JP2024050118A - 墨出し装置及び墨出しシステム - Google Patents

Abstract

【課題】墨出し線をマーキングするために用いられ、従来よりもコンパクトに設計可能な墨出し装置を提供する。【解決手段】墨出し装置１は、建物の施工現場内を走行し、施工現場内において墨出し線をマーキングする装置である。墨出し装置１は、その本体となる装置本体部２と、装置本体部２に設けられ、墨出し線をマーキングするマーキング部３と、装置本体部２に設けられ、装置本体部２を水平方向の全方向に走行させる走行部４と、を備えている。墨出し装置１は、走行部４によって水平方向の全方向に走行しながら、マーキング部３によって墨出し線をマーキングすることで、施工現場内において予め定められた墨出し線のマーキング位置に墨出し線を連続してマーキングする。【選択図】図１

Description

本発明は、墨出し装置及び墨出しシステムに係り、特に、建物の施工現場内において墨出し線をマーキングする墨出し装置及び墨出しシステムに関する。

従来、建物の施工現場内を走行し、施工現場内において各種施工作業の基準位置を示す基準線（墨出し線）を床面または壁面等にマーキングする墨出し装置が知られている（例えば、特許文献１、２参照）。

特許文献１、２に記載の墨出し装置は、予め設定された走行経路に沿って自動走行する墨出しロボットであって、墨出し装置の本体部と、本体部にそれぞれ設けられ、墨出し線をマーキングするマーキング部と、本体部を前進又は旋回させる走行部（車輪）と、を備えている。マーキング部は、墨出し線のマーキングを行うスタンパと、当該スタンパをステージ上で動作させるＸＹステージと、を有している。
墨出し装置は、走行部によって車輪走行し、墨出し線のマーキング位置において一旦停止してスタンパをＸＹステージ上で動作させることで墨出し線をマーキングする。

特開平４－３９７０９号公報 特開２０１７－１５５２３号公報

ところで、特許文献１、２のような墨出し装置では、墨出し線のマーキングを行うスタンパを水平方向に動作させるＸＹステージを備えているため、墨出し装置が大型化してしまう虞があった。
また、当該墨出し装置では、墨出し線のマーキング位置において一旦停止してスタンパをＸＹステージ上で動作させることで墨出し線をマーキングする構成となっていた。そのため、スタンパによって一度にマーキング可能な面積（印字可能面積）については、上記ＸＹステージ上の動作範囲に制限される虞があった。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、建物の施工現場内において墨出し線をマーキングするために用いられ、従来よりもコンパクトに設計可能な墨出し装置及び墨出しシステムを提供することにある。
また、本発明の他の目的は、従来よりも効率良く墨出し線をマーキングすることが可能な墨出し装置及び墨出しシステムを提供することにある。

前記課題は、本発明の墨出し装置によれば、建物の施工現場内を走行し、前記施工現場内において墨出し線をマーキングする墨出し装置であって、前記墨出し装置の本体となる装置本体部と、前記装置本体部に設けられ、墨出し線をマーキングするマーキング部と、前記装置本体部に設けられ、前記装置本体部を水平方向の全方向に走行させる走行部と、を備え、前記走行部によって水平方向の全方向に走行しながら、前記マーキング部によって墨出し線をマーキングすることで、前記施工現場内において予め定められた墨出し線のマーキング位置に墨出し線を連続してマーキングすること、により解決される。
上記構成により、墨出し線をマーキングするために用いられ、従来よりもコンパクトに設計可能な墨出し装置を実現できる。
詳しく述べると、本発明に係る墨出し装置では、装置本体部を水平方向の全方向に走行させる走行部を備えており、走行部によって水平方向の全方向に走行しながら墨出し線をマーキングすることで、予め定められた墨出し線のマーキング位置に墨出し線を連続してマーキングすることが可能である。そのため、従来のように墨出し装置がＸＹステージを備える必要がない。言い換えれば、走行部が、従来の墨出し装置における走行機能と、ＸＹステージの機能とを兼用している。そうすることで、従来よりも墨出し装置をコンパクトに設計することができる。
また上記構成により、本発明に係る墨出し装置は、予め定められた墨出し線のマーキング位置に墨出し線を連続してマーキングすることが可能である。そのため、従来よりも効率良く墨出し線をマーキングすることができる。

このとき、前記マーキング部及び前記走行部を制御する制御部をさらに備え、前記制御部は、予め作成された前記建物の設計データを取得し、前記設計データに基づいて墨出し線のマーキング位置を特定し、特定した前記マーキング位置に墨出し線を連続してマーキングするように前記マーキング部及び前記走行部を制御すると良い。
上記構成により、墨出し装置が、自動走行しながら、設計データに基づくマーキング位置に墨出し線を連続してマーキングすることができる。

