JP7389663B2 - プレス装置及びプレス方法 - Google Patents

Description

本発明は、プレス装置及びプレス方法に関する。

プレス装置のスライドの最下降位置（すなわち下死点）は、温度の変化やロッド・フレームの伸び、材料の厚み・硬さ等のばらつき等によって変化する。このため、プレス装置各部の温度や材料の厚み・硬度を測定し、測定結果に基づいて最下降位置の補正を行い、プレス装置の加工の精度を安定させている。例えば、各測定結果に基づいてダイハイトを補正（すなわちコンロッドの長さを調整）するダイハイト自動補正装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

また例えば、サーボプレスの場合には正転／逆転が可能であるため、下死点手前でスライドを停止させ、スライドを停止させた位置から逆転で始動位置に復帰させる動作（繰返しモーション）を行うことができる。このようなサーボプレスでは、モーションの設定を変更することで最下降位置を調整する方法もある。更に、プレス装置に加わる加圧力を監視しながらスライドを下降させ、加圧力が規定の圧力に到達したタイミングでスライドの下降を停止させるモーション（圧力制御モーション）がある。このようなプレス装置では、このモーションを使用することで材料のばらつきに対処し、スライドの最下降位置の補正を行っている（例えば、特許文献２参照）。

特開２００１－２７６９９９号公報 特開２００１－００１１９７号公報

しかしながら、例えばコンロッドの長さを調整する方法では、スライドを非加工領域に移動させ動作を停止しコンロッドのねじを回すことにより長さを調整するため、動作が遅い。また、スライドの動作中にコンロッドの長さ調整を行うことも可能であるが、材料の厚みのばらつき等によっては調整量が大きくなってしまい、調整が間に合わない場合もある。また、材料の厚み・硬さを測定し測定結果に基づき補正を行う場合、加工を行う前の行程で測定機器を用意しなければならず、また、加工による振動や材料のばたつき等によって安定した測定を高速に行うことが困難である。

また、サーボプレスのモーションの設定を変更することで最下降位置を調整する方法の場合、調整量が大きくても短時間で変更を加えることが可能であるが、モーションの計算が終了するまでは加工を開始することができず、例えば０．１～２秒程度を要する。更に、加圧力を監視しながらスライドの下降をリアルタイムに制御する方法では、モーションの再計算に伴うインターバルは不要となるが、加工領域でのスライドの動作が遅くなるため生産性が低下する。以上のことから、生産性を低下させることなくスライドの最下降位置の補正を行い、加工精度を安定させることが求められている。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、生産性を低下させることなくスライドの最下降位置の補正を行い、加工精度を安定させることができるプレス装置及びプレス方法を提供することを例示的課題とする。

上記の課題を解決するために、本発明は、以下の趣旨を有する。

［趣旨１］
本発明のプレス装置は、
対象物に加工を行うプレス装置であって、
スライドと、
前記スライドの下死点を検知する検知手段と、
前記検知手段により検知した前記スライドの下死点に基づいてモーションデータを補正する補正手段と、
加工時の前記スライドの制御に用いるテーブルが展開される記憶手段と、
前記記憶手段に展開されたテーブルに従って前記スライドの動作を制御する制御手段と、
を備え、
前記記憶手段は、第１の記憶手段と第２の記憶手段とを有し、
前記制御手段は、前記第１の記憶手段に展開されたテーブルに従って前記スライドの動作を制御して加工を行うとともに、次の加工のために前記補正手段により補正したモーションデータに基づき生成したテーブルを前記第２の記憶手段に展開する。

［趣旨２］
前記制御手段は、前記次の加工を行う際には前記第２の記憶手段に展開されたテーブルに従って前記スライドの動作を制御して加工を行うとともに、次の加工のために前記補正手段により補正したモーションデータに基づき生成したテーブルを前記第１の記憶手段に展開してもよい。

［趣旨３］
前記スライドの位置を検知する位置検知手段と、
前記プレス装置に加わる荷重を検知する荷重検知手段と、
を備え、
前記検知手段は、前記位置検知手段及び前記荷重検知手段による検知結果に基づいて前記スライドの下死点を検知してもよい。

［趣旨４］
前記補正手段は、前記検知手段により検知した前記スライドの下死点の情報と所定の情報とに基づいて補正が必要か否かを判断してもよい。

［趣旨５］
本発明のプレス方法は、
スライドの下死点を検知する検知工程と、
前記検知工程において検知した前記スライドの下死点に基づいてモーションデータを補正する補正工程と、
記憶手段に展開された、加工時の前記スライドの制御に用いるテーブルに従って、前記スライドの動作を制御する制御工程と、
を備え、
前記制御工程では、第１の記憶手段に展開されたテーブルに従って前記スライドの動作を制御して加工を行うとともに、次の加工のために前記補正工程において補正したモーションデータに基づき生成したテーブルを前記第１の記憶手段とは異なる第２の記憶手段に展開する。

