CN107756061A - 机床 - Google Patents

Abstract

一种通过工具对工件(100)进行切削加工的机床(10)，所述机床(10)包括：保持装置(工件主轴(12)和尾座(16))，所述保持装置保持所述工件(100)；支撑装置(30)(机内机器人18)，所述支撑装置(30)支撑所述工件(100)，以便抑制由所述保持装置保持的所述工件(100)的偏转；以及控制装置，所述控制装置通过以力作为控制目标的力控制来控制所述支撑装置(30)的驱动。具体地，测量支撑装置(30)的支撑力和工具的加工力，并且控制支撑装置(30)的驱动，使得支撑力等于加工力。

Description

机床

相关申请的交叉引用

将2016年8月17日提交的、申请号为2016-160110的日本专利申请的全部公开内容，包括说明书、权利要求书、附图和摘要，通过引用的方式整体并入本文。

技术领域

本发明涉及通过工具对工件进行切削加工的机床。

背景技术

在现有技术中，通过工具对工件的一部分进行切削加工的机床是众所周知的。在这样的机床中，当对工件进行加工时，工具按压在工件上，同时工件的一部分由保持装置，比如工件主轴装置，保持。

在该过程中，可能存在由于工具推动工件的力导致工件的一部分偏转的情况。当该工件偏转时，不可避免地降低加工精度。因此，为了避免工件的偏转，现有技术中提出了一种支撑所述工件，与工件主轴装置分离的支撑装置。

例如，JP 2010-264562 A公开一种加工系统，其中工件的端部由端部支撑设备支撑，且工件的中间部分由中间部分支撑设备支撑。在该加工系统中，该工件的位置由传感器测量，且基于测量结果调节由中间部分支撑设备支撑的上下方向的工件支撑位置，使得工件的端部和中间部分的高度位置相同。根据这样的技术，可以预防具有不同形状的各种工件的偏转，并且进一步提高加工精度。

然而，在现有技术的支撑装置中，支撑点(工件支撑位置)由位置控制进行控制。即，支撑点的位置由传感器等测量，并且支撑点的移动和控制使得测量结果匹配目标值。但是，为了通过这样的位置控制适当地支撑工件，需要高水平的定位精度。为了高度精确地定位支撑点，需要待控制的支撑装置自身具有较高的刚性。这是因为，当所述支撑装置刚性较低且该支撑装置偏转时，会增加控制误差。但是，当所述支撑装置的刚性增加时，会产生比如所述支撑装置的尺寸和成本增加的问题。

本发明的优点在于提供一种机床，该机床在即使支撑装置的刚性较低时仍可以适当地支撑工件。

发明内容

根据本发明的一个方面，提供一种通过工具对工件进行切削加工的机床，所述机床包括保持装置、支撑装置和控制装置，所述保持装置保持所述工件，所述支撑装置支撑所述工件，以便抑制由所述保持装置保持的所述工件的偏转，所述控制装置通过以力作为控制目标的力控制来控制所述支撑装置的驱动。

根据本发明的另一方面，所述机床还可以包括：支撑力测量单元和加工力测量单元，所述支撑力测量单元测量支撑装置对所述工件的支撑力，所述加工力测量单元测量所述工具对工件的加工力，其中所述控制装置可基于测得的支撑力和测得的加工力的比较结果对支撑装置进行力控制。

根据本发明的另一方面，所述机床还可以包括保持力测量单元，所述保持力测量单元测量所述保持装置对所述工件的保持力，其中所述控制装置基于在由所述工具进行加工之前且由所述支撑装置支撑之前测得的初始保持力与由所述工具进行加工期间且由所述支撑装置支撑期间测得的比较保持力的比较结果，对支撑装置进行力控制。

根据本发明的另一方面，所述机床还可以包括支撑力测量单元和加工力测量单元中的至少一个，所述支撑力测量单元测量所述支撑装置对所述工件的支撑力，所述加工力测量单元测量所述工具对工件的加工力，其中所述控制装置可以基于测得的支撑力或测得的加工力与基于加工条件确定的所述支撑力或加工力的理论值的比较结果对所述支撑装置进行力控制。

