JP7223667B2 - 墨出しデータ作成装置、及び、プログラム - Google Patents

Description

本発明は、墨出しデータ作成装置、及び、プログラムに関する。

設備工事では、墨出し作業が行われる。「墨出し」とは、設置する機器のアンカ位置や、天吊り機器のアンカ位置、付帯機器の架台位置等の、工事の基準となる通り芯や墨出し点を建築物の床面や壁面等に印すことをいう。設備工事では、作業者が通り芯や墨出し点に沿って様々な機器を設置するため、通り芯や墨出し点を正確に印すことは重要である。従来の墨出し作業は、作業者が墨つぼから墨を含んだ糸を引き出し、墨出しを行うべき位置（墨出し位置）の近傍に糸を張り、糸を弾いて床面や壁面等に通り芯を付けることで行われていた。その際に、作業者は、基準となる複数個所同士を結ぶように糸を張ることで、墨出し位置を決定していた。このような従来の墨出し作業では、作業者は正確な墨出し位置に墨出しするための熟練を要し、更に手作業に伴う人為的なミスが発生する可能性があった。

そこで、墨出しするに際して、作業者は、光学式の計測器を用いて正確な墨出し位置を測定し、その墨出し位置に墨出しするようになっている。これにより、作業者が墨出しに熟練していなくても、所定の精度が担保されるようになった。しかしながら、このような墨出し作業であっても作業者が手作業で墨出しすることには変わりないため、所定の工数が発生し、かつ、依然として人為的なミスが発生する可能性があった。

そこで、近年では、自律的に走行して墨出し作業を行う墨出しロボットの使用が試みられつつある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された墨出しロボットによれば、設備工事の墨出し作業を省力化することができ、墨出しに伴う人為的なミスの発生を抑止することができる。

特開２０１９－３１９０１号公報

しかしながら、墨出しロボットに墨出しを実行させるための墨出しデータの作成は、以下に説明するように、墨出しデータの作成者に大きな負担を強いるため、墨出しデータの作成者の負担を軽減することが望まれていた。

例えば、墨出しデータの作成者は、ＣＡＤ（computer-aided design）装置で作成されディスプレイに表示された作業現場の図面（以下、単に「作業現場図面」と称する）にアクセスして通り芯や墨出し点等の寸法を測定する。又は、墨出しデータの作成者は、作業現場の施工主等から入手した紙等の媒体に印刷された作業現場図面にアクセスして通り芯や墨出し点等の寸法を測定する。そして、墨出しデータの作成者は、測定された寸法の数値データを手動でＥＸＣＥＬ（登録商標）等の表計算ソフトウエアに入力する。そして、墨出しデータの作成者は、ＥＸＣＥＬ等の表計算ソフトウエアに入力された数値データを参照しながら、手動で通り芯や墨出し点等の寸法の数値データを墨出しデータに入力する。このように、従来の墨出しデータの作成は、作成者が通り芯や墨出し点等の寸法を測定したり、手動で通り芯や墨出し点等の寸法の数値データを墨出しデータに入力したりすることを要するため、作成者に負担を強いていた。そのため、墨出しデータの作成者の負担を軽減することが望まれていた。

本発明は、前記した課題を解決するためになされたものであり、墨出しデータの作成者の負担を軽減する墨出しデータ作成装置、及び、当該墨出しデータ作成装置を実現するためのプログラムを提供することを主な目的とする。

前記目的を達成するため、本発明は、墨出しデータ作成装置であって、操作者の操作を受け付ける操作受付部と、画層として作業現場図面を含むＣＡＤ図面データから選択された任意の画層を読み込む読込部と、前記読込部で読み込まれた画層から少なくとも通り芯に関する通り芯データと墨出し点に関する墨出し点データと障害物に関する障害物データとを取得するデータ取得部と、前記データ取得部で取得された前記通り芯データと前記墨出し点データと前記障害物データとを前記作業現場図面に対応付けることで、墨出しデータを作成する墨出しデータ作成部と、を有し、前記操作受付部は、前記操作者による前記通り芯と前記墨出し点と前記障害物との中の任意のものを選択的に指定する指定操作を受け付けることができ、前記墨出しデータ作成部は、前記操作受付部で受け付けられた指定操作に応じて、前記操作者によって指定されたものが反映された墨出しデータを作成してディスプレイに表示させる構成とする。
その他の手段は、後記する。

本発明によれば、墨出しデータの作成者の負担を軽減することができる。

実施形態に係る墨出しロボットシステムの概観図である。 墨出しロボットシステムのブロック図である。 墨出しデータ作成装置のブロック図である。 墨出しデータ作成装置の動作を示すフローチャート（１）である。 墨出しデータ作成装置の動作を示すフローチャート（２）である。 読込み対象画層選択画面の一例を示す概略図である。 墨出しデータ作成画面の一例を示す概略図（１）である。 墨出しデータ作成画面の一例を示す概略図（２）である。 基準芯タブ（第１タブ）の一例を示す概略図である。 墨タブ（第２タブ）の一例を示す概略図（１）である。 墨タブ（第２タブ）の一例を示す概略図（２）である。 印字パターンの一例を示す概略図である。 ロボット走行範囲と順路が示された墨出しデータ作成画面の一例を示す概略図である。 コントローラ画面の一例を示す概略図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態（以下、「本実施形態」と称する）について詳細に説明する。なお、各図は、本発明を十分に理解できる程度に、概略的に示しているに過ぎない。よって、本発明は、図示例のみに限定されるものではない。また、各図において、共通する構成要素や同様な構成要素については、同一の符号を付し、それらの重複する説明を省略する。

［実施形態］
以下の説明では、「ＣＡＤ（computer-aided design）」とは、コンピュータを利用して行う機械や構造物の設計・製図を意味している。
また、「基準芯」とは、ＣＡＤ図面の中の基準となる芯を意味している。
また、「通り芯」とは、柱を基準にした基準芯を意味している。なお、作業現場では、柱が邪魔して床面に墨線を描画することができない。そのため、作業現場の通例として、「通り芯」から所定距離（一般に１０００ｍｍ、ただし、スペースの関係で８００ｍｍ又は５００ｍｍとなる場合もある）ずらした墨線（逃げ墨）が床面に描画される。
また、「器械点」とは、測量器（本実施形態では、追尾型トータルステーション２０）やその他の計測の基準となる地点を意味している。

＜墨出しロボットシステムの構成＞
以下、図１及び図２を参照して、本実施形態に係る墨出しロボットシステムＳの構成について説明する。墨出しロボットシステムＳは、設備工事の墨出し作業を省力化するためのシステムである。図１は、本実施形態に係る墨出しロボットシステムＳの概観図である。図２は、墨出しロボットシステムＳのブロック図である。

図１に示すように、墨出しロボットシステムＳは、墨出しロボット１０と、追尾型トータルステーション２０と、コントローラ３０とを備えている。なお、以下の説明において、「左右方向」、「前後方向」、及び「上下方向」は、墨出しロボット１０から見た方向であるものとする。また、図２に示すように、墨出しロボットシステムＳは、更に、現場管理サーバ４０と、墨出しデータ作成装置５０と、ＣＡＤ装置６０とを備えている。

墨出しロボット１０は、自律的に走行して墨出し作業を行うロボットである。墨出しロボット１０は、自律的に走行する機能と、所定の精度をもって墨出しする機能とを有する。

追尾型トータルステーション２０は、墨出しロボット１０に取り付けられた指向性プリズム１５をレーザ等で追尾して、三次元空間における指向性プリズム１５の位置を計測する測量器である。指向性プリズム１５は、追尾型トータルステーション２０によって位置が計測される計測ターゲットである。指向性プリズム１５は、墨出しロボット１０に対して取り付け及び取り外しが可能な構成になっている。指向性プリズム１５が墨出しロボット１０に取り付けられた状態において、指向性プリズム１５の位置を計測することは、墨出しロボット１０の位置を計測することを意味する。

