JP7456040B1

JP7456040B1 - 工作機械のテーブル装置および工作機械

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Publication number: JP7456040B1
Application number: JP2023058144A
Authority: JP
Inventors: 政行松岡; 翔治飛田
Original assignee: Makino Milling Machine Co Ltd
Current assignee: Makino Milling Machine Co Ltd
Priority date: 2023-03-31
Filing date: 2023-03-31
Publication date: 2024-03-26
Anticipated expiration: 2043-03-31

Abstract

【課題】テーブルに搭載したワークや治具の重量によって発生する傾倒を打ち消すことが可能なテーブル装置を提供すること。【解決手段】ワークＷを載置するための工作機械のテーブル装置２００が、ワークが載置される回転テーブル２０２と、テーブルを支持するテーブル支持部２１４および第１と第２のアクチュエータ取付部２１６ａ、２１６ｂが一体に形成されたハウジング２０６と、第１と第２のアクチュエータ取付部を離反または接近させる方向に力を発生させ、ハウジングを弾性変形させるアクチュエータ２１６、２１８と、アクチュエータに第１のアクチュエータ取付部と第２のアクチュエータ取付部とを離反または接近させる力を発生しハウジングを弾性変形させてテーブルの位置を制御するテーブル位置制御装置１３０とを具備する。【選択図】図１

Description

本発明は、ワークの重量によるテーブルの傾倒を打ち消すようにしたテーブル装置およびテーブル装置を備えた工作機械に関する。

工作機械の分野では、横形工作機械が広く用いられている。例えば、特許文献１には、ワーク取付部材の鉛直なワーク取付面にワークを取り付けるようにした横形マシニングセンタが記載されている。また、特許文献２には、水平な旋回中心軸回りに旋回自在に設けられる回転テーブルを備えた横形工作機械が記載されている。

国際出願公開２０１９／０５３８９５号公報特開２００７－２９６６１３号公報

横形工作機械では、テーブルに取り付けたワークの重量のために、特許文献１のワーク取付部材や、特許文献２の回転テーブルが傾倒して加工誤差を生じるが、こうした、ワークを取り付ける部材や回転テーブルにおける傾倒は補正が難しい問題がある。

本発明は、こうした従来技術の問題を解決することを技術課題としており、テーブルに載置したワークや治具の重量によって発生する傾倒を打ち消すことが可能なテーブル装置を提供することを目的としている。

上述の目的を達成するために、本発明によれば、ワークを載置するための工作機械のテーブル装置において、ワークが載置されるテーブルと、前記テーブルを支持するテーブル支持部、第１のアクチュエータ取付部、および、第２のアクチュエータ取付部が一体に形成されたハウジングと、前記第１のアクチュエータ取付部と前記第２のアクチュエータ取付部とに取り付けられ、前記第１のアクチュエータ取付部と前記第２のアクチュエータ取付部とを離反または接近させる方向に力を発生させ、前記ハウジングを弾性変形させるアクチュエータと、前記アクチュエータに前記第１のアクチュエータ取付部と前記第２のアクチュエータ取付部とを離反または接近させる力を発生させ、前記ハウジングを弾性変形させて、前記テーブル支持部の位置または姿勢を変化させることにより、前記テーブルの位置を制御するテーブル位置制御制装置とを具備する工作機械のテーブル装置が提供される。

また、本発明によれば、前記テーブル装置と、該テーブル装置のテーブルに対面するように工具を保持可能な主軸と、前記テーブルと前記工具とを直交３軸方向に相対移動させる直線送り装置と、前記直線送り装置を制御する制御装置とを具備する工作機械が提供される。

本発明によれば、アクチュエータにより、ハウジングを弾性変形させて、テーブル支持部の位置または姿勢を変化させてテーブルの位置を制御することによって、テーブルの傾倒を打ち消すことが可能となる。

