JP7388999B2 - 墨出しロボット - Google Patents
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Description
その他の手段は、後記する。
以下、図1及び図2を参照して、本実施形態に係る墨出しロボット10を含む墨出しロボットシステムSの全体の構成について説明する。墨出しロボットシステムSは、設備工事の墨出し作業を省力化するためのシステムである。図1は、本実施形態に係る墨出しロボット10を含む墨出しロボットシステムSの全体の概観図である。図2は、墨出しロボットシステムSのブロック図である。
以下、図3を参照して、墨出しロボット10のPC14の構成について説明する。図3は、墨出しロボット10のPC14(制御装置)のブロック図である。
描画データ処理部41bは、墨出しデータD20(印刷データ)に基づいて、「十字」や「矢印」等の、床面に描画する画像(描画画像)を表す描画データ(ビットマップデータ)を生成する。又は、描画データ処理部41bは、予め生成されて記憶部42(図3参照)に格納された描画データの画像(予め準備された画像)を「十字」や「矢印」又は番号等による指示に従って選択することもできる。
位置・向き特定部41cは、追尾型トータルステーション20から取得されるプリズムターゲット15の位置情報とプリズムターゲット15が向いている方向とに基づいて墨出しロボット10の位置・向きを特定する。
走行制御部41dは、墨出しロボット10の走行を制御する。
描画データ回転配置部41eは、描画データの縦横の配置方向が作業現場の空間座標における縦横の方向に揃うように、描画データを回転配置する。
印刷制御部41fは、プリンタアクチュエータ16ac(プリンタ移動手段)とプリンタ16の動作を制御する。
以下、図4及び図5を参照して、墨出しロボット10のプリンタアクチュエータ16acとプリンタ16付近の構成について説明する。図4は、墨出しロボット10のプリンタアクチュエータ16acの説明図である。図5は、墨出しロボット10のプリンタ16付近の構成図である。
以下、図6及び図7を参照して、墨出しロボット10による描画データが表す画像の描画について説明する。図6及び図7は、それぞれ、墨出しロボット10の墨出し時の動作説明図である。
以下、図8A及び図8Bを参照して、墨出しロボットシステムSの全体の動作について説明する。図8A及び図8Bは、それぞれ、墨出しロボットシステムSの動作を示すフローチャートである。
以下、図9を参照して、墨出しロボット10の墨出し時の動作について説明する。図9は、墨出しロボット10の自動墨出し時の動作を示すフローチャートである。
以下、図10A乃至図10Dを参照して、描画画像Ipについて説明する。図10A乃至図10Dは、それぞれ、描画画像Ipの一例を示す説明図である。
ここで、本実施形態に係る墨出しロボット10の構成と動作を分かり易く説明するために、図11乃至図12を参照して、比較例の墨出しロボット110の構成と動作について説明する。比較例の墨出しロボット110は、従来の墨出しロボットに相当する。図11は、比較例の墨出しロボット110のプリンタアクチュエータ16acの説明図である。図12は、比較例の墨出しロボット110の墨出し時の動作説明図である。図13は、比較例の墨出しロボット110の自動墨出し時の動作を示すフローチャートである。
(1)比較例の墨出しロボット110は、シャフトzbを介してプリズムターゲット15とプリンタ16とが連結された構成になっている。
(2)また、比較例の墨出しロボット110のZ軸アクチュエータ16zは、シャフトzbの上下方向の移動動作及び旋回動作を行うことにより、プリズムターゲット15とプリンタ16との上下方向の移動動作及び旋回動作を行う構成になっている。したがって、比較例の墨出しロボット110のZ軸アクチュエータ16zは、シャフトzbを介してプリンタ16を旋回させる旋回部として機能する。
すなわち、比較例の墨出しロボット110は、描画画像Ipを描画する際に、描画データの縦横の配置方向がプリンタ16の縦横の移動方向に揃うように、描画データを配置し、プリンタ16を旋回させてから、プリンタ16を前後方向(X軸方向)及び左右方向(Y軸方向)に移動させる。
(1)比較例の墨出しロボット110は、ステップS630(図9参照)の代わりに、ステップS631の処理を行っている。ステップS631の処理は、描画データではなく、プリンタ16を回転させる処理である。プリンタ16を回転させる処理は、プリンタ16に内蔵されたフォントを利用することで実現される。
(2)また、比較例の墨出しロボット110は、ステップS605(図9参照)の代わりに、ステップS632の処理を行っている。ステップS632の処理は、ステップS605(図9参照)と同様に、墨出しデータD20に基づいて描画データを生成する処理である。
本実施形態に係る墨出しロボット10は、以下のような特徴を有している。
(1)図3に示すように、本実施形態に係る墨出しロボット10の制御手段(制御部41)は、描画データ処理部41bと、描画データ回転配置部41eと、印刷制御部41fと、を有している。描画データ処理部41bは、墨出しデータD20に基づいて描画画像Ip(図6及び図7参照)を描画するための描画データを生成又は選択する。描画データ回転配置部41eは、描画データの縦横の配置方向が作業現場の空間座標における縦横の方向に揃うように、描画データを回転配置する。印刷制御部41fは、プリンタ移動手段(プリンタアクチュエータ16ac)とプリンタ16の動作を制御する。