コントローラ３０は、墨出しロボット１０との間及び追尾型トータルステーション２０との間で情報を送受信して、墨出しロボット１０及び追尾型トータルステーション２０の動作を制御するロボット制御装置である。本実施形態では、コントローラ３０が、携帯型のパーソナルコンピュータ（ＰＣ）や、タブレット端末装置、スマートフォン等の、作業者によって操作される携帯端末であるものとして説明する。

現場管理サーバ４０は、墨出しを実行させるための墨出しデータＤ２０を管理するためのサーバである。現場管理サーバ４０によって管理されている墨出しデータＤ２０は、通信回線や記憶媒体を介してコントローラ３０に提供される。

墨出しデータ作成装置５０は、墨出しデータＤ２０を作成するための装置である。墨出しデータ作成装置５０は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）によって構成されている。墨出しデータＤ２０の作成者は、例えば作業現場の施工主等からＰＤＦ（登録商標）データ形式の作業現場図面Ｄ１又は紙に描画された作業現場図面Ｄ１を入手した場合に、作業現場図面Ｄ１を墨出しデータ作成装置５０に読み込ませ、作業現場図面Ｄ１に基づいて墨出しデータＤ２０を作成させる。また、墨出しデータＤ２０の作成者は、例えば作業現場の施工主等から画層として作業現場図面Ｄ１１を含むＤＸＦ（登録商標）データ形式のＣＡＤ図面データＤ１０を入手した場合に、ＣＡＤ図面データＤ１０を墨出しデータ作成装置５０に読み込ませ、ＣＡＤ図面データＤ１０に基づいて墨出しデータＤ２０を作成させる。これらの詳細については、後述する。墨出しデータ作成装置５０によって作成された墨出しデータＤ２０は、通信回線や記憶媒体を介して現場管理サーバ４０に提供される。

ＣＡＤ装置６０は、ＣＡＤ図面データＤ１０を作成する装置である。ＣＡＤ装置６０は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）によって構成されている。ＣＡＤ装置６０によって作成されたＣＡＤ図面データＤ１０は、通信回線や記憶媒体を介して墨出しデータ作成装置５０に提供される。

墨出しロボット１０と追尾型トータルステーション２０とコントローラ３０は、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮを介して、相互に通信することができる。

墨出し作業を行う場合において、設備工事の作業者は、例えば、コントローラ３０を操作して、現場管理サーバ４０から所望の墨出し作業を行う墨出しデータＤ２０を取得する。そして、設備工事の作業者（コントローラ３０の操作者）は、コントローラ３０を操作して、墨出しデータＤ２０に基づいて、器械点を設定したり、墨出し作業を行う墨出し点を設定したり、墨出しロボット１０の走行範囲及び順路を設定したりして、墨出し作業の仕様を設定する。この後、設備工事の作業者（コントローラ３０の操作者）は、コントローラ３０で墨出し作業の実行操作を行う。すると、コントローラ３０は、各墨出し位置（通り芯や墨出し点を印す位置）を墨出しロボット１０に指示し、墨出しの開始を指示する。すると、墨出しロボット１０は、墨出し作業を開始する。

追尾型トータルステーション２０は、墨出しロボット１０に取り付けられた指向性プリズム１５を追尾して、三次元空間における指向性プリズム１５の位置を計測する。墨出しロボット１０は、追尾型トータルステーション２０から指向性プリズム１５の位置情報を取得する。これにより、墨出しロボット１０は、自身の現在位置情報を取得する。墨出しロボット１０は、自身の現在位置情報の取得動作と、旋回動作、直進動作、後退動作等の移動動作とを適宜繰り返し行って、墨出し位置まで進む。更に墨出しロボット１０は、所定の精度を確保するために、墨出し位置の近傍でＸＹステージ範囲内の位置計測を行うことで、通り芯や墨出し点の高精度な位置決めを行い、本体内に設けられたプリンタ１６で通り芯や墨出し点と所望の情報とを印字する。墨出しロボット１０は、各墨出し位置で、これらの処理を繰り返す。

なお、通り芯は、直線、十字線等の任意の長さで柱を基準にして描画された基準線であり、墨出し点は、任意の所望位置を表す位置情報である。本実施形態では、墨出しロボット１０は、墨出し点を床面に印字（描画）する際に、墨出し点の属性情報を墨出し点の近傍に印字する。例えば、墨出しロボット１０は、墨出し点の属性情報として、所望位置に据え付けされる機器を表す機器情報を印字する。機器情報は、据え付ける機器の名称や型番を表す、文字、図形、記号等である。

図１に示すように、墨出しロボット１０は、フレーム１１、収納ケース１２、タッチパネルディスプレイ１３、ＰＣ（Personal Computer）１４、指向性プリズム１５、プリズムアクチュエータ１５ａｃ、プリンタ１６、プリンタアクチュエータ１６ａｃ、駆動輪１７、走行アクチュエータ１７ａｃ、無線ＬＡＮ親機１８、表示灯１９１～１９３、測域センサＳＮ１、検知センサＳＮ２を備える。更に図２に示すように、墨出しロボット１０は、モーションコントローラＭＣを備える。モーションコントローラＭＣは、ＰＣ１４に接続されて、プリズムアクチュエータ１５ａｃ、プリンタアクチュエータ１６ａｃ、走行アクチュエータ１７ａｃ等を駆動するコントローラである。

フレーム１１は、収納ケース１２と、プリンタアクチュエータ１６ａｃとを支持する部材である。フレーム１１は、上面視で矩形の形状を呈している。フレーム１１の後部の上には、収納ケース１２が配置されている。

収納ケース１２の内部には、ＰＣ１４が収納されている。ＰＣ１４は、墨出しロボット１０を統括して制御する制御手段である。ＰＣ１４は、走行アクチュエータ１７ａｃにより走行した際に、プリズムアクチュエータ１５ａｃにより指向性プリズム１５が追尾型トータルステーション２０の方向に向くように、指向性プリズム１５を回転させる。

収納ケース１２の上には、タッチパネルディスプレイ１３と、表示灯１９１～１９３が配置されている。タッチパネルディスプレイ１３は、作業者が各種の情報及び動作指示を手動で入力するための手動入力手段である。タッチパネルディスプレイ１３は、墨出しロボット１０の動作を設定だけでなく、各種の情報を表示したり入力したりするために使用することもできる。タッチパネルディスプレイ１３は、好ましくは、操作性を向上させることができるように、配置角度を変更したり（つまり、任意の角度に傾けて配置したり）、取り外したりすることが可能な構成であるとよい。表示灯１９１～１９３は、墨出しロボット１０の状態を外部に報知するための報知手段である。

収納ケース１２の前方には、無線ＬＡＮ親機１８が配置されている。無線ＬＡＮ親機１８は、ＰＣ１４に接続されて、追尾型トータルステーション２０やコントローラ３０と無線通信する通信手段である。

フレーム１１の前方には、測域センサＳＮ１が配置されている。測域センサＳＮ１は、墨出しロボット１０の前方に障害物が存在するか否かを検知するセンサである。

フレーム１１の下部には、走行アクチュエータ１７ａｃが配置されている。走行アクチュエータ１７ａｃは、床面の上を走行する走行手段を構成する。本実施形態では、４つの走行アクチュエータ１７ａｃが、フレーム１１の下部の四隅に配置されており、それぞれに対応して設けられた駆動輪１７を回転駆動する構造になっているものとして説明する。駆動輪１７は、車輪として機能する回転体である。墨出しロボット１０は、４つの走行アクチュエータ１７ａｃが独立して４つの駆動輪１７を回転駆動させることで、超信地旋回等の旋回動作と前進動作と後退動作とを行うことができる。例えば、墨出しロボット１０は、左右の駆動輪１７を逆方向に回転させることで、旋回動作を行うことができる。また、墨出しロボット１０は、左右の駆動輪１７を同方向に回転させることで、前進動作又は後退動作を行うことができる。ただし、駆動輪１７の数は、４つに限らず、４つ以上にすることができる。また、墨出しロボット１０は、チェーンリンク機構等を介して１つの走行アクチュエータ１７ａｃで複数の駆動輪１７を回転駆動する構成にすることができる。また、墨出しロボット１０は、無限軌道（すなわち、複数の駆動輪１７に履帯（クローラー）を張架させた走行手段）を有する構成にすることができる。