本発明の好ましい実施形態によるテーブル装置を備えた工作機械の略図である。図１のテーブル装置を背面から見た略示斜視図である。本発明の作用を説明するためのテーブル装置の模式図である。本発明の作用を説明するためのテーブル装置の模式図である。本発明の作用を説明するためのテーブル装置の模式図である。テーブル位置制御装置としての油圧シリンダ制御装置の第１の実施形態および流体圧源としての油圧源の一例を示す略示ブロック図である。テーブル位置制御装置としての油圧シリンダ制御装置の第２の実施形態および流体圧源としての油圧源の一例を示す略示ブロック図である。テーブル位置制御装置としての油圧シリンダ制御装置の第３の実施形態および流体圧源としての油圧源の一例を示す略示ブロック図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の好ましい実施形態を説明する。
図１を参照すると、本発明のテーブル装置を備えた工作機械の一例が示されている。図１において、工作機械１００は横形マシニングセンタである。本実施形態では、工作機械１００は、３つの直線送り軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）と、１つの回転送り装置（Ｃ軸）とを有する４軸加工機である。工作機械１００は、更に、Ａ軸またはＢ軸を有する５軸の工作機械であってもよい。

工作機械１００は、工場等の床面に固定される基台としてのベッド１０２を備えている。ベッド１０２の上面１０２ａの後端側には、一対のＺ軸案内レール１０４が、水平な前後方向であるＺ軸方向（図１では左右方向）に延設されており、該Ｚ軸案内レール１０４に沿ってＺスライダ１０６が往復動可能に配設されている。

Ｚスライダ１０６を往復駆動するＺ軸の直線送り装置として、Ｚ軸方向に延設されたボールねじ（図示せず）と、該ボールねじの一端に連結されたＺ軸サーボモータＭｚが設けられており、Ｚスライダ１０６には、前記ボールねじに係合するナット（図示せず）が取り付けられている。

Ｚスライダ１０６の上面には、一対のＸ軸案内レール１１０が、水平な左右方向であるＸ軸方向（図１では紙面に垂直な方向）に延設されており、該Ｘ軸案内レール１１０に沿ってコラム１０８が往復動可能に配設されている。

コラム１０８を往復駆動するＸ軸の直線送り装置として、Ｘ軸方向に延設されたボールねじ（図示せず）と、該ボールねじの一端に連結されたＸ軸サーボモータＭｘが設けられており、コラム１０８には、前記ボールねじに係合するナット（図示せず）が取り付けられている。

コラム１０８の前面には、Ｙスライダ１１４が、鉛直方向であるＹ軸方向に往復動可能に設けられている。Ｙスライダ１１４を往復駆動するＹ軸の直線送り装置として、Ｙ軸方向に延設されたボールねじ（図示せず）と、該ボールねじの一端に連結されたＹ軸サーボモータＭｙが設けられており、Ｙスライダ１１４には、前記ボールねじに係合するナット（図示せず）が取り付けられている。

Ｙスライダ１１４は、主軸１１８をＺ軸方向に延びる中心軸線Ｏｓ周りに回転可能に支持する主軸頭１１６を支持している。主軸１１８の先端部には工具Ｔが着脱可能に装着される。工作機械１００は、複数の工具Ｔを格納した工具マガジン１２６と、該工具マガジン１２６と主軸１１８との間で工具Ｔを交換する自動工具交換装置（図示せず）を備えることができる。

ベッド１０２の前端側（図１では左側）には、テーブル装置２００が配設されている。テーブル装置２００は、主軸１１８に対面する回転テーブル２０２、ベッド１０２の上面１０２ａに固定されるベース部２０４、ベース部２０４と一体に形成されたハウジング部２０６を備えている。回転テーブル２０２は、ワークＷを取り付ける取付面２０２ａを有している。取付面２０２ａは鉛直方向と平行であり、ワークＷは取付面２０２ａから水平方向に張り出すように取り付けられている。詳細には図示されていないが、ワークＷは、パレット（図示せず）を介して回転テーブル２０２の取付面２０２ａに取り付けることができる。パレットを用いてワークＷを取り付ける場合、回転テーブル２０２の取付面２０２ａには、パレットを位置決めするテーパーコーン（図示せず）や、パレットを把持するクランパ（図示せず）等が設けられる。ワークＷは、治具（図示せず）等を用いて、回転テーブル２０２の取付面２０２ａに直接的に取り付けてもよい。