根据本发明的另一方面，所述支撑装置可以通过其间的弹性元件支撑所述工件。在该情况下，所述机床还可以包括刚性改变机构，所述刚性改变机构改变弹性元件的刚性。

根据本发明的另一方面，该支撑装置可以包括多自由度机器人和端部执行器，所述端部执行器附接至所述多自由度机器人，且所述端部执行器可以接触所述工件并支撑所述工件。在该情况中，可以准备多类端部执行器，且附接至所述多自由度机器人的端部执行器可以为可更换的。

根据本发明的各方面的机床，由于支撑装置的驱动由以力作为控制目标的力控制进行控制，因而即使在所述支撑装置的刚性以及因此所述支撑装置的定位精度较低时，仍可以适当地支撑所述工件。结果，甚至在所述支撑装置的刚性较低时，仍可以适当地支撑所述工件。

附图说明

现在将结合参考附图描述本发明的实施例，其中：

图1为机床的透视图；

图2为展示支撑构造的结构的图；

图3为展示另一支撑构造的结构的图；

图4为展示机内机器人的支撑的图像；

图5为展示机内机器人的支撑的图像；

图6为展示控制装置的控制内容的控制方块图；

图7为展示机内机器人的支撑的图像；

图8为展示机内机器人的支撑的图像；以及

图9为展示机内机器人的支撑的透视图。

具体实施方式

现在结合附图，描述机床10的结构。图1为机床10的透视图。在下面的描述中，工件主轴12的旋转轴方向称为Z轴，与Z轴正交的刀架14的移动方向称为X轴，且与X轴和Z轴正交的方向称为Y轴方向。此外，在Z轴上，从工件主轴12朝尾座16的方向称为正方向；在X轴上，从工件主轴12朝刀架14的方向称为正方向；在Y轴上，从工件主轴12开始的向上方向称为正方向。

机床10为通过使保持在刀架14上的工具110接触进行自转的工件100，对工件100进行切削加工(车床车削)的车床。在此公开的机床10是称为车削中心的车床，该车床由NC控制且保持多个工具110。机床10的外周被盖(未展示)覆盖。由盖隔开的空间为加工室，在加工室中执行工件100的加工。在盖上设有至少一个开口和门(二者均未展示)，所述门打开和闭合所述开口。操作者通过所述开口接近机床10的内部和工件100等。在加工过程中，设在所述开口上的门是闭合的。这是为了安全和周围环境。

机床10包括工件主轴12、刀架14、尾座16和机内机器人18，工件主轴12以允许自转的方式保持工件100的一端部，刀架14保持工具110，尾座16支撑工件100的另一端部。在工具主轴12上，附接有可拆卸地保持工件100的卡盘20和/夹头，且可以适当地更换要保持的工件100。此外，该工件主轴12和卡盘20围绕沿水平方向(图1中的Z轴方向)延伸的工件旋转轴Rw为中心进行自转。

尾座16与工件主轴12相对地放置在Z轴方向，并支撑由工件主轴12保持的工件100的另一端。尾座16放置在这样的位置：其中心轴与工件旋转轴Rw重合。在尾座16上，附接有尖端锐化成圆锥形的中心，且在加工期间，该中心的尖端接触至工件100的中心点。尾座16可沿Z轴方向移动，使得尾座16可以靠近工件100或远离工件100移动。尾座16和工件主轴12用作保持工件100的保持装置。

刀架14保持工具110，比如称为刨刀的工具110。刀架14可沿Z轴方向移动。此外，刀架14放置在沿X轴延伸的导轨上，使得刀架14也可以沿X轴来回移动。刀架14的尖端处设有转塔，该转塔可以保持多个工具110。所述转塔可围绕沿Z轴延伸的轴为中心旋转。通过转塔的旋转，可以适当地改变用于加工工件100的工具110。当刀座14沿Z轴方向移动时，保持在转塔上的工具110也沿Z轴方向移动。当刀架14沿X轴方向移动时，保持在转塔上的工具100也沿X轴方向移动。通过刀架14沿X轴方向的移动，改变工具110对工件100的切削量以及工具110对工件100的按压力等。在下面的描述中，工具110按压工件100以进行切削加工的力称为“加工力”。