フレーム１１の収納ケース１２よりも前方の場所には、上面視で矩形状の開口部１１ｏｐが形成されている。開口部１１ｏｐの内部は、プリンタ１６と検知センサＳＮ２とが移動可能な空間となっている。

フレーム１１の上には、プリンタアクチュエータ１６ａｃが配置されている。プリンタアクチュエータ１６ａｃは、プリンタ１６を支持するとともに、左右方向（Ｘ軸方向）、前後方向（Ｙ軸方向）、上下方向（Ｚ軸方向）にプリンタ１６を摺動移動させる機構である。なお、プリンタアクチュエータ１６ａｃは、プリンタ１６だけでなく、指向性プリズム１５と検知センサＳＮ２とを支持しており、プリンタ１６と一緒に同じ方向に指向性プリズム１５と検知センサＳＮ２とを移動させる。

プリンタ１６は、床面に印字する印字手段である。本実施形態では、プリンタ１６がインクジェット式の印字手段であるものとして説明する。ただし、プリンタ１６は例えばプロッタのようなペン型印字ヘッドを用いる印字手段であってもよい。

指向性プリズム１５は、追尾型トータルステーション２０のレーザポインタが照射される箇所である。指向性プリズム１５は、墨出しロボット１０の位置を計測するための計測ターゲットであり、光を反射する特性を有する。指向性プリズム１５は、追尾型トータルステーション２０から照射された光を反射することによって光学的に三次元状の位置が計測される。指向性プリズム１５は、その中心位置がプリンタ１６の位置と一定になるように配設されている。これにより、墨出しロボット１０は、プリンタ１６の位置を正確に測定可能である。更に指向性プリズム１５は、プリズムアクチュエータ１５ａｃによって、任意の方向に回転する。これにより、指向性プリズム１５は、墨出しロボット１０の移動後であっても追尾型トータルステーション２０に正対することができる。

検知センサＳＮ２は、床面を検知するセンサである。本実施形態では、検知センサＳＮ２は、接触式のタッチセンサで構成されているものとして説明する。タッチセンサで構成された検知センサＳＮ２は、接触端子が床面に向けて配置されている。Ｚ軸アクチュエータ１６ｚは、プリンタ１６とともに検知センサＳＮ２をＺ軸方向（上下方向）に移動可能に支持している。

プリンタアクチュエータ１６ａｃは、Ｘ軸アクチュエータ１６ｘと、Ｙ軸アクチュエータ１６ｙと、Ｚ軸アクチュエータ１６ｚとを含んでいる。Ｘ軸アクチュエータ１６ｘは、左右方向（Ｘ軸方向）にプリンタ１６を摺動移動させる左右方向移動手段である。Ｙ軸アクチュエータ１６ｙは、前後方向（Ｙ軸方向）にプリンタ１６を摺動移動させる前後方向移動手段である。Ｚ軸アクチュエータ１６ｚは、上下方向（Ｚ軸方向）にプリンタ１６を摺動移動させる上下方向移動手段である。本実施形態では、Ｘ軸アクチュエータ１６ｘとＹ軸アクチュエータ１６ｙとＺ軸アクチュエータ１６ｚとして、それぞれ、電動式の直動アクチュエータが採用されているものとして説明する。

本実施形態では、Ｙ軸アクチュエータ１６ｙは、３本の長尺な四角柱状のバー部材ｙ１，ｙ２，ｙ３を有している。Ｙ軸アクチュエータ１６ｙの３つのバー部材ｙ１，ｙ２，ｙ３は、フレーム１１の上に固定設置されている。３本のバー部材ｙ１，ｙ２，ｙ３は、フレーム１１に形成された開口部１１ｏｐを囲むように、コ字形状に配置されている。つまり、３本のバー部材ｙ１，ｙ２，ｙ３のうち、２本のバー部材ｙ１，ｙ２が前後方向に延在するように配置されている。また、残りのバー部材ｙ３が、左右方向に延在するように配置されるとともにバー部材ｙ１，ｙ２の後端部に連結されている。

Ｘ軸アクチュエータ１６ｘは、１本の長尺な四角柱状のバー部材ｘ１を有している。Ｘ軸アクチュエータ１６ｘのバー部材ｘ１は、左右方向に延在するように（つまり、Ｙ軸アクチュエータ１６ｙのバー部材ｙ１，ｙ２に対して直交するように）、Ｙ軸アクチュエータ１６ｙのバー部材ｙ１，ｙ２の上に配置されている。Ｘ軸アクチュエータ１６ｘのバー部材ｘ１は、Ｙ軸アクチュエータ１６ｙのバー部材ｙ１，ｙ２の延在方向に沿って、移動する。つまり、Ｙ軸アクチュエータ１６ｙは、バー部材ｙ１，ｙ２の延在方向に沿って、Ｘ軸アクチュエータ１６ｘのバー部材ｘ１を移動可能に支持している。Ｘ軸アクチュエータ１６ｘのバー部材ｘ１とＹ軸アクチュエータ１６ｙの３つのバー部材ｙ１，ｙ２，ｙ３は、プリンタ１６と検知センサＳＮ２とを移動可能に支持する枠体を構成している。

Ｘ軸アクチュエータ１６ｘのバー部材ｘ１には、Ｚ軸アクチュエータ１６ｚの支持部ｚａが取り付けられている。Ｚ軸アクチュエータ１６ｚの支持部ｚａは、バー状のボールねじ部ｚｂを介して指向性プリズム１５とプリンタ１６と検知センサＳＮ２とを支持する構成要素である。Ｚ軸アクチュエータ１６ｚの支持部ｚａは、Ｘ軸アクチュエータ１６ｘのバー部材ｘ１の延在方向に沿って、移動する。つまり、Ｘ軸アクチュエータ１６ｘは、バー部材ｘ１の延在方向に沿って、Ｚ軸アクチュエータ１６ｚの支持部ｚａを移動可能に支持している。

＜墨出しデータ作成装置の構成＞
以下、図３を参照して、本実施形態に係る墨出しデータ作成装置５０の構成について説明する。図３は、墨出しデータ作成装置５０のブロック図である。

図３に示すように、墨出しデータ作成装置５０は、動作を制御する制御部５１と、各種のプログラムとデータを記憶する記憶部５２と、外部装置と通信を行う通信部５３とを有するとともに、ディスプレイ５６と接続されている。

制御部５１は、操作受付部５１ａと、読込部５１ｂと、データ取得部５１ｃと、墨出しデータ作成部５１ｄと、通信制御部５１ｅとを有している。

操作受付部５１ａは、操作者による操作を受け付ける。
読込部５１ｂは、ＣＡＤ図面データＤ１０から操作者によって選択された任意の画層を読み込む。ただし、画層の選択は、操作者ではなく、人工知能（ＡＩ）によって行うようにすることもできる。
データ取得部５１ｃは、読込部５１ｂで読み込まれた画層から通り芯に関する通り芯データＤＡ１、墨出し点に関する墨出し点データＤＡ２、障害物に関する障害物データＤＡ３等を取得する。また、データ取得部５１ｃは、後記するＢＩＭ（Building Information Modeling）によって設定された属性情報を有する画層から、通り芯データＤＡ１や墨出し点データＤＡ２、障害物データＤＡ３等を含む様々なデータを取得することができる。
墨出しデータ作成部５１ｄは、墨出しデータＤ２０を作成する。
通信制御部５１ｅは、通信部５３の動作を制御する。

制御部５１を構成するはＣＰＵ（Central Processing Unit）、記憶部５２に予め格納された墨出しデータ作成プログラムＰｒ５０を実行することにより、これらを実現する。

記憶部５２には、墨出しデータ作成プログラムＰｒ５０が予め格納されている。また、記憶部５２には、例えば、作業現場図面Ｄ１１等の様々な画層を含むＣＡＤ図面データＤ１０や、作業現場図面Ｄ１、通り芯データＤＡ１、墨出し点データＤＡ２、障害物データＤＡ３、墨出しデータＤ２０が記憶される。