本発明の更なる目的又はその他の特徴は、以下添付図面を参照して説明される好ましい実施の形態によって明らかにされるであろう。

本発明によれば、生産性を低下させることなくスライドの最下降位置の補正を行い、加工精度を安定させることができるプレス装置及びプレス方法を提供することができる。

実施形態のプレス装置の構成を示す概略斜視図 実施形態のプレス装置のブロック図 実施形態の加工中のスライド位置及び荷重を示すグラフ 実施形態の（ａ）繰返しモーションの設定画面を示す図、（ｂ）繰返しモーションのプログラムに従い加工を行っているときのクランク軸の始動位置と最下降位置を示す図、（ｃ）加工中のスライドの速度を示す図 実施形態の（ａ）ソフトモーションの設定値とプログラムとに基づき生成されたテーブルの例を示す図、（ｂ）ソフトモーションのテーブルに従い加工が行われたときのスライドの速度を示すグラフ 実施形態のＡメモリ及びＢメモリを用いた補正処理を示すフローチャート 実施形態のＡメモリ及びＢメモリを用いた補正処理を示すフローチャート 実施形態のＡメモリ及びＢメモリを用いた補正処理を示すタイミングチャート

［実施形態］
以下の実施形態において、金型プレス装置による加工の対象物であるワークの搬送方向（以下、単に搬送方向という）をＸ軸方向（又はＸ方向）、上下方向をＺ軸方向（又はＺ方向）ともいう。また、プレス装置の正面に向かって前後方向、すなわち搬送方向（Ｘ軸方向）及び上下方向（Ｚ軸方向）に直交する方向をＹ軸方向（又はＹ方向）ともいう。

本実施形態では、モーションテーブルの展開先をメモリ上に２重に配置する（アクティブ領域と非アクティブの２領域）。また、加工中に収集されたデータをデータベースと照合して、次のモーションの補正値（加工速度、変速位置、振幅等の補正値）を得る。モーションの実行中にバックグラウンドで次のモーションの演算を行い、非アクティブ側のメモリにテーブルを格納する。現在のモーションが完了したら、ポインタを非アクティブ側に切り替えてアクティブとし、アクティブとなった領域に格納されたテーブルを用いて次のモーションを実行する（アクティブと非アクティブの切り替え）。

（プレス装置の説明）
図１は、例えば、一体型ストレートサイドフレーム型又はＣフレーム型のプレス装置１００の概略図である。プレス装置１００は、筐体２の内外に、駆動モータ４（駆動手段）、伝達機構６、クランク軸８、コンロッド１０、スライド１２を有して構成される。また、プレス装置１００は、コントローラ１４、記憶部１５、表示部１６、入力部１８、を有している。

駆動モータ４は、例えばサーボ制御されるサーボモータであり、回転量及び回転方向を制御しつつ伝達機構６、クランク軸８、コンロッド１０を介して後述する金型３を上下移動させるものである。伝達機構６は、例えばギアやベルト等の伝達部材を有して構成され、駆動モータ４のモータ軸の回転をクランク軸８へと伝達するものである。駆動モータ４への制御信号はコントローラ１４から送られるようになっている。

クランク軸８及びコンロッド１０は、伝達機構６により伝達されたモータ軸の回転移動を往復移動（本実施形態では、上下移動。）に変換するためのものである。モータ軸の回転によりクランク軸８が回転し、クランク軸８に一端近傍が連結されたコンロッド１０にその回転が伝達されてコンロッド１０が上下移動（昇降移動）するようになっている。

コンロッド１０の他端近傍にはスライド１２が連結されている。コンロッド１０の上下移動に伴いスライド１２がギブ（不図示）に沿って上下移動するようになっている。プレス装置１００においては、スライド１２と対向するようにボルスタ２２が配置されている。スライド１２のボルスタ２２と対向する側の面（本実施形態では下面。）に金型３の一部としての上型３ａが装着される。ボルスタ２２のスライド１２と対向する側の面（本実施形態では上面。）に金型３の一部として、上型３ａと対になる下型３ｂが装着される。

