JP7369431B2 - 粉塵抑制システム - Google Patents

Description

本発明は、粉塵抑制システムに関する。

土木作業や建設作業、解体作業などが行われる作業現場は、その作業の性質上、作業によって粉塵等（以降、粉塵と称す）が発生することが多い。特に、建築物（作業対象物）の（全部または一部の）解体作業においては作業箇所における粉塵の発生が避けられない。粉塵に対する対策を怠れば、作業環境の悪化もさることながら、粉塵が周囲に飛散し現場周辺で生活する住民に不快感、場合によっては健康被害を与えることにもなる。そこで、解体作業に伴う粉塵の飛散を抑制するための様々な工夫がなされている。

例えば特許文献１に示す流体放出機を有する粉塵抑制システムは、特に、遠隔操作で１台以上の流体放出機の放出ノズルの方向を２つの回転装置で制御し、かつ流体の放出量を開閉弁で制御することで、作業現場の作業箇所に、流体を効率的かつ的確に放出するようにしている。

このため、特許文献１の流体放出機を用いることで、解体作業に伴う粉塵の飛散を抑制するための散水する作業者を不要にできる。つまり、解体作業を行う作業機械の近傍に作業者を配置する必要なく、作業者を粉塵に曝すことも抑制でき、作業現場において節水をしながら作業者の作業環境をより安全にすることもできる。

特開２０１５－２２７５６８号公報

しかしながら、特許文献１で示す流体放出機では、放出ノズルの方向を必ず遠隔操作で制御する構成となっている。このため、特定の領域全体から発生する粉塵を抑制するのに放出ノズルの方向を所定の範囲で往復運動させる場合には、操作者はいちいち放出ノズルの方向を指示して制御する必要があった。即ち、流体放出機を複数制御しようとしても、その際には特定の領域全体から発生する粉塵を抑制するための流体放出機の制御のみに注力する必要がある。つまり、このような場合には、効果的に複数の流体放出機を遠隔操作することが困難となる可能性があった。

そこで、本発明は、前記問題点を解決するべくなされたもので、遠隔操作で放出ノズルの方向を制御可能としながら、放出ノズルの方向を所定の範囲で自動的に往復運動させることも可能な粉塵抑制システムを提供することを課題とする。

本発明は、遠隔操作によって作業対象物の作業箇所に対して粉塵の発生を抑制可能な流体を放出する１台以上の流体放出機を有する粉塵抑制システムであって、前記流体放出機が、前記流体を放出する放出ノズルと、該放出ノズルを回転させる第１回転装置と、前記遠隔操作によって該第１回転装置を制御する制御装置と、を備え、該制御装置が、前記放出ノズルを前記流体放出機毎に設定される第１回転範囲で自動的に往復制御する第１自動制御部と、該第１自動制御部から出力される第１自動信号と前記遠隔操作によって指定された第１回転角度に前記放出ノズルを回転させる第１操作信号とを切り替える第１切替部と、を備える第１モード制御部を備え、前記第１自動制御部が、前記第１回転範囲の下限の角度を設定する第１下限設定部と、前記第１回転範囲の上限の角度を設定する第１上限設定部と、該第１下限設定部で設定された第１ 下限角度と前記第１ 回転装置から出力される第１回転変位角度とを比較する第１下限比較部と、該第１上限設定部で設定された第１上限角度と該第１回転変位角度とを比較する第１上限比較部と、該第１下限比較部と該第１上限比較部のいずれかの結果が前回の結果と異なる場合には前回出力していた前記第１自動信号を反転させて出力する第１ 信号反転部と、を備えることにより、前記課題を解決したものである。

本発明においては、制御装置が、放出ノズルを第１回転範囲で自動的に往復制御する第１自動制御部と、第１自動制御部から出力される第１自動信号と遠隔操作によって指定された第１回転角度に放出ノズルを回転させる第１操作信号とを切り替える第１切替部と、を備える第１モード制御部を備える。即ち、第１切替部で第１自動信号と第１操作信号とを切り替えることができるので、遠隔操作による放出ノズルを第１回転角度とする制御も可能となり、かつ放出ノズルを第１回転範囲内で自動的に往復制御することも可能となる。

なお、前記第１切替部が、前記遠隔操作により制御される場合には、流体放出機に物理的に接近しなくても、遠隔操作によって放出ノズルを第１回転角度とする制御と放出ノズルの自動往復制御とを切り替えることができ、これらを切り替える手間（作業量や工数）を省くことができる。