回転テーブル２０２は、取付面２０２ａとは反対の端面から延びる円筒状の回転軸２０８を有しており、テーブル装置２００は、回転軸２０８をＺ軸方向に延びる軸線Ｏｃ（Ｃ軸の軸線）周りに回転可能に支持する支持部２１０（図３参照）と、回転テーブル２０２を回転駆動するためのサーボモータ（Ｃ軸モータ）２１２を備えている。支持部２１０は、回転軸２０８を回転可能に支持する軸受、例えば、軸線Ｏｃの方向に離間配置された複数のラジアルボールベアリングやアンギュラボールベアリングにより構成することができる。支持部２１４は、ハウジング部２０６に形成されたボア２０６ａ（図３参照）内に嵌合されている。こうして、テーブル装置２００は、軸線Ｏｃの周りの回転送り装置であるＣ軸送り装置を提供する。

工作機械１００は、更に、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸の直交３軸の直線送り装置の各々のサーボモータＭｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｃ軸送り装置のサーボモータＭｃおよび主軸１１８のサーボモータＭｓを制御するＮＣ装置１２０を備えている。ＮＣ装置１２０は、ＣＡＭ（図示せず）から受け取ったＮＣプログラム１２４に従い、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の直線送り装置、Ｃ軸送り装置および主軸１１８の各サーボモータ１２２を制御して、回転テーブル２０２に取り付けられたワークＷを加工する。

テーブル装置２００は、更に、１または複数のアクチュエータを備えている。図２に示す実施形態では、回転テーブル２０２は、２つのアクチュエータ２１６、２１８を備えている。この場合、２つのアクチュエータ２１６、２１８は、回転軸２０８を挟んでＸ軸方向に互いに離間している。

アクチュエータ２１６、２１８は、各々の第１の取付部２１６ａ、２１８ａおよび第２の取付部２１６ｂ、２１８ｂによって、ハウジング部２０６の背面側、つまりＣ軸の軸線Ｏｃの方向に回転テーブル２０２とは反対側に取り付けられている。第１の取付部２１６ａ、２１８ａと、第２の取付部２１６ｂ、２１８ｂは、回転軸２０８を挟んで上下方向に離間している。

本実施形態では、アクチュエータ２１６、２１８は付勢したときに退縮する、つまり各々の第１の取付部２１６ａ、２１８ａと第２の取付部２１６ｂ、２１８ｂとを接近させる直動アクチュエータとすることができる。直動アクチュエータは、油圧または空圧を供給したときに退縮する油圧式または空圧式の流体圧シリンダとすることができる。直動アクチュエータは、ボールねじとサーボモータとで構成してもよい。

アクチュエータ２１６、２１８の第１の取付部２１６ａ、２１８ａおよび第２の取付部２１６ｂ、２１８ｂは、図２～図５に示すように、ハウジング部２０６において、軸線Ｏｃの方向に支持部２１０の後側に配置することができる。

また、アクチュエータ２１６、２１８は、ハウジング部２０６の背面側に取り付ける場合、図２に示すように、回転軸２０８の先端面２０８ａよりも回転テーブル２０２に近い位置に配置することができる。或いは、アクチュエータ２１６、２１８は、図３～図５に示すように、先端面２０８ａよりも回転テーブル２０２から離れた位置に配置してもよい。

更に、アクチュエータ２１６、２１８の第１の取付部２１６ａ、２１８ａおよび第２の取付部２１６ｂ、２１８ｂは、ハウジング部２０６の正面側、つまり軸線Ｏｃの方向に回転テーブル２０２に近い側面に配置してもよい。この場合、アクチュエータ２１６、２１８は、付勢したときに伸長する、つまり第１の取付部２１６ａ、２１８ａと第２の取付部２１６ｂ、２１８ｂとを離反させる直動アクチュエータによって形成される。