このとき、前記走行部は、前記装置本体部を走行させるために回転する複数の車輪を有し、前記制御部は、特定した前記マーキング位置の情報に基づいて前記墨出し装置の走行経路を決定し、決定した前記走行経路の走行向きに沿わせて複数の前記車輪を前進させるように前記走行部を制御すると良い。
上記のように、制御部が、特定したマーキング位置の情報に基づいて墨出し装置の走行経路を決定し、決定した走行経路の走行向きに沿わせて複数の前記車輪を前進させるように走行部を制御している。一般に、水平方向の全方向に走行可能とする車輪（例えば、メカナムホイールやオムニホイール）は、墨出し装置を水平方向に走行させるにあたって、前進又は後進させるときに最も精度良く墨出し装置を走行させることができる。
そのため、上記のように制御部が走行部を制御することで、墨出し装置が走行経路に沿って精度良く走行することができ、かつ、墨出し線を精度良くマーキングできる。

このとき、前記走行部は、上面視において前記装置本体部の外縁部にそれぞれ配置され、前記装置本体部を走行させるために回転する複数の車輪を有し、前記マーキング部は、前記装置本体部の前後方向において、複数の前記車輪のうち、最も前方に位置する前方車輪と同じ前方位置または前方車輪よりも前方に突出する位置に配置され、あるいは、前記装置本体部の幅方向において、複数の前記車輪のうち、最も側方に位置する側方車輪と同じ側方位置または側方車輪よりも側方に突出する位置に配置されていると良い。
上記のように、マーキング部が装置本体部の前方位置や側方位置に配置されることで、墨出し装置が建物の床面に墨出し線をマーキングする場合に、当該建物の壁際に位置する箇所であっても好適に墨出し線をマーキングできる。つまりは、建物の壁に装置本体部や走行部が意図せず接触してしまい、墨出し線のマーキングに影響してしまうことを抑制できる。

このとき、前記走行部は、上面視において前記装置本体部の外縁部にそれぞれ配置され、前記装置本体部を走行させるために回転する複数の車輪を有し、前記マーキング部は、前記装置本体部の幅方向における中央位置及び／又は前記装置本体部の前後方向における中央位置に配置されていると良い。
上記のように、マーキング部が装置本体部の中央位置に配置されることで、墨出し装置がより安定した状態で墨出し線を連続してマーキングできる。

また前記課題は、本発明の墨出しステムによれば、上記の墨出し装置と、前記施工現場内において所定位置に設置される測量装置と、を備えた墨出しシステムであって、前記墨出し装置は、前記装置本体部に設けられ、前記測量装置によって検出される検出対象物をさらに備え、前記測量装置は、前記墨出し装置に搭載された前記検出対象物を検出し、検出結果に基づいて前記墨出し装置との相対位置情報を測量し、前記墨出しシステムは、前記建物の設計データを記憶し、前記設計データに含まれる前記建物の設計情報と、前記測量装置によって測量された前記墨出し装置との相対位置情報とに基づいて、前記施工現場内における前記墨出し装置の位置を推定し、前記設計データに基づいて墨出し線のマーキング位置を特定し、前記墨出し装置の位置の情報と、前記マーキング位置の情報とに基づいて前記墨出し装置の走行経路を決定し、決定した前記走行経路に沿って前記墨出し装置を走行させて墨出し線を連続してマーキングさせること、によっても解決される。
上記構成により、従来よりもコンパクトに設計可能とし、効率良く墨出し線をマーキングすることが可能な墨出しシステムを実現できる。また、測量装置を用いて墨出し装置の位置を推定することができる。

このとき、前記走行部は、上面視において前記装置本体部の外縁部にそれぞれ配置され、前記装置本体部を走行させるために回転する複数の車輪を有し、前記車輪は、メカナムホイール又はオムニホイールであって、前記墨出しシステムは、決定した前記走行経路の情報に基づいて前記墨出し装置の墨出し開始位置と、前記墨出し開始位置における前記墨出し装置の走行向きとを決定し、決定した前記墨出し開始位置から前記走行向きに沿うように前記車輪を前進させ、決定した前記走行経路に沿って前記墨出し装置を走行させて墨出し線を連続してマーキングさせると良い。
上記のように、墨出しシステムは、墨出し装置の墨出し開始位置における走行向きを決定し、墨出し開始位置から当該走行向きに沿うように車輪を前進させ、墨出し線を連続してマーキングさせることとしている。
そうすることで、メカナムホイールやオムニホイールの車輪性能に基づいて、墨出し装置がより精度良く走行することができ、かつ、より精度良く墨出し線をマーキングできる。

