JPH079200A - サーボモータプレス装置の制御方法 - Google Patents
サーボモータプレス装置の制御方法Info
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- JPH079200A JPH079200A JP15589093A JP15589093A JPH079200A JP H079200 A JPH079200 A JP H079200A JP 15589093 A JP15589093 A JP 15589093A JP 15589093 A JP15589093 A JP 15589093A JP H079200 A JPH079200 A JP H079200A
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- servo motor
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B30—PRESSES
- B30B—PRESSES IN GENERAL
- B30B1/00—Presses, using a press ram, characterised by the features of the drive therefor, pressure being transmitted directly, or through simple thrust or tension members only, to the press ram or platen
- B30B1/18—Presses, using a press ram, characterised by the features of the drive therefor, pressure being transmitted directly, or through simple thrust or tension members only, to the press ram or platen by screw means
- B30B1/186—Control arrangements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Presses (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 サーボモータ（２）によって回転駆動される
ラム（１１）の先端部にストローク検出棒（１７）を設
け、このストローク検出棒の位置を検出する位置センサ
（１７）（１８）を設け、プレスヘッドに、プレス加工
物の荷重を検出する歪ゲージ（２２）を設け、これらの
位置センサ及び歪ゲージで検出された位置及び荷重に基
づいて前記サーボモータ（２）の制御を行う、サーボモ
ータプレス装置の制御方法。 【効果】 サーボモータプレス装置において、精密な加
工が行え、かつ加工物や刃物の異常に起因する異常な加
工状態による破損事故防止を的確に行うことができる。
ラム（１１）の先端部にストローク検出棒（１７）を設
け、このストローク検出棒の位置を検出する位置センサ
（１７）（１８）を設け、プレスヘッドに、プレス加工
物の荷重を検出する歪ゲージ（２２）を設け、これらの
位置センサ及び歪ゲージで検出された位置及び荷重に基
づいて前記サーボモータ（２）の制御を行う、サーボモ
ータプレス装置の制御方法。 【効果】 サーボモータプレス装置において、精密な加
工が行え、かつ加工物や刃物の異常に起因する異常な加
工状態による破損事故防止を的確に行うことができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、半導体リード成形装置
等のサーボモータプレス装置の制御方法に関する。
等のサーボモータプレス装置の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】サーボモータプレス装置は、サーボモー
タでボールねじ軸を回転させ、そのボールねじ軸に嵌合
させたボールねじナットを昇降させ、ボールねじナット
に取り付けたラムにより、ワークを加工するものであ
る。このようなサーボモータプレス装置において、ボー