通り芯データＤＡ１は、読込部５１ｂで読み込まれた画層や後記するＢＩＭによって設定された属性情報を有する画層等から取得された通り芯に関するデータである。
墨出し点データＤＡ２は、読込部５１ｂで読み込まれた画層や後記するＢＩＭによって設定された属性情報を有する画層等から取得された墨出し点に関するデータである。
障害物データＤＡ３は、読込部５１ｂで読み込まれた画層や後記するＢＩＭによって設定された属性情報を有する画層等から取得された障害物に関するデータである。

＜墨出しデータ作成装置の動作＞
以下、図４及び図５を参照して、墨出しデータ作成装置５０の動作について説明する。図４及び図５は、それぞれ、墨出しデータ作成装置５０の動作を示すフローチャートである。図４は、ＰＤＦデータ形式の作業現場図面Ｄ１又は紙に描画された作業現場図面Ｄ１から墨出しデータＤ２０を作成する場合の動作を示している。図５は、画層として作業現場図面Ｄ１１を含むＣＡＤ図面データＤ１０から墨出しデータＤ２０を作成する場合の動作を示している。

図４に示す例では、墨出しデータ作成装置５０の操作者は、例えば作業現場の施工主等からＰＤＦデータ形式の作業現場図面Ｄ１又は紙に描画された作業現場図面Ｄ１を入手した場合に、作業現場図面Ｄ１を墨出しデータ作成装置５０に読み込ませ、作業現場図面Ｄ１に基づいて墨出しデータＤ２０を作成させる。図４は、その場合の墨出しデータＤ２０の作成処理の一例を示している。

墨出しデータＤ２０の作成を開始する。
このとき、まず、墨出しデータ作成装置５０は、操作者の操作に基づいて作業現場図面の読み込みを行う（ステップＳ１０５）。
次に、墨出しデータ作成装置５０は、操作者の操作に基づいて原点、Ｘ軸、Ｙ軸、縮尺の設定を行う（ステップＳ１１０）。
次に、墨出しデータ作成装置５０は、操作者の操作に基づいて通り芯、墨出し点の指定を行う（ステップＳ１１５）。
次に、墨出しデータ作成装置５０は、操作者の操作に基づいて座標値の算出を行う（ステップＳ１２０）。
次に、墨出しデータ作成装置５０は、操作者の操作に基づいて名称や座標値の確認・編集処理を受け付ける（ステップＳ１２５）。
次に、墨出しデータ作成装置５０は、操作者の操作に基づいてＤａｔデータ形式の墨出しデータＤ２０を現場管理サーバ４０に出力して現場管理サーバ４０に保存させる（ステップＳ１３０）。

墨出しデータ作成装置５０は、このような動作を行うことにより、ＰＤＦデータ形式の作業現場図面Ｄ１又は紙に描画された作業現場図面Ｄ１から墨出しデータＤ２０を容易に作成することができる。

図５に示す例では、ＣＡＤ装置６０の操作者は、ＣＡＤ装置６０を操作して、画層として作業現場図面Ｄ１１等を含むＤＸＦデータ形式のＣＡＤ図面データＤ１０（墨出し用図面データ）の編集を行う。墨出しデータ作成装置５０の操作者は、ＣＡＤ図面データＤ１０を入手した場合に、ＣＡＤ図面データＤ１０を墨出しデータ作成装置５０に読み込ませ、ＣＡＤ図面データＤ１０に基づいて墨出しデータＤ２０を作成させる。図５は、その場合の墨出しデータＤ２０の作成処理の一例を示している。

ＣＡＤ装置６０の操作者は、ＣＡＤ装置６０を操作してＣＡＤ図面データＤ１０（墨出し用図面データ）の編集を開始する。
このとき、まず、ＣＡＤ装置６０は、操作者の操作に基づいて通り芯のリストの作成を行う（ステップＳ３０５）。
次に、ＣＡＤ装置６０は、操作者の操作に基づいて墨出し点のリストの作成を行う（ステップＳ３１０）。
次に、ＣＡＤ装置６０は、操作者の操作に基づいて操作者によって行われる名称等の編集・確認処理を受け付ける（ステップＳ３１５）。
次に、ＣＡＤ装置６０は、操作者の操作に基づいて墨出しデータ作成装置５０へのＣＡＤ図面データＤ１０（墨出し用図面データ）の出力を行う（ステップＳ３２０）。

ＣＡＤ装置６０から墨出しデータ作成装置５０にＣＡＤ図面データＤ１０（墨出し用図面データ）が出力されると、墨出しデータ作成装置５０の操作者は、墨出しデータ作成装置５０を操作して墨出しデータＤ２０の作成を開始する。

このとき、まず、墨出しデータ作成装置５０は、操作者の操作に基づいてＣＡＤ図面データＤ１０（墨出し用図面データ）の読み込みを行う（ステップＳ４０５）。
次に、墨出しデータ作成装置５０は、操作者の操作に基づいて通り芯、墨出し点の指定、自動取り込みを行う（ステップＳ４１０）。
次に、墨出しデータ作成装置５０は、操作者の操作に基づいて名称や座標値の確認・編集処理を受け付ける（ステップＳ４１５）。
次に、墨出しデータ作成装置５０は、操作者の操作に基づいてＤａｔデータ形式の墨出しデータＤ２０を現場管理サーバ４０に出力して現場管理サーバ４０に保存させる（ステップＳ４２０）。

このような墨出しデータ作成装置５０は、ＣＡＤ図面データＤ１０から墨出しデータＤ２０を作成することで、図４の場合（ＰＤＦデータ形式の作業現場図面Ｄ１又は紙に描画された作業現場図面Ｄ１から墨出しデータＤ２０を作成する場合）よりもさらに容易に墨出しデータＤ２０を作成することができる。

墨出しデータＤ２０の作成に際して、墨出しデータ作成装置５０は、例えば、図６乃至図１１、並びに、図１３に示す表示画面をディスプレイ５６に表示して、操作者による操作を受け付ける。

図６は、読込み対象画層選択画面Ｉ１０の一例を示す概略図である。図６に示す例では、読込み対象画層選択画面Ｉ１０は、選択候補画層表示欄Ｃ１０と、基準芯欄Ｃ１１と、墨欄Ｃ１２と、描画欄Ｃ１３と、ＢＩＭライブラリ欄Ｃ１４とを有する構成になっている。

選択候補画層表示欄Ｃ１０は、墨出しデータＤ２０の作成に用いる読込み対象画層の候補を選択可能に表示する欄である。
基準芯欄Ｃ１１は、墨出しデータＤ２０の作成に用いる基準芯の画層を指定する欄である。
墨欄Ｃ１２は、墨出しデータＤ２０の作成に用いる墨出し点の画層を指定する欄である。
描画欄Ｃ１３は、墨出しデータＤ２０の作成に用いる描画（背景）の画層を指定する欄である。
ＢＩＭライブラリ欄Ｃ１４は、後記するＢＩＭによって設定された属性情報を有する画層を指定する欄である。

ＣＡＤ図面データＤ１０は、作業現場図面Ｄ１１等の様々な画層を含んでいる。墨出しデータ作成装置５０は、ＣＡＤ図面データＤ１０から各画層を取得し、読込み対象画層選択画面Ｉ１０の選択候補画層表示欄Ｃ１０に表示する。なお、このとき、墨出しデータ作成装置５０は、選択候補画層表示欄Ｃ１０には表示しないものの、ＣＡＤ図面データＤ１０から、作業現場図面Ｄ１１や、墨出しロボット１０を走行させる際の障害物（例えば、階段やボルト穴等）となる画層も取得する。

墨出しデータ作成装置５０の操作者は、選択候補画層表示欄Ｃ１０に表示された画層の中から、基準芯欄Ｃ１１、墨欄Ｃ１２、描画欄Ｃ１３、ＢＩＭライブラリ欄Ｃ１４への読込み対象画層を指定する。図６に示す例では、選択候補画層表示欄Ｃ１０に表示された各画層の中から「通り芯」画層が基準芯欄Ｃ１１に指定されている。また、選択候補画層表示欄Ｃ１０に表示された各画層の中から「墨」画層が墨欄Ｃ１２に指定されている。また、選択候補画層表示欄Ｃ１０に表示された各画層の中から「梁」画層と「ＬＥＤ照明」画層と「感知器－０」画層とが描画欄Ｃ１３に指定されている。

