JP7400485B2 - 回転角度検出装置 - Google Patents

Description

本発明は、回転角度検出装置に関する。

特許文献１には、回転軸の回転角を検出する回転角検出装置が開示されている。特許文献１に記載の回転角検出装置は、回転軸と一体的に回転する主動歯車としての第１の歯車と、第１の歯車に噛み合う従動歯車としての第２の歯車と、第２の歯車に噛み合う従動歯車としての第３の歯車とを有している。２つの従動歯車の歯数は主動歯車の歯数よりも少なく設定されている。また、２つの従動歯車の歯数が互いに異なっており、主動歯車が回転したときに２つの従動歯車の回転角度が互いに異なるようにされている。演算部は、２つの従動歯車にそれぞれ対応して設けられたセンサにより従動歯車の回転角度を検出し、これら検出される回転角度に基づいて主動歯車の回転角度、すなわち回転軸の回転角度を演算するようにしている。

センサの出力の電気的な誤差や歯車の機械的な誤差によって、主動歯車の回転角度の演算精度は低下する。そこで、特許文献１に記載の回転角検出装置では、そうした誤差によって生じる、実際の主動歯車の回転角度と演算した主動歯車の回転角度との偏差を補正角度として記憶しており、主動歯車の回転角度の演算の際に、当該補正角度を用いて主動歯車の回転角度を補正するようにしている。

特開２００６－２９９３７号公報

従動歯車の回転角度を演算する演算部には、検出する従動歯車の回転角度を０から３６０度の角度領域で補正する機能が付加されたものがある。当該演算部は、０から３６０度の角度領域で偏差を求めて、当該偏差を補正角度として記憶している。しかし、従動歯車が１回転以上回転した場合の３６０度を超える角度領域では、記憶した補正角度を用いて従動歯車の回転角度を補正しても、従動歯車の回転角度の検出精度を高めることが困難であった。例えば、演算部は、従動歯車のある回転角度である１８０度と当該回転角度から従動歯車をさらに１回転させたときの回転角度である５４０度、すなわち相対的には同じ１８０度とで、同じ補正角度を用いて従動歯車の回転角度を補正するようにしている。しかし、１回転目と２回転目とでは、従動歯車の相対的な回転角度が同じ１８０度であったとしても、主動歯車と従動歯車とが噛み合う位置が異なることから、従動歯車の回転角度をそれぞれ異なる補正角度で補正するべきときがある。この場合、記憶した補正角度を用いて従動歯車の回転角度を補正すると、補正する前の従動歯車の回転角度と実際の従動歯車の回転角度との乖離よりも、補正した後の従動歯車の回転角度と実際の従動歯車の回転角度との乖離の方が大きくなることがあり、従動歯車の回転角度の検出精度が低下することがある。このため、検出する従動歯車の回転角度をより適切に補正して、従動歯車の回転角度の検出精度を高めることができる回転角度検出装置が求められていた。

上記課題を解決する回転角度検出装置は、回転軸に対して一体回転可能に設けられている主動歯車と噛み合う従動歯車である補正対象従動歯車と、前記補正対象従動歯車の回転に基づき電気信号を生成するセンサと、前記センサによって生成される電気信号に基づいて、前記補正対象従動歯車の回転角度である従動側回転角度を演算する演算部と、を備え、前記補正対象従動歯車の歯数は、前記主動歯車の歯数を整数で割った歯数をなしており、前記演算部は、前記従動側回転角度を演算する際に当該従動側回転角度を補正するために用いる補正角度を記憶しており、前記補正角度は、前記補正対象従動歯車を前記整数の回数回転させてその角度領域全域で前記従動側回転角度を求め、求めた前記従動側回転角度と実際の前記補正対象従動歯車の回転角度との偏差を角度領域全域で求め、角度領域全域での偏差を０から３６０度の角度領域での偏差となるように、前記整数の回数回転させることによって得られる相対的に同じ回転角度に対応した個数の偏差を平均した平均値として求めたものである。

演算部で記憶している補正角度は、相対的に同じ回転角度に対応した整数個の偏差を平均した平均値である。補正角度を求める際には、０から３６０度の角度領域での偏差だけでなく、３６０度を超える角度領域での偏差を考慮して補正角度を求めるようにしている。３６０度を超える角度領域の偏差も考慮して求めた補正角度に基づいて従動側回転角度を補正していることから、０から３６０度の角度領域の偏差のみで求めた補正角度に基づいて従動側回転角度を補正する場合と比べて、全体として従動側回転角度をより適切に補正することができる。例えば、従動歯車の回転角度が５４０度のときの補正角度は、従来であれば、従動歯車の回転角度が５４０度のときの偏差を考慮せずに、従動歯車の回転角度が１８０度のときの偏差に基づいて設定されたものであった。一方、上記構成では、従動歯車の回転角度が５４０度のときの補正角度は、従動歯車の回転角度が１８０度のときの偏差に加えて、従動歯車の回転角度が５４０度のときの偏差を考慮している。このため、補正前の従動側回転角度と実際の従動歯車の回転角度との乖離よりも、補正後の従動側回転角度と実際の従動歯車の回転角度との乖離の方が大きくなることを抑えることができる。これにより、従動側回転角度をより適切に補正することができる。

上記の回転角度検出装置において、前記補正対象従動歯車とは別の、前記主動歯車と噛み合う従動歯車である補正対象外従動歯車と、前記センサとは別の、前記補正対象外従動歯車の回転に基づき電気信号を生成する第２センサとを備え、前記補正対象従動歯車と前記補正対象外従動歯車とは、互いに歯数が異なっており、前記演算部は、前記第２センサによって生成される電気信号に基づいて、前記補正対象外従動歯車の回転角度を演算するとともに、前記補正対象外従動歯車の回転角度に対しては前記補正角度に基づいた補正を行わないことが好ましい。

上記構成では、補正対象従動歯車と歯数の異なる補正対象外従動歯車を備えることによって、主動歯車の回転角度や回転数を求める場合の情報を提供することが可能になる。これらの情報により、主動歯車の回転角度を絶対角度で求めることができるようになる。