アクチュエータが単数の場合、バランスよく変形させるためにはＸ軸方向中央にアクチュエータを配置しなければならないので、Ｚ軸方向にスペースが必要となる。アクチュエータを複数にし、回転軸２０８を挟んでＸ軸方向に離間させ、さらに回転軸２０８の先端面２０８ａよりも回転テーブル２０２側に配置することで、Ｚ軸方向においてスペースを削減できる。

本実施形態では、アクチュエータ２１６、２１８は、付勢されたときに退縮する油圧シリンダにより構成され、工作機械１００は、アクチュエータ２１６、２１８の駆動装置として流体圧源１４０と、流体圧源１４０を制御するテーブル位置制御装置１３０とを更に備えている。テーブル位置制御装置１３０は、ＣＰＵ（中央演算素子）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）やＲＯＭ（リードオンリーメモリ）のようなメモリ装置、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）やＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）のような記憶デバイス、出入力ポート、および、これらを相互接続する双方向バスを含むコンピュータおよび関連するソフトウェアから構成することができる。

本実施形態の作用する説明するためのテーブル装置２００の模式図である図３～図５を参照すると、ワークＷを回転テーブル２０２に取り付けていないとき、回転テーブル２０２および回転軸２０８の中心軸線Ｏｔは、図３に示すように、Ｃ軸の軸線Ｏｃに一致している。

回転テーブル２０２にワークＷを取り付けると、回転テーブル２０２および回転軸２０８には、ワークＷの重量が作用し、図４に示すように、回転テーブル２０２および回転軸２０８は回転テーブル２０２側が下がるように傾倒し、回転テーブル２０２および回転軸２０８の中心軸線Ｏｔと、Ｃ軸の軸線Ｏｃとが一致しなくなる。この回転テーブル２０２および回転軸２０８の中心軸線Ｏｔと、Ｃ軸の軸線Ｏｃとの不一致は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の直線送り装置では補正することができない。

そこで、本実施形態では、アクチュエータ２１６、２１８に流体圧源１４０から油圧を供給して、アクチュエータ２１６、２１８を退縮させ、これによって、図５において実線で示すように、ハウジング部２０６を背面側に傾倒させることによって、回転テーブル２０２および回転軸２０８の傾倒を打ち消すように、ハウジング部２０６を弾性変形させて、回転テーブル２０２および回転軸２０８の中心軸線ＯｔをＣ軸の軸線Ｏｃに一致させる、或いは、許容誤差範囲内で両者の差分が小さくなるようにしている。第２のアクチュエータ取付部２１６ｂ、２１８ｂがハウジング部２０６の上方部分に、そして第１のアクチュエータ取付部２１６ａ、２１８ａが、ハウジング部２０６においてベッド１０２の上面１０２ａに固定されているベース部２０４の近傍の部分に配置されているので、アクチュエータ２１６，２１８に油圧を供給することによって、ハウジング部２０６を背面側に傾倒させることができる。なお、図５では、比較のために、ワークＷを回転テーブル２０２に取り付ける前の傾倒していない回転テーブル２０２、回転軸２０８およびハウジング部２０６の状態を二点鎖線で示している。

次に、図６を参照すると、図１のテーブル位置制御装置１３０および流体圧源１４０の一例が示されている。図６において、流体圧源１４０の１つの実施形態による油圧源５０は、ポンプ５２、タンク５４、圧力制御弁５６および圧力センサ５８を主要な構成要素として含んでいる。

ポンプ５２は、タンク５４から吸引した作動油を、供給管路６０を介して、アクチュエータ２１６、２１８を構成する油圧シリンダ７０の退縮側圧力室７２に供給する。なお、図６～図８では、１つの油圧シリンダ７０が図示されているが、これは、１または複数のアクチュエータを表している。例えば、既述の実施形態のように、２つのアクチュエータ２１６、２１８を配設する場合には、図６～図８に示す油圧回路を２系統設けることができる。油圧回路を複数系統設ける場合には、異なる圧力の作動油を各油圧シリンダに供給してもよいし、或いは、同一の圧力の作動油を全ての油圧シリンダに供給してもよい。

