JP5634930B2 - 相対角度検出装置、電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Description

本発明は、相対角度検出装置および電動パワーステアリング装置に関する。

近年、トーションバーなどの弾性部材に連結された２つの回転軸の相対回転角度を、磁束密度の変化として検出する相対角度検出装置が提案されている。
例えば、特許文献１には、以下のように構成されたトルクセンサ（相対角度検出装置）が記載されている。すなわち、特許文献１に記載のトルクセンサは、入力軸と出力軸とを同軸上に連結するトーションバー、入力軸の端部に取り付けられるリング状の磁石、出力軸の端部に取り付けられる一組の磁気ヨーク、及び磁気ヨークに生じる磁束密度を検出する磁気センサ等より構成される。磁気ヨークは、磁石のＮ極及びＳ極と同数（１２個）の爪が全周に等間隔に設けられている。この磁気ヨークと磁石は、トーションバーに捩れが生じていない状態で、磁気ヨークに設けられた爪の中心と磁石のＮ極とＳ極との境界とが一致するように配置されている。磁気センサは、軸方向に対向する磁気ヨークと磁気ヨークとの間に設けられるギャップ内に挿入されて磁束密度を検出する。

特開２００３−１４９０６２号公報

トーションバーなどの弾性部材の捩れ量に基づいて弾性部材に連結された２つの回転軸の相対回転角度を検出する装置においては、２つの回転軸のいずれか一方に過大なトルクが生じることに起因する弾性部材の破損を防ぐ必要がある。
弾性部材の破損を防ぐために、２つの回転軸の相対回転角度が過大となることを抑制する手段を設けることも考えられる。その際、装置の組立て性を考慮して設けることが望ましい。
本発明は、組立て性を悪化させることなく２つの回転軸を連結する弾性部材の破損を防止することができる装置を提供することを目的とする。

かかる目的のもと、本発明は、弾性部材にて連結された第１の回転軸と第２の回転軸との相対回転角度を、当該第１の回転軸に固定された磁石と、当該第２の回転軸に固定された磁性部材とで検出する相対角度検出装置であって、前記第１の回転軸および前記第２の回転軸のいずれか一方の回転軸に設けられた凸部と他方の回転軸に設けられ当該凸部が嵌め込まれる凹部とから構成され、前記弾性部材が所定の角度を超えて捩れるのを規制する規制部を、当該第１の回転軸および当該第２の回転軸の周方向に等間隔に複数備え、前記磁石のいずれかの磁極の数を前記規制部の数で除算することにより得られる数が自然数である（ただし当該磁石のいずれかの磁極の数が６個かつ当該規制部の数が３つである場合を除く）ことを特徴とする相対角度検出装置である。
他の観点から捉えると、本発明は、弾性部材にて連結された第１の回転軸と第２の回転軸との相対回転角度を、固定前に予め着磁され当該第１の回転軸に固定された磁石と、当該第２の回転軸に固定された磁性部材とで検出する相対角度検出装置であって、前記第１の回転軸および前記第２の回転軸のいずれか一方の回転軸に設けられた凸部と他方の回転軸に設けられ当該凸部が嵌め込まれる凹部とから構成され、前記弾性部材が所定の角度を超えて捩れるのを規制する規制部を、当該第１の回転軸および当該第２の回転軸の周方向に等間隔に複数備え、前記磁石のいずれかの磁極の数を前記規制部の数で除算することにより得られる数が自然数であることを特徴とする相対角度検出装置である。

他の観点から捉えると、本発明は、上記特徴点を有する相対角度検出装置と、前記相対角度検出装置からの出力に基づいてステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータを制御する制御装置と、を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置である。

本発明によれば、装置の組立て性を悪化させることなく２つの回転軸を連結する弾性部材の破損を防止することができる。

実施の形態に係る電動パワーステアリング装置の概略構成を示す図である。 ステアリングギアボックス内を示す断面図である。 図２におけるＸ部の拡大図である。 トルク検出装置の主要部品の概略構成図である。 トルク検出装置を、図２におけるＹ方向から見た図である。 下部連結シャフトとピニオンシャフトとが相対変位する前のトルク検出装置の状態を示す図である。 図５で見た場合に、磁石がヨークに対して時計回転方向に回転した状態を示す図である。 図５で見た場合に、磁石がヨークに対して反時計回転方向に回転した状態を示す図である。 磁石とヨークとの相対角度と第１の磁気センサおよび第２の磁気センサが検出する磁束密度との関係を示す図である。 操舵トルクと、第１の電圧信号および第２の電圧信号との関係を示す図である。 図３におけるＡ−Ａ部の断面図である。 図５で時計回転方向に見た場合の磁石のＮ極とＳ極との境界線と第１のヨークの第１の突起部の周方向の中心とが一致する初期状態から磁石を時計回転方向に３６０度回転させたときに第１の磁気センサが検出する磁束密度を示す図である。 比較構成において、磁石の時計回転方向のＮ極とＳ極との境界線と第１のヨークの第１の突起部の周方向の中心とが一致する初期状態から磁石を時計回転方向に３６０度回転させたときに第１の磁気センサが検出する磁束密度を示す図である。 規制部の数が３つである場合の、図３におけるＡ−Ａ部の断面図である。 図５で時計回転方向に見た場合の磁石のＮ極とＳ極との境界線と第１のヨークの第１の突起部の周方向の中心とが一致する初期状態から磁石を時計回転方向に３６０度回転させたときに第１の磁気センサが検出する磁束密度を示す図に、規制部の異なる３つの組み合わせにおける初期状態の位置を書き入れた図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図１は、実施の形態に係る電動パワーステアリング装置１００の概略構成を示す図である。図２は、ステアリングギアボックス１０７内を示す断面図である。なお、図２においては、後述する下部連結シャフト１０８、ピニオンシャフト１０６および相対角度検出装置２０などを左右非対称に示している。
電動パワーステアリング装置１００（以下、単に「ステアリング装置１００」と称する場合もある。）は、乗り物の進行方向を任意に変えるためのかじ取り装置であり、本実施の形態においては自動車に適用した構成を例示している。

ステアリング装置１００は、ドライバが操作する車輪（ホイール）状のステアリングホイール（ハンドル）１０１と、ステアリングホイール１０１に一体的に設けられたステアリングシャフト１０２とを備えている。また、ステアリング装置１００は、ステアリングシャフト１０２と自在継手１０３ａを介して連結された上部連結シャフト１０３と、この上部連結シャフト１０３と自在継手１０３ｂを介して連結された下部連結シャフト１０８とを備えている。下部連結シャフト１０８は、ステアリングホイール１０１の回転に連動して回転する。