ルねじ軸を回転させてボールねじナットを精度よく昇降
させる場合に問題となるのは、加工されるワークの異常
や刃物の異常である。
タでボールねじ軸を回転させ、そのボールねじ軸に嵌合
させたボールねじナットを昇降させ、ボールねじナット
に取り付けたラムにより、ワークを加工するものであ
る。このようなサーボモータプレス装置において、ボー
ルねじ軸を回転させてボールねじナットを精度よく昇降
させる場合に問題となるのは、加工されるワークの異常
や刃物の異常である。
【０００３】従来の、被加工物に加わるプレス荷重を検
出する方法としては、特開平３−１５５４９６号公報に
記載されたように、プレスヘッドに取り付けられるトッ
プベースとタイロッドとの連結部間の分割部分に歪ゲー
ジを取り付け、この歪ゲージによりプレス荷重を検出
し、この検出した荷重の大きさが、予め設定したプレス
荷重の上限値を超えたときに異常と判断して直ちに作業
を停止するようにするものがある。
出する方法としては、特開平３−１５５４９６号公報に
記載されたように、プレスヘッドに取り付けられるトッ
プベースとタイロッドとの連結部間の分割部分に歪ゲー
ジを取り付け、この歪ゲージによりプレス荷重を検出
し、この検出した荷重の大きさが、予め設定したプレス
荷重の上限値を超えたときに異常と判断して直ちに作業
を停止するようにするものがある。
【０００４】しかしながら、実際には、プレス荷重値が
上限値に達しないまでも、理想のプレス荷重値より離れ
た値となることがある。そこで、プレス荷重値の軽微な
異常でも検知するようにした方法が特開平４−５５１０
０号公報に開示されている。これは、プレスラムのスト
ローク上の複数の位置を検出するための位置検出手段を
設け、プレスラムがストロークの測定点にあることを検
出した際に、現在のプレス荷重値を検出し、絶対上限プ
レス荷重値を超えたり、許容値から外れていた場合は異
常と判断して駆動モータを停止させるものである。
上限値に達しないまでも、理想のプレス荷重値より離れ
た値となることがある。そこで、プレス荷重値の軽微な
異常でも検知するようにした方法が特開平４−５５１０
０号公報に開示されている。これは、プレスラムのスト
ローク上の複数の位置を検出するための位置検出手段を
設け、プレスラムがストロークの測定点にあることを検
出した際に、現在のプレス荷重値を検出し、絶対上限プ
レス荷重値を超えたり、許容値から外れていた場合は異
常と判断して駆動モータを停止させるものである。
【０００５】しかしながら、特開平４−５５１００号公
報に記載された装置では、位置検出手段として、プレス
ラム駆動用のサーボモータの回転量を検出するロータリ
エンコーダを使用し、その出力をプレスラムの昇降位置
と見なしているが、実際には、ボールねじ軸は熱膨張が
大きいため、サーボモータの回転量とプレスラムの位置
とは必ずしも一致せず、また、機械的クリアランスの影
響を受け易く、精密な位置検出はできない。
報に記載された装置では、位置検出手段として、プレス
ラム駆動用のサーボモータの回転量を検出するロータリ
エンコーダを使用し、その出力をプレスラムの昇降位置
と見なしているが、実際には、ボールねじ軸は熱膨張が
大きいため、サーボモータの回転量とプレスラムの位置
とは必ずしも一致せず、また、機械的クリアランスの影
響を受け易く、精密な位置検出はできない。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明が解決すべき課
題は、精密な加工を行い、かつ加工物や刃物の異常に起
因する異常な加工状態による破損事故防止を的確に行う
ことにある。
題は、精密な加工を行い、かつ加工物や刃物の異常に起
因する異常な加工状態による破損事故防止を的確に行う
ことにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明のサーボモータプレス装置の制御方法は、サ
ーボモータによって回転駆動されるラムの先端部にスト
ローク検出棒を設け、このストローク検出棒の位置を検
出する位置センサを設け、プレスヘッドに、プレス加工
物の荷重を検出する歪ゲージを設け、これらの位置セン
サ及び歪ゲージで検出された位置及び荷重に基づいて前
記サーボモータの制御を行うものである。
