JP6435781B2 - 自己位置推定装置及び自己位置推定装置を備えた移動体 - Google Patents
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Description
m:環境地図記憶装置16が保持する環境地図の多次元分布データの数
n:ステップS24で作成された多次元分布データの数
μij:位置情報の差分
d1、d2:スケーリングパラメータ
φ:輝度情報の差分
Rk:回転行列
Σi:共分散行列
12a,12b:モータ
14a,14b:エンコーダ
16:環境地図記憶装置
18:LRF
20:輝度センサ
22:コンピュータ
24:環境地図作成部
26:自己位置推定部
28:走行制御部
Claims (4)
- 特定の移動領域内を移動する移動体の自己位置を推定する装置であって、
前記移動体に設置されており、予め設定された走査角度範囲にレーザ光を照射すると共に、前記走査角度範囲内に存在している物体から反射される光を受光し、前記移動体から前記物体までの距離及び前記移動体に対する前記物体の方位を計測する距離センサと、
前記距離センサが前記物体から反射される光を受光するときに、前記距離センサで受光される光の輝度を計測する輝度センサと、
前記移動領域内に存在している物体の位置及び当該物体から反射される光の輝度を記憶している環境地図記憶部と、
前記距離センサで計測される計測結果と、前記輝度センサで計測される輝度データと、前記環境地図記憶部に記憶されている環境地図を用いて、前記移動体の位置を推定する位置推定部と、を有し、
前記環境地図記憶部は、前記移動領域を分割して得られる複数の部分領域のそれぞれに対して、当該部分領域に存在する物体の位置を第1の多次元分布データとして記憶しており、
前記第1の多次元分布データは、前記部分領域内の物体が存在している位置を計測した複数の位置情報を、前記複数の位置情報の平均と分散に変換することによって表わされるデータである、
自己位置推定装置。 - 前記部分領域は、前記移動領域を3次元のグリッドに分割して得られる領域である、請求項1に記載の自己位置推定装置。
- 前記環境地図記憶部は、前記複数の部分領域のそれぞれに対して、当該部分領域に存在する物体から反射される光の輝度を第2の多次元分布データとして記憶しており、
前記第2の多次元分布データは、前記部分領域内の物体が存在している位置から反射される光の輝度を計測した複数の輝度情報を、前記複数の輝度情報の平均と分散に変換することによって表わされるデータである、請求項1又は2に記載の自己位置推定装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の自己位置推定装置を備える移動体。
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