また、ステアリング装置１００は、転動輪としての左右の前輪１５０のそれぞれに連結されたタイロッド１０４と、タイロッド１０４に連結されたラック軸１０５とを備えている。また、ステアリング装置１００は、ラック軸１０５に形成されたラック歯１０５ａとともにラック・ピニオン機構を構成するピニオン１０６ａを備えている。ピニオン１０６ａは、ピニオンシャフト１０６の下端部に形成されている。
また、ステアリング装置１００は、ピニオンシャフト１０６を収納するステアリングギアボックス１０７を有している。ピニオンシャフト１０６は、ステアリングギアボックス１０７にてトーションバー１４０（図２参照）を介して上述した下部連結シャフト１０８と連結されている。

図２に示すように、ピニオンシャフト１０６および下部連結シャフト１０８は、ハウジング１２０に回転可能に支持されている。ハウジング１２０は、例えば自動車などの乗り物の本体フレーム（以下、「車体」と称する場合もある。）に固定される部材であり、第１ハウジング１２１と第２ハウジング１２２とが、例えばボルトなどにより結合されて構成される。下部連結シャフト１０８は、軸受を介して第１ハウジング１２１に回転可能に支持され、ピニオンシャフト１０６は、トーションバー１４０を介して下部連結シャフト１０８に同軸的に結合されるとともに軸受を介して第２ハウジング１２２に回転可能に支持されている。

また、ステアリング装置１００は、ステアリングギアボックス１０７に固定された電動モータ１１０と、ピニオンシャフト１０６に固定されたウォームホイール１３０と、を備えている。電動モータ１１０の出力軸に連結されたウォームギヤ１１１とウォームホイール１３０とは噛み合っており、電動モータ１１０の回転力がウォームホイール１３０により減速されてピニオンシャフト１０６に伝達される。電動モータ１１０は、３相ブラシレスモータであることを例示することができる。
ステアリングギアボックス１０７の内部には、下部連結シャフト１０８とピニオンシャフト１０６との相対角度に基づいて、言い換えればトーションバー１４０の捩れ量を検出する相対角度検出装置２０が設けられている。この相対角度検出装置２０については後で詳述する。
ステアリング装置１００は、また、電動モータ１１０の作動を制御する制御装置１０を備えている。制御装置１０には、上述した相対角度検出装置２０の出力値、自動車の移動速度である車速Ｖを検出する車速センサ１７０の出力値が入力される。

以上のように構成されたステアリング装置１００は、ステアリングホイール１０１に加えられた操舵トルクＴを相対角度検出装置２０からの出力値に基づいて検出し、検出した操舵トルクＴに応じて制御装置１０が電動モータ１１０を駆動制御し、電動モータ１１０の発生トルクをピニオンシャフト１０６に伝達する。これにより、電動モータ１１０の発生トルクが、ステアリングホイール１０１に加える運転者の操舵力をアシストする。つまり、ピニオンシャフト１０６は、ステアリングホイール１０１の回転によって発生する操舵トルクＴと電動モータ１１０から付与される補助（アシスト）トルクとで回転する。

次に、相対角度検出装置２０について詳述する。
図３は、図２におけるＸ部の拡大図である。図４は、相対角度検出装置２０の主要部品の概略構成図である。図５は、相対角度検出装置２０を、図２におけるＹ方向から見た図である。なお、図４においては、後述するブラケット６０は省略している。

相対角度検出装置２０は、ハウジング１２０に回転可能に支持された下部連結シャフト１０８と、同じくハウジング１２０に回転可能に支持されたピニオンシャフト１０６との相対回転角度（トーションバー１４０の捩れ量）を検出する装置である。
相対角度検出装置２０は、下部連結シャフト１０８に取り付けられる磁石２１と、磁石２１が形成する磁界内に配置されたヨーク３０と、ヨーク３０に生じる磁束密度を検出する磁気センサ４０とを有している。

磁石２１は、円筒状であり、図４に示すように、下部連結シャフト１０８の周方向にＮ極とＳ極とが交互に配置されるとともに周方向に着磁されている。この磁石２１は、カラー２２を介して下部連結シャフト１０８に取り付けられている。つまり、磁石２１がカラー２２に固定されており、カラー２２が下部連結シャフト１０８に固定されている。そして、磁石２１は下部連結シャフト１０８とともに回転する。なお、磁石２１の下部連結シャフト１０８の軸方向の長さは、ヨーク３０の長さよりも長い。

ヨーク３０は、第１のヨーク３１と、第２のヨーク３２と、下部連結シャフト１０８の軸方向に第１のヨーク３１と第２のヨーク３２との間に設けられた、第３のヨーク３３とから構成されている。これら第１のヨーク３１、第２のヨーク３２および第３のヨーク３３は、ピニオンシャフト１０６に取り付けられる。

第１のヨーク３１は、磁石２１の外径よりも大きな径の孔が内側に形成された円板状の第１の円環部３１ａと、この第１の円環部３１ａから下部連結シャフト１０８の軸方向に伸びるように形成された複数の第１の突起部３１ｂとを有している。
第１の突起部３１ｂは、磁石２１のＮ極およびＳ極と同数形成されている。つまり、磁石２１のＮ極およびＳ極がそれぞれ例えば１２個である場合には、第１の突起部３１ｂも１２個形成されている。そして、この第１の突起部３１ｂは、下部連結シャフト１０８の回転半径方向においては、図３，図５に示すように、磁石２１の外周面と対向するようにこの外周面よりもやや外側に配置されており、その第１の突起部３１ｂの磁石２１と対向する面は、下部連結シャフト１０８の回転軸に直交する方向に見ると長方形である。

第２のヨーク３２は、磁石２１の外径よりも大きな径の孔が内側に形成された円板状の第２の円環部３２ａと、この第２の円環部３２ａから下部連結シャフト１０８の軸方向に伸びるように形成された複数の第２の突起部３２ｂとを有している。
第２の突起部３２ｂは、磁石２１のＮ極およびＳ極と同数形成されている。そして、この第２の突起部３２ｂは、下部連結シャフト１０８の回転半径方向においては、図３，図５に示すように、磁石２１の外周面と対向するようにこの外周面よりもやや外側に配置されており、その第２の突起部３２ｂの磁石２１と対向する面は、下部連結シャフト１０８の回転軸に直交する方向に見ると長方形である。