め、本発明のサーボモータプレス装置の制御方法は、サ
ーボモータによって回転駆動されるラムの先端部にスト
ローク検出棒を設け、このストローク検出棒の位置を検
出する位置センサを設け、プレスヘッドに、プレス加工
物の荷重を検出する歪ゲージを設け、これらの位置セン
サ及び歪ゲージで検出された位置及び荷重に基づいて前
記サーボモータの制御を行うものである。
【０００８】
【作用】本発明におけるラム昇降量の検出は、熱膨張の
大きいボールねじ軸や機械的クリアランスの影響を極力
受けないよう、ラム先端部にストローク検出棒を取り付
け、一方をケースに固定した磁気スケールまたは光電変
換スケールにより検出する。
大きいボールねじ軸や機械的クリアランスの影響を極力
受けないよう、ラム先端部にストローク検出棒を取り付
け、一方をケースに固定した磁気スケールまたは光電変
換スケールにより検出する。
【０００９】サーボモータによって回転駆動されるラム
の昇降量、加圧力を測定し、プレス荷重は予め金型に応
じて設定されたトルク以上にはならないようにし、プレ
ス先端の位置を検出信号により、プレス動作終了とす
る。また、荷重と位置、速度をモニタリングして金型の
管理を容易にする。
の昇降量、加圧力を測定し、プレス荷重は予め金型に応
じて設定されたトルク以上にはならないようにし、プレ
ス先端の位置を検出信号により、プレス動作終了とす
る。また、荷重と位置、速度をモニタリングして金型の
管理を容易にする。
【００１０】また、加圧力検出は、ラム軸が加工物を加
圧することによりボールねじナット、ボールねじ、固定
側軸受を介してケース上部に撓みを発生させ、そこに取
り付けた歪ゲージにて検出し、制御系にフィードバック
することにより異常な加工状態による事故防止が図られ
る。
圧することによりボールねじナット、ボールねじ、固定
側軸受を介してケース上部に撓みを発生させ、そこに取
り付けた歪ゲージにて検出し、制御系にフィードバック
することにより異常な加工状態による事故防止が図られ
る。
【００１１】
【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて
具体的に説明する。図１は本発明が適用されるプレス装
置の一実施例を示す機械構造図である。同図において、
１はケース、２はケースの後方に取り付けられたサーボ
モータ、３，５はタイミングプーリであり、タイミング
ベルト４が掛けられている。６は電磁ブレーキ、７はタ
イミングプーリ５によって回転駆動されるボールねじ軸
８の一端を支持する固定側軸受、９はナットホルダー１
０に支持されたボールねじナット、１１はボールねじ軸
８の外周を包むように配置され上端をナットホルダー１
０に固定された中空ラム軸、１２はケース１に固定され
て中空ラム軸１０を支持するすべり軸受、１３はボール
ねじ軸８の他端を支持するすべり軸受１４の自由側軸
受、１５は軸受ホルダー、１６はラム先端部、１７はス
トローク検出棒、１８，１９は磁気スケールまたは光電
変換スケールよりなるリニアスケール、２０はカムフォ
ロア、２１はガイド板、２２は歪ゲージ、２３はケース
上部である。
具体的に説明する。図１は本発明が適用されるプレス装
置の一実施例を示す機械構造図である。同図において、
１はケース、２はケースの後方に取り付けられたサーボ
モータ、３，５はタイミングプーリであり、タイミング
ベルト４が掛けられている。６は電磁ブレーキ、７はタ
イミングプーリ５によって回転駆動されるボールねじ軸
８の一端を支持する固定側軸受、９はナットホルダー１
０に支持されたボールねじナット、１１はボールねじ軸
８の外周を包むように配置され上端をナットホルダー１
０に固定された中空ラム軸、１２はケース１に固定され
て中空ラム軸１０を支持するすべり軸受、１３はボール
ねじ軸８の他端を支持するすべり軸受１４の自由側軸
受、１５は軸受ホルダー、１６はラム先端部、１７はス
トローク検出棒、１８，１９は磁気スケールまたは光電
変換スケールよりなるリニアスケール、２０はカムフォ
ロア、２１はガイド板、２２は歪ゲージ、２３はケース
上部である。
【００１２】本発明では、金型の特徴に応じた運転方法
を選択する。その方法を以下に説明する。
を選択する。その方法を以下に説明する。
【００１３】１）プレス動作終了判定を荷重とする運転