机内机器人18包括铰接式机器人21和附接至该铰接式机器人21的端部执行器22。该铰接式机器人21为多自由度机器人，该多自由度机器人具有多个臂和多个接头，并且铰接式机器人21的驱动由稍后描述的控制装置(未展示)控制。在该配置中，铰接式机器人21设置在工件主轴12的附近，但可替换地，可以适当地改变该铰接式机器人21的放置位置和结构，只要可以实现所需的功能即可。此外，只要可以适当地改变端部执行器22的位置和方位，其它机器人，比如，可以使用并联机器人和单轴转动臂代替铰接式机器人21。

该端部执行器22为以某种方式作用在目标上的一部分。在本配置中，准备多类端部执行器22，且根据需要可替换地选择合适的端部执行器22，且附接在铰接式机器人21上。除了用于对工件100进行支撑的支撑构造之外，准备的端部执行器22的示例包括检测各种物理量的传感器、夹紧构件的手机构(hand mechanism)等。当选择支撑构造作为端部执行器22且附接在铰接式机器人21上时，机内机器人18用作对工件100进行支撑的支撑装置30。在下面的描述中，支撑装置30支撑(按压)工件100的力称为“支撑力”。

不对支撑构造的结构施加特别的限制，只要可以支撑工件100即可。但是，为了降低支撑力相对于位置变化的灵敏度，理想地，该支撑构造具有通过位于工件100与该支撑构造之间的弹性元件而与工件100接触的结构。此外，在加工期间，该工件100高速自转。因此，理想地，该支撑构造32具有可以支撑工件100而不妨碍工件100自转的结构，例如，具有与工件100的表面接触的辊子的结构。

图2为展示支撑构造32的示例配置的图。该支撑构造32包括基部单元34、缸体36、成对的辊子40、盖结构38等，该基部单元34附接至机内机器人18的尖端。基部单元34为大致块状的构件。缸体36固定至基部单元34的上表面。缸体36为块状构件，其中形成有缸48，该缸48沿预定的前后方向(纸上的上下方向)延伸。在图2的示例配置中，设置彼此平行地延伸的两个缸48。在每个缸48的内部存储用作弹性元件的螺旋弹簧42。

成对的辊子40为直接接触工件100以支撑工件100的构件。成对的辊子40与工件100之间的接触点为工件100的支撑点SP。两个辊子40沿与前后方向正交的方向放置。每个辊子40可以围绕附接在其中心上的旋转轴44自转。旋转轴44附接至盖结构38。

盖结构38为储存成对的棍子40的构件，且两个活塞46从盖结构38的下表面延伸。每个活塞46的尖端插入缸48中，且每个活塞46可以在缸48中前后移动。通过活塞46前后移动，使该螺旋弹簧46延伸和压缩。换句话说，通过机内机器人18的尖端(端部执行器22)靠近工件100移动产生用于支撑工件100的支撑力，并且该支撑力通过弹性元件(螺旋弹簧42)传递至工件100。通过在力传递中途提供弹性元件，可以降低支撑力相对于机内机器人18的尖端位置变化的灵敏度，并且因此可以防止支撑力的快速改变。

本文描述的支撑构造32的结构仅仅是示例性的，并且可以适当地修改。例如，支撑构造32可以包括可以改变弹性元件的刚性(弹簧常数)的刚性改变机构。可以考虑各种结构作为刚性改变机构，并且，例如可以采用能够合适地改变插入在辊子40和机内机器人18之间的多个弹性元件的机构。图3为展示支撑构造32的示例配置的图，其中可以改变实际上起作用的弹性元件的数量。在图3的示例配置中，三个螺旋弹簧42设置在辊子40(支撑点SP)和基部单元34之间，且每个螺旋弹簧42储存在形成于缸体36上的缸48中。在三个缸48中，位于中心的缸48c的长度是可变的。通过将中心缸48c的长度设定为比空载状态下的螺旋弹簧42的长度(下文称为“初始长度”)更长，来将中心螺旋弹簧42设定为不起作用的，通过将长度设定为小于或等于该初始长度，从而将中心螺旋弹簧设定为起作用的。换句话说，通过改变中心缸48c的长度，改变了起作用的弹性元件的数量，并且改变了作用在支撑构造32上的弹性元件的整体刚性。