上型３ａと下型３ｂとの間に加工の対象物としてのワークＷを配置し、上型３ａと下型３ｂとで押圧することにより、プレス装置１００によるワークＷに対するプレス加工が行われる。詳しくは、制御手段であるコントローラ１４により制御されて駆動モータ４が回転する。駆動モータ４の回転が伝達機構６、クランク軸８を介してコンロッド１０へと伝達され、スライド１２が上下移動する。スライド１２の下方移動によって上型３ａと下型３ｂとが押圧され、ワークＷのプレス加工が行われる。すなわち、プレス装置１００において、駆動モータ４、伝達機構６、クランク軸８、コンロッド１０、スライド１２がプレス部を構成する。

プレス装置１００は図２で説明するサーボアンプ３３を備えており、サーボアンプ３３はコントローラ１４の指示に従い駆動モータ４の制御を行う。コントローラ１４がサーボアンプ３３に駆動モータ４を制御する信号を出力することによって、サーボアンプ３３は、駆動モータ４へ電流を供給して駆動モータ４を駆動することや駆動モータ４への電流の供給を遮断して駆動モータ４を停止することができる。伝達機構６には、クランク軸８の回転数を検知するためのロータリーエンコーダ２５が設けられている。

コントローラ１４は、第１の記憶手段であるＡメモリ１４Ａ及び第２の記憶手段であるＢメモリ１４Ｂを有し、記憶部１５に記憶されている各種プログラムを読み込み、読み込んだ各種プログラムに従ってプレス装置１００を制御する。Ａメモリ１４Ａ及びＢメモリ１４Ｂは、例えば揮発性のメモリである。コントローラ１４は、データの書き込みや読み出しを行う際に、Ａメモリ１４ＡとＢメモリ１４Ｂとを切り替えてどちらのメモリを使用するかを決定することが可能である。例えば、コントローラ１４は、内部メモリの所定のアドレスの位置から所定の領域をＡメモリ１４Ａとして用い、所定の領域とは重複しない領域の先頭のアドレスから所定の領域をＢメモリ１４Ｂとして用いることも可能である。この場合、コントローラ１４は、アドレスを切り替える（プログラム上ではポインタを切り替える）ことで使用するメモリを指定する。記憶部１５は、例えば不揮発性のメモリである。

プレス装置１００は、単体で加工を行うことも、複数のプレス装置１００を用いて一連の加工を行うことも可能である。コントローラ１４は、上位装置（不図示）から送信された制御信号や同期信号等に従って所定の加工を行う。表示部１６は、プレス装置１００の状態を示すデータを表示する。入力部１８は、プレス装置１００を操作するために必要なデータを入力するために用いられる。更に、プレス装置１００は、荷重を検知するための歪ゲージ３１を備えている。歪ゲージ３１は、プレス装置１００の各部分の荷重を検知するために、異なる場所に複数設けられてもよい。

（プレス装置のブロック図）
図２は、プレス装置１００のブロック図である。図１で説明した構成と同じ構成には同じ符号を付している。コントローラ１４は、表示部１６に種々の情報を表示し、操作者に入力部１８を介して必要な情報を設定させる。コントローラ１４は、入力部１８から入力された情報（入力された設定値）及び記憶部１５から読み出したプログラムや予め格納された種々の設定値に基づいて、加工に必要なテーブル（モーションテーブルともいう）を作成し、作成したテーブルに従ってワークＷに所定の加工を行う。コントローラ１４は、作成したテーブルをＡメモリ１４Ａ又はＢメモリ１４Ｂに記憶する。なお、加工を制御するためのプログラムには、プレス装置１００で使用される金型３のデータ、加工動作を示すモーションデータ等が含まれる。

コントローラ１４は、位置検知手段であるロータリーエンコーダ２５から検知結果である位置情報を取得し、サーボアンプ３３を介して駆動モータ４を制御する。これによりコントローラ１４はスライド１２の位置を制御する。コントローラ１４は、荷重検知手段である歪ゲージ３１から検知結果である荷重情報を取得し、取得した荷重情報に基づいて後述するスライド１２の最下降位置を求める。すなわち、コントローラ１４は、スライド１２の最下降位置（下死点）を検知する検知手段としても機能する。

（最下降位置の補正）
コントローラ１４は、加工中に得たスライド１２の最下降位置について、現在行っている加工や用いている金型３、ワークＷに対して理想的な最下降位置からのずれを求める。コントローラ１４は、求めたずれが許容範囲ではないと判断した場合、ずれから補正値を求め、次回の加工に対して補正値を用いて補正を行う。すなわち、コントローラ１４は、スライド１２の最下降位置（下死点）を補正する補正手段としても機能する。