上記の回転角度検出装置は、前記従動歯車を前記主動歯車へ向けて付勢する付勢部材を備えるものに好適である。
従動歯車を主動歯車へ向けて付勢することによって、主動歯車と従動歯車との間の噛み合いを好適に確保することができる。しかし、付勢部材を備える回転角度検出装置では、従動歯車を主動歯車へ向けて付勢することによって従動歯車におけるヒステリシスの発生が抑えられるため、主動歯車の歯の状態から従動側回転角度の演算が受ける影響が大きくなりやすい。従動歯車を主動歯車へ向けて付勢した場合には、従動歯車を主動歯車へ向けて付勢しない場合と比べて、例えば、０から３６０度の角度領域では、補正前の従動側回転角度が実際の補正対象従動歯車の回転角度よりも大となる乖離が生じる一方、３６０度を超える角度領域では、補正前の従動側回転角度が実際の補正対象従動歯車の回転角度よりも小となる乖離が生じることがある。この場合、従来であれば、０から３６０度の角度領域の偏差のみで求めた補正角度に基づいて従動側回転角度を補正することから、０から３６０度の角度領域では、補正前の従動側回転角度が実際の補正対象従動歯車の回転角度よりも大となる乖離を抑えるように従動側回転角度を補正する。しかし、３６０度を超える角度領域でも同様の補正角度で従動側回転角度を補正することから、補正前の従動側回転角度が実際の補正対象従動歯車の回転角度よりも小となる乖離に対して、小となる乖離をより大きく乖離するように補正することになる。付勢部材を備えた回転角度検出装置ではこうした事情があるため、３６０度を超える角度領域の偏差も考慮した補正角度を用いることで従動側回転角度をより適切に補正できるという作用を好適に享受することができる。

上記の回転角度検出装置において、前記回転軸に作用するトルクを検出するトルクセンサを備えることが好ましい。
上記構成によれば、従動側回転角度だけでなく、回転軸に作用するトルクについての情報を提供することが可能になる。

本発明の回転角度検出装置によれば、検出する従動歯車の回転角度をより適切に補正して、従動歯車の回転角度の検出精度を高めることができる。

ピニオン軸の軸心と直交する線を含み、かつ支持部材とカバーとの間の面に沿って切断した検出装置の断面図。 ピニオン軸の軸心を含み、第１従動歯車の軸心と第２従動歯車の軸心との中間位置の線を含む面に沿って切断した検出装置の断面図。 トルクセンサの概略斜視図。 各センサ、マイクロコンピュータ、制御装置の概略構成を示すブロック図。 第１従動側回転角度及び第２従動側回転角度とピニオン軸の絶対角度との関係を示すグラフ。 補正前の第１従動側回転角度と補正角度との関係を０から３６０度の角度領域で示すグラフ。 補正前の第１従動側回転角度と実際の第１従動歯車の回転角度との関係を角度領域全域で示すグラフ。 補正前の第１従動側回転角度と実際の第１従動歯車の回転角度との偏差を角度領域全域で求めたグラフ。 本実施形態の場合を実線で示し、０から３６０度の角度領域の偏差のみで求めた補正角度に基づいて補正した第１従動側回転角度を補正した従来の場合を破線で示しており、補正後の第１従動側回転角度と実際の第１従動歯車の回転角度との偏差を角度領域全域で求めたグラフ。

検出装置の一実施形態について図面に従って説明する。
図１及び図２に示すように、検出装置１は、例えば車両の操舵装置に搭載されるものである。回転軸としてのピニオン軸２は、ステアリングホイールに連結されたステアリング軸を構成するものである。検出装置１は、ステアリングホイールのステアリング操作を通じてピニオン軸２に加わるトルクを操舵トルクとして検出するトルクセンサと、ピニオン軸２の３６０度を超える多回転にわたる回転角度である絶対角度θｐａを検出する回転角センサとが組み合わせられてなるトルクアングルセンサ装置である。

検出装置１は、センサハウジング１０を有している。センサハウジング１０は、ピニオン軸２を収容するギヤハウジング３に取り付けられている。センサハウジング１０は、互いに連通する挿通部１１と収容部１２とを有している。挿通部１１は、筒状をなしており、その軸線がピニオン軸２の軸方向Ｘに延びている。挿通部１１には、ピニオン軸２が挿通されている。ピニオン軸２は、ステアリングホイール側の入力軸、ステアリングホイールと反対側である転舵輪側の出力軸、及びこれら入力軸と出力軸とを連結するトーションバーを有している。収容部１２は、箱状体をなしており、挿通部１１の軸方向Ｘに対して交わる方向の側面から突出している。収容部１２は、軸方向Ｘに対して交わる方向へ向けて開口している。収容部１２の開口部１２ａは、カバー１３によって閉塞されている。

図２に示すように、センサハウジング１０の内部には、トルクセンサ２０及び回転角度センサ３０が設けられている。
図３に示すように、トルクセンサ２０は、第１磁気ヨーク２１、第２磁気ヨーク２２、第１集磁リング２３、第２集磁リング２４、第１トルク検出用磁気センサ２５、第２トルク検出用磁気センサ２６、及び多極磁石２７を有している。

多極磁石２７は、ピニオン軸２の入力軸に一体回転可能に固定されている。多極磁石２７は、筒状をなしており、その周方向に沿ってＳ極とＮ極とが交互に設けられている。
ピニオン軸２の出力軸は筒状をなしている部分を有しており、当該筒状をなしている部分がピニオン軸２の入力軸を覆うようにピニオン軸２の入力軸側へ向けて延びている。第１磁気ヨーク２１及び第２磁気ヨーク２２は、ピニオン軸２の出力軸の筒状をなしている部分に固定されている。第１磁気ヨーク２１及び第２磁気ヨーク２２の径方向内側には、多極磁石２７が位置している。第１磁気ヨーク２１及び第２磁気ヨーク２２は、多極磁石２７の磁界に応じた磁気回路を形成する。

第１磁気ヨーク２１は、円環板状の環状部２１ａ及び板状の複数の歯２１ｂを有している。複数の歯２１ｂは、環状部２１ａの内周縁に沿って等間隔で設けられている。複数の歯２１ｂは、ピニオン軸２の軸方向Ｘに沿って延びている。第２磁気ヨーク２２は、第１磁気ヨーク２１と同様に、円環板状の環状部２２ａおよび複数の歯２２ｂを有している。複数の歯２２ｂは、環状部２２ａの内周縁に沿って等間隔で設けられている。複数の歯２２ｂは、ピニオン軸２の軸方向Ｘに沿って延びている。第１磁気ヨーク２１の歯２１ｂと第２磁気ヨーク２２の歯２２ｂとは、ピニオン軸２の軸方向Ｘにおいて互いに反対側へ向けて延び、かつ円周方向において交互に位置している。