第３のヨーク３３は、磁石２１の外径よりも大きな径の孔が内側に形成された円板状の第３の円環部３３ａと、この第３の円環部３３ａから下部連結シャフト１０８の軸方向に、第１のヨーク３１側へ伸びるように形成された複数の第３の突起部３３ｂと、第２のヨーク３２側へ伸びるように形成された複数の第４の突起部３４ｂとを有している。
第３の突起部３３ｂおよび第４の突起部３４ｂは、磁石２１のＮ極およびＳ極と同数形成されている。そして、この第３の突起部３３ｂおよび第４の突起部３４ｂは、下部連結シャフト１０８の回転半径方向においては、図３，図５に示すように、磁石２１の外周面と対向するようにこの外周面よりもやや外側に配置されており、その第３の突起部３３ｂおよび第４の突起部３４ｂの磁石２１と対向する面は、下部連結シャフト１０８の回転軸に直交する方向に見ると長方形である。

また、第１のヨーク３１の第１の突起部３１ｂと第３のヨーク３３の第３の突起部３３ｂとは、下部連結シャフト１０８の周方向に交互に配置されている。第２のヨーク３２の第２の突起部３２ｂと第３のヨーク３３の第４の突起部３４ｂとは、下部連結シャフト１０８の周方向に交互に配置されている。
なお、本実施の形態に係る第３のヨーク３３においては、第３の突起部３３ｂおよび第４の突起部３４ｂは、下部連結シャフト１０８の軸方向に一体的に連続して形成されている。

そして、本実施の形態に係る相対角度検出装置２０においては、トーションバー１４０に捩れが生じていない初期状態のときに、図５に示すように、下部連結シャフト１０８の周方向において、時計回転方向に見た場合に磁石２１のＮ極とＳ極との境界線と第１のヨーク３１の第１の突起部３１ｂの周方向の中心とが一致するように配置されている。

第２のヨーク３２の第２の突起部３２ｂは、下部連結シャフト１０８の周方向には、第１のヨーク３１の第１の突起部３１ｂと同じ位置となるように配置されている。つまり、トーションバー１４０に捩れが生じていない初期状態のときに、第１の突起部３１ｂが対向する磁石２１のＮ極とＳ極との境界線と、第２の突起部３２ｂの周方向の中心が一致するように配置されている。すなわち、図５に示すように、時計回転方向に見た場合に磁石２１のＮ極とＳ極との境界線と第２の突起部３２ｂの周方向の中心が一致するように配置されている。そして、トーションバー１４０に操舵トルクＴが加わってトーションバー１４０に捩れが生じ、第１の突起部３１ｂが磁石２１のＮ極あるいはＳ極と対向する場合に、第２の突起部３２ｂは、第１の突起部３１ｂが対向する極性と同じ極性の磁極に対向する。

第３のヨーク３３の第３の突起部３３ｂおよび第４の突起部３４ｂは、初期状態のときに、下部連結シャフト１０８の周方向において、図５に示すように、時計回転方向に見た場合に磁石２１のＳ極とＮ極との境界線と第３の突起部３３ｂおよび第４の突起部３４ｂの周方向の中心が一致するように配置されている。そして、トーションバー１４０に操舵トルクＴが加わってトーションバー１４０に捩れが生じ、第１の突起部３１ｂが磁石２１のＮ極あるいはＳ極と対向する場合に、第３の突起部３３ｂおよび第４の突起部３４ｂは、第１の突起部３１ｂが対向する磁極とは異なる極性の磁極に対向する。

また、本実施の形態に係るヨーク３０においては、図３に示すように、第１のヨーク３１、第２のヨーク３２および第３のヨーク３３は、インサートモールド成形により一体化されている。そして、インサートモールド成形する際にブラケット６０をも一体成形している。ブラケット６０は、ピニオンシャフト１０６の軸方向に伸びる薄肉円筒状の軸方向部位６１と、軸方向部位６１からピニオンシャフト１０６の回転半径方向に伸びる円板状の半径方向部位６２とを有する。そして、ブラケット６０の軸方向部位６１がピニオンシャフト１０６に圧入、溶接あるいはねじ止めされることにより、軸方向部位６１がピニオンシャフト１０６に固定されている。これにより、ヨーク３０は、ピニオンシャフト１０６に固定される。

第１の磁気センサ４１は、ハウジング１２０に固定されており、下部連結シャフト１０８の軸方向において、第１のヨーク３１の第１の円環部３１ａと第３のヨーク３３の第３の円環部３３ａとの間に配置されている。第１の磁気センサ４１は、制御装置１０から電源電圧が供給されることにより作動して、第１のヨーク３１と第３のヨーク３３との間の磁束密度を検出し、検出した磁束密度を電気信号（例えば電圧信号）に変換して出力する。
第２の磁気センサ４２は、ハウジング１２０に固定されており、下部連結シャフト１０８の軸方向において、第２のヨーク３２の第２の円環部３２ａと第３のヨーク３３の第３の円環部３３ａとの間に配置されている。第２の磁気センサ４２は、制御装置１０から電源電圧が供給されることにより作動して、第２のヨーク３２と第３のヨーク３３との間の磁束密度を検出し、検出した磁束密度を電気信号（例えば電圧信号）に変換して出力する。
そして、第１の磁気センサ４１と第２の磁気センサ４２とは、例えば下部連結シャフト１０８の軸方向に同じ向きの磁界が生じている場合には、同じ符号の磁束密度を検出するように配置されている。これら第１の磁気センサ４１および第２の磁気センサ４２としては、磁気抵抗素子、ホールＩＣ、ホール素子などを例示することができる。

以上のように構成された相対角度検出装置２０においては、以下に示すように作用する。
図６は、下部連結シャフト１０８とピニオンシャフト１０６とが相対変位する前の相対角度検出装置２０の状態を示す図である。図６（ａ）は、磁石２１とヨーク３０との関係を、図２におけるＹ方向に見た図である。図６（ｂ）は、磁石２１およびヨーク３０を、（ａ）におけるＺ方向に見た図である。

トーションバー１４０に捩れが生じていない初期状態のときは、図５、図６（ａ）に示すように、下部連結シャフト１０８の周方向において、ヨーク３０の全ての突起部である第１の突起部３１ｂ〜第４の突起部３４ｂの周方向の中心と、磁石２１のＮ極とＳ極との境界線とが一致する。かかる場合、第１の突起部３１ｂ〜第４の突起部３４ｂの各突起部には、磁石２１のＮ極とＳ極とから同数の磁力線が出入りする。そのため、第１のヨーク３１の第１の円環部３１ａと第３のヨーク３３の第３の円環部３３ａとの間、および第２のヨーク３２の第２の円環部３２ａと第３のヨーク３３の第３の円環部３３ａとの間には磁束密度差が生じないので、第１の磁気センサ４１および第２の磁気センサ４２の出力は零となる。