（加工データ）
ここで、プレス装置１００が加工を行っているときのスライド１２の位置（スライド位置）及び荷重について説明する。図３は、加工中のスライド位置及び荷重、すなわち加工データを示すグラフである。図３は、横軸に時間（ミリ秒（ｍｓ））を示し、右縦軸にスライド１２の位置（ミリメートル（ｍｍ））を示し、左縦軸に荷重（×１０キロニュートン（ｋＮ））を示す。荷重は、プレス装置１００の左部分に加わる左荷重、右部分に加わる右荷重、及びトータルの荷重（トータル荷重）を示す。

図３に示すように、トータル荷重はスライド１２の位置が最下降位置（下死点）に位置するときに最大の値となる。このため、コントローラ１４は、加工中に歪ゲージ３１から取得した荷重情報とロータリーエンコーダ２５から取得した位置情報とに基づいて、スライド１２の最下降位置を得ることができる。具体的には、コントローラ１４は、歪ゲージ３１の検知結果をモニタし、荷重が最大となったときにロータリーエンコーダ２５から取得した位置情報に基づいてスライド１２の最下降位置を取得する。

（加工動作について）
例えば繰返しモーションを用いる場合を例に加工動作について説明する。図４は、加工動作について説明する図であり、（ａ）は繰返しモーションの設定画面を示す図、（ｂ）は繰返しモーションのプログラムに従い加工を行っているときのクランク軸８の始動位置と最下降位置を示す図、（ｃ）は加工中のスライド１２の速度を示す図である。

（モーションデータ）
コントローラ１４は、図４（ａ）に示すように加工が行われる前に表示部１６に設定画面を表示する。操作者は入力部１８を介して設定値（作業原点、アプローチストローク数等）を設定する。これにより、図４（ｂ）に示す始動位置Ｐ１の目標位置（例えば３７．５０ｍｍ）、ストローク数（例えば２３．７ｍｉｎ^－１）、停止時間（例えば０．００ｓｅｃ）と最下降位置Ｐ２の目標位置（例えば２．００ｍｍ）、ストローク数（例えば０．０ｍｉｎ^－１）、停止時間（例えば０．０１ｓｅｃ）が設定される。図４（ａ）に表示されているＰ１～Ｐ１０をモーションデータという。

コントローラ１４は、図４（ａ）で設定されたモーションデータを用いて、記憶部１５から読み出した繰返しモーション用のプログラムに従い、例えば角度（°）、速度（度毎秒（°／ｓ））、移動時間（ｍｓｅｃ）、停止時間（ｍｓｅｃ）等からなるテーブルを作成し、作成したテーブルをＡメモリ１４Ａ又はＢメモリ１４Ｂ上に展開する（保存する）。コントローラ１４は、Ａメモリ１４Ａ又はＢメモリ１４Ｂ上に展開したテーブルに従い、繰返しモーションに従った加工を実行する。このとき、スライド１２の速度は図４（ｃ）に示すように制御される。

（テーブル）
図５はソフトモーションを用いる場合を例に加工動作について説明した図である。図５の（ａ）はソフトモーションのモーションデータとプログラムとに基づき生成されたテーブルの例を示す図、（ｂ）はソフトモーションのテーブルに従い加工が行われたときのスライド１２の速度を示すグラフである。

図５（ａ）のテーブルは、１列目にテーブル番号（Ｎｏ．）、２列目にクランク軸８（又は駆動モータ４）の角度（°）、３列目にクランク軸８の速度（角速度）（°／ｓ）、４列目に移動時間（ｍｓｅｃ）、５列目に停止時間（ｍｓｅｃ）、６列目に分岐フラグ（０、１、２等）、７列目に分岐番号（Ｎｏ．）を示す。テーブル番号のＮｏ．０からＮｏ．１５は一工程（１回転）で動作が終了する一工程動作用のテーブルを示し、Ｎｏ．１７～Ｎｏ．２９は連続して（複数回回転して）動作を行う連続動作用のテーブルを示している。また、Ｎｏ．１６及びＮｏ．３０は各工程の終端を示す終端フラグ（例えば２列目の－１．０）を格納している。

コントローラ１４は、原則としてテーブル番号の順に制御を実行していくが、分岐フラグが０ではない値の場合、８列目に記載された分岐番号に分岐する。例えば、ソフトモーションを一工程で終了する場合には分岐フラグは０に設定され、ソフトモーションが連続して実行される場合には分岐フラグは１に設定される場合がある。ソフトモーションが連続して実行される場合（分岐フラグは１）、コントローラ１４は、Ｎｏ．０からテーブル番号の順に制御していくが、Ｎｏ．２で分岐フラグが１となっているため、Ｎｏ．３ではなくＮｏ．１８に分岐する。これにより、コントローラ１４は、連続動作用のテーブルに従って連続加工を実行することができる。