ここで、「ＢＩＭ（Building Information Modeling）」について説明する。「ＢＩＭ」とは、建物の設計や構造計算だけではなく、建築部材の選定、施工計画、コスト等も含めて総合的に管理するコンピュータシステムである。例えば、建物の設計者や墨出しデータ作成装置５０の操作者、その他の者は、ＢＩＭを用いて墨出し点の座標位置を示す任意のシンボル形状を予め定義し、定義した情報を任意の画層に対応付けてＢＩＭライブラリ（図示せず）に登録しておく。ＢＩＭライブラリ（図示せず）は、ＢＩＭによって設定された属性情報や、画層、シンボル形状、墨出し点の座標位置等が登録されたデータベースである。そして、墨出しデータ作成装置５０の操作者は、墨出しデータＤ２０の作成に際して、墨出しデータ作成装置５０を操作し、例えば、任意の画層を選択して、その画層に対応付けられた任意のシンボル形状を選択してＢＩＭライブラリ欄Ｃ１４に入力する。これにより、墨出しデータ作成装置５０は、ＢＩＭライブラリ欄Ｃ１４に入力されたシンボル形状に対応する墨出し点の座標位置をＢＩＭライブラリ（図示せず）から取得（抽出）して、その墨出し点の座標位置を墨出しデータＤ２０に自動的に反映させる。このような墨出しデータ作成装置５０は、墨出しデータＤ２０の作成に際して、操作者が各墨出し点の座標位置を計測したり各墨出し点の座標位置を手作業で確認しながら入力したりしなくてもよいため、入力作業の工数を大幅に削減することができる。

図７及び図８は、それぞれ、墨出しデータ作成画面Ｉ２０の一例を示す概略図である。
図７及び図８に示す例では、墨出しデータ作成画面Ｉ２０は、墨出しデータ表示欄Ｃ２０ａと、リスト表示欄Ｃ２０ｂとを有する構成になっている。

墨出しデータ表示欄Ｃ２０ａには、墨出しデータＤ２０の作業現場図面Ｄ１１が表示される。

リスト表示欄Ｃ２０ｂには、基準芯タブＴ１、墨タブＴ２、縮尺タブＴ３、ロボット走行範囲タブＴ４で切り替え可能に表示されるリストデータが表示される。

基準芯タブＴ１は、通り芯を含む基準芯を墨出しデータＤ２０に反映（設定）させるための第１タブである。基準芯タブＴ１は、任意の基準芯が追加及び削除可能な状態で一覧化されたリストを含む構成になっている。

墨タブＴ２は、墨出し点を墨出しデータＤ２０に反映（設定）させるための第２タブである。墨タブＴ２は、任意の墨出し点が追加及び削除可能な状態で一覧化されたリストを含む構成になっている。

縮尺タブＴ３は、墨出しデータＤ２０に反映（設定）される原点とＸ軸とＹ軸の縮尺数値データを表す第３タブである。

ロボット走行範囲タブＴ４は、墨出しロボット１０の走行範囲を墨出しデータＤ２０に設定するための第４タブである。

図７及び図８に示す例では、リスト表示欄Ｃ２０ｂにおいて、縮尺タブＴ３が開かれた状態になっている。縮尺タブＴ３は、原点の位置や、Ｘ軸、Ｙ軸の寸法を規定する縮尺数値データＤＬ３が登録される縮尺リストＬ３を含む構成になっている。

図７に示す例では、墨出しデータＤ２０として、ＣＡＤ図面データＤ１０から読み込まれた状態の作業現場図面Ｄ１１が墨出しデータ表示欄Ｃ２０ａに表示されている。なお、図７に示す例では、縮尺リストＬ３はブランク（空白）の状態になっている。

一方、図８に示す例では、墨出しデータＤ２０として、原点Ｐ０、設定点ＰＸ１、設定点ＰＹ１、墨出し点ＬＰ、墨出し点属性データＤＬＰが付加され、通り芯Ｌｓｘ，Ｌｓｙが強調表示（ハイライト表示）された作業現場図面Ｄ１１が墨出しデータ表示欄Ｃ２０ａに表示されている。

原点Ｐ０は、作業現場図面Ｄ１１におけるＸＹ座標系の原点位置を示している。
設定点ＰＸ１は、作業現場図面Ｄ１１におけるＸ方向の線分を示している。
設定点ＰＹ１は、作業現場図面Ｄ１１におけるＹ方向の線分を示している。
墨出し点ＬＰは、墨出し作業を行う点を示している。
墨出し点属性データＤＬＰは、墨出し点ＬＰの属性を示している。

墨出しデータ作成装置５０の操作者は、マウス（図示せず）を操作して、墨出しデータ作成画面Ｉ２０の墨出しデータ表示欄Ｃ２０ａに表示された作業現場図面Ｄ１１に、原点Ｐ０と、設定点ＰＸ１と、設定点ＰＹ１とを指定（入力）する。これにより、作業現場図面Ｄ１１の原点Ｐ０と設定点ＰＸ１との間にＸ軸ＬＸが設定され、作業現場図面Ｄ１１の原点Ｐ０と設定点ＰＹ１との間にＹ軸ＬＹが設定される。

墨出しデータ作成装置５０は、原点Ｐ０の座標位置と、Ｘ軸ＬＸにおける原点Ｐ０から設定点ＰＸ１までの距離に対するピクセル数と、Ｙ軸ＬＹにおける原点Ｐ０から設定点ＰＹ１までの距離に対するピクセル数と、を算出する。そして、墨出しデータ作成装置５０は、縮尺数値データＤＬ３として各数値を縮尺リストＬ３に反映（登録）する。墨出しデータ作成装置５０の操作者は、縮尺数値データＤＬ３の数値を変更することにより、作業現場図面Ｄ１１の縮尺を変更することができる。

墨出しデータ作成装置５０の操作者は、マウス（図示せず）を操作して、墨出しデータ作成画面Ｉ２０の墨出しデータ表示欄Ｃ２０ａに表示された墨出しデータＤ２０の作業現場図面Ｄ１１の中の任意の通り芯（基準芯）を指定することで強調表示（ハイライト表示）することができる。図８に示す例では、通り芯Ｌｓｘと通り芯Ｌｓｙが強調表示されている。

図９は、基準芯タブＴ１（第１タブ）の一例を示す概略図である。図９は、基準芯タブＴ１を開いた状態を示している。基準芯タブＴ１は、基準芯リストＬ１を有する構成になっている。

基準芯リストＬ１には、墨出し作業に用いる通り芯（基準芯）が登録される。墨出しデータ作成装置５０の操作者は、マウス（図示せず）を操作して、任意の通り芯（基準芯）を指定することで、指定された通り芯（基準芯）を基準芯リストＬ１に追加して登録することができる。また、墨出しデータ作成装置５０の操作者は、マウス（図示せず）を操作して、基準芯リストＬ１に登録された任意の通り芯（基準芯）を指定することで、指定された通り芯（基準芯）を削除したりすることができる。

図１０及び図１１は、それぞれ、墨タブＴ２（第２タブ）の一例を示す概略図である。図１０及び図１１は、墨タブＴ２を開いた状態を示している。墨タブＴ２は、墨出し点リストＬ２を有する構成になっている。

墨出し点リストＬ２には、墨出し作業が行われる墨出し点が登録される。図１０及び図１１に示すように、墨出しデータ作成装置５０の操作者は、マウス（図示せず）を操作して、任意の墨出し点を指定することで、指定された墨出し点を墨出し点リストＬ２に追加して登録することができる。また、墨出しデータ作成装置５０の操作者は、マウス（図示せず）を操作して、墨出し点リストＬ２に登録された任意の墨出し点を指定することで、指定された墨出し点を削除することができる。また、図１１に示すように、墨出しデータ作成装置５０の操作者は、マウス（図示せず）を操作して、墨出し点リストＬ２に登録された任意の墨出し点に対し、例えば図１２に示す印字パターンＬ２ａを設定することができる。