ステアリングホイールに操舵トルクＴが入力されてトーションバー１４０に捩れが生じると、磁石２１とヨーク３０との周方向の相対位置が変化する。
図７は、図５で見た場合に、磁石２１（下部連結シャフト１０８）がヨーク３０（ピニオンシャフト１０６）に対して時計回転方向に回転した状態を示す図である。図８は、図５で見た場合に、磁石２１がヨーク３０に対して反時計回転方向に回転した状態を示す図である。それぞれの図において、（ａ）は磁石２１とヨーク３０との関係を、図２におけるＹ方向から見た図である。（ｂ）は磁石２１およびヨーク３０を、（ａ）におけるＺ方向に見た図である。
また、図９は、磁石２１（下部連結シャフト１０８）とヨーク３０（ピニオンシャフト１０６）との相対角度（トーションバー１４０の捩れ角θ）と第１の磁気センサ４１および第２の磁気センサ４２が検出する磁束密度との関係を示す図である。

図７および図８に示すように、トーションバー１４０が捩れると、下部連結シャフト１０８の周方向において、ヨーク３０の第１の突起部３１ｂ〜第４の突起部３４ｂの周方向の中心と、磁石２１のＮ極とＳ極との境界線とが一致しなくなる。つまり、初期状態に比べて、磁石２１のいずれかの磁極がヨーク３０の第１の突起部３１ｂ〜第４の突起部３４ｂと対向する領域が増加する。

より具体的には、図７の状態においては、第１のヨーク３１の第１の突起部３１ｂおよび第２のヨーク３２の第２の突起部３２ｂは、磁石２１のＮ極と対向する領域が増加し、第３のヨーク３３の第３の突起部３３ｂおよび第４の突起部３４ｂは、磁石２１のＳ極と対向する領域が増加する。そのため、磁石２１のＮ極から第１の突起部３１ｂおよび第２の突起部３２ｂに向かう磁力線が、第１の突起部３１ｂおよび第２の突起部３２ｂから磁石２１のＳ極に向かう磁力線よりも増加する。また、第３の突起部３３ｂおよび第４の突起部３４ｂから磁石２１のＳ極に向かう磁力線が、磁石２１のＮ極から第３の突起部３３ｂおよび第４の突起部３４ｂに向かう磁力線よりも増加する。これにより、第１のヨーク３１の第１の円環部３１ａから第３のヨーク３３の第３の円環部３３ａへ向かう磁束密度が増加するとともに第２のヨーク３２の第２の円環部３２ａから第３のヨーク３３の第３の円環部３３ａへ向かう磁束密度が増加する。

そして、第１のヨーク３１の第１の円環部３１ａから第３のヨーク３３の第３の円環部３３ａへ向かう方向をプラスの方向とすると、初期状態から、図５で見た場合に、磁石２１（下部連結シャフト１０８）がヨーク３０（ピニオンシャフト１０６）に対して時計回転方向に回転するにしたがって、第１の磁気センサ４１が検出する磁束密度Ｂ１がプラスの方向へ大きくなる。他方、第２の磁気センサ４２が検出する磁束密度Ｂ２がマイナスの方向へ大きくなる。以下、図５で見た場合に、初期状態から、磁石２１（下部連結シャフト１０８）がヨーク３０（ピニオンシャフト１０６）に対して時計回転方向に回転するときに、「右方向」の操舵トルクＴが発生しているものとする。

また、図８の状態においては、第１のヨーク３１の第１の突起部３１ｂおよび第２のヨーク３２の第２の突起部３２ｂは、磁石２１のＳ極と対向する領域が増加し、第３のヨーク３３の第３の突起部３３ｂおよび第４の突起部３４ｂは、磁石２１のＮ極と対向する領域が増加する。そのため、第１の突起部３１ｂおよび第２の突起部３２ｂから磁石２１のＳ極に向かう磁力線が、磁石２１のＮ極から第１の突起部３１ｂおよび第２の突起部３２ｂに向かう磁力線よりも増加する。また、磁石２１のＮ極から第３の突起部３３ｂおよび第４の突起部３４ｂに向かう磁力線が、第３の突起部３３ｂおよび第４の突起部３４ｂから磁石２１のＳ極に向かう磁力線よりも増加する。これにより、第３のヨーク３３の第３の円環部３３ａから第１のヨーク３１の第１の円環部３１ａへ向かう磁束密度が増加するとともに第３のヨーク３３の第３の円環部３３ａから第２のヨーク３２の第２の円環部３２ａへ向かう磁束密度が増加する。それゆえ、初期状態から、図５で見た場合に、磁石２１（下部連結シャフト１０８）がヨーク３０（ピニオンシャフト１０６）に対して反時計回転方向に回転するにしたがって、第１の磁気センサ４１が検出する磁束密度Ｂ１がマイナスの方向へ大きくなる。他方、第２の磁気センサ４２が検出する磁束密度Ｂ２がプラスの方向へ大きくなる。以下、図５で見た場合に、初期状態から、磁石２１（下部連結シャフト１０８）がヨーク３０（ピニオンシャフト１０６）に対して反時計回転方向に回転するときに、「左方向」の操舵トルクＴが発生しているものとする。

図９においては、下部連結シャフト１０８とピニオンシャフト１０６とを、両方向に磁極１個（α度）分相対的に回転させた場合の磁束密度の変化を示している。そして、トーションバー１４０が両方向に１／３×α度捩れることを許容する仕様にすることで、第１の磁気センサ４１および第２の磁気センサ４２は、トーションバー１４０の捩れ量（下部連結シャフト１０８とピニオンシャフト１０６との相対回転角度）に比例する磁束密度の変化を検出することが可能となる。

第１の磁気センサ４１は、検出した磁束密度Ｂ１を、この磁束密度Ｂ１に応じた電圧値を示す第１の電圧信号Ｖ１ｓに変換して出力し、第２の磁気センサ４２は、検出した磁束密度Ｂ２を、この磁束密度Ｂ２に応じた電圧値を示す第２の電圧信号Ｖ２ｓに変換して出力する。トーションバー１４０の捩れ量（下部連結シャフト１０８とピニオンシャフト１０６の相対回転角度）とステアリングホイール１０１の操舵トルクＴとは比例関係にある。つまり、第１の磁気センサ４１および第２の磁気センサ４２は、操舵トルクＴに応じた電圧値を示す第１の電圧信号Ｖ１ｓおよび第２の電圧信号Ｖ２ｓを出力する。