11 フレーム
11op 開口部
12 収納ケース
13 タッチパネルディスプレイ (手動入力手段)
14 PC (制御手段)
15 プリズムターゲット (計測ターゲット)
15ac プリズムアクチュエータ (ターゲット稼働手段)
16 プリンタ
16ac プリンタアクチュエータ (プリンタ移動手段)
16x X軸アクチュエータ (前後方向移動手段)
16y Y軸アクチュエータ (左右方向移動手段)
16z Z軸アクチュエータ (上下方向移動手段)
17 駆動輪 (回転体)
17ac 走行アクチュエータ (走行手段)
18 無線通信親機
191,192,193 表示灯
20 追尾型トータルステーション (測量機)
30 コントローラ (外部装置)
40 現場管理PC
41 制御部
41a 指示受付部
41b 描画データ処理部
41c 位置・向き特定部
41d 走行制御部
41e 描画データ回転配置部
41f 印刷制御部
42 記憶部
43 通信部
50 墨出しデータ作成装置
60 CAD装置
61 プリンタヘッド
61a 吐出口
62 インク収納部
63 作動機構
64 取付板
68 プリンタ支持部
69 プリンタ上下動部
71 プッシャ (接触端子)
76 ケース
Cr 十字線
D20 墨出しデータ
D21 走行経路データ
Da,Da1,Da2,Da3 付加情報
Gr 床面
Ip 描画画像
Pr ロボット制御プログラム
S 墨出しロボットシステム
SN1 測域センサ
SN2 検知センサ
Td 描画データ生成許容期間
zb シャフト
Claims (7)
- プリンタヘッドによって床面に画像を描画するプリンタと、
前記プリンタの前後方向、左右方向、及び上下方向の移動動作を行うプリンタ移動手段と、
前記プリンタ及び前記プリンタ移動手段を載置して床面の上を走行する走行手段と、
前記プリンタと前記プリンタ移動手段と前記走行手段の動作を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
描画する画像を表す描画データを生成又は選択する描画データ処理部と、
作業現場に設置された測量機から取得される計測ターゲットの位置情報に基づいて墨出しロボットの位置・向きを特定する位置・向き特定部と、
前記位置・向き特定部において特定された前記墨出しロボットの位置・向きに基づいて、前記描画データの縦横の配置方向が作業現場の空間座標における縦横の方向に揃うように、前記描画データを回転配置する描画データ回転配置部と、
前記プリンタ移動手段と前記プリンタの動作を制御する印刷制御部と、を有する
ことを特徴とする墨出しロボット。 - 請求項1に記載の墨出しロボットにおいて、
前記描画データ回転配置部は、前記描画データが表す画像の中心位置を中心にして前記描画データを回転配置する
ことを特徴とする墨出しロボット。 - 請求項2に記載の墨出しロボットにおいて、
前記描画データ回転配置部は、前記描画データが表す画像の中に十字線の画像が含まれている場合に、十字線の交差位置を中心にして前記描画データを回転配置する
ことを特徴とする墨出しロボット。 - 請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載の墨出しロボットにおいて、
前記描画データ処理部は、前記描画データの生成の基になる墨出しデータの読み込みから当該墨出しロボットの走行を停止して精密位置決めが行われるまでの間に、前記描画データを生成又は選択する
ことを特徴とする墨出しロボット。 - 請求項1乃至請求項4のいずれか一項に記載の墨出しロボットにおいて、
さらに、測量機によって位置が計測される計測ターゲットと、
前記計測ターゲットの旋回動作を行うターゲット稼働手段と、を備え、
前記プリンタ移動手段は、前記ターゲット稼働手段による前記計測ターゲットの旋回動作とは独立して前記プリンタの上下方向の移動動作を行う構成になっている
ことを特徴とする墨出しロボット。 - 請求項1乃至請求項5のいずれか一項に記載の墨出しロボットにおいて、
前記プリンタ移動手段は、
前記プリンタの上下方向の移動動作を行うプリンタ上下動部と、
前記プリンタ上下動部を支持するプリンタ支持部と、を有する
ことを特徴とする墨出しロボット。 - 請求項1乃至請求項6のいずれか一項に記載の墨出しロボットにおいて、
前記プリンタは、吐出口から任意の印刷幅でインクを吐出するインクジェットプリンタである
ことを特徴とする墨出しロボット。
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JP2019196988A (ja) | 2018-05-10 | 2019-11-14 | 株式会社日立プラントサービス | 墨打ち方法、または墨打ちシステム |
JP2020139273A (ja) | 2019-02-26 | 2020-09-03 | センクシア株式会社 | 自走式ロボット及びこれを用いたマーキング方法 |
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