図５（ｂ）は図５（ａ）のテーブルに従ってコントローラ１４がソフトモーションの加工を実行した場合のスライド１２の速度を示すグラフであり、横軸は時間を示し、縦軸は速度を示す。一工程動作又は連続動作中の領域は、スライド１２をワークＷに向けて下降させるアプローチ領域、金型３がワークＷに接触し加工を行う加工領域、スライド１２を上昇させるリターン領域、に分けられる。グラフ上の黒丸は、図５（ａ）のテーブル番号に対応している。コントローラ１４は、テーブル番号と次のテーブル番号との間（黒丸と次の黒丸との間）の角度や速度等については、所定のモーション（例えば図４の場合はソフトモーション）のプログラムに従って補間した値を用いて制御する。また、Ｎｏ．１の黒丸は、破線で結ばれたＮｏ．０の黒丸の次に実行される場合と、点線で結ばれた他のＮｏ．（不図示）からの分岐によって実行される場合とがある。更に、Ｎｏ．１３の黒丸は、グラフ番号の実行順に破線で結ばれたＮｏ．１４に進む場合と、点線で結ばれたＮｏ．２９（不図示）に分岐する場合とがある。

（モーションデータを補正する理由）
ここで、スライド１２の最下降位置が変化し、補正が必要となった場合、図５（ａ）に示すテーブルの最下降位置に相当するテーブル番号の値（角度、速度等）だけを変更すると、変更したテーブル番号の前後の動作との整合がとれなくなってしまい、ワークＷへの加工の精度が低下してしまうおそれがある。このため、スライド１２の最下降位置の補正を行う場合は、図４（ａ）で説明したモーションデータを補正する必要がある。すなわち、コントローラ１４は、補正後のモーションデータとプログラムとに基づいて、補正後のテーブルを新たに生成することになる。従来は、補正後のモーションデータとプログラムとに基づいて補正後のテーブルを新たに生成しメモリ上に展開するために時間を要し、テーブルが作成されメモリ上に展開されるまで加工が中断されていた。従来は、コントローラ１４のテーブルの演算に例えば０．１秒、モーションデータ等の読み出しや作成したテーブルのメモリへの展開（書き込み）等の通信処理に例えば５秒を要していた。

（Ａメモリ及びＢメモリを用いた補正処理）
図６Ａ、図６Ｂを用いて、本実施形態のＡメモリ１４Ａ及びＢメモリ１４Ｂを用いた補正処理を説明する。図６Ａ、図６Ｂは、本実施形態のＡメモリ１４Ａ及びＢメモリ１４Ｂを用いた補正処理を説明するフローチャートである。ここでは、コントローラ１４が、所定のモーションのプログラムに従って行われる加工を実行するようにプレス装置１００を制御する例を用いて説明する。また、Ａメモリ１４Ａに展開されたテーブルを用いて実行されるモーションをＡモーションといい、Ｂメモリ１４Ｂに展開されたテーブルを用いて実行されるモーションをＢモーションという。

ステップ（以下、Ｓとする）１１１でコントローラ１４は、所定のモーションを実行するためのプログラムを記憶部１５から読み出す。Ｓ１１２でコントローラ１４は、読み出したプログラムのモーションデータを内部メモリに転送する。Ｓ１１３でコントローラ１４は、Ｓ１１２で転送されたモーションデータに基づいてテーブル（モーションテーブル）を生成し、Ａメモリ１４Ａに展開する（保存する）。Ｓ１１４でコントローラ１４は、Ａメモリ１４Ａに展開されたテーブル、例えば図５（ａ）で説明したようなテーブルを参照し、Ａモーションを開始し、Ｓ１２１でＡモーションを終了する。ここで、コントローラ１４は、Ａモーションを実行している間に、すなわち、Ａモーションの実行と並行してＳ１１５からＳ１２０の処理を実行する。このため、図６Ａでは、Ｓ１１５以降の処理を分岐させて図示している。

Ｓ１１５でコントローラ１４は、図３で説明したような加工データを収集する。すなわち、コントローラ１４は、ロータリーエンコーダ２５及び歪ゲージ３１の検知結果を取得する。これによりコントローラ１４は、スライド１２の最下降位置の情報を取得する。Ｓ１１６でコントローラ１４は、データベース（ＤＢ）を照合し、Ｓ１１５で取得したスライド１２の最下降位置についての解析を行う。