例如，如图3所示，可以通过将可移动元件50放置在缸48的一端并使可移动元件50前后移动而改变缸48的长度。为了使可移动元件50前后移动，可以使用各种力，包括油压、空气压力、电磁力，磁力等。图3展示了使用空气压力使可移动元件50前后移动的结构。更具体地，在缸体36和基部单元34之间设有中间块54，该中间块54具有空气室，可移动元件50的一部分储存于空气室中。在可移动元件50的中间部形成有沿径向向外突出的凸缘52。空气室由凸缘52分成两个室，位于凸缘52上侧上的上空气室56和位于凸缘52下侧的下空气室58。在该配置中，通过向上空气室56或下空气室58供应压缩空气，可移动元件50前后移动。即，当压缩空气供应至上空气室56时，可移动元件50通过空气压力向下移动，缸48的长度被拉长，并且螺旋弹簧42因此设定为不起作用的。另一方面，当向下空气室58供应压缩空气时，可移动元件50向上移动，缩短了缸48的长度，从而将螺旋弹簧42设定为起作用的。

机床10还包括测量加工力和支撑力的负载传感器。如上所述，加工力是工具110按压工件100进行切削加工的力。为了测量加工力，在刀座14的工具110的根部处设置用作加工力测量装置(参见图4)的负载传感器60。支撑力是支撑构造32(端部执行器22)按压工件100的力。为了测量支撑力，在活塞46和支撑构造32的螺旋弹簧42之间设置用作支撑力测量装置(参见图4)的负载传感器62。负载传感器可以为使用将力转换为电压的压电元件的装置或将位移量转换为力信息的装置(例如应变计)。可替换地，可以通过其它结构来测量支撑力和加工力，只要可以直接或间接地测量加工力和支撑力即可。例如，可以适当地改变负载传感器的位置。可替换地，可以不提供负载传感器，并且可以根据设置在机内机器人18的每个接头处的驱动电机的输出转矩来计算支撑力且根据工件主轴12处产生的切削动力来计算加工力。将测得的支撑力和测得的加工力以任一方式输送至控制装置。

控制装置是通常被称为数控装置且根据来自操作者的指示控制机床10的各部件的驱动的装置。例如，该控制装置包括执行各种计算的CPU以及存储各种控制程序和控制参数的存储单元。该控制装置还具有通信功能，且可以与其装置交换各种数据，例如，NC程序数据。该控制装置可以是单个装置，或可以通过组合多个计算装置而形成。

控制装置对支撑工件100的机内机器人18(支撑装置30)的驱动进行力控制，以便防止工件主轴12和尾座16(保持装置)保持的工件100偏转。在本文中，“力控制”是指以力作为控制目标值来进行控制。现在将参考图4-6来描述对机内机器人18(支撑装置30)的驱动的控制。图4和图5为展示机器人18的支撑的图像，图4展示了适当的支撑力Fs的情况，图5展示了支撑力Fs太小的情况。图6为展示通过控制装置对工具110和支撑装置30进行定位控制的控制方块图。

如上所描述，保持在工件主轴12和尾座16上的工件100以工件旋转轴Rw为中心进行自转。通过将工具110按压在自转工件100上，使工件100进行车床车削加工(lathe-turn-machined)。通过按压工具110，将加工力Fm施加至工件100。当工件100通过接收加工力Fm而偏转时，可能降低加工精度。