本発明によれば、建物の施工現場内において墨出し線をマーキングするために用いられ、従来よりもコンパクトに設計可能な墨出し装置及び墨出しシステムを実現できる。
また、従来よりも効率良く墨出し線をマーキングすることが可能な墨出し装置及び墨出しシステムを実現できる。

本実施形態の墨出しシステムの構成図である。 墨出し装置の平面図であり、墨出し装置のハードウェア構成を説明する図である。 墨出し装置、測量装置、オペレータ端末の機能を説明する図である。 墨出し装置の墨出し制御部の処理を説明する図である。 墨出し装置の変形例１である。 墨出し装置の変形例２である。 墨出し装置の変形例３である。 本実施形態の墨出し方法を示す処理フロー図である。

以下、本発明に係る実施形態について図１～図６を参照して説明する。
本実施形態は、建物の施工現場内を走行し、施工現場内において墨出し線をマーキングする墨出し装置であって、墨出し装置の本体となる装置本体部と、装置本体部にそれぞれ設けられ、墨出し線をマーキングするマーキング部と、装置本体部を水平方向の全方向に走行させる走行部とを備えており、走行部によって水平方向の全方向に走行しながらマーキング部によって墨出し線をマーキングすることで、施工現場内において予め定められた墨出し線のマーキング位置に墨出し線を連続してマーキングすることを主な特徴とする「墨出し装置」に関するものである。
また、墨出し装置を備えた「墨出しシステム」に関するものである。

本実施形態の墨出しシステムＳは、図１に示すように、建物の所定空間における床を走行し、建物の墨出し処理を行う墨出し装置１と、建物内において所定の測量位置に設置され、墨出し装置１との相対位置情報を測量する測量装置１００と、墨出し装置１及び測量装置１００とネットワークを通じて接続され、測量装置１００から相対位置情報を受信して墨出し装置１の位置情報（位置及び向き）を演算し、墨出し装置１へ位置情報や所定の墨出し作業を実行させるプログラムを送信するオペレータ端末２００と、から主に構成されている。
「墨出し作業」とは、建物の施工現場等において、各種施工作業の基準位置を示す基準線（墨出し線）を床面、壁面または天井面等にマーキングする作業を意味する。具体的には、基礎墨出しや躯体墨出し、仕上げ墨出し等がある。墨出し線は、その後の建物の部材の取り付け作業や、空調・電気設備等の器具の取り付け作業を実施するために用いられる。

＜墨出しシステムのハードウェア構成＞
墨出し装置１は、図１、図２に示すように、建物内を自動走行し、墨出し処理を行うロボットであって、オペレータ端末２００と情報データ通信を行い、オペレータ端末２００に記憶されている最新のプログラムやデータを読み込んで記憶しておくことができる。
墨出し装置１は、具体的には、墨出し作業を行う無人搬送車（ＡＧＶ）であって、装置本体部２と、マーキングユニット３（マーキング部）と、走行ユニット４（走行部）と、プリズム５と、制御コントローラ６（制御部）と、バッテリ７と、から主に構成されている。

装置本体部２は、墨出し装置１の本体部である。例えば、装置本体部２は、墨出し装置１の前後方向及び幅方向における中央位置に重心が位置するように設計されている。
マーキングユニット３は、インクジェット方式によって墨出し線をマーキングするマーキング部であって、装置本体部２の中央位置に取り付けられている。例えば、マーキングユニット３は、不図示のインクカートリッジを有し、インクを下方に向かって噴霧することで床面に対し墨出し線を印字する。
なお、マーキングユニット３は、インクジェット方式に特に限定されることなく、直接ペンの先端を床面に接触させて水平方向に走行することで床面に墨出し線をマーキングしても良い。あるいは、インクを滴下する方式で墨出し線をマーキングしても良い。

走行ユニット４は、装置本体部２を水平方向（２次元方向）の全方位に走行させるタイヤ式の走行部であって、装置本体部２の四隅にそれぞれ取り付けられている。
具体的には、走行ユニット４は、上面視において装置本体部２の四隅にそれぞれ配置され、装置本体部２を走行させるために回転する複数の車輪４ａと、各車輪４ａの回転軸を構成し、墨出し装置１の幅方向に延びている車輪軸４ｂと、各車輪４ａ及び車輪軸４ｂを回転させる駆動モータ４ｃと、を有している。

