JP5817611B2 - 移動ロボット - Google Patents
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Description
特許文献1に示した方法では、動的障害物を認識しておらず、さらに静的障害物は低い位置に現れることを前提としているため、障害物を除去しきれず、自己位置推定の精度が低下する可能性がある。
これにより、取得された対象物体からの距離情報に基づいて、自己位置推定を行うことができる。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、ロボット10の構成を示した図である。
演算部13は、分けられた縦線ごとに奥行きdを求める。ここで図10において、面Bの奥行きをdB、面Cの奥行きをdC、面Dの奥行きをdDとする。次に演算部13は、dB、dC、dDについて、x=dsinθ、y=dcosθより、x及びyの値を求める。
11 レーザレンジファインダ
12 制御部
13 演算部
14 駆動部
15 車輪
16 記憶部
Claims (1)
- 自己位置推定を行う移動ロボットであって、
あらかじめ作成された事前地図を記憶する記憶部と、
前記ロボットから対象物体までの距離について、上下方向に複数の点で計測して3D点群データを取得するセンサと、
前記センサで取得された3D点群データのうち、自己位置推定に不必要な物体に対するデータを除去し、データの除去が行われた前記3D点群データに基づいて床面に略垂直な縦面を抽出して2Dに投影した2Dグリッドマップを生成し、前記記憶部に記憶された事前地図と前記2Dグリッドマップとのマッチングを行うことにより、自己位置推定の演算を行う演算部と、を備え、
前記演算部は、
前記3D点群データから2Dグリッドマップを生成する際に、前記センサにより取得された3D点群データを奥行き方向に平滑化して、奥行き方向の大きさ順に並べ替えることにより縦線候補を設定し、あらかじめ定められた奥行き方向に行くに従って小さくなる閾値以上で連続する前記縦線候補の点を縦線としてクラスタリングし、前記クラスタリングした縦線の奥行き方向の値の平均値を2Dグリッドマップに投影して当該グリッドマップを生成する、
移動ロボット。
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