第１集磁リング２３及び第２集磁リング２４は、ピニオン軸２の軸方向Ｘにおいて並んで設けられる。第１集磁リング２３及び第２集磁リング２４は、センサハウジング１０の内部に取り付けられる。第１集磁リング２３は、第１磁気ヨーク２１の周囲を囲むかたちで設けられている。第２集磁リング２４は、第２磁気ヨーク２２の周囲を囲むかたちで設けられている。第１集磁リング２３は、第１磁気ヨーク２１からの磁束を誘導する。第２集磁リング２４は、第２磁気ヨーク２２からの磁束を誘導する。

第１集磁リング２３は、第１リング部２３ａ及び第１集磁部２３ｂを有している。第１リング部２３ａは、第１磁気ヨーク２１の外周面に沿って湾曲するＣ字状に設けられている。第１集磁部２３ｂは、２つの固定部２３ｃ，２３ｄ、連結部２３ｅ、及び２つの第１集磁突部２３ｆ，２３ｇを有している。２つの固定部２３ｃ，２３ｄは、第１リング部２３ａの外周面に取り付けられる部分である。２つの固定部２３ｃ，２３ｄは、第１リング部２３ａの外周面に沿って湾曲している。連結部２３ｅは、２つの固定部２３ｃ，２３ｄを連結する部分である。連結部２３ｅの第１リング部２３ａ側の面と第１リング部２３ａの外周面との間には隙間が設けられている。２つの第１集磁突部２３ｆ，２３ｇは、連結部２３ｅにおける第２集磁リング２４側の端部に設けられている。２つの第１集磁突部２３ｆ，２３ｇは、第１リング部２３ａの径方向外側に延びている。

第２集磁リング２４は、第２リング部２４ａ及び２つの第２集磁突部２４ｂ，２４ｃを有している。第２リング部２４ａは、第２磁気ヨーク２２の外周面に沿って湾曲するＣ字状に設けられている。２つの第２集磁突部２４ｂ，２４ｃは、第２リング部２４ａの径方向外側へ向けて延びている。２つの第２集磁突部２４ｂ，２４ｃは、ピニオン軸２の軸方向Ｘにおいて、第１集磁リング２３の２つの第１集磁突部２３ｆ，２３ｇと対向している。第１トルク検出用磁気センサ２５は、第１集磁突部２３ｆと第２集磁突部２４ｂとの間に介在されている。第２トルク検出用磁気センサ２６は、第１集磁突部２３ｇと第２集磁突部２４ｃとの間に介在されている。第１トルク検出用磁気センサ２５及び第２トルク検出用磁気センサ２６は、後述の基板３５に設けられている。第１トルク検出用磁気センサ２５及び第２トルク検出用磁気センサ２６は、第１集磁リング２３及び第２集磁リング２４に誘導される磁束を検出する磁気センサである。第１トルク検出用磁気センサ２５及び第２トルク検出用磁気センサ２６としては、例えばホールセンサが採用されている。

ステアリングホイールの操作を通じてピニオン軸２のトーションバーが捩れ変形すると、多極磁石２７と第１磁気ヨーク２１との回転方向における相対位置、ならびに多極磁石２７と第２磁気ヨーク２２との回転方向における相対位置が変化する。これに伴い、多極磁石２７から第１磁気ヨーク２１を通じて第１集磁リング２３に導かれる磁束密度が変化する。多極磁石２７から第２磁気ヨーク２２を通じて第２集磁リング２４に導かれる磁束密度も変化する。

図４に示すように、第１トルク検出用磁気センサ２５は、第１トルク検出用演算部２５ａに接続されている。第２トルク検出用磁気センサ２６は、第２トルク検出用演算部２６ａに接続されている。第１トルク検出用磁気センサ２５は、磁束密度に応じた電気信号Ｓｔ１を生成する。第１トルク検出用演算部２５ａは、第１トルク検出用磁気センサ２５が生成した電気信号Ｓｔ１に基づいてトーションバーに作用するトルクを第１操舵トルクＴｈ１として演算する。また、第２トルク検出用磁気センサ２６は、磁束密度に応じた電気信号Ｓｔ２を生成する。第２トルク検出用演算部２６ａは、第２トルク検出用磁気センサ２６が生成した電気信号Ｓｔ２に基づいてトーションバーに作用するトルクを第２操舵トルクＴｈ２として演算する。

図１及び図２に示すように、回転角度センサ３０は、主動歯車３１、第１従動歯車３２、第２従動歯車３３、支持部材３４、基板３５、付勢部材３６、第１回転角度検出用磁気センサ３７、及び第２回転角度検出用磁気センサ３８を有している。

主動歯車３１は、ピニオン軸２の入力軸に対して一体回転可能に設けられている。主動歯車３１は、円筒状に形成されていて、外周面には複数の歯３１ａが形成されているとともに内周面にはピニオン軸２の入力軸が嵌め込まれている。主動歯車３１の外周面に形成された歯３１ａの歯数は、例えば４８歯に設定されている。

基板３５は、センサハウジング１０の収容部１２の内底面に取り付けられている。支持部材３４は、第１従動歯車３２及び第２従動歯車３３を回転可能に支持する。支持部材３４は、センサハウジング１０の収容部１２の内底面に取り付けられている。支持部材３４の中央部分と収容部１２の内底面との間には隙間が形成されており、基板３５は支持部材３４と収容部１２の内底面との間に挟み込まれている。支持部材３４は、矩形板状に形成されている。支持部材３４の長側面３４ａは、主動歯車３１と対向している。支持部材３４には、第１支持穴５０及び第２支持穴５１が形成されている。第１支持穴５０及び第２支持穴５１は、支持部材３４においてピニオン軸２の軸方向Ｘに延びている穴である。第１支持穴５０は、支持部材３４における一方の第１短側面３４ｂと主動歯車３１側の長側面３４ａとが交わる第１角部の近傍に設けられている。第２支持穴５１は、支持部材３４における他方の第２短側面３４ｃと主動歯車３１側の長側面３４ａとが交わる第２角部の近傍に設けられている。第１支持穴５０及び第２支持穴５１は、ピニオン軸２の軸方向Ｘから見た場合、主動歯車３１の半径方向に沿って延びる長穴状をなしている。第１支持穴５０と第２支持穴５１との間の離間長さは、主動歯車３１側が最も短くなるとともに、その離間長さは、主動歯車３１から遠ざかるほど長くなる。