車輪４ａは、例えば、メカナムホイールであって、車輪４ａの表面が車輪軸４ｂに対して約４５度傾けたバレルによって覆われている。なお、車輪４ａは、メカナムホイールのほか、オムニホイールのような全方位に走行可能な車輪であると良い。
走行ユニット４は、４つの駆動モータ４ｃによって車輪４ａ（車輪軸４ｂ）の回転方向と速度制御を調整することで、墨出し装置１を水平方向に自由に走行させることができる。すなわち、墨出し装置１を前後走行、横走行、旋回走行及び斜め走行させることができる。
なお、走行ユニット４は、墨出し装置１を前進又は後進させるときに最も精度良く墨出し装置１を走行させることができる。

プリズム５は、測量装置１００の検出対象物となる反射プリズムであって、装置本体部２の四隅の上面に取り付けられ、それぞれ異なる高さ位置に配置されている。
そのため、測量装置１００が、建物内において４つのプリズム５のうち、少なくとも２カ所のプリズム５を検出することができる。

制御コントローラ６は、データの演算・制御処理としてのＣＰＵ（プロセッサ）と、記憶装置としてのＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＨＤＤ（ＳＳＤ）と、ネットワークを通じて情報データの送受信を行う通信用インタフェースと、を有するコンピュータであって、装置本体部２の上面に取り付けられている。
制御コントローラ６は、ＣＰＵが生成する制御信号を、通信用インタフェースを介してマーキングユニット３、走行ユニット４に送信することにより、マーキングユニット３、走行ユニット４のそれぞれの動作を制御する。
言い換えれば、制御コントローラ６のＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＨＤＤには、図３に示すように、コンピュータとして必要な機能を果たすメインプログラムに加えて、墨出しプログラムが記憶されており、これらプログラムがＣＰＵによって実行されることで、墨出し装置１の機能が発揮される。

バッテリ７は、マーキングユニット３、走行ユニット４及び制御コントローラ６と電気的に接続され、これら構成部品に電気を供給する板状の蓄電池であって、装置本体部２の上面に取り付けられている。

上記構成において、墨出し装置１は、走行ユニット４によって水平方向の全方向に走行しながら、マーキングユニット３によって墨出し線をマーキングすることで、予め定められた墨出し線のマーキング位置に墨出し線を連続してマーキングする。
そうすることで、墨出し装置１が、従来よりも効率良く墨出し線をマーキングすることができる。また、走行ユニット４が、従来の墨出し装置における走行機能と、ＸＹステージの機能とを兼ねているため、墨出し装置１をコンパクトに設計できる。

上記構成において、図１、図２に示すように、走行ユニット４は、上面視において装置本体部２の四隅（外縁部）にそれぞれ配置されている。そして、マーキングユニット３は、装置本体部２の前後方向及び幅方向における中央位置に配置されている。
そうすることで、墨出し装置１が、一層安定した状態で墨出し線を連続してマーキングすることができる。

測量装置１００は、図１に示すように、測量位置において墨出し装置１に搭載されたプリズム５を検出し、検出結果に基づいて墨出し装置１との相対位置情報を測量する自動追尾型のトータルステーションである。
測量装置１００は、オペレータ端末２００と情報データ通信を行い、オペレータ端末２００に向けて墨出し装置１との相対位置情報を送信する。

測量装置１００は、照射方向を連続的に変化させてレーザー光を照射し、検出対象物からの反射光を受光することで、検出対象物との距離及び向きを測量する装置本体１０１と、装置本体１０１の内部に取り付けられる制御コントローラ１０２と、を備えている。
制御コントローラ１０２は、ＣＰＵ（プロセッサ）と、記憶装置と、通信用インタフェースとを備えたコンピュータである。

オペレータ端末２００は、作業者によって操作されるコンピュータである。
オペレータ端末２００は、建物内で操作されても良いし、建物の外部で操作されても良い。

＜墨出しシステムの機能＞
墨出し装置１は、図３に示すように、機能面から説明すると、「設計データ」、「走行経路データ」のほか、各種プログラム及び各種データをオペレータ端末２００から読み込んで一時的に記憶しておく記憶部１０と、オペレータ端末２００との間で各種データを送受信する通信部１１と、建物内における現在の位置情報を取得する位置情報取得部１２と、建物内において所定の走行経路に沿って走行させ、墨出し処理を実行させる墨出し制御部１３と、を主な構成要素として備えている。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
言い換えれば、制御コントローラ６（制御部）が、記憶部１０と、通信部１１と、位置情報取得部１２と、墨出し制御部１３との機能を実行する。

記憶部１０に記憶される「設計データ」とは、建物の３次元形状の設計データであって、具体的には、建物のＢＩＭ（Building Information Modeling）データである。
「設計データ」は、３次元形状の設計図に関する情報を含むデータであって、建物の部屋毎に作成され、かつ、施工段階毎に作成される。
設計図に関する情報は、建物の所定の部屋において所定の施工段階における図面を示すものであって、当該設計図には墨出し線のマーキング位置情報も含まれている。
例えば、建物の情報と、建物の部屋の情報と、部屋の施工段階の情報とが対応付けられている。
本実施形態では、建物の３次元形状を示す設計データを想定しているが、特に限定されることなく、施工処理の内容によっては２次元形状の設計データであっても良い。