について 〔第１実施例〕プレスヘッドに取り付けられた歪ゲージ
２２よりプレス加工物の荷重及び位置をリアルタイムに
取り込み、予め定められたストローク（位置）の範囲内
で設定されたプレス荷重に到達したことにより、プレス
動作の終了を決める。
について 〔第１実施例〕プレスヘッドに取り付けられた歪ゲージ
２２よりプレス加工物の荷重及び位置をリアルタイムに
取り込み、予め定められたストローク（位置）の範囲内
で設定されたプレス荷重に到達したことにより、プレス
動作の終了を決める。
【００１４】運転方法として、ストロークが実際の加工
範囲に入るまでは、刃物が破損しない程度の微小なトル
クに設定しておき、この間で異物等が金型間に挟まれて
も刃物が折損する以上の荷重を加えないので、刃物に無
理な力が加わらず、結果として破損防止が可能となる。
範囲に入るまでは、刃物が破損しない程度の微小なトル
クに設定しておき、この間で異物等が金型間に挟まれて
も刃物が折損する以上の荷重を加えないので、刃物に無
理な力が加わらず、結果として破損防止が可能となる。
【００１５】この際の異常検出は、位置の変化を時間に
より監視することにより行う。異常検出を歪ゲージ２２
の出力に基づいて行うと、検出時点よりサーボモータ２
を制御しても必ず制御系の応答遅れは存在するので、こ
の間に刃物が破損する可能性がある。実際の加工範囲の
ストローク（位置）に入った後は、サーボモータトルク
を予め設定されたプレス荷重に上昇させ、歪ゲージ２２
により設定プレス荷重に到達したことを確認し、動作終
了と判定する。
より監視することにより行う。異常検出を歪ゲージ２２
の出力に基づいて行うと、検出時点よりサーボモータ２
を制御しても必ず制御系の応答遅れは存在するので、こ
の間に刃物が破損する可能性がある。実際の加工範囲の
ストローク（位置）に入った後は、サーボモータトルク
を予め設定されたプレス荷重に上昇させ、歪ゲージ２２
により設定プレス荷重に到達したことを確認し、動作終
了と判定する。
【００１６】また、設定プレス荷重に到達するまでは、
予め定められたストロークの範囲内まで下降するため、
加工物、刃物の経年変化に対応でき、常に加工物に対し
て一定荷重による精密な加工を行う。ここで、予め定め
られたストローク内にてプレス荷重が到達しなければ異
常とする。また、ストローク検出はラム先端部に取り付
けられた検出棒１７をケース１に固定したリニアスケー
ル１８，１９により１μｍ単位で検出する。以上のこと
により、制御遅れが軽減され、プレス荷重への変動が改
善される。
予め定められたストロークの範囲内まで下降するため、
加工物、刃物の経年変化に対応でき、常に加工物に対し
て一定荷重による精密な加工を行う。ここで、予め定め
られたストローク内にてプレス荷重が到達しなければ異
常とする。また、ストローク検出はラム先端部に取り付
けられた検出棒１７をケース１に固定したリニアスケー
ル１８，１９により１μｍ単位で検出する。以上のこと
により、制御遅れが軽減され、プレス荷重への変動が改
善される。
【００１７】２）プレス動作終了判定を位置とする運転
について 〔第２実施例〕プレスヘッドに取り付けられた歪ゲージ
２２よりプレス加工物の荷重及び位置をリアルタイムに
取り込み、予め定められたストローク（位置）に到達し
たことをサーボモータ２に取り付けられたロータリエン
コーダにより設定されたプレスストローク量に到達した
ことを検出し、プレス動作の終了と判定する。運転方法
としては、ストロークが実際の加工範囲に入るまでは、
実施例１の運転方法と同じである。
について 〔第２実施例〕プレスヘッドに取り付けられた歪ゲージ
２２よりプレス加工物の荷重及び位置をリアルタイムに
取り込み、予め定められたストローク（位置）に到達し
たことをサーボモータ２に取り付けられたロータリエン
コーダにより設定されたプレスストローク量に到達した
ことを検出し、プレス動作の終了と判定する。運転方法
としては、ストロークが実際の加工範囲に入るまでは、
実施例１の運転方法と同じである。
【００１８】実際の加工範囲のストロークに入った後
は、サーボモータトルクを予め設定されたプレス荷重に
上昇させ、サーボモータ２に取り付けられたロータリエ