図１２は、印字パターンＬ２ａの一例を示す概略図である。
図１２には、上から、「十字」、「十字、丸」、「十字、右矢印」、「十字、上矢印」、「十字、左矢印」、「十字、下矢印」に対応する印字パターンＬ２ａの例が示されている。

図１３は、ロボット走行範囲と順路が示された墨出しデータ作成画面Ｉ２０の一例を示す概略図である。図１３に示す例では、墨出しデータＤ２０として、作業現場図面Ｄ１１が墨出しデータ表示欄Ｃ２０ａに表示されている。また、リスト表示欄Ｃ２０ｂにおいて、ロボット走行範囲タブＴ４が開かれた状態になっている。ロボット走行範囲タブＴ４は、設定箇所リストＬ４を含む構成になっている。設定箇所リストＬ４は、墨出しロボット１０の走行範囲を規定する設定個所が登録されるリストである。

墨出しデータ作成装置５０の操作者は、マウス（図示せず）を操作して、作業現場図面Ｄ１１に対して走行範囲Ａ１０を規定する任意の設定個所Ｐ１０を指定する。指定された設定個所Ｐ１０のＸＹ座標データは、設定箇所リストＬ４に反映（登録）される。墨出しデータ作成装置５０の操作者がマウス（図示せず）を操作してロボット走行範囲ボタンＢ４ａを押下すると、墨出しデータ作成装置５０は、設定箇所リストＬ４に登録された全ての設定個所Ｐ１０を結ぶ設定範囲線Ｌ１０を設定する。設定範囲線Ｌ１０の内側の部分（斜線を付した部分）は、走行範囲Ａ１０となっている。ただし、走行範囲Ａ１０の内部に障害物データＤＡ３がある場合に、障害物データＤＡ３がある部分は、墨出しロボット１０の走行不能なエリアとして扱われる。したがって、障害物データＤＡ３がある部分は、走行範囲Ａ１０から除外される。

図１４は、コントローラ３０のディスプレイ（図示せず）に表示されるコントローラ画面Ｉ３０の一例を示す概略図である。図１４に示す例では、コントローラ画面Ｉ３０は、再読込ボタンＢ３０ａと、登録ボタンＢ３０ｂと、墨出しデータ表示欄Ｃ３０ａと、履歴表示欄Ｃ３０ｂと、リスト表示欄Ｃ３０ｃとを有する構成になっている。

再読込ボタンＢ３０ａは、現場管理サーバ４０（図２参照）からの任意の墨出しデータＤ２０の再読込みをコントローラ３０に指示するためのボタンである。
登録ボタンＢ３０ｂは、コントローラ画面Ｉ３０での操作で設定された墨出し作業の仕様の登録をコントローラ３０に指示するためのボタンである。

墨出しデータ表示欄Ｃ３０ａには、墨出しデータ作成装置５０で作成された墨出しデータＤ２０の作業現場図面Ｄ１１が表示される。墨出しデータ表示欄Ｃ３０ａには、コントローラ３０に読み込まれたデータの履歴が表示される。リスト表示欄Ｃ３０ｃには、器械点設定タブＴ１１、墨出しタブＴ１２、測量器操作タブＴ１３、ロボット操作タブＴ１４、走行範囲タブＴ１５で切り替え可能に表示されるリストデータが表示される。

器械点設定タブＴ１１は、器械点を登録するためのタブである。
墨出しタブＴ１２は、墨出し作業を行う墨出し点を登録するためのタブである。
測量器操作タブＴ１３は、測量器（本実施形態では、追尾型トータルステーション２０）を操作するためのタブである。
ロボット操作タブＴ１４は、墨出しロボット１０を操作するためのタブである。
走行範囲タブＴ１５は、墨出しロボット１０の走行範囲と順路を登録するためのタブである。

図１４に示す例では、リスト表示欄Ｃ３０ｃは、墨出しタブＴ１２が開かれた状態になっている。墨出しタブＴ１２は、墨出し点リストＬＴ１２を有する構成になっている。墨出し点リストＬＴ１２には、墨出し作業を行う墨出し点が登録される。コントローラ３０の操作者は、コントローラ３０を操作して、墨出し点リストＬＴ１２に登録された各墨出し点の中から墨出し作業を行う墨出し点を指定し、走行経路作成をコントローラ３０に指示する。これに応答して、コントローラ３０は、墨出しロボット１０の走行順路を表す順路データＬＴ１２ａを自動的に作成する。そして、コントローラ３０は、順路データＬＴ１２ａによって指定された墨出しロボット１０の走行順路を墨出しデータＤ２０の作業現場図面Ｄ１１に反映（設定）する。

なお、コントローラ３０は、例えば「Ｎｏ．６」の墨出し点のように、墨出し作業がすでに完了している墨出し点に対して、墨出し点リストＬＴ１２の状況欄に「完了」を登録する。コントローラ３０の操作者は、新たに墨出し作業を行う場合に、墨出し点リストＬＴ１２に登録された各墨出し点の中から、例えば「Ｎｏ．１」乃至「Ｎｏ．５」の墨出し点のように、状況欄に「完了」が登録されていない墨出し点を指定する。そして、走行経路作成をコントローラ３０に指示する。このとき、コントローラ３０は、指定された墨出し点の状況欄に「未完了」を登録する。そして、コントローラ３０は、墨出しロボット１０が指定された全ての墨出しの実行が設定された墨出し点を最適な経路で走行するように、走行順路を決める。この後、コントローラ３０は、走行順路を作業現場図面Ｄ１１に反映（設定）する。そして、コントローラ３０は、走行順路に沿って墨出しロボット１０を走行させて、墨出し作業を行わせる。コントローラ３０は、墨出し作業が完了したら、墨出し点リストＬＴ１２の中の墨出し作業が行われた墨出し点の状況欄に「完了」を登録する。

＜墨出しデータ作成装置の主な特徴＞
（１）図３に示すように、本実施形態に係る墨出しデータ作成装置５０は、読込部５１ｂと、データ取得部５１ｃと、墨出しデータ作成部５１ｄと、を有している。読込部５１ｂは、画層として作業現場図面Ｄ１１等を含むＣＡＤ図面データＤ１０から操作者によって選択された任意の画層を読み込む。ただし、画層の選択は、操作者ではなく、人工知能（ＡＩ）によって行うようにすることもできる。データ取得部５１ｃは、読込部５１ｂで読み込まれた画層から少なくとも通り芯に関する通り芯データＤＡ１と墨出し点に関する墨出し点データＤＡ２と障害物に関する障害物データＤＡ３とを取得する。墨出しデータ作成部５１ｄは、データ取得部５１ｃで取得された通り芯データＤＡ１と墨出し点データＤＡ２と障害物データＤＡ３とを作業現場図面Ｄ１１に対応付けることで、墨出しデータＤ２０を作成する。

このような本実施形態に係る墨出しデータ作成装置５０は、ＣＡＤ図面データＤ１０から墨出しデータＤ２０を容易に作成することができる。したがって、墨出しデータＤ２０の作成者は、従来のように、通り芯や墨出し点等の寸法を測定したり、測定された寸法の数値データを手動で表計算ソフトウエアや墨出しデータに入力したりしなくてもよい。そのため、本実施形態に係る墨出しデータ作成装置５０は、墨出しデータＤ２０の作成者の負担を軽減することができる。

（２）図９乃至図１１に示すように、本実施形態に係る墨出しデータ作成装置５０のデータ取得部５１ｃは、読込部５１ｂで読み込まれた画層から通り芯データＤＡ１と墨出し点データＤＡ２と障害物データＤＡ３（図１３参照）とを取得する際に、当該画層から通り芯データＤＡ１と墨出し点データＤＡ２と障害物データＤＡ３とに対応付けられたＸＹ座標データ（ただし、Ｚ成分を含むＸＹＺ座標データであってもよい）もあわせて取得することができる。

このような本実施形態に係る墨出しデータ作成装置５０は、画層からＸＹ座標データを自動的に取得することができる。そのため、本実施形態に係る墨出しデータ作成装置５０は、墨出しデータＤ２０の作成者の手動によるＸＹ座標データ（寸法線のＸＹ座標値）の墨出しデータＤ２０への入力が不要な構成にすることができる。その結果、本実施形態に係る墨出しデータ作成装置５０は、墨出しデータＤ２０の作成者の負担を軽減することができる。