「走行経路データ」とは、建物の部屋内において墨出し作業を行うための走行経路を示すデータである。「走行経路データ」は、例えば、建物の部屋毎に作成され、かつ、施工段階毎に作成されている。

測量装置１００は、各種プログラム及び各種データを記憶する記憶部１１０と、オペレータ端末２００との間で各種データを送受信する通信部１１１と、測量位置に設置された状態で測量を実行する測量実行部１１２と、を主な構成要素として備えている。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。

オペレータ端末２００は、各種プログラム及び各種情報データを保持して格納しておく記憶部２１０と、墨出し装置１及び測量装置１００との間で各種データを送受信する通信部２１１と、建物内における墨出し装置１の現在の位置情報を推定する位置推定部２１２と、を主な構成要素として備えている。
記憶部２１０は、「設計データ」及び「走行経路データ」を記憶している。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。

＜＜墨出し装置の位置情報の推定＞＞
墨出しシステムＳは、以下のように墨出し装置１の現在位置を推定する。
まず、測量装置１００の測量実行部１１２は、図１に示す測量位置において墨出し装置１に搭載されたプリズム５を検出し、検出結果に基づいて墨出し装置１との「相対位置情報」を測量する。
そして、通信部１１１は、オペレータ端末２００とデータ通信を行い、墨出し装置１との相対位置情報を送信する。

オペレータ端末２００の通信部２１１は、測量装置１００から墨出し装置１との相対位置情報を受信する。
そして、位置推定部２１２は、「設計データ」に含まれる建物の部屋の設計情報と、測量装置１００によって測量された墨出し装置１との相対位置情報とに基づいて、建物の部屋内における墨出し装置１の現在位置を推定する。
そして、通信部２１１は、墨出し装置１に向けて墨出し装置１の位置情報を送信する。
なお、「位置情報」とは、２次元の位置情報であって、例えば所定の柱の中心位置を原点位置（Ｘ０，Ｙ０）と設定したときの位置座標（Ｘ，Ｙ）によって特定される。

墨出し装置１の通信部１１は、オペレータ端末２００から墨出し装置１の位置情報を受信する。
そして、位置情報取得部１２は、墨出し装置１の現在の位置情報を取得する。

＜＜墨出し作業の実行＞＞
墨出しシステムＳは、以下のように墨出し作業を実行する。
墨出し装置１の墨出し制御部１３は、「設計データ」に基づいて墨出し線のマーキング位置を特定する。
そして、墨出し制御部１３は、墨出し装置１の現在の位置情報と、特定したマーキング位置の情報に基づいて墨出し装置１の走行経路を決定し、「走行経路データ」を取得する。
そして、墨出し制御部１３は、「走行経路データ」に基づいて墨出し装置１の「墨出し開始位置」と、墨出し開始位置における墨出し装置１の「走行向き」とを決定する。
そして、墨出し制御部１３は、上記「墨出し開始位置」から上記「走行向き」に沿うように車輪４ａを前進させ、走行経路に沿って墨出し装置１を走行させて墨出し線を連続してマーキングさせる。

上記構成において、墨出し制御部１３は、走行経路の情報に基づいて墨出し装置１の墨出し開始位置における走行向きを決定している。そして、決定した走行経路の走行向きに沿わせて複数の車輪４ａを前進させるように走行ユニット４を制御している。
一般に、水平方向の全方向に走行可能とするメカナムホイールやオムニホイールでは、墨出し装置１を前進又は後進させるときに最も精度良く走行させることができる。
そのため、上記のように墨出し制御部１３が走行ユニット４を制御することで、墨出し装置１が走行経路に沿って精度良く走行でき、墨出し線を精度良くマーキングできる。

また、墨出し制御部１３は、決定した走行経路の走行向きに沿わせて複数の車輪４ａを前進させるように走行ユニット４を制御している。
具体例として、図４に示すように、床のマーキング位置に墨出し線をマーキングするパターンについて説明する。

まず、図４に示すように、墨出し装置１の開始地点における走行向きは、走行経路１の情報に基づいて「北西向き」となっている。つまりは、墨出し制御部１３は、「北西向き」に沿わせて複数の車輪４ａを前進させるように制御する。
続いて、図４に示すように、墨出し装置１の中間地点１における走行向きは、走行経路２の情報に基づいて「北向き」となっている。つまりは、墨出し制御部１３は、「北向き」に沿わせて複数の車輪４ａを前進させるように制御する。
続いて、図４に示すように、墨出し装置１の中間地点２における走行向きは、走行経路３の情報に基づいて「北西向き」となっている。つまりは、墨出し制御部１３は、「北西向き」に沿わせて複数の車輪４ａを前進させるように制御する。
そうすることで、墨出し装置１が走行経路に沿ってより精度良く走行することができ、墨出し線をより精度良くマーキングすることができる。