ンコーダ３９にて予め設定されたプレスストローク量に
到達したことを検出し、プレス動作の終了と判定する。
は、サーボモータトルクを予め設定されたプレス荷重に
上昇させ、サーボモータ２に取り付けられたロータリエ
ンコーダ３９にて予め設定されたプレスストローク量に
到達したことを検出し、プレス動作の終了と判定する。
【００１９】この際、プレス先端部に取り付けられた検
出棒１７および位置センサによりサーボモータ２に取り
付けられたロータリエンコーダ３９とのストロークの誤
差を求め、次回の下降ストローク量に補正をかけるよう
にしているため、加工物、刃物の経年変化に対応でき、
常に加工物に対し一定の位置による精密な加工を行う。
ここで、ストロークの誤差が予め設定された許容値を越
えると異常とする。また、ストローク検出はラム先端部
に取り付けられた検出棒１７をケース１に固定したリニ
アスケール１８，１９により検出する。
出棒１７および位置センサによりサーボモータ２に取り
付けられたロータリエンコーダ３９とのストロークの誤
差を求め、次回の下降ストローク量に補正をかけるよう
にしているため、加工物、刃物の経年変化に対応でき、
常に加工物に対し一定の位置による精密な加工を行う。
ここで、ストロークの誤差が予め設定された許容値を越
えると異常とする。また、ストローク検出はラム先端部
に取り付けられた検出棒１７をケース１に固定したリニ
アスケール１８，１９により検出する。
【００２０】〔実施例３〕プレスヘッドに取り付けられ
た歪ゲージ２２よりプレス加工物の荷重及び位置をリア
ルタイムに取り込み、予め定められたストローク（位
置）に到達したことをラム先端部に取り付けられた検出
棒１７をケース１に固定したリニアスケール１８，１９
により検出し、プレス動作の終了を決める。運転方法と
しては、ストロークが実際の加工範囲に入るまでは、実
施例１の運転方法と同じである。
た歪ゲージ２２よりプレス加工物の荷重及び位置をリア
ルタイムに取り込み、予め定められたストローク（位
置）に到達したことをラム先端部に取り付けられた検出
棒１７をケース１に固定したリニアスケール１８，１９
により検出し、プレス動作の終了を決める。運転方法と
しては、ストロークが実際の加工範囲に入るまでは、実
施例１の運転方法と同じである。
【００２１】実際の加工範囲のストロークに入った後
は、サーボモータトルクを予め設定されたプレス荷重に
上昇させ、プレス速度を加工物に接触しても一定の速度
に保ちながら、ラム先端部に取り付けられた検出棒１７
をケース１に固定したリニアスケール１８，１９により
予め設定されたプレスストローク位置に到達したことを
検出し、プレス動作の終了と判定する。また、設定プレ
スストローク位置に到達するまでは、一定のプレス速度
にて下降するため、一定速度による精密な下降が行われ
る。また、常に一定速度に保つため、刃物の経年変化に
よる切れ味の劣化が大きくなったことを、位置と荷重の
関係より検出することができる。
は、サーボモータトルクを予め設定されたプレス荷重に
上昇させ、プレス速度を加工物に接触しても一定の速度
に保ちながら、ラム先端部に取り付けられた検出棒１７
をケース１に固定したリニアスケール１８，１９により
予め設定されたプレスストローク位置に到達したことを
検出し、プレス動作の終了と判定する。また、設定プレ
スストローク位置に到達するまでは、一定のプレス速度
にて下降するため、一定速度による精密な下降が行われ
る。また、常に一定速度に保つため、刃物の経年変化に
よる切れ味の劣化が大きくなったことを、位置と荷重の
関係より検出することができる。
【００２２】〔実施例４〕さらに、本発明では、プレス
加工点のグラフモニタリングを行うようにした。今まで
プレス加工点の推移を作業者の勘で推測していたため、
金型を一度分解整備した場合などの際、整備前と整備後
では必ずしも同一条件下では行えず、金型の管理が非常
に困難であった。これに対し、プレス加工点のグラフモ
ニタリングを行うことで、その問題を解決した。
加工点のグラフモニタリングを行うようにした。今まで
プレス加工点の推移を作業者の勘で推測していたため、
金型を一度分解整備した場合などの際、整備前と整備後
では必ずしも同一条件下では行えず、金型の管理が非常
に困難であった。これに対し、プレス加工点のグラフモ