圧力制御弁５６は、供給管路６０から分岐する戻り管路６２に配設されており、供給管路６０からタンク５４に排出される作動油の流量を調節することによって、供給管路６０内の圧力を制御する。圧力センサ５８は、供給管路６０内の圧力を検知する。

本実施形態では、テーブル位置制御装置１３０を構成する油圧シリンダ制御装置１０は、加工進捗情報取得部１２、モデル情報取得部１４、目標圧力演算部１６および油圧制御部１８を主要な構成要素として含んでいる。

加工進捗情報取得部１２は、ＮＣ装置１２０から加工進捗情報を取得する。加工進捗情報は、ＮＣプログラムと、ＮＣ装置１２０で実行中のプログラム番号とを含むことができる。モデル情報取得部１４は、例えばＣＡＤ装置（図示せず）からワークモデル情報を取得する。ワークモデル情報は未加工ワークＷの形状に関連した情報を含むことができる。

目標圧力演算部１６は、加工進捗情報取得部１２から取得した加工進捗情報に基づいて、加工プロセスがどこまで進んだか、つまり加工プロセスの進捗を把握する。目標圧力演算部１６は、把握した加工プロセスの進捗、および、モデル情報取得部１４から取得したワークＷの形状に関する情報に基づいて、更に、材料除去量（切り屑発生量）と、切り屑の発生位置とを演算し、加工プロセスの進捗に応じた傾倒の大きさと方向を演算する。

目標圧力演算部１６は、更に、傾倒の大きさと方向に基づいて、アクチュエータ２１６、２１８を構成する油圧シリンダ７０に供給すべき目標圧力を演算する。目標圧力は、回転テーブル２０２に種々の質量の重りを取り付け、回転テーブル２０２および回転軸２０８の中心軸線ＯｔがＣ軸の軸線Ｏｃに一致する、或いは、両者の差が許容誤差範囲内になるように、油圧シリンダ７０に供給する圧力を調整する実験により、重りの質量と圧力との関係を予め求めて、表または数式の形態でテーブル位置制御装置１３０内に格納しておき、それに基づいて演算することができる。

油圧制御部１８は、圧力制御弁５６および油圧源５０の圧力センサ５８に接続されており、供給管路６０内の圧力が目標圧力になるように圧力制御弁５６の開度を制御する。圧力制御弁５６は、例えば比例ソレノイド弁から形成することができる。

油圧シリンダ７０の退縮側圧力室７２内に目標圧力が供給されると、ピストン７６が目標圧力の作動油により押圧され、ピストン７６に結合されているロッド７８が退縮する。これにより、ハウジング部２０６が傾倒する。このとき、伸長側圧力室７４内の作動油は、排出管路６４を介してタンク５４内に排出される。また、ポンプ５２が停止すると、ハウジング部２０６は元の形状に弾性的に復帰し、ロッド７８がシリンダから引き出される。このとき、伸長側圧力室７４内へ作動油がタンク５４から吸引される。

図７を参照すると、第２の実施形態による油圧シリンダ制御装置２０が図示されている。図７の実施形態において、油圧源５０は図６の油圧源５０と同様に構成されており、重複する説明は省略する。

図７において、油圧シリンダ制御装置２０は、回転位置取得部２２、目標圧力演算部２４および油圧制御部２６を主要な構成要素として含んでいる。回転位置取得部２２は、ＮＣ装置１２０から現在の回転テーブル２０２の回転位置、つまりＣ軸の座標値をＮＣ装置１２０から取得する。

目標圧力演算部２４は、加工すべき特定のワークＷに関して、回転テーブル２０２の回転位置と目標圧力との関係を予め実験を通じて予め求めておき、表または数式の形態で格納している。油圧制御部２６は、圧力制御弁５６および油圧源５０の圧力センサ５８に接続されており、供給管路６０内の圧力が目標圧力になるように圧力制御弁５６の開度を制御する。これにより、例えば、ワークＷの高さに応じて、変化する回転テーブル２０２および回転軸２０８の傾倒を相殺または可及的に小さくすることができる。