上記の墨出しシステムＳであれば、墨出し装置１が水平方向の全方向に走行しながら墨出し線をマーキングすることで、所定のマーキング位置に墨出し線を連続してマーキングすることができる。つまりは、墨出し装置１が、効率良く墨出し線をマーキングすることができる。

なお、本実施形態では、オペレータ端末２００が、墨出し装置１の位置情報を推定し、当該位置情情報を墨出し装置１に向けてデータ送信しているが、オペレータ端末２００の代わりに墨出し装置１が、自己の位置情報を推定しても良い。
すなわち、墨出し装置１が、「位置推定部」を構成要素として備えても良い。
その場合には、墨出し装置１が、測量装置１００と直接データ通信を行い、相対位置情報を取得すると良い。

また本実施形態では、墨出し装置１が、墨出し作業の制御を行っているが、墨出し装置１の代わりにオペレータ端末２００が、墨出し装置１の墨出し作業の制御を行っても良い。
すなわち、オペレータ端末２００が、「墨出し制御部」を構成要素として備えても良い。
その場合には、オペレータ端末２００が、墨出し装置１とリアルタイムでデータ通信を行い、墨出し装置１の動作を制御すると良い。

また本実施形態では、墨出し装置１が、所定地点から墨出し開始位置まで自動走行することとしているが、作業者が、墨出し装置１を墨出し開始地点まで持ち運び、墨出し開始地点にセットする作業を行っても良い。

＜墨出し装置の変形例１～３＞
次に墨出し装置１のハードウェア構成における変形例１～３について、図５Ａ～図５Ｃに基づいて説明する。

図５Ａは、墨出し装置１の変形例１である。
墨出し装置１は、装置本体部２と、マーキングユニット３と、走行ユニット４と、プリズム５と、制御コントローラ６と、バッテリ７と、から主に構成されている。

マーキングユニット３は、装置本体部２の幅方向の中央位置に配置され、装置本体部２の前端部及び後端部にそれぞれ取り付けられている。
前方側のマーキングユニット３は、複数の車輪４ａのうち、最も前方に位置する前方車輪４ａよりもやや前方に突出する位置に配置されている。
後方側のマーキングユニット３は、複数の車輪４ａのうち、最も後方に位置する後方車輪４ａよりもやや後方に突出する位置に配置されている。

なお、前方側のマーキングユニット３が、前方車輪４ａと同じ前方位置に配置されていても良い。また、後方側のマーキングユニット３が、後方車輪４ａと同じ後方位置に配置されていても良い。
上記変形例１であっても、墨出し装置１の前後方向及び幅方向における中央位置に、墨出し装置１の重心を位置させるように設計できる。

図５Ｂは、墨出し装置１の変形例２である。
墨出し装置１は、装置本体部２と、マーキングユニット３と、走行ユニット４と、プリズム５と、制御コントローラ６と、バッテリ７と、から主に構成されている。

装置本体部２は、上面視において長方形状を有している。
マーキングユニット３は、装置本体部２の前後方向の中央位置に配置され、装置本体部２の左右両端部にそれぞれ取り付けられている。
マーキングユニット３は、複数の車輪４ａのうち、最も側方に位置する側方車輪４ａよりもやや側方（外側）に突出する位置に配置されている。
プリズム５は、装置本体部２の上面に複数配置され、その前端部の中央位置と、その後端部の中央位置と、その左右両端部の中央位置とにそれぞれ取り付けられている。

なお、装置本体部２が、上面視において正方形状であっても良い。
また、マーキングユニット３が、側方車輪４ａと同じ側方位置に配置されていても良い。
上記変形例２であっても、墨出し装置１の前後方向及び幅方向における中央位置に、墨出し装置１の重心を位置させるように設計できる。

図５Ｃは、墨出し装置１の変形例３である。
墨出し装置１は、装置本体部２と、マーキングユニット３と、走行ユニット４と、プリズム５と、制御コントローラ６と、バッテリ７と、から主に構成されている。

マーキングユニット３は、装置本体部２の前後方向及び幅方向の中央位置に配置され、装置本体部２に架け渡されるように取り付けられている。
走行ユニット４、プリズム５が、装置本体部２の四隅に取り付けられている。
制御コントローラ６、バッテリ７は、装置本体部２の幅方向の中央位置に配置され、装置本体部２の後端部、前端部にそれぞれ取り付けられている。