因此，在本发明的机床中，支撑构造32分钟放置在工具110相对的一侧处，且工件100处于支撑构造32和工具110之间，并且工件100由支撑构造32支撑。通过支撑构造32的支撑，作为与加工力Fm直接相对的力的支撑力Fs施加至工件100。

当加工力Fm和支撑力Fs相等且平衡时，工件100设定成无任何偏转的状态，如图4所示。另一方面，当加工力Fm和支撑力Fs中的一个大于另一个时，例如当加工力Fm大于支撑力Fs时，工件100通过接收较大的力而偏转，如图5所示。在这种情况下，加工精度降低。

因此，在本发明的机床中，测量加工力Fm和支撑力Fs，并且控制工具110主轴和支撑装置30的驱动，使得加工力Fm和支撑力Fs彼此相等。具体地，如图6所示，控制装置根据加工程序计算刀架14的位置指令，并输出位置指令。通过根据位置指令移动刀架14，将工具110定位在加工程序指定的位置。定位工具110时，对应于加工条件(比如，切削量、刀片形状等)产生加工力Fm。设置在工具110主轴上的加工力测量装置(负载传感器60)检测加工力Fm。

作为加工力Fm与支撑装置30的支撑力Fs之差的差值力ΔF作用在工件100上。基于差值力ΔF与工件100的刚性之间的关系，确定工件100的位置，并因此确定存在或不存在偏转。

支撑力测量装置通过支撑装置30检测支撑力Fs。控制装置计算支撑力Fs与加工力Fm之差ΔF。控制装置将获得的差值ΔF乘以比例增益K，计算支撑构造32的移动量和移动方向，并且指示铰接式机器人21以计算出的移动量移动。当ΔF为正值时，即，当支撑力Fs小于加工力Fm时，移动方向为支撑构造32更靠近工件100移动的方向。另一方面，当ΔF为负值时，即，当支撑力Fs大于加工力Fm时，移动方向为支撑构造32远离工件100移动的方向。当ΔF基本为0时，即，当加工力Fm和支撑力Fs彼此大致相等时，移动量也设定为0。

通过弹性元件，由接收移动指示并移动的铰接式机器人21输出作为支撑力Fs的铰接式机器人21的移动力。随后，继续反馈支撑力Fs，以控制铰接式机器人21的移动，从而用加工力Fm将差ΔF设定为零。

如上所述，在本发明的机床中，通过力控制来控制机内机器人18(支撑装置30)的驱动以使支撑力Fs和加工力Fm相等。结果，可以防止工件100的偏转，并且可以进一步提高工具110对工件100的加工精度。

为了防止工件100偏转，作为力控制的替代，还存在通过位置控制来控制支撑装置30的驱动的方法。例如，JP 2010-264562A公开了通过位置控制对支撑装置的驱动进行控制。具体地，通过非接触式传感器检测工件的偏转量，基于偏转量来计算支撑装置的目标位置，并且施加位置控制，使得支撑装置的位置设定在目标位置。然而，在现有技术中，为了通过位置控制适当地支撑工件，需要高水平的定位精度。但是，当支撑装置30为机器人时，难以保持高刚性，因此难以实现较高水平的定位精度。虽然可以通过使铰接式机器人21的臂增厚来增加刚性，但是这种配置会引起新问题，比如增加成本和尺寸。

另一方面，当通过将力作为目标值的力控制来控制支撑装置30(机内机器人18)的驱动时，即使在支撑装置的定位精度和刚性较低时，仍可以实现适当的力。结果，即使在支撑装置30的刚性较差时，也可以适当地支撑工件100。此外，由于支撑装置30不需要较高的刚性，因此可以使用倾向于具有低刚性的机器人作为支撑装置30。通过使用能够自由地改变位置和方位的机器人，可以自由地改变支撑点SP的位置和支撑方向，并且因此可以在更多的场景和场合中支撑工件100。此外，在机器人的情况下，通过仅改变要附接的端部执行器22，可以改变机器人功能，从而进一步提高机床10的便利性。