図８を参照すると、第３の実施形態による油圧シリンダ制御装置３０が図示されている。図８の実施形態において、油圧源５０は図６の油圧源５０と同様に構成されており、重複する説明は省略する。

第２の実施形態による油圧シリンダ制御装置２０は、ＮＣ装置１２０からＣ軸の座標値を取得し、それに基づいて油圧を制御していた。第３の実施形態による油圧シリンダ制御装置３０は、テーブル装置２００または回転テーブル２０２に取り付けられたワークＷの所定部位の位置をセンサで測定して得られるテーブル位置情報に基づいて、油圧シリンダ７０に供給する圧力を制御するようになっている。

センサは、例えばタッチプローブ１２８とすることができる。図１を参照すると、タッチプローブ１２８は、工作機械１００が工具マガジン１２６を備える場合、工作機械１００の自動工具交換装置（図示せず）によって、自動的に主軸１１８の先端に装着させることができる。或いは、タッチプローブ１２８は、オペレータが手動で主軸１１８の先端に装着するようにしてもよい。

図８において、油圧シリンダ制御装置３０は、テーブル位置取得部３２、目標圧力演算部３４および油圧制御部３６を主要な構成要素として含んでいる。テーブル位置取得部３２は、有線または無線通信を通じてタッチプローブ１２８に接続されており、タッチプローブ１２８がテーブル装置２００または回転テーブル２０２に取り付けられたワークＷの所定部位に接触したとき、タッチプローブ１２８が生成するスキップ信号を受信する。

タッチプローブ１２８を主軸１１８の先端部に装着し、自動測定プログラムを実行して、回転テーブル２０２の鉛直面やワークＷの鉛直面において、Ｚ軸方向のたおれを高さ方向に分けて数カ所測定し、テーブル位置情報とすることができる。これにより、どれほどの位置調整が必要かどうか確認することができる。測定は、加工前に行ってもよいし、加工プロセスの進捗に応じて適宜行ってもよい。

テーブル位置取得部３２は、また、スキップ信号を受信したときの、主軸１１８の座標値、つまりＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の送り装置の座標値をテーブル位置としてＮＣ装置１２０から受信する。

目標圧力演算部３４は、加工すべき特定のワークＷに関して、テーブル位置と目標圧力との関係を予め実験を通じて予め求めておき、表または数式の形態で格納している。油圧制御部３６は、圧力制御弁５６および油圧源５０の圧力センサ５８に接続されており、供給管路６０内の圧力が目標圧力になるように圧力制御弁５６の開度を制御する。これにより、例えば、テーブル位置に応じて、変化する回転テーブル２０２および回転軸２０８の傾倒を相殺または可及的に小さくすることができる。

なお、図６～図８では、流体圧源１４０として油圧源５０が示されているが、アクチュエータ２１６、２１８を空圧シリンダで構成する場合には、油圧源５０のポンプ５２は、空気を加圧するポンプ（コンプレッサ）とすることができる。

既述の実施形態では、ワークＷはＣ軸の回転テーブル２０２の取付面２０２ａに水平方向に張り出すように取り付けられているが、本発明はこれに限定されない。ワークＷを取り付けたとき傾倒が発生する構成全般において、本発明の作用による効果が得られる。たとえば、ワークＷは、鉛直な取付面を有した回転しないワーク取付部材に取り付けてもよい。テーブル、パレット、治具の、天面、下面、側面のいずれかにワークを取り付けてもよい。取付面２０２ａにＬ字形の治具が取付けられ、ワークＷはＬ字形の治具の水平面に載置されるようにしてもよい。