図１０は、操舵トルクＴと、第１の電圧信号Ｖ１ｓおよび第２の電圧信号Ｖ２ｓとの関係を示す図である。
図１０においては、横軸に操舵トルクＴ、縦軸に第１の電圧信号Ｖ１ｓの第１の電圧Ｖ１および第２の電圧信号Ｖ２ｓの第２の電圧Ｖ２を示している。横軸は、操舵トルクＴが零の状態、言い換えれば、トーションバー１４０の捩れ量が零の状態を中点にし、右方向の操舵トルクＴをプラス、左方向の操舵トルクをマイナスとしている。
そして、本実施の形態に係る第１の磁気センサ４１および第２の磁気センサ４２は、図１０に示すように、第１の電圧信号Ｖ１ｓが示す第１の電圧Ｖ１および第２の電圧信号Ｖ２ｓが示す第２の電圧Ｖ２が、最大電圧ＶＨｉと最小電圧ＶＬｏとの間で変化するように構成されている。なお、最大電圧ＶＨｉは、第１の磁気センサ４１,第２の磁気センサ４２が第１の電圧信号Ｖ１ｓ,第２の電圧信号Ｖ２ｓとして出力可能な出力上限値よりわずかに低く、最小電圧ＶＬｏは、出力可能な出力下限値よりわずかに高く設定される。

そして、図１０の実線で示すように、第１の磁気センサ４１が出力する第１の電圧信号Ｖ１ｓは、操舵トルクＴの右方向への大きさが増加（トーションバー１４０の右方向への回転量が増加）するのに伴って電圧が上昇する特性を有する。すなわち、ステアリングホイール１０１が右方向に回転すると第１の電圧信号Ｖ１ｓの第１の電圧Ｖ１が上昇する。また、図１０の破線で示すように、第２の電圧信号Ｖ２ｓの第２の電圧Ｖ２は、第１の電圧信号Ｖ１ｓの第１の電圧Ｖ１と同じ最大電圧ＶＨｉと最小電圧ＶＬｏの間で変化するとともに第１の電圧信号Ｖ１ｓと逆の特性（負の相関関係）を有し、操舵トルクＴの右方向への大きさが増加するのに伴って第２の電圧信号Ｖ２ｓが低下する特性を有する。すなわち、ステアリングホイール１０１が右方向に回転すると第２の電圧信号Ｖ２ｓの第２の電圧Ｖ２が低下する。

そして、中点では第１の電圧信号Ｖ１ｓの第１の電圧Ｖ１と第２の電圧信号Ｖ２ｓの第２の電圧Ｖ２とが等しい電圧(以下、「中点電圧Ｖｃ」と称する場合がある)となるように構成されている。中点電圧Ｖｃは、例えば、最大電圧ＶＨｉと最小電圧ＶＬｏの中間の電圧（Ｖｃ＝（ＶＨｉ＋ＶＬｏ）／２)となる。
さらに、操舵トルクＴの変化に対する第１の電圧信号Ｖ１ｓの変化の割合と第２の電圧信号Ｖ２ｓの変化の割合(絶対値)は等しく、同じ操舵トルクＴを示す第１の電圧信号Ｖ１ｓの第１の電圧Ｖ１と第２の電圧信号Ｖ２ｓの第２の電圧Ｖ２を合計した合計電圧Ｖｔ(以下、単に「合計電圧Ｖｔ」と称する場合がある)が常に予め定められた所定電圧となる特性を有する。本実施の形態において、合計電圧Ｖｔは、一定電圧（ＶＨｉ＋ＶＬｏ）となるように構成されており、「ＶＨｉ＋ＶＬｏ」が所定電圧となる。

例えば、第１の磁気センサ４１，第２の磁気センサ４２が、０〜５〔Ｖ〕の間の電圧値を第１の電圧信号Ｖ１ｓ,第２の電圧信号Ｖ２ｓとして出力可能な性能を有する場合、すなわち、出力下限値が０〔Ｖ〕で出力上限値が５〔Ｖ〕の場合に、第１の電圧信号Ｖ１ｓの第１の電圧Ｖ１および第２の電圧信号Ｖ２ｓの第２の電圧Ｖ２の最大電圧ＶＨｉを４．５〔Ｖ〕、最小電圧ＶＬｏを０．５〔Ｖ〕に設定すると、中点電圧Ｖｃは２．５〔Ｖ〕、所定電圧は５〔Ｖ〕になる。
したがって、操舵トルクＴが零の中点では、第１の電圧信号Ｖ１ｓの第１の電圧Ｖ１および第２の電圧信号Ｖ２ｓの第２の電圧Ｖ２は共に２．５〔Ｖ〕となり、第１の電圧Ｖ１と第２の電圧Ｖ２との合計電圧Ｖｔは常に５〔Ｖ〕となる。そして、操舵トルクＴが右方向に増加すると、第１の電圧Ｖ１は２．５〔Ｖ〕から上昇し、第２の電圧Ｖ２は２．５〔Ｖ〕から低下する。他方、操舵トルクＴが左方向に増加すると、第１の電圧Ｖ１は２．５〔Ｖ〕から低下し、第２の電圧Ｖ２は２．５〔Ｖ〕から上昇する。

次に、制御装置１０について説明する。
制御装置１０は、電動モータ１１０の制御を行う際の演算処理を行うＣＰＵ１１と、ＣＰＵ１１にて実行されるプログラムや各種データ等が記憶されたＲＯＭ１２と、ＣＰＵ１１の作業用メモリ等として用いられるＲＡＭ１３と、ＥＥＰＲＯＭ(Electrically Erasable & Programmable Read Only Memory)１４と、を備えている。
制御装置１０には、上述した相対角度検出装置２０からの出力値、車速センサ１７０にて検出された車速Ｖが出力信号に変換された車速信号ｖなどが入力される。
制御装置１０は、相対角度検出装置２０から入力される信号に基づいて操舵トルクＴを検出（算出）するトルク検出部と、トルク検出部にて検出された操舵トルクＴに基づいて電動モータ１１０に供給する目標電流を算出する目標電流算出部と、目標電流算出部が算出した目標電流に基づいてフィードバック制御などを行うモータ駆動制御部と、電動モータ１１０を駆動させるモータ駆動部と、を備えている。

トルク検出部は、相対角度検出装置２０から入力される信号に基づいて操舵トルクＴを算出し、算出した操舵トルクＴを電気信号に変換したトルク信号Ｔｄを目標電流算出部へ出力する。より具体的には、トルク検出部は、磁気センサ４０の第１の磁気センサ４１が正常である場合には、第１の磁気センサ４１からの第１の電圧信号Ｖ１ｓの第１の電圧Ｖ１に基づいて操舵トルクＴを算出し、算出した操舵トルクＴを電気信号に変換したトルク信号Ｔｄを目標電流算出部へ出力する。