ここで、Ｓ１１６で解析のために照合されるデータベースは、例えば工場等でプレス装置１００について実施された種々の解析について得られたデータに基づき作成されたデータベースを用いればよい。例えば工場等では、スライド１２の速度を変化させて加工を行ったときにどのような条件でプレス装置１００が安定するか、また、所定の加工でどのようなモーションを実行させれば稼働音が小さくなるか等、プレス装置１００について予め種々の解析が行われ、種々の情報が蓄積されている。このように既に蓄積されている情報をデータベースとして例えば記憶部１５に記憶しておき、Ｓ１１６の解析に用いることができる。このため、加工中に得られたスライド１２の最下降位置についても、このデータベースを用いて、種々の加工や種々のモーション、種々の金型３・ワークＷ等に対しての、理想的な最下降位置（所定の情報）を得ることができる。

Ｓ１１７でコントローラ１４は、Ｓ１１６の解析の結果、スライド１２の最下降位置の補正が必要か否かを判断する。例えばコントローラ１４は、スライド１２の最下降位置の理想的な最下降位置からのずれが所定量以上であれば補正が必要であり、所定量未満であれば補正は必要ではないと判断する。Ｓ１１７でコントローラ１４は、スライド１２の最下降位置の補正が必要ではないと判断した場合、処理をＳ１２０に進める。Ｓ１２０でコントローラ１４は、補正が不要である場合には、Ｓ１１２で得たモーションデータを変更（補正）することなくこのモーションデータを用いて次のモーション（Ｂモーション）のためのテーブルを生成し、Ｂメモリ１４Ｂに展開し、処理をＳ１２２に進める。

Ｓ１１７でコントローラ１４は、スライド１２の最下降位置の補正が必要であると判断した場合、処理をＳ１１８に進める。Ｓ１１８でコントローラ１４は、スライド１２の理想の最下降位置とＳ１１５で取得した最下降位置とに基づいてモーションデータを補正するための補正値（モーション補正値）を取得する。Ｓ１１９でコントローラ１４は、Ｓ１１８で取得した補正値を用いてモーションデータを補正する。Ｓ１２０でコントローラ１４は、Ｓ１１９で補正したモーションデータを用いて次のモーション（Ｂモーション）のためのテーブルを生成し、Ｂメモリ１４Ｂに展開し、処理をＳ１２２に進める。

Ｓ１２２でコントローラ１４は、ワークＷの加工（生産）が終了したか否かを判断する。Ｓ１２２でコントローラ１４は、生産が終了したと判断した場合、処理を終了し、生産が終了していないと判断した場合、処理をＳ１２３に進める。Ｓ１２３でコントローラ１４は、Ｂメモリ１４Ｂを参照し、次のモーションのテーブルが生成されたか否か、すなわち、並行して処理を行っているＳ１２０までの処理が終了しているか否かを判断する。Ｓ１２３でコントローラ１４は、次のモーションのテーブルが生成されていないと判断した場合、処理をＳ１２３に戻し、次のモーションのテーブルが生成されたと判断した場合、処理をＳ１２４に進める。

Ｓ１２４でコントローラ１４は、Ｂメモリ１４Ｂに展開されたテーブルを参照し、Ｂモーションを開始し、Ｓ１３１でＢモーションを終了する。ここで、コントローラ１４は、Ｂモーションを実行している間に、すなわち、Ｂモーションの実行と並行してＳ１２５からＳ１３０の処理を実行する。このため、図６Ｂでは、Ｓ１２５以降の処理を分岐させて図示している。

Ｓ１２５でコントローラ１４は、加工データを収集する。これによりコントローラ１４は、スライド１２の最下降位置の情報を取得する。Ｓ１２６でコントローラ１４は、データベース（ＤＢ）を照合し、Ｓ１２５で取得したスライド１２の最下降位置についての解析を行う。Ｓ１２７でコントローラ１４は、Ｓ１２６の解析の結果、スライド１２の最下降位置の補正が必要か否かを判断する。Ｓ１２７でコントローラ１４は、スライド１２の最下降位置の補正が必要ではないと判断した場合、処理をＳ１３０に進める。Ｓ１３０でコントローラ１４は、補正が不要である場合には、モーションデータを変更（補正）することなく次のモーション（Ａモーション）のためのテーブルを生成し、Ａメモリ１４Ａに展開し、処理をＳ１３２に進める。