ニタリングを行うことで、その問題を解決した。
【００２３】グラフモニタの種類としては、次のものが
ある。 １）荷重（Ｙ軸），位置（Ｘ軸）とした位置と荷重の推
移 ２）荷重（Ｙ軸），時間（Ｘ軸）とした荷重の時間推移 ３）位置（Ｙ軸），時間（Ｘ軸）とした位置の時間推移 ４）速度（Ｙ軸），時間（Ｘ軸）とした速度の時間推移
ある。 １）荷重（Ｙ軸），位置（Ｘ軸）とした位置と荷重の推
移 ２）荷重（Ｙ軸），時間（Ｘ軸）とした荷重の時間推移 ３）位置（Ｙ軸），時間（Ｘ軸）とした位置の時間推移 ４）速度（Ｙ軸），時間（Ｘ軸）とした速度の時間推移
【００２４】さらに、本発明では、プレス荷重と位置に
より指定された３つのポイントにより、毎ショット、製
品良否判定を行う。また、測定データも記憶、統計グラ
フ表示する。狙いは、金型の半田付着、摩耗等による金
型クリーニング時期を検出することである。
より指定された３つのポイントにより、毎ショット、製
品良否判定を行う。また、測定データも記憶、統計グラ
フ表示する。狙いは、金型の半田付着、摩耗等による金
型クリーニング時期を検出することである。
【００２５】図２に、グラフモニタリング及び製品良否
判定を行うシステム構成を示す。本プレスは、予めパソ
コン３６により対象物に応じた最適なパラメータを設定
する。また、パソコン３６は他にプレスより出力される
データをグラフ等により手軽に測定モニタリングが行え
る。
判定を行うシステム構成を示す。本プレスは、予めパソ
コン３６により対象物に応じた最適なパラメータを設定
する。また、パソコン３６は他にプレスより出力される
データをグラフ等により手軽に測定モニタリングが行え
る。
【００２６】次に詳細説明をする。まず、始めにパソコ
ン３６により下降ストローク、第２加圧力ポイント、下
降減速ポイント、上昇増速ポイント値をパソコン３６の
キーボードから演算制御部３１，プレス装置にティーチ
ング動作させ、その都度、移動量と圧力をパソコン３６
に送り、決定させる。
ン３６により下降ストローク、第２加圧力ポイント、下
降減速ポイント、上昇増速ポイント値をパソコン３６の
キーボードから演算制御部３１，プレス装置にティーチ
ング動作させ、その都度、移動量と圧力をパソコン３６
に送り、決定させる。
【００２７】次に、第１加圧力、第２加圧力、第１，第
２圧力上限をパソコン３６のキーボードより入力し、設
定を行う。この際の圧力設定単位は１０Ｋｇ単位とす
る。次に、プレス対象物（例えばＩＣフレーム）を実際
にプレス動作させる。
２圧力上限をパソコン３６のキーボードより入力し、設
定を行う。この際の圧力設定単位は１０Ｋｇ単位とす
る。次に、プレス対象物（例えばＩＣフレーム）を実際
にプレス動作させる。
【００２８】動作終了後、演算制御部３１は移動量検出
器１９、歪ゲージアンプ３３により動作ストロークと圧
力データを３２００回／３秒のサンプリングレートで高
速に記憶する。
器１９、歪ゲージアンプ３３により動作ストロークと圧
力データを３２００回／３秒のサンプリングレートで高
速に記憶する。
【００２９】この記憶データをパソコン３６にデータ転
送し、パソコン３６は動作曲線グラフを描く。このグラ
フを元に異常データの設定をする。このグラフはＸ軸を
位置、Ｙ軸を圧力とする。設定内容としては、３ポイン
トの移動距離を指定する。そのうちの一つは自動的にプ
レス装置の下死点となるようにする。以上の設定によ
り、プレス装置は動作する。
送し、パソコン３６は動作曲線グラフを描く。このグラ
フを元に異常データの設定をする。このグラフはＸ軸を
位置、Ｙ軸を圧力とする。設定内容としては、３ポイン
トの移動距離を指定する。そのうちの一つは自動的にプ
レス装置の下死点となるようにする。以上の設定によ
り、プレス装置は動作する。
【００３０】なお、パソコン３６より演算制御部３１に
転送されたデータは演算制御部３１にてバックアップメ
モリ３８に収納される。また、このメモリ３８には、デ
ータが１〜９９通りまで記憶可能である。図２におい
て、３２はサーボモータドライバ、３４はアップダウン
カウンタ、３５は圧力・位置表示部、３７は外部インタ
ーフェイス、３９はサーボモータ２の回転位置を検出す
るロータリエンコーダである。