第１の電圧Ｖ１に基づいて操舵トルクＴを算出する手法としては以下を例示することができる。すなわち、先ず、第１の電圧Ｖ１と、操舵トルクＴとの関係を示すマップをＲＯＭ１２に記憶しておき、トルク検出部は、このマップに、第１の電圧Ｖ１を代入することにより操舵トルクＴを算出する。又は、第１の電圧Ｖ１と操舵トルクＴとの関係を示す関数を組み込んでおき、トルク検出部は、この関数に第１の電圧Ｖ１を代入して操舵トルクＴを算出してもよい。
なお、トルク検出部は、磁気センサ４０の第１の磁気センサ４１に異常が生じ、第２の磁気センサ４２のみが正常である場合には、非常用として、第２の磁気センサ４２からの第２の電圧信号Ｖ２ｓの第２の電圧Ｖ２に基づいて操舵トルクＴを算出し、算出した操舵トルクＴを電気信号に変換したトルク信号Ｔｄを目標電流算出部へ出力する。

次に、トーションバー１４０の破損を防ぐ構造について説明する。
下部連結シャフト１０８における軸方向のピニオンシャフト１０６側の端部１０８ａは、基本的には円筒状である。ピニオンシャフト１０６には、軸方向の下部連結シャフト１０８側の端部に、下部連結シャフト１０８側の端面から軸方向に基本的には円柱状に凹んだ軸方向凹部１０６ｂが設けられている。そして、図３に示すように、下部連結シャフト１０８の端部１０８ａが、ピニオンシャフト１０６の軸方向凹部１０６ｂに挿入された状態で、下部連結シャフト１０８およびピニオンシャフト１０６はトーションバー１４０に連結される。

そして、下部連結シャフト１０８の端部１０８ａと、ピニオンシャフト１０６の軸方向凹部１０６ｂとには、２つの回転軸である下部連結シャフト１０８とピニオンシャフト１０６との相対回転角度が過大となることを規制する規制部７０が設けられている。つまり、下部連結シャフト１０８の端部１０８ａには、基本形状である円筒の外周面から半径方向に突出した凸部７１が設けられている。他方、ピニオンシャフト１０６の軸方向凹部１０６ｂには、内周面から半径方向に凹んだ径方向凹部７２が設けられている。そして、下部連結シャフト１０８の端部１０８ａの凸部７１がピニオンシャフト１０６の径方向凹部７２に嵌合された状態で、下部連結シャフト１０８およびピニオンシャフト１０６はトーションバー１４０に連結される。

図１１は、図３におけるＡ−Ａ部の断面図である。
本実施の形態に係るステアリング装置１００においては、図１１に示すように、下部連結シャフト１０８およびピニオンシャフト１０６の周方向に等間隔に２つの規制部７０ａおよび７０ｂを設けている。つまり、周方向に１８０度間隔で２つの規制部７０が設けられており、その内の一方が凸部７１ａと径方向凹部７２ａとから構成される規制部７０ａであり、他方が凸部７１ｂと径方向凹部７２ｂとから構成される規制部７０ｂである。これら凸部７１ａと凸部７１ｂとは同じ形状であり、径方向凹部７２ａと径方向凹部７２ｂとは同じ形状である。

この規制部７０の凸部７１と径方向凹部７２とは、下部連結シャフト１０８およびピニオンシャフト１０６の軸方向から見た場合には、図１１に示すように、下部連結シャフト１０８とピニオンシャフト１０６との両方向の相対回転角度がそれぞれ所定の回転角度以内なら許容するように、すきまばめで嵌合される寸法に形成される。所定の回転角度は、トーションバー１４０が破損する限界の捩れ角よりも小さい角度に設定されている。また、凸部７１と径方向凹部７２との間の隙間は、左右両回転を等しく許容するように、トーションバー１４０に捩れが生じていない初期状態のときに左右両方向が等しくなるように設定される。下部連結シャフト１０８の軸方向の長さとしては、規制部７０の凸部７１は、下部連結シャフト１０８の端部１０８ａの１／３〜２／３であることを例示することができる。ピニオンシャフト１０６の軸方向の長さとしては、規制部７０の径方向凹部７２は、下部連結シャフト１０８およびピニオンシャフト１０６がトーションバー１４０に連結された状態で、図３に示すように、下部連結シャフト１０８の凸部７１と干渉しない長さに設定されている。

図５，図６に示すように、本実施の形態に係る相対角度検出装置２０においては、トーションバー１４０に捩れが生じていない初期状態のときに、下部連結シャフト１０８の周方向において、時計回転方向に見た場合に磁石２１のＮ極とＳ極との境界線と第１のヨーク３１の第１の突起部３１ｂの周方向の中心とが一致するように配置されている。言い換えれば、規制部７０の凸部７１を径方向凹部７２に嵌合して、下部連結シャフト１０８およびピニオンシャフト１０６をトーションバー１４０に連結した状態で、図５，図６で時計回転方向に見た場合の磁石２１のＮ極とＳ極との境界線と第１のヨーク３１の第１の突起部３１ｂの周方向の中心とが一致するように、磁石２１が下部連結シャフト１０８に固定され、ヨーク３０がピニオンシャフト１０６に固定される。

図１２は、図５で時計回転方向に見た場合の磁石２１のＮ極とＳ極との境界線と第１のヨーク３１の第１の突起部３１ｂの周方向の中心とが一致する初期状態から磁石２１を時計回転方向に３６０度回転させたときに第１の磁気センサ４１が検出する磁束密度Ｂ１を示す図である。
図１２は、下部連結シャフト１０８とピニオンシャフト１０６とに上述した規制部７０が設けられておらず、下部連結シャフト１０８をトーションバー１４０に連結する前に、下部連結シャフト１０８をピニオンシャフト１０６に対して図５の時計回転方向に３６０度回転させたときに第１の磁気センサ４１が検出する磁束密度Ｂ１を示す図でもある。
本実施の形態に係る相対角度検出装置２０においては、磁石２１がＮ極およびＳ極がそれぞれ１２個ある極数が２４の磁石であることから、磁極１個分の角度αは１５度（α＝３６０／２４＝１５）であり、磁石２１を時計回転方向に３６０度回転させたときに第１の磁気センサ４１が検出する磁束密度Ｂ１の波形は、図１２に示すような１２周期の波形となる。

本実施の形態に係る相対角度検出装置２０においては、下部連結シャフト１０８およびピニオンシャフト１０６の周方向には等間隔に２つの規制部７０が設けられており、磁石２１のいずれかの磁極（Ｎ極またはＳ極）の数を規制部７０の数で除算することにより得られる数が自然数（１２／２＝６）に設定されている。それゆえ、規制部７０の凸部７１と径方向凹部７２との組み合わせが異なるとしても磁気センサ４０が検出する磁束密度（Ｂ１またはＢ２）は同じとなる。すなわち、磁気センサ４０が検出する磁束密度は、凸部７１ａが径方向凹部７２ｂに、凸部７１ｂが径方向凹部７２ａに嵌合された状態で下部連結シャフト１０８およびピニオンシャフト１０６がトーションバー１４０に連結されたとしても、図１１に示すように凸部７１ａが径方向凹部７２ａに、凸部７１ｂが径方向凹部７２ｂに嵌合された状態で連結された場合と同じになる。つまり、初期状態から、図５で見た場合に、磁石２１（下部連結シャフト１０８）がヨーク３０（ピニオンシャフト１０６）に対して時計回転方向に回転するにしたがって、第１の磁気センサ４１が検出する磁束密度Ｂ１がプラスの方向へ大きくなり、第２の磁気センサ４２が検出する磁束密度Ｂ２がマイナスの方向へ大きくなる。また、磁石２１がヨーク３０に対して反時計回転方向に回転するにしたがって、第１の磁気センサ４１が検出する磁束密度Ｂ１がマイナスの方向へ大きくなり、第２の磁気センサ４２が検出する磁束密度Ｂ２がプラスの方向へ大きくなる。