如上重复描述，在本发明的机床中，工件100通过弹性元件支撑。在这种情况下，由于由铰接式机器人21的移动产生的一部分按压力被弹性元件吸收，所以能够防止由铰接式机器人21的移动引起的支撑力Fs的急剧变化。结果，可以较稳定地支撑工件100。另外，如图3所示，当可以改变弹性元件的刚性的支撑构造32用作支撑构造32时，即使当支撑力Fs因切削条件等的改变而改变时，也可以选择适当的刚性。因此，可以较稳定地支撑工件100。

接下来，将描述机床10的另一示例配置。在该可替换配置中，基于作用在保持工件100的保持装置上的力(以下称为“保持力Fr”)的改变，代替加工力Fm和支撑力Fs，来控制支撑装置30(机内机器人18)的驱动。更具体地，当支撑力Fs和加工力Fm平衡时，在整体上，支撑和加工的位置处于与不施加力的情况相同的状态。因此，当支撑力Fs和加工力Fm平衡时，保持力Fr可以认为是等于在没有执行工具110的切削和支撑装置30的支撑的初始状态下施加的力。因此，在本配置中，如图7所示，负载传感器64和66设置在枢转地支撑工件主轴12或尾座16等的轴承附近，以检测保持力Fr。作为初始保持力Fr_def，控制装置存储在工具110的加工开始之前和支撑装置30的支撑开始之前的初始计时由负载传感器64和66检测到的力。当开始加工和支撑时，控制装置比较由负载传感器64和66检测到的保持力Fr和初始保持力Fr_def，并且控制支撑装置30的驱动，使得保持力Fr变得接近于初始保持力Fr_def。

从上述说明可知，在上述结构中，通过力控制来控制支撑装置30(机内机器人18)的驱动，以使保持力Fr设定为接近初始保持力Fr_def。因此，即使在支撑装置30的刚性较差时，也能适当地支撑工件100。在上述说明中，保持力Fr由负载传感器64和66测量，但保持力Fr也可以可替换地通过其它方法来测量。例如，可以基于工件主轴12的驱动动力等来测量保持力Fr。

接下来，将描述另一示例配置。在上述说明中，基于支撑力Fs和加工力Fm的测量值的比较结果来控制支撑装置30的驱动。在本配置中，基于支撑力Fs的测量值或加工力Fm的测量值与加工力Fm的理论值的比较来控制支撑装置30的驱动。即，原则上，加工力Fm和支撑力Fs的测量值应与其理论值相匹配。然而，当支撑力Fs小于加工力Fm时，工件100朝支撑装置30一侧躲开(偏转)。因此，切削阻力减小，加工力Fm变为小于理论值。另一方面，当支撑力Fs大于加工力Fm时，工件100朝工具110一侧躲开(偏转)，因此，切削阻力增加，并且加工力Fm变为大于理论值。

在本配置中，该原理用于控制支撑装置30的驱动。具体地，控制装置基于切削条件(比如切削量、进给量和旋转数)以及物理特性(比如，工件100和工具110的材料和形状)来评估切削阻力，从而评估加工力Fm，并将估计值作为理论值输出。控制装置测量支撑力Fs和加工力Fm中的至少一个，并且控制支撑装置30的驱动，使得测量值设定为更接近理论值。

从上述说明可知，在本配置中，通过力控制来控制支撑装置30(机内机器人18)的驱动，从而将支撑力Fs和/或加工力Fm的测量值设定为接近理论值。因此，即使在支撑装置30的刚性较差时，也能适当地支撑工件100。

上述结构仅仅是示例性的，且可以修改其它结构，只要支撑装置30的驱动通过力控制来控制即可。例如，在上述的描述中，对如下的配置进行了说明：加工力Fm和支承力Fs为径向的力，但是可替换地，可以根据要加工的工件100的形状适当地改变加工力Fm和支承力Fs的方向。例如，如图8所示，当工件100具有圆柱形主体100a和在主体100a的中途沿径向向外突出的凸缘部100b，并且待加工凸缘部100b在轴向上的端面时，向工件100施加轴向的加工力Fm。在这种情况下，支撑装置30可支撑在工具110的相对侧的位置，并且凸缘部100b处于支撑装置30和工具110之间，且在这种情况下，向工件100施加轴向的支撑力Fs。在这种配置中，通过用力控制来控制支撑装置30的驱动，可以适当地保持工件100。