転送されたデータは演算制御部３１にてバックアップメ
モリ３８に収納される。また、このメモリ３８には、デ
ータが１〜９９通りまで記憶可能である。図２におい
て、３２はサーボモータドライバ、３４はアップダウン
カウンタ、３５は圧力・位置表示部、３７は外部インタ
ーフェイス、３９はサーボモータ２の回転位置を検出す
るロータリエンコーダである。
【００３１】プレス動作詳細説明は図３〜図７に示すフ
ローチャートの通りである。
ローチャートの通りである。
【００３２】
【発明の効果】上述したように、本発明によれば、サー
ボモータプレス装置において、精密な加工が行え、かつ
加工物や刃物の異常に起因する異常な加工状態による破
損事故防止を的確に行うことができる。
ボモータプレス装置において、精密な加工が行え、かつ
加工物や刃物の異常に起因する異常な加工状態による破
損事故防止を的確に行うことができる。
【図１】 本発明が適用されるサーボモータプレス装置
の実施例を示す機械構造図である。
の実施例を示す機械構造図である。
【図２】 本発明の制御系を示すシステム構成図であ
る。
る。
【図３】 プレス動作の詳細を示すフローチャートの１
である。
である。
【図４】 プレス動作の詳細を示すフローチャートの２
である。
である。
【図５】 プレス動作の詳細を示すフローチャートの３
である。
である。
【図６】 プレス動作の詳細を示すフローチャートの４
である。
である。
【図７】 プレス動作の詳細を示すフローチャートの５
である。
である。
１ ケース、２ サーボモータ、３，５ タイミングプ
ーリ、４ タイミングベルト、６ 電磁ブレーキ、７
固定側軸受、８ ボールねじ軸、９ ボールねじナッ
ト、１０ ナットホルダー、１１ 中空ラム軸、１２
すべり軸受、１３自由側軸受、１４ すべり軸受、１５
軸受ホルダー、１６ ラム先端部、１７ストローク検
出棒、１８，１９ リニアスケール、２０ カムフォロ
ア、２１ガイド板、２２ 歪ゲージ、２３ ケース上
部、３１ 演算制御部、３２ サーボモータドライバ、
３３ 歪ゲージアンプ、３４ アップダウンカウンタ、
３５ 圧力・位置表示部、３６ パソコン、３７ 外部
インターフェイス、３８バックアップメモリ、３９ ロ
ータリエンコーダ
ーリ、４ タイミングベルト、６ 電磁ブレーキ、７
固定側軸受、８ ボールねじ軸、９ ボールねじナッ
ト、１０ ナットホルダー、１１ 中空ラム軸、１２
すべり軸受、１３自由側軸受、１４ すべり軸受、１５
軸受ホルダー、１６ ラム先端部、１７ストローク検
出棒、１８，１９ リニアスケール、２０ カムフォロ
ア、２１ガイド板、２２ 歪ゲージ、２３ ケース上
部、３１ 演算制御部、３２ サーボモータドライバ、
３３ 歪ゲージアンプ、３４ アップダウンカウンタ、
３５ 圧力・位置表示部、３６ パソコン、３７ 外部
インターフェイス、３８バックアップメモリ、３９ ロ
ータリエンコーダ
Claims (5)
- 【請求項１】 サーボモータによって回転駆動されるラ
ムの先端部にストローク検出棒を設け、このストローク
検出棒の位置を検出する位置センサを設け、プレスヘッ
ドに、プレス加工物の荷重を検出する歪ゲージを設け、
これらの位置センサ及び歪ゲージで検出された位置及び
荷重に基づいて前記サーボモータの制御を行うことを特
徴とするサーボモータプレス装置の制御方法。 - 【請求項２】 プレス荷重が、予め金型に応じて設定さ
れた荷重以上にならないようにトルク制御を行い、歪ゲ
ージで検出されたプレス加工物に対する加圧力が、予め
設定されたプレス荷重に到達したことによりプレス動作
終了とすることを特徴とする請求項１記載のサーボモー
タプレス装置の制御方法。 - 【請求項３】 プレス荷重が、予め金型に応じて設定さ
れた荷重以上にならないようにトルク制御を行い、サー
ボモータに取り付けられたロータリエンコーダにより検
出されたラムの位置に対応する信号が、予め設定された
ストロークに到達したときに移動終了とし、この時、プ
レス先端の位置を位置センサにより検出して次回のプレ
ス移動量を補正することを特徴とする請求項１記載のサ
ーボモータプレス装置の制御方法。 - 【請求項４】 プレス荷重が、予め金型に応じて設定さ
れた荷重以上にならないようにトルク制御を行い、位置