第１従動歯車３２は、円板状の歯車部６１及び円柱状の軸部６２を有している。歯車部６１の外周面には複数の歯６１ａが設けられている。歯車部６１の歯６１ａは、主動歯車３１の歯３１ａと噛み合っている。歯車部６１の外周面に形成された歯６１ａの歯数は、例えば２４歯に設定されている。すなわち、第１従動歯車３２の歯６１ａの歯数は、主動歯車３１の歯３１ａの歯数の１／２の歯数をなしている。軸部６２は、その一端面が歯車部６１における基板３５側の面の中央に接続されている。軸部６２の外径は、歯車部６１の外径よりも小さく設定されている。軸部６２における基板３５側の他端面には、凹部６２ａが設けられている。凹部６２ａは、軸部６２を軸方向Ｘと直交する方向に切断した断面において、円状をなしている。凹部６２ａには、円板状の第１永久磁石６２ｂが配置されている。第１永久磁石６２ｂは、周方向に異なる極性の磁極が交互に並ぶように着磁されている。主動歯車３１が回転すると、主動歯車３１と噛み合う第１従動歯車３２に設けられた第１永久磁石６２ｂは回転する。特許請求の範囲で記載した補正対象従動歯車は、第１従動歯車３２に対応している。

第２従動歯車３３は、円板状の歯車部６３及び円柱状の軸部６４を有している。歯車部６３の歯６３ａは、主動歯車３１の歯３１ａと噛み合っている。歯車部６３の外周面に形成された歯６３ａの歯数は、第１従動歯車３２の歯車部６１の歯６１ａの歯数と異なり、例えば２６歯に設定されている。軸部６４における基板３５側の他端面には、凹部６４ａが設けられている。凹部６４ａは、軸部６２を軸方向Ｘと直交する方向に切断した断面において、円状をなしている。凹部６４ａには、円板状の第２永久磁石６４ｂが配置されている。第２従動歯車３３の歯車部６３の歯６３ａの歯数と第１従動歯車３２の歯車部６１の歯６１ａの歯数とが異なることを除いて、第１従動歯車３２と第２従動歯車３３とは同一形状をなしている。主動歯車３１が回転すると、主動歯車３１と噛み合う第２従動歯車３３に設けられた第２永久磁石６４ｂは回転する。特許請求の範囲で記載した補正対象外従動歯車は、第２従動歯車３３に対応している。

支持部材３４には、板状のストッパ５３が装着されている。ストッパ５３は、支持部材３４における基板３５と反対側の面を覆っている。第１従動歯車３２及び第２従動歯車３３の基板３５と反対側への移動は、歯車部６１及び歯車部６３がストッパ５３に当接することにより規制される。

図１に示すように、支持部材３４における基板３５と反対側の面には、円柱状の柱部５２が設けられている。柱部５２は、支持部材３４の長手方向において第１支持穴５０と第２支持穴５１との間の位置、かつ支持部材３４の短手方向において第１支持穴５０及び第２支持穴５１よりも主動歯車３１から離れた位置に設けられている。付勢部材３６は、柱部５２に装着されることで支持部材３４に支持されている。付勢部材３６としては、金属製のねじりコイルばねが採用されている。

付勢部材３６は、全体として略Ｖ字形状をなしている。付勢部材３６は、その中央部に複数回巻かれてなるコイル部３６ａが設けられているとともに、その両端部には直線状に延びる第１腕部３６ｂ及び第２腕部３６ｃが設けられている。円環状をなすコイル部３６ａは、柱部５２に挿入されることで装着されている。第１腕部３６ｂはコイル部３６ａの一端部に接続されているとともに、第２腕部３６ｃはコイル部３６ａの他端部に接続されている。第１腕部３６ｂは、軸部６２における主動歯車３１と反対側の部位に当接している。第２腕部３６ｃは、軸部６４における主動歯車３１と反対側の部位に当接している。第１腕部３６ｂ及び第２腕部３６ｃは、コイル部３６ａを中心として第１腕部３６ｂと第２腕部３６ｃとの間の角を狭めるように弾性変形する。軸部６２及び軸部６４は、付勢部材３６の弾性力によって、主動歯車３１に近接する方向へ向けて常に付勢されている。

図２に示すように、基板３５における第１従動歯車３２側の面には、第１回転角度検出用磁気センサ３７が実装されている。第１回転角度検出用磁気センサ３７は、軸方向Ｘにおいて、第１永久磁石６２ｂと対向している。基板３５における第２従動歯車３３側の面には、第２回転角度検出用磁気センサ３８が実装されている。第２回転角度検出用磁気センサ３８は、軸方向Ｘにおいて、第２永久磁石６４ｂと対向している。第１回転角度検出用磁気センサ３７及び第２回転角度検出用磁気センサ３８は、第１永久磁石６２ｂ及び第２永久磁石６４ｂからの磁束を検出する磁気センサである。第１回転角度検出用磁気センサ３７及び第２回転角度検出用磁気センサ３８としては、例えばホールセンサが採用されている。特許請求の範囲で記載した補正対象従動歯車の回転に基づき電気信号を生成するセンサは、第１回転角度検出用磁気センサ３７に対応しており、補正対象外従動歯車の回転に基づき電気信号を生成する第２センサは、第２回転角度検出用磁気センサ３８に対応している。

図４に示すように、第１回転角度検出用磁気センサ３７は、第１回転角度検出用演算部３７ａに接続されている。第１回転角度検出用磁気センサ３７は、第１永久磁石６２ｂから入力された磁束密度に応じた電気信号Ｓｇ１を生成する。第１回転角度検出用演算部３７ａは、第１回転角度検出用磁気センサ３７によって生成される電気信号Ｓｇ１に基づいて、第１従動歯車３２の回転角度である第１従動側回転角度θｇ１を演算する。第２回転角度検出用磁気センサ３８は、第２回転角度検出用演算部３８ａに接続されている。第２回転角度検出用磁気センサ３８は、第２永久磁石６４ｂから入力された磁束密度に応じた電気信号Ｓｇ２を生成する。第２回転角度検出用演算部３８ａは、第２回転角度検出用磁気センサ３８によって生成される電気信号Ｓｇ２に基づいて、第２従動歯車３３の回転角度である第２従動側回転角度θｇ２を演算する。第１トルク検出用演算部２５ａ、第２トルク検出用演算部２６ａ、第１回転角度検出用演算部３７ａ、及び第２回転角度検出用演算部３８ａによって、マイクロコンピュータ１００が構成されている。特許請求の範囲で記載した回転角度検出装置は、検出装置１の一部に対応している。特許請求の範囲で記載した回転角度検出装置は、第１従動側回転角度θｇ１を演算する際に当該第１従動側回転角度θｇ１を補正するものであって、検出装置１のうち、第１従動歯車３２、第１回転角度検出用磁気センサ３７、及びマイクロコンピュータ１００を備えるものである。また、特許請求の範囲で記載した演算部は、マイクロコンピュータ１００に対応している。