以上のように構成されたステアリング装置１００においては、組み立てる際に、ピニオンシャフト１０６の凸部７１ａまたは凸部７１ｂと、ピニオンシャフト１０６の径方向凹部７２ａまたは７２ｂとの組み合わせを考慮することなく、ピニオンシャフト１０６の端部１０８ａを下部連結シャフト１０８の軸方向凹部１０６ｂに挿入することができる。したがって、本実施の形態に係るステアリング装置１００においては、規制部７０を設けていない装置と比べると、組立て性をそれほど悪化させることなくトーションバー１４０の破損を防止することができる。

次に、本実施の形態に係るステアリング装置１００と比較するための構成について考える。
比較構成は、磁石２１のＮ極とＳ極の数がそれぞれ１１個であり、ヨーク３０の第１の突起部３１ｂ、第２の突起部３２ｂ、第３の突起部３３ｂおよび第４の突起部３４ｂを１１個とする。その他は、上述した実施の形態と同じであり、下部連結シャフト１０８およびピニオンシャフト１０６の周方向には等間隔に２つの規制部７０が設けられているものとする。
図１３は、比較構成において、磁石２１の時計回転方向のＮ極とＳ極との境界線と第１のヨーク３１の第１の突起部３１ｂの周方向の中心とが一致する初期状態から磁石２１を時計回転方向に３６０度回転させたときに第１の磁気センサ４１が検出する磁束密度Ｂ１を示す図である。

この比較構成においては、磁石２１のいずれかの磁極（Ｎ極またはＳ極）の数を規制部７０の数で除算することにより得られる数は、１１／２＝５．５となり自然数ではない。それゆえ、規制部７０の凸部７１と径方向凹部７２との組み合わせが異なる場合には、磁気センサ４０が検出する磁束密度（Ｂ１またはＢ２）は異なってしまう。すなわち、磁気センサ４０が検出する磁束密度は、凸部７１ａが径方向凹部７２ｂに、凸部７１ｂが径方向凹部７２ａに嵌合された状態で下部連結シャフト１０８およびピニオンシャフト１０６がトーションバー１４０に連結されると、図１３に示すように凸部７１ａが径方向凹部７２ａに、凸部７１ｂが径方向凹部７２ｂに嵌合された状態で連結された場合と異なってしまう。つまり、凸部７１ａが径方向凹部７２ａに、凸部７１ｂが径方向凹部７２ｂに嵌合された場合には、初期状態から、図５で見た場合に、磁石２１（下部連結シャフト１０８）がヨーク３０（ピニオンシャフト１０６）に対して時計回転方向に回転するにしたがって、第１の磁気センサ４１が検出する磁束密度Ｂ１がプラスの方向へ大きくなり、反時計回転方向に回転するにしたがって、第１の磁気センサ４１が検出する磁束密度Ｂ１がマイナスの方向へ大きくなる。これに対して、凸部７１ａが径方向凹部７２ｂに、凸部７１ｂが径方向凹部７２ａに嵌合された場合には、初期状態から、図５で見た場合に、磁石２１がヨーク３０に対して時計回転方向に回転するにしたがって、第１の磁気センサ４１が検出する磁束密度Ｂ１がマイナスの方向へ大きくなり、反時計回転方向に回転するにしたがって、第１の磁気センサ４１が検出する磁束密度Ｂ１がプラスの方向へ大きくなる。第２の磁気センサ４２が検出する磁束密度Ｂ２も同様に逆方向となってしまう。

そのため、この比較構成において規制部７０の凸部７１ａと径方向凹部７２ａとの組み合わせが正しいとして、制御装置１０のトルク検出部が操舵トルクＴを算出するように設定されている場合に、誤って凸部７１ａと径方向凹部７２ｂとが組み合わされて組み立てられた場合には、制御装置１０のトルク検出部が算出する操舵トルクＴが正常でなくなってしまう。それゆえ、組み立て時に、ピニオンシャフト１０６の端部１０８ａを下部連結シャフト１０８の軸方向凹部１０６ｂに挿入する際には、ピニオンシャフト１０６の凸部７１ａまたは凸部７１ｂと、ピニオンシャフト１０６の径方向凹部７２ａまたは７２ｂとの組み合わせを間違わないようにすることが重要となる。
したがって、本実施の形態に係るステアリング装置１００においては、ピニオンシャフト１０６の凸部７１ａまたは凸部７１ｂと、ピニオンシャフト１０６の径方向凹部７２ａまたは７２ｂとの組み合わせを考慮する必要がないので、この比較構成と比べると、容易に組み立てることができると言える。

なお、上述した実施の形態に係るステアリング装置１００においては、下部連結シャフト１０８およびピニオンシャフト１０６の周方向に、規制部７０を２つ設けているが、この規制部７０の数は、磁石２１のいずれかの磁極（Ｎ極またはＳ極）の数を規制部７０の数で除算することにより得られる数が自然数となるのであれば、いかなる数であってもよい。磁石２１のいずれかの磁極（Ｎ極またはＳ極）の数が１２個であるならば、規制部７０の数は、２つ、３つ、４つ、６つ、１２つのいずれであってもよい。

図１４は、規制部７０の数が３つである場合の、図３におけるＡ−Ａ部の断面図である。
図１４に示した構成では、下部連結シャフト１０８およびピニオンシャフト１０６の周方向に等間隔に３つの規制部７０ａ、７０ｂおよび７０ｃを設けている。つまり、周方向に１２０度間隔で３つの規制部７０が設けられており、その内の一つが凸部７１ａと径方向凹部７２ａとから構成される規制部７０ａであり、他の一つが凸部７１ｂと径方向凹部７２ｂとから構成される規制部７０ｂであり、残りの一つが凸部７１ｃと径方向凹部７２ｃとから構成される規制部７０ｃである。そして、これら凸部７１ａ、凸部７１ｂおよび凸部７１ｃは同じ形状であり、径方向凹部７２ａ、径方向凹部７２ｂおよび径方向凹部７２ｃは同じ形状である。