（３）図３に示すように、本実施形態に係る墨出しデータ作成装置５０は、操作者の操作を受け付ける操作受付部５１ａを有している。操作受付部５１ａは、操作者による通り芯と墨出し点と障害物との中のいずれか１乃至複数の任意のものを選択的に指定する指定操作を受け付けることができる。図７に示すように、墨出しデータ作成部５１ｄは、操作受付部５１ａで受け付けられた指定操作に応じて、操作者によって指定されたものが反映（設定）された墨出しデータＤ２０を作成してディスプレイ５６に表示させることができる。

例えば、作業現場では、日々墨出し作業が完了することにより、また、ロボットの走行の障害物となる物品の置き場所が変わったりすることにより、日毎に墨出し作業を行う個所が変化する。本実施形態に係る墨出しデータ作成装置５０は、通り芯と墨出し点と障害物との中のいずれか１乃至複数の任意のものを指定して、墨出し作業を実行することができる。このとき、１乃至複数の墨出し点が指定されていれば、墨出しデータ作成部５１ｄは、指定された各墨出し点の上を墨出しロボット１０が走行するように墨出しデータＤ２０を作成する。また、このとき、障害物が指定されていれば、墨出しデータ作成部５１ｄは、障害物を迂回しながら、指定された各墨出し点の上を墨出しロボット１０が走行するように墨出しデータＤ２０を作成する。また、このとき、通り芯が指定されていれば、墨出しデータ作成部５１ｄは、墨出しデータＤ２０を見易くするために、指定された通り芯を強調表示する。このような本実施形態に係る墨出しデータ作成装置５０は、日毎に墨出し作業を行う個所が変化する場合であっても、これに対応して墨出し作業を実行することができる。

（４）図８に示すように、本実施形態に係る墨出しデータ作成装置５０の操作受付部５１ａは、操作者による通り芯の強調操作を受け付けることができる。墨出しデータ作成部５１ｄは、操作受付部５１ａで受け付けられた強調操作に応じて、操作者によって指定された通り芯（図８に示す例では、通り芯Ｌｓｘと通り芯Ｌｓｙ）を強調した墨出しデータＤ２０を作成してディスプレイ５６に表示させることができる。

このような本実施形態に係る墨出しデータ作成装置５０は、操作者によって指定された通り芯を強調してディスプレイ５６に表示することができる。そのため、通り芯の視認性を向上させることができる。

（５）本実施形態に係る墨出しデータ作成装置５０の操作受付部５１ａは、操作者による墨出しデータＤ２０の拡大縮小操作を受け付けることができる。墨出しデータ作成部５１ｄは、操作受付部５１ａで受け付けられた拡大縮小操作に応じて、拡大又は縮小された墨出しデータＤ２０を作成してディスプレイ５６に表示させることができる。

このような本実施形態に係る墨出しデータ作成装置５０は、拡大縮小操作に応じて墨出しデータＤ２０を拡大又は縮小してディスプレイ５６に表示することができる。そのため、墨出しデータＤ２０の視認性を向上させることができる。

（６）図７、図９、図１０、及び図１１に示すように、本実施形態に係る墨出しデータ作成装置５０の墨出しデータ作成部５１ｄは、墨出しデータＤ２０と、通り芯を含む基準芯を墨出しデータＤ２０に反映（設定）させるための第１タブ（基準芯タブＴ１）と、墨出し点を墨出しデータＤ２０に反映（設定）させるための第２タブ（墨タブＴ２）と、を含む表示画面を作成してディスプレイ５６に表示させことができる。第１タブ（基準芯タブＴ１）は、任意の基準芯が追加及び削除可能な状態で一覧化されたリストを含む構成になっている。第２タブ（墨タブＴ２）は、任意の墨出し点が追加及び削除可能な状態で一覧化されたリストを含む構成になっている。

このような本実施形態に係る墨出しデータ作成装置５０は、墨出し作業を行う任意の基準芯と墨出し点を墨出しデータＤ２０に容易に反映（設定）することができる。

（７）図７及び図８に示すように、本実施形態に係る墨出しデータ作成装置５０の表示画面は、墨出しデータＤ２０に反映（設定）される原点とＸ軸とＹ軸の縮尺数値データを表す第３タブ（縮尺タブＴ３）を含んでいる。

このような本実施形態に係る墨出しデータ作成装置５０は、原点とＸ軸とＹ軸の縮尺数値データを任意に設定することができる。

（８）図７及び図１３に示すように、本実施形態に係る墨出しデータ作成装置５０の表示画面は、墨出しロボット１０の走行範囲を墨出しデータＤ２０に設定するための第４タブ（ロボット走行範囲タブＴ４）を含んでいる。第４タブ（ロボット走行範囲タブＴ４）は、走行範囲を規定する任意の箇所が追加及び削除可能な状態で一覧化されたリストを含む構成になっている。

このような本実施形態に係る墨出しデータ作成装置５０は、第４タブ（ロボット走行範囲タブＴ４）で墨出しロボット１０の走行範囲を設定することで、墨出しを行う範囲を限定することができる。

（９）図４に示すように、本実施形態に係る墨出しデータ作成装置５０の読込部５１ｂは、ＰＤＦデータ形式の作業現場図面Ｄ１１又は紙に描画された作業現場図面Ｄ１１を読み込むことができる。墨出しデータ作成部５１ｄは、操作者から原点とＸ軸とＹ軸と縮尺とを受け付けて作業現場図面Ｄ１１に対応付けるとともに、操作者から通り芯の位置と墨出し点の位置と障害物の位置とを受け付けて作業現場図面Ｄ１１に対応付けることで、墨出しデータＤ２０を作成することができる。

このような本実施形態に係る墨出しデータ作成装置５０は、ＰＤＦデータ形式の作業現場図面Ｄ１１又は紙に描画された作業現場図面Ｄ１１から墨出しデータＤ２０を容易に作成することができる。そのため、本実施形態に係る墨出しデータ作成装置５０は、墨出しデータＤ２０の作成者の負担を軽減することができる。

以上の通り、本実施形態に係る墨出しデータ作成装置５０によれば、墨出しデータの作成者の負担を軽減することができる。

本発明は、前記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施形態は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、実施形態の構成の一部を他の構成に置き換えることが可能であり、また、実施形態の構成に他の構成を加えることも可能である。また、各構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

例えば、墨出しデータ作成装置５０が作成した墨出しデータＤ２０は、墨出し以外の用途に用いることができる。墨出し以外の用途としては、例えば、パトロールロボットによる建物内のパトロールや、搬送ロボットによる物品の搬送、計測ロボットによる任意の場所の計測等の用途がある。パトロールロボットは、建物内を走行してパトロールするロボットである。搬送ロボットは、所望の場所を走行して物品を搬送するロボットである。計測ロボットは、任意の場所の計測を行うロボットである。計測ロボットは、平らな場所に限らず、例えば平らでない不陸な場所や、水勾配のある場所等の、高さ方向の確認計測を行うことができる。パトロールロボットや搬送ロボット、計測ロボットは、墨出し機能を持つように構成してもよいし、墨出し機能を持たないように構成してもよい。