マイクロコンピュータ１００は、制御装置１１０に接続されている。マイクロコンピュータ１００は、演算した第１従動側回転角度θｇ１及び第２従動側回転角度θｇ２を制御装置１１０に提供する。制御装置１１０は、マイクロコンピュータ１００により演算された第１従動側回転角度θｇ１及び第２従動側回転角度θｇ２を取得する。制御装置１１０は、第１従動側回転角度θｇ１及び第２従動側回転角度θｇ２に基づいて、主動歯車３１の回転角度、すなわちピニオン軸２の回転角度を、絶対角度θｐａとして演算する。詳しくは、制御装置１１０は、第１従動側回転角度θｇ１からアークタンジェントを求めた値、及び第２従動側回転角度θｇ２からアークタンジェントを求めた値を用いて、ピニオン軸２の絶対角度θｐａを演算する。制御装置１１０における絶対角度θｐａの演算を、図５を参照して説明する。

図５に示すグラフの縦軸は第１従動側回転角度θｇ１及び第２従動側回転角度θｇ２を示し、横軸はピニオン軸２の絶対角度θｐａを示している。実線は第１従動側回転角度θｇ１の遷移を示し、破線は第２従動側回転角度θｇ２の遷移を示している。なお、第１回転角度検出用磁気センサ３７及び第２回転角度検出用磁気センサ３８は、それぞれ同じ１倍の軸倍角を有している。第１従動歯車３２の歯６１ａの歯数と第２従動歯車３３の歯６３ａの歯数との違いにより、実線で示す第１従動側回転角度θｇ１の波形の位相と破線で示す第２従動側回転角度θｇ２の波形の位相とは、ピニオン軸２の回転とともにずれていく。なお、第１従動側回転角度θｇ１と第２従動側回転角度θｇ２とは、それぞれ相対角度センサである第１回転角度検出用磁気センサ３７及び第２回転角度検出用磁気センサ３８が検出することのできる角度領域、すなわち０から３６０度の角度領域で示される相対角度である。このため、第１従動側回転角度θｇ１のみ、あるいは第２従動側回転角度θｇ２のみだけでは、第１従動歯車３２及び第２従動歯車３３の回転角度が何回転目の回転角度であるのかを認識することができず、ピニオン軸２の多回転の回転角度である絶対角度θｐａを求めることができない。

制御装置１１０は、第１従動側回転角度θｇ１と第２従動側回転角度θｇ２との角度差を演算する。図５のグラフの太い実線は、第１従動側回転角度θｇ１と第２従動側回転角度θｇ２との角度差の絶対値を示している。

制御装置１１０は、第１従動側回転角度θｇ１と第２従動側回転角度θｇ２との角度差の値に基づき、図示しないテーブルを参照することにより、第１従動歯車３２の回転数γを演算する。回転数γは、第１回転角度検出用磁気センサ３７により生成される電気信号の何周期目か、すなわち第１回転角度検出用磁気センサ３７の検出することのできる角度領域を何回繰り返しているかを示す整数値である。テーブルには、３つの項目、すなわち第１従動側回転角度θｇ１と第２従動側回転角度θｇ２との角度差、当該角度差の許容範囲、及び第１従動歯車３２の回転数γの関係が規定されている。テーブルには、絶対角度θｐａを演算する角度領域の全域において、第１回転角度検出用磁気センサ３７が検出することのできる角度領域である３６０度毎に前述の３つの項目が規定されている。制御装置１１０は、第１従動側回転角度θｇ１と第２従動側回転角度θｇ２との角度差の値に基づき、テーブルにおける当該角度差が属する項目を判定し、当該項目に対応する回転数γを検出する。

制御装置１１０は、第１従動歯車３２の第１従動側回転角度θｇ１、及び第１従動歯車３２の回転数γに基づいて、絶対角度θｐａを演算する。このような、ピニオン軸２の３６０度を超える多回転にわたる回転角度である絶対角度θｐａは、例えば次式（１）に基づき求められる。

θｐａ＝ｍα／ｚ＋（ｍ／ｚ）Ωγ …（１）
「ｍ」は第１従動歯車３２の歯６１ａの歯数、「ｚ」は主動歯車３１の歯３１ａの歯数、「Ω」は第１回転角度検出用磁気センサ３７が検出することのできる角度領域、「α」は第１従動側回転角度θｇ１である。本実施形態では、「ｍ」は２４、「ｚ」は４８、「Ω」は３６０度である。「ｍα／ｚ」は、第１回転角度検出用磁気センサ３７の検出範囲Ωにおける第１従動歯車３２の第１従動側回転角度θｇ１に対する主動歯車３１の回転角度を示している。制御装置１１０は、式（１）に基づいて、絶対角度θｐａを演算する。

制御装置１１０は、マイクロコンピュータ１００により演算された第１操舵トルクＴｈ１、第２操舵トルクＴｈ２を取得する。制御装置１１０は、絶対角度θｐａ、第１操舵トルクＴｈ１、及び第２操舵トルクＴｈ２に基づいて、例えば、車両の操舵装置に設けられたモータに対する通電制御を実行する。

マイクロコンピュータ１００の第１回転角度検出用演算部３７ａには、第１従動側回転角度θｇ１を０から３６０度の角度領域で補正する機能が付加されている。一方、マイクロコンピュータ１００の第２回転角度検出用演算部３８ａには、第２従動側回転角度θｇ２を０から３６０度の角度領域で補正する機能が付加されていない。第１従動歯車３２は主動歯車３１の回転角度を演算するために用いられるものであり、第２従動歯車３３は主動歯車３１の回転数を演算するために用いられるものである。

第１回転角度検出用演算部３７ａは、第１従動側回転角度θｇ１を演算する際に、補正角度θｃを用いて当該第１従動側回転角度θｇ１を補正している。第１回転角度検出用演算部３７ａは、第１従動側回転角度θｇ１を補正するために用いる補正角度θｃを記憶している。

図６には、第１回転角度検出用演算部３７ａに記憶されている補正角度θｃが実線で示されている。第１回転角度検出用演算部３７ａは、補正角度θｃを０から３６０度の角度領域で記憶している。補正角度θｃを０から３６０度の角度領域で記憶しているのは、第１回転角度検出用磁気センサ３７が０から３６０度の角度領域で第１従動歯車３２の第１従動側回転角度θｇ１を検出する相対角度センサであることに対応している。