上記変形例３であっても、墨出し装置１の前後方向及び幅方向における中央位置に、墨出し装置１の重心を位置させるように設計できる。

＜墨出し方法＞
次に、墨出しシステムＳで実行される墨出し方法（墨出しプログラム）の処理について、図６に基づいて説明する。
本実施形態に係る上記プログラムは、作業者からの操作指示を受け付けて実行される。

図６に示す「墨出し方法」の処理フローでは、まず、オペレータ端末２００（位置推定部２１２）が、墨出し装置１の現在の位置情報を推定するステップ１（Ｓ１）から始まる。
具体的には、位置推定部２１２が、「設計データ」に含まれる建物の部屋の設計情報と、測量装置１００によって測量された墨出し装置１との相対位置情報とに基づいて、建物内における墨出し装置１の位置を推定する。
墨出し装置１（位置情報取得部１２）は、オペレータ端末２００から墨出し装置１の現在の位置情報を取得する。

そして、ステップ２で、墨出し装置１（墨出し制御部１３）が墨出し線のマーキング位置を特定する。
具体的には、墨出し制御部１３は、オペレータ端末２００から「設計データ」を取得し、「設計データ」に含まれる墨出し線のマーキング位置情報を参照して、マーキング位置を特定する。

そして、ステップ３で、墨出し装置１（墨出し制御部１３）が走行経路を決定する。
具体的には、墨出し制御部１３は、墨出し装置１の現在の位置情報と、特定したマーキング位置の情報とに基づいて墨出し装置１の走行経路を決定する。そして、「走行経路データ」を取得する。
より具体的には、墨出し制御部１３は、「走行経路データ」に基づいて墨出し装置１の「墨出し開始位置」と、墨出し開始位置における「走行向き」とを決定する。

そして、ステップ４で、墨出し装置１（墨出し制御部１３）が墨出し作業を実行する。
具体的には、墨出し制御部１３は、決定した「墨出し開始位置」から、決定した「走行向き」に沿うように車輪４ａを前進させ、走行経路に沿って墨出し装置１を走行させて墨出し線を連続してマーキングさせる。

上記ステップを経て図６のプロセスを終了する。
上記の墨出しプログラムの処理フローにより、墨出し装置１が走行経路に沿ってより精度良く墨出し線をマーキングすることができ、かつ、効率良く墨出し線をマーキングできる。

＜その他の実施形態＞
上記実施形態では、図１に示すように、墨出し装置１が自動走行（自律走行）するものあったが、特に限定されなくても良い。
例えば、作業者が墨出し装置１を遠隔操作することで、墨出し装置１が全方向に走行し、所定のマーキング位置に墨出し線を連続してマーキングすることとしても良い。

上記実施形態では、図１に示すように、墨出し装置１が水平方向において全方向に走行し、墨出し作業を行うものであったが、墨出し作業以外の施工処理に応用させても良い。
つまりは、施工処理装置が水平方向において全方向に走行し、所定の施工処理を行うものとしても良い。
「施工処理」とは、例えば、建物の被施工体（柱や梁）に耐火被覆材を吹き付ける「吹き付け作業」や、床レベルを測定する「床レベル測定作業」等が挙げられる。

上記実施形態では、図１に示すように、墨出し装置１が、水平方向の全方向に走行可能とするメカナムホイール（オムニホイール）を備えている。
一般に、水平方向の全方位に走行可能な車輪の場合、車輪走行時に振動が比較的発生し易くなる。そのため、墨出し装置１が、振動抑制部材（振動抑制装置）をさらに備えていても良い。好ましくは、振動抑制部材が、墨出し装置１の前後方向又は幅方向においてマーキングユニット３に重なる位置に配置されると良い。より好ましくは、振動抑制部材がマーキングユニット３の真上に配置されるか、マーキングユニット３に隣り合うように配置されると良い。

上記実施形態では、オペレータ端末２００（墨出し装置１）が読み取り可能な記録媒体に墨出しプログラムが記憶されており、オペレータ端末２００（墨出し装置１）が当該プログラムを読み出して実行することによって処理が実行される。ここでオペレータ端末２００が読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。
そのほか、オペレータ端末２００を利用して専用ウェブアプリを起動させて、ウェブブラウザ上で墨出しプログラムが実行されることとしても良い。

上記実施形態では、主として本発明に係る墨出し装置及び墨出しシステムに関して説明した。
ただし、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするための一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。