１０ 墨出しロボット
１１ フレーム
１１ｏｐ 開口部
１２ 収納ケース
１３ タッチパネルディスプレイ（手動入力手段）
１４ ＰＣ（制御手段）
１５ 指向性プリズム（計測ターゲット）
１５ａｃ プリズムアクチュエータ（回転アクチュエータ）
１６ プリンタ（印字手段）
１６ａｃ プリンタアクチュエータ（移動手段）
１６ｘ Ｘ軸アクチュエータ（左右方向移動手段）
１６ｙ Ｙ軸アクチュエータ（前後方向移動手段）
１６ｚ Ｚ軸アクチュエータ（上下方向移動手段）
１７ 駆動輪（回転体）
１７ａｃ 走行アクチュエータ（走行手段）
１８ 無線ＬＡＮ親機
１９１，１９２，１９３ 表示灯
２０ 追尾型トータルステーション（測量器）
３０ コントローラ（ロボット制御装置）
４０ 現場管理サーバ
５０ 墨出しデータ作成装置
５１ 制御部
５１ａ 操作受付部
５１ｂ 読込部
５１ｃ データ取得部
５１ｄ 墨出しデータ作成部
５１ｅ 通信制御部
５２ 記憶部
５３ 通信部
５６ ディスプレイ
６０ ＣＡＤ装置
Ａ１０ 走行範囲
Ｂ４ａ ロボット走行範囲ボタン
Ｂ３０ａ 再読込ボタン
Ｂ３０ｂ 登録ボタン
Ｃ１０ 選択候補画層表示欄
Ｃ１１ 基準芯欄
Ｃ１２ 墨欄
Ｃ１３ 描画欄
Ｃ１４ ＢＩＭライブラリ欄
Ｃ２０ａ 墨出しデータ表示欄
Ｃ２０ｂ リスト表示欄
Ｃ３０ａ 墨出しデータ表示欄
Ｃ３０ｂ 履歴表示欄
Ｃ３０ｃ リスト表示欄
Ｄ１，Ｄ１１ 作業現場図面
Ｄ１０ ＣＡＤ図面データ（墨出し用図面データ）
Ｄ２０ 墨出しデータ
ＤＡ１ 通り芯データ
ＤＡ２ 墨出し点データ
ＤＡ３ 障害物データ
ＤＬ３ 縮尺数値データ
ＤＬＰ 墨出し点属性データ
Ｉ１０ 読込み対象画層選択画面
Ｉ２０ 墨出しデータ作成画面（表示画面）
Ｉ３０ コントローラ画面
Ｌ１ 基準芯リスト
Ｌ２ 墨出し点リスト
Ｌ２ａ 印字パターン
Ｌ３ 縮尺リスト
Ｌ４ 設定箇所リスト
Ｌ１０ 設定範囲線
ＬＰ 墨出し点
Ｌｓｘ 通り芯
Ｌｓｙ 通り芯
ＬＴ１２ 墨出し点リスト
ＬＴ１２ａ 順路データ
ＬＸ Ｘ軸
ＬＹ Ｙ軸
ＭＣ モーションコントローラ
Ｐ０ 原点
Ｐ１０ 設定個所
Ｐｒ５０ 墨出しデータ作成プログラム
ＰＸ１ 設定点
ＰＹ１ 設定点
Ｓ 墨出しロボットシステム
ＳＮ１ 測域センサ
ＳＮ２ 検知センサ
Ｔ１ 基準芯タブ（第１タブ）
Ｔ２ 墨タブ（第２タブ）
Ｔ３ 縮尺タブ（第３タブ）
Ｔ４ ロボット走行範囲タブ（第４タブ）
Ｔ１１ 器械点設定タブ
Ｔ１２ 墨出しタブ
Ｔ１３ 測量器操作タブ
Ｔ１４ ロボット操作タブ
Ｔ１５ 走行範囲タブ

Claims (9)

1. 操作者の操作を受け付ける操作受付部と、
   画層として作業現場図面を含むＣＡＤ図面データから選択された任意の画層を読み込む読込部と、
   前記読込部で読み込まれた画層から少なくとも通り芯に関する通り芯データと墨出し点に関する墨出し点データと障害物に関する障害物データとを取得するデータ取得部と、
   前記データ取得部で取得された前記通り芯データと前記墨出し点データと前記障害物データとを前記作業現場図面に対応付けることで、墨出しデータを作成する墨出しデータ作成部と、を有し、
   前記操作受付部は、前記操作者による前記通り芯と前記墨出し点と前記障害物との中の任意のものを選択的に指定する指定操作を受け付けることができ、
   前記墨出しデータ作成部は、前記操作受付部で受け付けられた指定操作に応じて、前記操作者によって指定されたものが反映された墨出しデータを作成してディスプレイに表示させる
   ことを特徴とする墨出しデータ作成装置。
2. 請求項１に記載の墨出しデータ作成装置において、
   前記データ取得部は、前記読込部で読み込まれた画層から前記通り芯データと前記墨出し点データと前記障害物データを取得する際に、当該画層から前記通り芯データと前記墨出し点データと前記障害物データに対応付けられたＸＹ座標データもあわせて取得する
   ことを特徴とする墨出しデータ作成装置。
3. 請求項１に記載の墨出しデータ作成装置において、
   前記操作受付部は、前記操作者による前記通り芯の強調操作を受け付けることができ、
   前記墨出しデータ作成部は、前記操作受付部で受け付けられた強調操作に応じて、前記操作者によって指定された通り芯を強調した墨出しデータを作成してディスプレイに表示させる
   ことを特徴とする墨出しデータ作成装置。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の墨出しデータ作成装置において、
   前記操作受付部は、前記操作者による前記墨出しデータの拡大縮小操作を受け付けることができ、
   前記墨出しデータ作成部は、前記操作受付部で受け付けられた拡大縮小操作に応じて、拡大又は縮小された前記墨出しデータを作成してディスプレイに表示させる
   ことを特徴とする墨出しデータ作成装置。
5. 請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の墨出しデータ作成装置において、
   前記墨出しデータ作成部は、前記墨出しデータと、通り芯を含む基準芯を前記墨出しデータに反映させるための第１タブと、墨出し点を前記墨出しデータに反映させるための第２タブと、を含む表示画面を作成してディスプレイに表示させ、
   前記第１タブは、任意の前記基準芯が追加及び削除可能な状態で一覧化されたリストを含む構成になっており、
   前記第２タブは、任意の前記墨出し点が追加及び削除可能な状態で一覧化されたリストを含む構成になっている
   ことを特徴とする墨出しデータ作成装置。
6. 請求項５に記載の墨出しデータ作成装置において、
   前記表示画面は、前記墨出しデータに反映される原点とＸ軸とＹ軸の縮尺数値データを表す第３タブを含んでいる
   ことを特徴とする墨出しデータ作成装置。
7. 請求項５又は請求項６に記載の墨出しデータ作成装置において、
   前記表示画面は、墨出しロボットの走行範囲を前記墨出しデータに設定するための第４タブを含んでおり、
   前記第４タブは、前記走行範囲を規定する任意の箇所が追加及び削除可能な状態で一覧化されたリストを含む構成になっており、
   前記第４タブで前記墨出しロボットの走行範囲を設定することで、墨出しを行う範囲を限定する
   ことを特徴とする墨出しデータ作成装置。
8. 請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の墨出しデータ作成装置において、
   前記読込部は、ＰＤＦデータ形式の作業現場図面又は紙に描画された作業現場図面を読み込むことができ、
   前記墨出しデータ作成部は、操作者から原点とＸ軸とＹ軸と縮尺とを受け付けて前記作業現場図面に対応付けるとともに、操作者から前記通り芯の位置と前記墨出し点の位置と前記障害物の位置とを受け付けて前記作業現場図面に対応付けることで、墨出しデータを作成する
   ことを特徴とする墨出しデータ作成装置。
9. コンピュータを、墨出しロボットに墨出しを実行させるための墨出しデータを作成する墨出しデータ作成装置として機能させるプログラムであって、
   前記コンピュータを、
   操作者の操作を受け付ける操作受付部と、
   画層として作業現場図面を含むＣＡＤ図面データから選択された任意の画層を読み込む読込部と、
   前記読込部で読み込まれた画層から少なくとも通り芯に関する通り芯データと墨出し点に関する墨出し点データと障害物に関する障害物データとを取得するデータ取得部と、
   前記データ取得部で取得された前記通り芯データと前記墨出し点データと前記障害物データとを前記作業現場図面に対応付けることで、墨出しデータを作成する墨出しデータ作成部として機能させ、
   前記操作受付部に、前記操作者による前記通り芯と前記墨出し点と前記障害物との中の任意のものを選択的に指定する指定操作を受け付けさせるとともに、
   前記墨出しデータ作成部に、前記操作受付部で受け付けられた指定操作に応じて、前記操作者によって指定されたものが反映された墨出しデータを作成してディスプレイに表示させる
   ことを特徴とするプログラム。

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