此外，在上文的描述中，仅对车床的情况进行了说明，但是本发明的技术可以应用于车床以外的机床10，例如，用旋转工具110对工件100进行旋转切削的铣床和加工中心。图9为在工具主轴70附近、应用本发明的技术的加工中心的透视图。如本领域所周知，加工中心具有可旋转地保持工具110的工具主轴70。在图9的示例配置中，用作支撑装置30的机内机器人18附接至工具主轴70。在机内机器人18的尖端处，提供作为支撑构造32的端部执行器22。

在这种情况下，当工具110加工工件100时，支撑构造32(端部执行器22)可以放置在工具110的相对侧，且工件100处于在支撑构造32和工具110之间，以支撑工件100。然后可以通过力控制来控制具有支撑构造32的机内机器人18(支撑装置30)的驱动。

此外，在上述说明中，支撑装置30形成有机器人，但是也可以采用其它结构，只要支撑装置30能够支撑工件100且可以适当地改变支撑点SP的位置即可。例如，支撑装置30可以是放置在工件100下方并且仅根据来自控制装置的指示抬升或降低的抬升/降低机构。

Claims (10)

1.一种通过工具对工件进行切削加工的机床，所述机床包括：

保持装置，所述保持装置保持所述工件；

支撑装置，所述支撑装置支撑所述工件，以便抑制由所述保持装置保持的所述工件的偏转；

控制装置，所述控制装置通过以力作为控制目标的力控制来控制所述支撑装置的驱动。

2.根据权利要求1所述的机床，其特征在于，所述机床还包括：

支撑力测量单元，该支撑力测量单元测量支撑装置对所述工件的支撑力；以及

加工力测量单元，该加工力测量单元测量所述工具对所述工件的加工力，其中

所述控制装置基于测得的所述支撑力和测得的所述加工力的比较结果对支撑装置进行力控制。

3.根据权利要求1所述的机床，其特征在于，所述机床还包括：

保持力测量单元，该保持力测量单元测量所述保持装置对所述工件的保持力，其中

所述控制装置基于在由所述工具进行加工之前且由所述支撑装置支撑之前测得的初始保持力与由所述工具进行加工期间且由所述支撑装置支撑期间测得的比较保持力的比较结果，对所述支撑装置进行力控制。

4.根据权利要求1所述的机床，其特征在于，所述机床还包括：

支撑力测量单元和加工力测量单元中的至少一个，所述支撑力测量单元测量所述支撑装置对所述工件的支撑力，所述加工力测量单元测量所述工具对所述工件的加工力，其中

所述控制装置基于测得的所述支撑力或测得的所述加工力与基于加工条件确定的所述支撑力或加工力的理论值的比较结果，对所述支撑装置进行力控制。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机床，其特征在于，

所述支撑装置通过其间的弹性元件支撑所述工件。

6.根据权利要求5所述的机床，其特征在于，所述机床还包括：

刚性改变机构，该刚性改变机构改变所述弹性元件的刚性。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的机床，其特征在于，

所述支撑装置包括：

多自由度机器人；以及

端部执行器，该端部执行器附接至所述多自由度机器人，且

所述端部执行器接触所述工件并支撑所述工件。

8.根据权利要求5所述的机床，其特征在于，

所述支撑装置包括：

多自由度机器人；以及

端部执行器，所述端部执行器附接至所述多自由度机器人，且

所述端部执行器接触所述工件并支撑所述工件。

9.根据权利要求6所述的机床，其特征在于，

所述支撑装置包括：

多自由度机器人；以及

端部执行器，所述端部执行器附接至所述多自由度机器人，且

所述端部执行器接触所述工件并支撑所述工件。

10.根据权利要求7所述的机床，其特征在于，

准备多类端部执行器，且

附接至所述多自由度机器人的端部执行器为可更换的。