JP7372786B2 - 球面継手及びそれを備えるロボットの関節構造体 - Google Patents
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Description
本実施の形態1に係る球面継手は、ボール部材と、ボール部材と球面接触する内周面を有するソケットと、を備え、ソケットは、内周面を形成し、開口部を有するケージ部と、ケージ部に設けられている棒状の接続部と、を有し、ケージ部には、開口部の空間を小さくするように、かつ、ボール部材と当接しないように構成されている、締め付け部材が配置されていて、開口部は、内周面のうち、最も荷重がかかる部分以外の部分に形成されている。
まず、本実施の形態1に係る関節構造体を備える、ロボットの構成について、図1を参照しながら説明する。
図2は、本実施の形態1に係る球面継手を備える、ロボットの関節構造体の概略構成を示す斜視図である。なお、図2においては、ロボットの関節構造体における上下方向、前後方向、及び左右方向を図における上下方向、前後方向、及び左右方向として表している。
次に、継手機構41の構成について、図2~図5を参照しながら説明する。
本実施の形態2に係る球面継手は、実施の形態1に係る球面継手において、ソケットが、2以上に分割されていて、締め付け部材は、分割されているソケットを連結するように構成されている。
2 第2リンク部材
3 第3リンク部材
6A 突起部
6B 突起部
6C 開口部
10 第1リンク
11 フレーム部材
12 取り付け部材
13 ブロック部材
20 第2リンク
21 第1部材
22 第2部材
23A フランジ部
23B フランジ部
30A 第1直動アクチュエータ
30B 第2直動アクチュエータ
31 駆動モータ
32 筐体
33 ロッド部材
34 プーリ
35 ベルト
40 関節部
41 継手機構
50 ブロック部材
51 第1軸部材
52 第2軸部材
53 第3軸部材
54 第4軸部材
55 第5軸部材
56 第6軸部材
60 球面継手
61 ボール部材
61A 貫通孔
62 ソケット
62A ケージ部
63 締め付け部材
100 関節構造体
110 制御装置
200 ロボット
201 胴体
202 頭
203 腕
204 脚
208 腰
Claims (7)
- ボール部材と、
前記ボール部材と球面接触する内周面を有するソケットと、を備え、
前記ソケットは、前記内周面を形成し、開口部を有するケージ部と、前記ケージ部に設けられている接続部と、を有し、
前記ケージ部には、前記開口部の空間を小さくするように、かつ、前記ボール部材と当接しないように構成されている、締め付け部材が配置されていて、
前記開口部は、前記内周面のうち、最も荷重がかかる部分以外の部分に形成されており、
前記ケージ部が前記締め付け部材により締め付けられ、前記開口部に空間が生じている、球面継手。 - 前記ソケットの前記ケージ部は、C字状に形成されていて、前記締め付け部材は、前記ケージ部の両端部を近接するように構成されている、請求項1に記載の球面継手。
- 前記ソケットは、2以上に分割されていて、
前記締め付け部材は、分割されている前記ソケットを連結するように構成されている、請求項1に記載の球面継手。 - 前記接続部は、棒状に形成されていて、
前記ソケットの前記内周面のうち、最も荷重がかかる部分は、前記接続部の延伸方向に位置する部分である、請求項1~3のいずれか1項に記載の球面継手。 - 前記請求項1~4のいずれか1項に記載の球面継手を備える、ロボットの関節構造体。
- 前記球面継手は、前記開口部が前記ロボットの外方に位置するように配置されている、請求項5に記載のロボットの関節構造体。
- 人型ロボットの足首関節又は股関節に用いられる、請求項6に記載のロボットの関節構造体。
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