図１５は、図５で時計回転方向に見た場合の磁石２１のＮ極とＳ極との境界線と第１のヨーク３１の第１の突起部３１ｂの周方向の中心とが一致する初期状態から磁石２１を時計回転方向に３６０度回転させたときに第１の磁気センサ４１が検出する磁束密度Ｂ１を示す図に、規制部７０の異なる３つの組み合わせにおける初期状態の位置を書き入れた図である。
図１５に示すように、規制部７０の凸部７１と径方向凹部７２との組み合わせがいずれであっても磁気センサ４０が検出する磁束密度（Ｂ１またはＢ２）は同じとなる。すなわち、磁気センサ４０が検出する磁束密度は、凸部７１ａが径方向凹部７２ｂに、凸部７１ｂが径方向凹部７２ｃに、凸部７１ｃが径方向凹部７２ａに嵌合された状態で下部連結シャフト１０８およびピニオンシャフト１０６がトーションバー１４０に連結されたとしても、凸部７１ａが径方向凹部７２ａに、凸部７１ｂが径方向凹部７２ｂに、凸部７１ｃが径方向凹部７２ｃに嵌合された状態で連結された場合と同じになる。つまり、初期状態から、図５で見た場合に、磁石２１（下部連結シャフト１０８）がヨーク３０（ピニオンシャフト１０６）に対して時計回転方向に回転するにしたがって、第１の磁気センサ４１が検出する磁束密度Ｂ１がプラスの方向へ大きくなり、第２の磁気センサ４２が検出する磁束密度Ｂ２がマイナスの方向へ大きくなる。また、磁石２１がヨーク３０に対して反時計回転方向に回転するにしたがって、第１の磁気センサ４１が検出する磁束密度Ｂ１がマイナスの方向へ大きくなり、第２の磁気センサ４２が検出する磁束密度Ｂ２がプラスの方向へ大きくなる。同様に、磁気センサ４０が検出する磁束密度は、凸部７１ａが径方向凹部７２ｃに、凸部７１ｂが径方向凹部７２ａに、凸部７１ｃが径方向凹部７２ｂに嵌合された状態で下部連結シャフト１０８およびピニオンシャフト１０６がトーションバー１４０に連結されたとしても、凸部７１ａが径方向凹部７２ａに、凸部７１ｂが径方向凹部７２ｂに、凸部７１ｃが径方向凹部７２ｃに嵌合された状態で連結された場合と同じになる。

このように、ステアリング装置１００を構成するにあたって、下部連結シャフト１０８およびピニオンシャフト１０６の周方向に等間隔に規制部７０を複数設けるとともに、規制部７０の数を、磁石２１のいずれかの磁極（Ｎ極またはＳ極）の数を規制部７０の数で除算することにより得られる数が自然数となるように設定するとよい。これにより、組立て性を悪化させることなくトーションバー１４０の破損を防止することができる。

なお、上述した実施の形態においては、規制部７０の構成として、下部連結シャフト１０８の端部１０８ａに凸部７１を、ピニオンシャフト１０６の軸方向凹部１０６ｂに径方向凹部７２を設けているが、特にかかる態様に限定されない。例えば、下部連結シャフト１０８の端部１０８ａの大きさが大きくなるように外径を大きくするとともに、その外周面から半径方向に凹んだ径方向凹部７２を設け、ピニオンシャフト１０６の軸方向凹部１０６ｂの大きさが大きくなるように凹んだ円柱状の外径を大きくするとともに、その内周面から半径方向に突出する凸部７１を設ける。そして、下部連結シャフト１０８の端部１０８ａに設けた径方向凹部７２と、ピニオンシャフト１０６に設けた凸部７１とを嵌合することで規制部７０を構成してもよい。

また、上述した実施の形態においては、磁石２１として、円筒状で、下部連結シャフト１０８の周方向に着磁された磁石を用いたが、特にかかる態様に限定されない。例えば、周方向の一部分のみが着磁された磁石を用いてもよいし、軸方向の端面が着磁された磁石を用いてもよい。かかる態様である場合においても、規制部７０の数を、磁石２１のいずれかの磁極（Ｎ極またはＳ極）の数を規制部７０の数で除算することにより得られる数が自然数となるように設定するとよい。
また、ヨーク３０の第１の突起部３１ｂ、第２の突起部３２ｂ、第３の突起部３３ｂおよび第４の突起部３４ｂとして、下部連結シャフト１０８の回転軸に直交する方向に見た形状が長方形である突起部を例示したが、特にかかる形状に限定されない。例えば、これらの突起部の基端から先端に向かうにしたがって細くなるように形成された台形、三角形であってもよい。

１０…制御装置、２０…相対角度検出装置、２１…磁石、３０…ヨーク、４０…磁気センサ、７０…規制部、１００…電動パワーステアリング装置、１０１…ステアリングホイール（ハンドル）、１１０…電動モータ

Claims (3)

1. 弾性部材にて連結された第１の回転軸と第２の回転軸との相対回転角度を、当該第１の回転軸に固定された磁石と、当該第２の回転軸に固定された磁性部材とで検出する相対角度検出装置であって、
   前記第１の回転軸および前記第２の回転軸のいずれか一方の回転軸に設けられた凸部と他方の回転軸に設けられ当該凸部が嵌め込まれる凹部とから構成され、前記弾性部材が所定の角度を超えて捩れるのを規制する規制部を、当該第１の回転軸および当該第２の回転軸の周方向に等間隔に複数備え、
   前記磁石のいずれかの磁極の数を前記規制部の数で除算することにより得られる数が自然数である（ただし当該磁石のいずれかの磁極の数が６個かつ当該規制部の数が３つである場合を除く）ことを特徴とする相対角度検出装置。
2. 弾性部材にて連結された第１の回転軸と第２の回転軸との相対回転角度を、固定前に予め着磁され当該第１の回転軸に固定された磁石と、当該第２の回転軸に固定された磁性部材とで検出する相対角度検出装置であって、
   前記第１の回転軸および前記第２の回転軸のいずれか一方の回転軸に設けられた凸部と他方の回転軸に設けられ当該凸部が嵌め込まれる凹部とから構成され、前記弾性部材が所定の角度を超えて捩れるのを規制する規制部を、当該第１の回転軸および当該第２の回転軸の周方向に等間隔に複数備え、
   前記磁石のいずれかの磁極の数を前記規制部の数で除算することにより得られる数が自然数であることを特徴とする相対角度検出装置。
3. 請求項１又は２に記載の相対角度検出装置と、
   前記相対角度検出装置からの出力に基づいてステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータを制御する制御装置と、
   を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。

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