Ｓ１２７でコントローラ１４は、スライド１２の最下降位置の補正が必要であると判断した場合、処理をＳ１２８に進める。Ｓ１２８でコントローラ１４は、スライド１２の理想の最下降位置とＳ１２５で取得した最下降位置とに基づいてモーションデータを補正するための補正値（モーション補正値）を取得する。Ｓ１２９でコントローラ１４は、Ｓ１２８で取得した補正値を用いてモーションデータを補正する。Ｓ１３０でコントローラ１４は、Ｓ１２９で補正したモーションデータを用いて次のモーション（Ａモーション）のためのテーブルを生成し、Ａメモリ１４Ａに展開し、処理をＳ１３２に進める。

Ｓ１３２でコントローラ１４は、ワークＷの加工（生産）が終了したか否かを判断する。Ｓ１３２でコントローラ１４は、生産が終了したと判断した場合、処理を終了し、生産が終了していないと判断した場合、処理をＳ１３３に進める。Ｓ１３３でコントローラ１４は、Ａメモリ１４Ａを参照し、次のモーションのテーブルが生成されたか否か、すなわち、並行して処理を行っているＳ１３０までの処理が終了しているか否かを判断する。Ｓ１３３でコントローラ１４は、次のモーションのテーブルが生成されていないと判断した場合、処理をＳ１３３に戻し、次のモーションのテーブルが生成されたと判断した場合、処理をＳ１１４に戻す。

（加工処理の流れ）
図７は図６で説明した本実施形態の処理の流れを説明するタイミングチャートであり、各モーションでコントローラ１４によって補正が必要と判断された場合を示している。また、「Ｓ１１３」等は図６のフローチャートのステップ番号を示す。スライド１２の最下降位置の情報が取得されるのは、クランク軸８の回転が約半周したあたりとなるため、補正が必要か否かの判断や補正値を求めモーションデータを補正する処理は、クランク軸８の回転が約半周した後、言い換えればスライド１２が最下降位置を通過してからとなる。

本実施形態では、Ａモーションを実行している間にスライド１２の最下降位置の情報を取得して補正値を求め、Ａモーションのテーブルが展開されたＡメモリ１４Ａとは異なるＢメモリ１４Ｂに補正後のテーブルを展開する。このとき、フォアグラウンドでＡモーションの動作が行われており、バックグラウンドでＢメモリ１４Ｂに補正後のテーブルが展開されている、と言うこともできる。そして、補正後のテーブルに従ったモーション（Ｂモーション）を実行している間にスライド１２の次の最下降位置の情報を取得して補正値を求め、Ｂモーションのテーブルが展開されたＢメモリ１４Ｂとは異なるＡメモリ１４Ａに補正後のテーブルを展開する。このとき、フォアグラウンドでＢモーションの動作が行われており、バックグラウンドでＡメモリ１４Ａに補正後のテーブルが展開されている、と言うこともできる。

このように、最新の加工データに基づいて次のモーションの補正を行い、現在のモーションの動作中にバックグラウンドで次のモーションテーブルを生成し、フォアグラウンドのモーションが終了したタイミングでバックグラウンドのテーブルに切り替える。これにより、次のモーションに必要なテーブルが格納されたメモリに瞬時に切り替えることができるので、生産性を維持することができる。また、加工中のデータに基づき補正を行い、補正後に新たにテーブルを生成するため、ワークＷの素材に適したモーションを用意することができ、製品精度を安定させることができる。

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、その要旨の範囲内で様々な変形や変更が可能であり、例えば以下のような変形例がある。

例えば、Ａメモリ１４Ａ及びＢメモリ１４Ｂは揮発性のメモリとしたが、不揮発性のメモリであってもよい。また、Ａメモリ１４Ａ及びＢメモリ１４Ｂは、コントローラ１４が有する構成としたが、コントローラ１４の外部に設けてもよい。
また、ＡモーションとＢモーションについては、所定のモーションとして説明したが、所定のモーションは１つのモーションであってもよいし、２以上の異なるモーションを順に繰返し実行する加工であってもよい。
また、加工が終了した後（後工程）に加工されたワークＷ（加工品）の良否判定を追加し、良否判定の結果をデータベースに蓄積させてもよい。良否判定の情報を蓄積していき、プレス装置１００に自己学習させてもよい。これにより、図６のＳ１１６等で行う解析処理の精度を向上させることが可能となり、モーションの最適化が可能となる。

以上、本実施形態によれば、生産性を低下させることなくスライドの最下降位置の補正を行い、加工精度を安定させることができるプレス装置及びプレス方法を提供することができる。