Ｓ 墨出しシステム
１ 墨出し装置
２ 装置本体部
３ マーキングユニット（マーキング部）
４ 走行ユニット（走行部）
４ａ 車輪
４ｂ 車輪軸
４ｃ 駆動モータ
５ プリズム
６ 制御コントローラ（制御部）
７ バッテリ
１０ 記憶部
１１ 通信部
１２ 位置情報取得部
１３ 墨出し制御部
１００ 測量装置
１０１ 装置本体部
１０２ 制御コントローラ
１１０ 記憶部
１１１ 通信部
１１２ 測量実行部
２００ オペレータ端末
２１０ 記憶部
２１１ 通信部
２１２ 位置推定部

Claims (7)

1. 建物の施工現場内を走行し、前記施工現場内において墨出し線をマーキングする墨出し装置であって、
   前記墨出し装置の本体となる装置本体部と、
   前記装置本体部に設けられ、墨出し線をマーキングするマーキング部と、
   前記装置本体部に設けられ、前記装置本体部を水平方向の全方向に走行させる走行部と、を備え、
   前記走行部によって水平方向の全方向に走行しながら、前記マーキング部によって墨出し線をマーキングすることで、前記施工現場内において予め定められた墨出し線のマーキング位置に墨出し線を連続してマーキングすることを特徴とする墨出し装置。
2. 前記マーキング部及び前記走行部を制御する制御部をさらに備え、
   前記制御部は、
   予め作成された前記建物の設計データを取得し、
   前記設計データに基づいて墨出し線のマーキング位置を特定し、
   特定した前記マーキング位置に墨出し線を連続してマーキングするように前記マーキング部及び前記走行部を制御することを特徴とする請求項１に記載の墨出し装置。
3. 前記走行部は、前記装置本体部を走行させるために回転する複数の車輪を有し、
   前記制御部は、
   特定した前記マーキング位置の情報に基づいて前記墨出し装置の走行経路を決定し、
   決定した前記走行経路の走行向きに沿わせて複数の前記車輪を前進させるように前記走行部を制御することを特徴とする請求項２に記載の墨出し装置。
4. 前記走行部は、上面視において前記装置本体部の外縁部にそれぞれ配置され、前記装置本体部を走行させるために回転する複数の車輪を有し、
   前記マーキング部は、
   前記装置本体部の前後方向において、複数の前記車輪のうち、最も前方に位置する前方車輪と同じ前方位置または前方車輪よりも前方に突出する位置に配置され、あるいは、
   前記装置本体部の幅方向において、複数の前記車輪のうち、最も側方に位置する側方車輪と同じ側方位置または側方車輪よりも側方に突出する位置に配置されていることを特徴とする請求項２又は３に記載の墨出し装置。
5. 前記走行部は、上面視において前記装置本体部の外縁部にそれぞれ配置され、前記装置本体部を走行させるために回転する複数の車輪を有し、
   前記マーキング部は、前記装置本体部の幅方向における中央位置及び／又は前記装置本体部の前後方向における中央位置に配置されていることを特徴とする請求項２又は３に記載の墨出し装置。
6. 請求項１に記載の墨出し装置と、前記施工現場内において所定位置に設置される測量装置と、を備えた墨出しシステムであって、
   前記墨出し装置は、前記装置本体部に設けられ、前記測量装置によって検出される検出対象物をさらに備え、
   前記測量装置は、前記墨出し装置に搭載された前記検出対象物を検出し、検出結果に基づいて前記墨出し装置との相対位置情報を測量し、
   前記墨出しシステムは、
   前記建物の設計データを記憶し、
   前記設計データに含まれる前記建物の設計情報と、前記測量装置によって測量された前記墨出し装置との相対位置情報とに基づいて、前記施工現場内における前記墨出し装置の位置を推定し、
   前記設計データに基づいて墨出し線のマーキング位置を特定し、
   前記墨出し装置の位置の情報と、前記マーキング位置の情報とに基づいて前記墨出し装置の走行経路を決定し、
   決定した前記走行経路に沿って前記墨出し装置を走行させて墨出し線を連続してマーキングさせることを特徴とする墨出しシステム。
7. 前記走行部は、上面視において前記装置本体部の外縁部にそれぞれ配置され、前記装置本体部を走行させるために回転する複数の車輪を有し、
   前記車輪は、メカナムホイール又はオムニホイールであって、
   前記墨出しシステムは、
   決定した前記走行経路の情報に基づいて前記墨出し装置の墨出し開始位置と、前記墨出し開始位置における前記墨出し装置の走行向きとを決定し、
   決定した前記墨出し開始位置から前記走行向きに沿うように前記車輪を前進させ、
   決定した前記走行経路に沿って前記墨出し装置を走行させて墨出し線を連続してマーキングさせることを特徴とする請求項６に記載の墨出しシステム。

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