図５に示すように、第１回転角度検出用演算部３７ａは、電気信号Ｓｇ１に基づいて補正前の第１従動側回転角度θｇ１を演算し、当該第１従動側回転角度θｇ１に対応する補正角度θｃを当該第１従動側回転角度θｇ１に加算することで補正し、補正後の第１従動側回転角度θｇ１を演算する。第１回転角度検出用演算部３７ａは、補正後の第１従動側回転角度θｇ１を制御装置１１０に対して提供する。

補正角度θｃの求め方について説明する。補正角度θｃの第１回転角度検出用演算部３７ａに対する記憶は、工場出荷時等に行われる。
補正角度θｃを求める際には、まず、第１従動歯車３２を２回回転させてその角度領域全域で第１従動側回転角度θｇ１を求める。第１従動歯車３２を２回回転させるのは、第１従動歯車３２の歯６１ａの歯数が主動歯車３１の歯３１ａの歯数を２で割った歯数をなしているためである。第１従動歯車３２が２回転したときに主動歯車３１が１回転する関係を有していることから、第１従動歯車３２と主動歯車３１との間の噛み合いは、第１従動歯車３２の１回転目と３回転目とで同じであり、２回転目と４回転目とで同じである。第１従動歯車３２を２回転させている間に、第１従動歯車３２と主動歯車３１との間の全ての噛み合わせが生じることから、補正角度θｃを求める際には、第１従動歯車３２を２回回転させてその角度領域全域で第１従動側回転角度θｇ１を求めている。なお、第１従動側回転角度θｇ１を求める際に第１従動歯車３２を回転させる回数であり、後述の偏差の平均を求める際に用いる偏差の数である「２」は、ピニオン軸２の回転に関係する各構成要素のうち最も周期の長い構成要素であるピニオン軸２が１回転するのに対応する回数に設定されている。言い換えると、当該「２」は、ピニオン軸２の入力軸に対して一体回転可能に設けられている主動歯車３１の歯３１ａの歯数と第１従動歯車３２の歯６１ａの歯数との最小公倍数の歯数を、第１従動歯車３２の歯６１ａの歯数で割った数に設定されている。

図７では、補正角度θｃを求める際に演算することによって求めた第１従動側回転角度θｇ１を実線で示しており、実際の第１従動歯車３２の回転角度を破線で示している。実際の第１従動歯車３２の回転角度とは、設計上の第１従動歯車３２の回転角度ではなく、第１従動歯車３２が現実になしている回転角度を理想的に求めた場合の理想角度のことである。図７では、第１従動歯車３２を２回転させたとき、すなわち０から７２０度の角度領域全域で求めた第１従動側回転角度θｇ１と実際の第１従動歯車３２の回転角度とを図示している。図７に示したように、求めた第１従動側回転角度θｇ１と実際の第１従動歯車３２の回転角度とは、完全に一致するわけではなく、これらの間には乖離が生じている。

次に、求めた第１従動側回転角度θｇ１と実際の第１従動歯車３２の回転角度との偏差を角度領域全域で求める。
図８では、求めた第１従動側回転角度θｇ１と実際の第１従動歯車３２の回転角度との偏差を実線で示している。この偏差は、０から３６０度の角度領域と３６０から７２０度の角度領域とで同じになることもあるが、図８に示したように、０から３６０度の角度領域と３６０から７２０度の角度領域とで異なることがある。図８において、０から３６０度の角度領域では、補正前の第１従動側回転角度θｇ１が実際の第１従動歯車３２の回転角度よりも大となる乖離が生じている状況が多いことから、全体として偏差が負となる状況が多い。これに対して、図８において、３６０度から７２０度の角度領域では、０から３６０度の角度領域よりも、補正前の第１従動側回転角度θｇ１が実際の第１従動歯車３２の回転角度よりも小となる乖離が生じている状況が多くなっており、全体として偏差が正となる状況が多くなっている。なお、乖離が生じる要因としては、センサの出力の電気的な誤差や歯車の機械的な誤差が挙げられる。センサの出力の電気的な誤差としては、入力される磁束密度に応じて生成される電気信号Ｓｇ１，Ｓｇ２のばらつきが挙げられる。歯車の機械的な誤差としては、主動歯車３１の歯３１ａ及び第１従動歯車３２の歯６１ａの欠けや摩耗等が挙げられる。

次に、０から７２０度の角度領域全域での偏差が０から３６０度の角度領域での偏差となるように、各偏差を平均している。０から３６０度の角度領域での偏差となるようにする必要があるのは、第１回転角度検出用磁気センサ３７が０から３６０度の角度領域で第１従動歯車３２の第１従動側回転角度θｇ１を検出する相対角度センサであることに対応している。

図６には、０から３６０度の角度領域での偏差を１点鎖線で示しており、３６０から７２０度の角度領域での偏差を２点鎖線で示しており、０から３６０度の角度領域での偏差と３６０から７２０度の角度領域での偏差との中間線、すなわちこれらの偏差の平均値を実線で示している。すなわち、０から７２０度の角度領域全域での偏差が０から３６０度の角度領域での偏差となるように、相対的に同じ回転角度に対応した２個の偏差を平均した平均値として求めたものを実線で示している。相対的に同じ回転角度での、０から３６０度の角度領域での偏差と３６０から７２０度の角度領域での偏差との総和を２で割ることで、これら２つの偏差を平均した平均値を求めている。本実施形態でいう平均は相加平均であり、平均値は相加平均値である。相対的に同じ回転角度として例えば１８０度での平均値は、絶対的な回転角度が１８０度のときの偏差と絶対的な回転角度が５４０度のときの偏差とを用いて求めている。第１回転角度検出用演算部３７ａは、このようにして求めた偏差の平均値を補正角度θｃとして記憶している。

本実施形態の作用を説明する。
マイクロコンピュータ１００の第１回転角度検出用演算部３７ａで記憶している補正角度θｃは、相対的に同じ回転角度に対応した、２個の偏差を平均した平均値である。補正角度θｃを求める際には、０から３６０度の角度領域での偏差だけでなく、３６０度を超える角度領域での偏差を考慮して補正角度を求めるようにしている。３６０度を超える角度領域の偏差も考慮して求めた補正角度θｃに基づいて第１従動側回転角度θｇ１を補正していることから、０から３６０度の角度領域の偏差のみで求めた補正角度に基づいて第１従動側回転角度θｇ１を補正する場合と比べて、全体として第１従動側回転角度θｇ１をより適切に補正することができる。