１０油圧シリンダ制御装置
１２加工進捗情報取得部
１４モデル情報取得部
１６目標圧力演算部
１８油圧制御部
２０油圧シリンダ制御装置
２２回転位置取得部
２４目標圧力演算部
２６油圧制御部
３０油圧シリンダ制御装置
３２テーブル位置取得部
３４目標圧力演算部
３６油圧制御部
５０油圧源
５２ポンプ
５４タンク
５６圧力制御弁
５８圧力センサ
６０供給管路
６２戻り管路
６４排出管路
７０油圧シリンダ
７２退縮側圧力室
７４伸長側圧力室
７６ピストン
７８ロッド
１００工作機械
１０２ベッド
１０２ａ上面
１０４Ｚ軸案内レール
１０６Ｚスライダ
１０８コラム
１１０Ｘ軸案内レール
１１４Ｙスライダ
１１６主軸頭
１１８主軸
１２０ＮＣ装置
１２２サーボモータ
１２４ＮＣプログラム
１２６工具マガジン
１２８タッチプローブ
１３０テーブル位置制御装置
１４０流体圧源
２００テーブル装置
２０２回転テーブル
２０２ａ取付面
２０４ベース部
２０６ハウジング部
２０６ａボア
２０８回転軸
２０８ａ先端面
２１０支持部
２１２サーボモータ（Ｃ軸モータ）
２１４支持部
２１６アクチュエータ
２１６ａ第１の取付部
２１６ｂ第２の取付部
２１８アクチュエータ
２１８ａ第１の取付部
２１８ｂ第２の取付部

Claims

ワークを載置するための工作機械のテーブル装置において、
ワークが載置されるテーブルと、
前記テーブルを支持するテーブル支持部、第１のアクチュエータ取付部、および、第２のアクチュエータ取付部が一体に形成されたハウジングと、
前記第１のアクチュエータ取付部と前記第２のアクチュエータ取付部とに取り付けられ、前記第１のアクチュエータ取付部と前記第２のアクチュエータ取付部とを離反または接近させる方向に力を発生させ、前記ハウジングを弾性変形させるアクチュエータと、
前記アクチュエータに前記第１のアクチュエータ取付部と前記第２のアクチュエータ取付部とを離反または接近させる力を発生させ、前記ハウジングを弾性変形させて、前記テーブル支持部の位置または姿勢を変化させることにより、前記テーブルの位置を制御するテーブル位置制御装置と、
を具備することを特徴とした工作機械のテーブル装置。
前記テーブルを回転させる少なくとも１つの回転送り装置を更に具備する請求項１に記載のテーブル装置。
前記テーブル位置制御装置は、前記回転送り装置の位置に応じて前記アクチュエータが発生する力の大きさを変化させる請求項２に記載のテーブル装置。
前記テーブル位置制御装置は、前記ワークの加工プロセスの進捗に応じて前記アクチュエータが発生する力の大きさを変化させる請求項１に記載のテーブル装置。
前記テーブル位置制御装置は、前記ワークの加工プロセスの進捗を、ＮＣプログラム及び前記ワークのモデル情報から把握する請求項４に記載のテーブル装置。
前記テーブル位置制御装置は、前記テーブル装置の所定部位又はワークの所定部位を測定して得られるテーブル位置情報に応じて前記アクチュエータが発生する力の大きさを変化させる請求項１に記載のテーブル装置。
前記回転送り装置の回転中心軸線は第１の水平方向に延びており、前記アクチュエータは複数であり、該複数のアクチュエータが前記回転中心軸線を挟んで、前記第１の水平方向に対して垂直な第２の水平方向に離間している請求項２に記載のテーブル装置。
前記第１のアクチュエータ取付部は前記回転送り装置の回転中心軸線よりも下側に配置され、前記第２のアクチュエータ取付部は前記回転送り装置の回転中心軸線よりも上側に配置される請求項２に記載のテーブル装置。
請求項１に記載のテーブル装置と、
前記テーブル装置のテーブルに対面するように工具を保持可能な主軸と、
前記テーブルと前記工具とを直交３軸方向に相対移動させる直線送り装置と、
前記直線送り装置を制御する制御装置と
を具備する工作機械。