センサによって検出されたプレス先端の位置が、予め設
定されたストロークに到達したことによりプレス動作終
了とすることを特徴とする請求項１記載のサーボモータ
プレス装置の制御方法。 - 【請求項５】 位置センサ及び歪ゲージの出力に基づい
てプレス荷重と位置を監視することを特徴とする請求項
１記載のサーボモータプレス装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15589093A JPH079200A (ja) | 1993-06-25 | 1993-06-25 | サーボモータプレス装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15589093A JPH079200A (ja) | 1993-06-25 | 1993-06-25 | サーボモータプレス装置の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH079200A true JPH079200A (ja) | 1995-01-13 |
Family
ID=15615744
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15589093A Pending JPH079200A (ja) | 1993-06-25 | 1993-06-25 | サーボモータプレス装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH079200A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1234657A1 (en) * | 1999-12-10 | 2002-08-28 | Aida Engineering Co., Ltd. | Screw press |
| US6520077B1 (en) | 1999-03-31 | 2003-02-18 | Aida Engineering Co., Ltd. | Screw press |
| DE102018114029B3 (de) | 2018-06-12 | 2019-10-10 | Gebr. Schmidt Fabrik für Feinmechanik GmbH & Co. KG | Presse |
| CN114340883A (zh) * | 2019-09-06 | 2022-04-12 | 新东工业株式会社 | 电动缸系统及电动缸的异常检测方法 |
-
1993
- 1993-06-25 JP JP15589093A patent/JPH079200A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6520077B1 (en) | 1999-03-31 | 2003-02-18 | Aida Engineering Co., Ltd. | Screw press |
| EP1234657A1 (en) * | 1999-12-10 | 2002-08-28 | Aida Engineering Co., Ltd. | Screw press |
| DE102018114029B3 (de) | 2018-06-12 | 2019-10-10 | Gebr. Schmidt Fabrik für Feinmechanik GmbH & Co. KG | Presse |
| JP2021506595A (ja) * | 2018-06-12 | 2021-02-22 | ゲブリューダー シュミット ファブリーク フュア ファインメカニーク ゲーエムベーハー ウント コー カーゲー | プレス |
| US11465381B2 (en) | 2018-06-12 | 2022-10-11 | Gebr. Schmidt Fabrik für Feinmechanik GmbH & Co. KG | Press |
| CN114340883A (zh) * | 2019-09-06 | 2022-04-12 | 新东工业株式会社 | 电动缸系统及电动缸的异常检测方法 |
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