例えば第１従動歯車３２の回転角度が５４０度のときの補正角度は、従来であれば、第１従動歯車３２の回転角度が５４０度のときの偏差を考慮せずに、第１従動歯車３２の回転角度が１８０度のときの偏差に基づいて設定されたものであった。しかし、１８０度のときと５４０度のときとでは、第１従動歯車３２の相対的な回転角度が同じ１８０度であったとしても、主動歯車３１と第１従動歯車３２とが噛み合う位置が異なることから、第１従動歯車３２の回転角度をそれぞれ異なる補正角度で補正するべきである。

図９では、０から３６０度の角度領域の偏差のみで求めた補正角度に基づいて第１従動側回転角度θｇ１を補正した場合における、補正後の第１従動側回転角度θｇ１と実際の第１従動歯車３２の回転角度との乖離を破線で示している。この場合、０から３６０度の角度領域では、補正後の第１従動側回転角度θｇ１と実際の第１従動歯車３２の回転角度との乖離は小さくなるものの、３６０度を超える角度領域では、補正後の第１従動側回転角度θｇ１と実際の第１従動歯車３２の回転角度との乖離は大きくなっている。

本実施形態では、図８に示すように、０から３６０度のときの偏差及び３６０度を超える偏差の双方を考慮して第１従動歯車３２の第１従動側回転角度θｇ１を補正するようにしている。例えば、本実施形態では、第１従動歯車３２の回転角度が５４０度のときの補正角度θｃは、第１従動歯車３２の回転角度が１８０度のときの偏差と、第１従動歯車３２の回転角度が５４０度のときの偏差との平均値に設定されている。すなわち、第１従動歯車３２の回転角度が５４０度のときの補正角度θｃは、第１従動歯車３２の回転角度が１８０度のときの偏差に加えて、第１従動歯車３２の回転角度が５４０度のときの偏差を考慮している。このため、補正前の第１従動側回転角度θｇ１と実際の第１従動歯車３２の回転角度との乖離よりも、補正後の第１従動側回転角度θｇ１と実際の第１従動歯車３２の回転角度との乖離の方が大きくなることを抑えることができる。

図９では、補正角度θｃに基づいて第１従動側回転角度θｇ１を補正した場合における、補正後の第１従動側回転角度θｇ１と実際の第１従動歯車３２の回転角度との乖離を実線で示している。この場合、破線の場合と比べて、３６０度を超える角度領域では、補正後の第１従動側回転角度θｇ１と実際の第１従動歯車３２の回転角度との乖離が大きくなることが抑えられている。すなわち、０から３６０度の角度領域での乖離と３６０度を超える角度領域での乖離とを比べたとき、３６０度を超える角度領域での乖離が０から３６０度の角度領域での乖離に比べて大きく乖離していることを抑制できる。このため、全体として、補正した後の第１従動歯車３２の回転角度が実際の第１従動歯車３２の回転角度から乖離することを抑えることができる。これにより、全体として第１従動側回転角度θｇ１をより適切に補正することができる。

本実施形態の効果を説明する。
（１）第１従動側回転角度θｇ１をより適切に補正することができるため、第１従動側回転角度θｇ１の検出精度を高めることができる。

（２）第１従動歯車３２と歯数の異なる第２従動歯車３３を備えることによって、主動歯車３１、すなわちピニオン軸２の回転角度や回転数を求める場合の情報を提供することが可能になる。

（３）第２従動歯車３３は、第１従動歯車３２の回転数を求めるために用いられるものである。第２従動歯車３３については、第１従動歯車３２の回転数を判別できる程度に回転角度を求めることができればよく、補正角度に基づいた補正を行うか否かが、主動歯車３１の回転角度の検出精度を高めることに対して大きな影響を与えない。このため、マイクロコンピュータ１００の第２回転角度検出用演算部３８ａには、検出する第２従動側回転角度θｇ２を補正する機能を付加しないようにしている。これにより、第２従動側回転角度θｇ２を第１従動側回転角度θｇ１と同様に補正する場合と比べて、マイクロコンピュータ１００の演算負荷が増大することを抑制することができる。

（４）第１従動歯車３２及び第２従動歯車３３を主動歯車３１へ向けて付勢することによって、主動歯車３１と第１従動歯車３２及び第２従動歯車３３との間の噛み合いを好適に確保することができる。しかし、付勢部材３６を備える検出装置１では、第１従動歯車３２及び第２従動歯車３３を主動歯車３１へ向けて付勢することによって、第１従動歯車３２及び第２従動歯車３３におけるヒステリシスの発生が抑えられる。このため、主動歯車３１の歯６１ａの状態から第１従動側回転角度θｇ１及び第２従動側回転角度θｇ２の演算が受ける影響が大きくなりやすい。第１従動歯車３２を主動歯車３１へ向けて付勢した場合には、第１従動歯車３２を主動歯車３１へ向けて付勢しない場合と比べて、状況（Ａ）、（Ｂ）が発生しやすい。状況（Ａ）は、０から３６０度の角度領域では、補正前の第１従動側回転角度θｇ１が実際の第１従動歯車３２の回転角度よりも大となり、３６０度を超える角度領域では、補正前の第１従動側回転角度θｇ１が実際の第１従動歯車３２の回転角度よりも小となる状況である。状況（Ｂ）は、０から３６０度の角度領域では、補正前の第１従動側回転角度θｇ１が実際の第１従動歯車３２の回転角度よりも小となり、３６０度を超える角度領域では、補正前の第１従動側回転角度θｇ１が実際の第１従動歯車３２の回転角度よりも大となる状況である。このような状況が発生した場合には、上記作用において図９の破線を用いて説明したとおり、従来であれば、３６０度を超える角度領域では、補正後の第１従動側回転角度θｇ１と実際の第１従動歯車３２の回転角度との乖離が大きくなる。付勢部材３６を備えた検出装置１ではこうした事情があるため、３６０度を超える角度領域の偏差も考慮した補正角度θｃを用いることで第１従動側回転角度θｇ１をより適切に補正できるという作用を享受することができる。

（５）第１従動側回転角度θｇ１のみならず、ピニオン軸２に作用するトルクについての情報を提供することが可能になる。
上記各実施形態は次のように変更してもよい。また、以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。

・マイクロコンピュータ１００は、制御装置１１０の機能を果たすものであってもよい。すなわち、マイクロコンピュータ１００は、電気信号Ｓｇ１、Ｓｇ２を受け取り、第１従動側回転角度θｇ１及び第２従動側回転角度θｇ２を演算し、これら第１従動側回転角度θｇ１及び第２従動側回転角度θｇ２に基づいて絶対角度θｐａを演算するようにしてもよい。マイクロコンピュータ１００は、第１従動側回転角度θｇ１を演算するとともに第１従動側回転角度θｇ１を演算する際に当該第１従動側回転角度θｇ１を補正する部分を有していればよく、その他の機能を有する部分は適宜変更可能である。