２ 筐体
３ 金型
３ａ 上型
３ｂ 下型
４ 駆動モータ
６ 伝達機構
８ クランク軸
１０ コンロッド
１２ スライド
１４ コントローラ
１４Ａ Ａメモリ
１４Ｂ Ｂメモリ
１５ 記憶部
１６ 表示部
１８ 入力部
２２ ボルスタ
２５ ロータリーエンコーダ
３１ 歪ゲージ
３３ サーボアンプ
１００ プレス装置
Ｗ ワーク

Claims (4)

1. 対象物に加工を行うプレス装置であって、
   スライドと、
   モーションデータに基づき生成された前記スライドの制御に用いられる第１テーブルが展開される第１の記憶手段と、
   前記第１の記憶手段に展開された前記第１テーブルに従って第１加工を行っている前記スライドの最下降位置を検知する検知手段と、
   予め得られている加工中の所定の最下降位置と前記検知手段により検知された最下降位置とのずれが許容範囲であるか否かを判断する判断手段と、
   前記判断手段によって前記ずれが前記許容範囲内ではないと判断された場合に、前記予め得られている加工中の前記所定の最下降位置と前記第１加工中に前記検知手段により検知した前記スライドの最下降位置とに基づいて前記モーションデータを補正するための補正値を求め、前記補正値により前記モーションデータを補正する補正手段と、
   前記判断手段によって前記ずれが前記許容範囲内ではないと判断された場合には前記補正手段により補正されたモーションデータに基づき生成された第２テーブルが展開され、前記判断手段によって前記ずれが前記許容範囲内であると判断された場合には補正されないモーションデータに基づき生成された第２テーブルが展開される、前記第１の記憶手段とは異なる第２の記憶手段と、
   前記第１加工が終了したら前記第２の記憶手段に展開された前記第２テーブルに従った第２加工を行い前記スライドの動作を制御する制御手段と、
   を備えることを特徴とするプレス装置。
2. 前記制御手段は、前記第２の記憶手段に展開された前記第２テーブルに従って前記スライドの動作を制御して前記第２加工を行うとともに、前記検知手段によって前記第２加工を行っている前記スライドの最下降位置を検知し、前記判断手段によって前記ずれが前記許容範囲内ではないと判断された場合には前記予め得られている加工中の前記所定の最下降位置と前記第２加工中に前記検知手段により検知した前記スライドの最下降位置とに基づいて前記補正手段によって求められた補正値で補正されたモーションデータに基づき生成された第３テーブルを前記第１の記憶手段に展開し、前記判断手段によって前記ずれが前記許容範囲内であると判断された場合には補正されないモーションデータに基づき生成された第３テーブルを前記第１の記憶手段に展開し、前記第２加工が終了したら前記第１の記憶手段に展開された前記第３テーブルに従った第３加工を行い前記スライドの動作を制御することを特徴とする請求項１に記載のプレス装置。
3. 前記スライドの位置を検知する位置検知手段と、
   前記プレス装置に加わる荷重を検知する荷重検知手段と、
   を備え、
   前記検知手段は、前記位置検知手段及び前記荷重検知手段による検知結果に基づいて前記スライドの最下降位置を検知することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のプレス装置。
4. 対象物に加工を行うプレス装置のプレス方法であって、
   モーションデータに基づき生成されたスライドの制御に用いられる第１テーブルを第１の記憶手段に展開する第１の記憶工程と、
   前記第１の記憶手段に展開された前記第１テーブルに従って第１加工を行っている前記スライドの最下降位置を検知手段により検知する検知工程と、
   予め得られている加工中の所定の最下降位置と前記検知手段により検知された最下降位置とのずれが許容範囲であるか否かを判断手段により判断する判断工程と、
   前記判断手段によって前記ずれが前記許容範囲内ではないと判断された場合に、前記予め得られている加工中の前記所定の最下降位置と前記第１加工中に前記検知工程において検知した前記スライドの最下降位置とに基づいて前記モーションデータを補正するための補正値を補正手段により求め、前記補正値により前記モーションデータを補正する補正工程と、
   前記判断手段によって前記ずれが前記許容範囲内ではないと判断された場合には前記補正手段により補正されたモーションデータに基づき生成された第２テーブルを前記第１の記憶手段とは異なる第２の記憶手段に展開し、前記判断手段によって前記ずれが前記許容範囲内であると判断された場合には補正されないモーションデータに基づき生成された第２テーブルを前記第２の記憶手段に展開する第２の記憶工程と、
   前記第１加工が終了したら前記第２の記憶手段に展開された前記第２テーブルに従った第２加工を行い前記スライドの動作を制御手段により制御する制御工程と、
   を備えることを特徴とするプレス方法。