・制御装置１１０は、第１従動側回転角度θｇ１及び第２従動側回転角度θｇ２から回転数γを求め、式（１）に基づき第１従動側回転角度θｇ１及び回転数γから絶対角度θｐａを求めたが、これに限らない。図５に示すように、絶対角度θｐａが大きくなるほど、角度差の絶対値は絶対角度θｐａに比例して大きくなる。このため、例えば制御装置１１０は、第１従動側回転角度θｇ１と第２従動側回転角度θｇ２との角度差の絶対値に対する絶対角度θｐａの関係を示すマップを記憶している。そして、制御装置１１０は、第１従動側回転角度θｇ１と第２従動側回転角度θｇ２との角度差を演算し、当該角度差から絶対角度θｐａを演算するようにしてもよい。

・本実施形態では、偏差を平均した平均値を求める際に、相加平均を用いて平均したが、これに限らない。例えば、偏差を平均した平均値を求める際に、相加平均に代えて、相乗平均を用いて平均してもよいし、幾何平均を用いて平均してもよい。

・本実施形態では、マイクロコンピュータ１００の第１回転角度検出用演算部３７ａに第１従動側回転角度θｇ１を補正する機能を付加したが、マイクロコンピュータ１００の別の部分に第１従動側回転角度θｇ１を補正する機能を付加してもよい。

・本実施形態では、マイクロコンピュータ１００の第１回転角度検出用演算部３７ａに補正角度θｃを記憶していたが、マイクロコンピュータ１００の別の部分に補正角度θｃを記憶するようにしてもよい。

・本実施形態では、マイクロコンピュータ１００には、検出する第２従動側回転角度θｇ２を補正する機能が付加されていなかったが、付加するようにしてもよい。
・主動歯車３１の歯３１ａ、第１従動歯車３２の歯６１ａ、及び第２従動歯車３３の歯６３ａの歯数は、適宜変更可能である。

・本実施形態では、第１従動歯車３２の歯６１ａの歯数は、主動歯車３１の歯３１ａの歯数を２で割った歯数をなしていたが、これに限らない。第１従動歯車３２の歯６１ａの歯数は、主動歯車３１の歯３１ａの歯数を３以上の整数で割った歯数をなしていてもよい。

・回転角度センサ３０として、単一の従動歯車を備える構成を採用してもよいし、３つあるいはそれ以上の従動歯車を備える構成を採用してもよい。すなわち、回転角度センサ３０は、主動歯車３１の歯３１ａの歯数を整数で割った歯数の歯を有する従動歯車を１つ以上備えていればよい。

・本実施形態では、第１従動歯車３２及び第２従動歯車３３を主動歯車３１に対して付勢する付勢部材３６としてねじりコイルばねを採用したが、これに限らず、付勢部材として板ばねや他のコイルばね等を採用してもよい。例えば、第１従動歯車３２を主動歯車３１に対して付勢する付勢部材と、第２従動歯車３３を主動歯車３１に対して付勢する付勢部材とを、互いに別個の付勢部材で構成してもよい。

・本実施形態では、第１従動歯車３２及び第２従動歯車３３を主動歯車３１に対して付勢する付勢部材３６が設けられたが、付勢部材３６は設けなくてもよい。この場合、第１従動歯車３２及び第２従動歯車３３は、例えば支持部材３４に形成された第１支持穴５０及び第２支持穴５１に対して回転可能に支持されるようにすればよい。

・本実施形態において、検出装置１は、トルクセンサ２０を削除した回転角度センサ３０であってもよい。この回転角度センサ３０においても、検出装置１と同様の課題を有する。

・本実施形態では、検出装置１の搭載先として車両の操舵装置を例に挙げたが、回転軸を有する他の車載装置に適用してもよい。また、検出装置１は、車載用途に限らない。

１…検出装置
２…ピニオン軸
２０…トルクセンサ
３０…回転角度センサ
３１…主動歯車
３２…第１従動歯車
３３…第２従動歯車
３６…付勢部材
３７、３８…第１、第２回転角度検出用磁気センサ
３７ａ、３８ａ…第１、第２回転角度検出用演算部
１００…マイクロコンピュータ
θｃ…補正角度
θｇ１、θｇ２…第１、第２従動側回転角度
θｐａ…絶対角度

Claims (4)

1. 回転軸に対して一体回転可能に設けられている主動歯車と噛み合う従動歯車である補正対象従動歯車と、
   前記補正対象従動歯車の回転に基づき電気信号を生成するセンサと、
   前記センサによって生成される電気信号に基づいて、前記補正対象従動歯車の回転角度である従動側回転角度を演算する演算部と、を備え、
   前記補正対象従動歯車の歯数は、前記主動歯車の歯数を整数で割った歯数をなしており、
   前記演算部は、前記従動側回転角度を演算する際に当該従動側回転角度を補正するために用いる補正角度を記憶しており、
   前記補正角度は、前記補正対象従動歯車を前記整数の回数回転させてその角度領域全域で前記従動側回転角度を求め、求めた前記従動側回転角度と実際の前記補正対象従動歯車の回転角度との偏差を角度領域全域で求め、角度領域全域での偏差を０から３６０度の角度領域での偏差となるように、前記整数の回数回転させることによって得られる相対的に同じ回転角度に対応した個数の偏差を平均した平均値として求めたものである回転角度検出装置。
2. 前記補正対象従動歯車とは別の、前記主動歯車と噛み合う従動歯車である補正対象外従動歯車と、
   前記センサとは別の、前記補正対象外従動歯車の回転に基づき電気信号を生成する第２センサとを備え、
   前記補正対象従動歯車と前記補正対象外従動歯車とは、互いに歯数が異なっており、
   前記演算部は、前記第２センサによって生成される電気信号に基づいて、前記補正対象外従動歯車の回転角度を演算するとともに、前記補正対象外従動歯車の回転角度に対しては前記補正角度に基づいた補正を行わない請求項１に記載の回転角度検出装置。
3. 前記従動歯車を前記主動歯車へ向けて付勢する付勢部材を備える請求項１または２に記載の回転角度検出装置。
4. 前記回転軸に作用するトルクを検出するトルクセンサを備える請求項１～３のいずれか一項に記載の回転角度検出装置。