そして、前記第１自動制御部が、前記第１回転範囲の下限の角度を設定する第１下限設定部と、前記第１回転範囲の上限の角度を設定する第１上限設定部と、該第１下限設定部で設定された第１下限角度と前記第１回転装置から出力される第１回転変位角度とを比較する第１下限比較部と、該第１上限設定部で設定された第１上限角度と該第１回転変位角度とを比較する第１上限比較部と、該第１下限比較部と該第１上限比較部のいずれかの結果が前回の結果と異なる場合には前回出力していた前記第１自動信号を反転させて出力する第１信号反転部と、を備えるので、制御も簡便であり、かつ低コストで第１回転範囲内を放出ノズルが自動的に往復可能となる。

なお、前記第１下限設定部と前記第１上限設定部が、前記流体放出機において設定される場合には、遠隔操作で第１回転範囲を設定する手間とその第１回転範囲のデータを流体放出機に送信するための構成を省くことができ、低コスト化を促進することができる。

なお、前記流体放出機が、更に、前記制御装置で制御され、前記放出ノズルを前記第１回転装置の回転軸と直交する回転軸周りに回転させる第２回転装置を備え、前記制御装置が、前記放出ノズルを前記流体放出機毎に設定される第２回転範囲で自動的に往復制御する第２自動制御部と、該第２自動制御部から出力される第２自動信号と前記遠隔操作によって指定された第２回転角度に前記放出ノズルを回転させる第２操作信号とを切り替える第２切替部と、を備える第２モード制御部を備える場合には、第２切替部で第２自動信号と第２操作信号とを切り替えることができるので、遠隔操作によって放出ノズルを第２回転角度とする制御も可能であり、かつ放出ノズルを第２回転範囲内で自動的に往復制御することも可能となる。

なお、前記第２切替部が、前記遠隔操作により制御される場合には、流体放出機に物理的に接近しなくても、遠隔操作によって放出ノズルを第２回転角度とする制御と放出ノズルの自動往復制御とを切り替えることができ、これらを切り替える手間（作業量や工数）を省くことができる。

なお、前記第２自動制御部が、前記第２回転範囲の下限の角度を設定する第２下限設定部と、前記第２回転範囲の上限の角度を設定する第２上限設定部と、該第２下限設定部で設定された第２下限角度と前記第２回転装置から出力される第２回転変位角度とを比較する第２下限比較部と、該第２上限設定部で設定された第２上限角度と該第２回転変位角度とを比較する第２上限比較部と、該第２下限比較部と該第２上限比較部のいずれかの結果が前回の結果と異なる場合には前回出力していた前記第２自動信号を反転させて出力する第２信号反転部と、を備える場合には、制御も簡便であり、かつ低コストで第２回転範囲内を放出ノズルが自動的に往復可能となる。

なお、前記第２下限設定部と前記第２上限設定部が、前記流体放出機において設定される場合には、遠隔操作で第２回転範囲を設定する手間とその第２回転範囲のデータを流体放出機に送信するための構成を省くことができ、低コスト化を促進することができる。

なお、前記流体が水あるいは泡状物を含む場合には、流体が水であると作業対象物を効果的に濡らすことができる。また、流体が泡状物であると、水分の過剰な放出を回避でき、散水だけしか行わない場合に比べると水の使用量を大幅に削減でき、節水をすることができる。

なお、前記遠隔操作が、１台の送信機から複数の前記流体放出機に対してなされる場合には、流体放出機を操作する作業者の数を低減でき、且つ、複数の流体放出機を効率的に動作させることが可能となる。

本発明によれば、粉塵抑制システムにおいて、遠隔操作で放出ノズルの方向を制御可能としながら、放出ノズルの方向を所定の範囲で自動的に往復運動させることも可能となる。よって、効果的に複数の流体放出機を遠隔操作することができる。

本発明の第１実施形態に係る粉塵抑制システムを作業現場に用いた一例を示す側面図 図１の粉塵抑制システムで用いられる流体放出機を示す斜視図（Ａ）と流体放出機に流体を供給する流体供給源を示す模式図（Ｂ） 図１の粉塵抑制システムで用いられる送信機のブロック図（Ａ）および流体放出機のブロック図（Ｂ） 図３の制御装置の第１モード制御部と第２モード制御部のブロック図（第１モード制御部のブロック図（Ａ）、第１モード制御部の信号反転部のブロック図（Ｂ）、第２モード制御部のブロック図（Ｃ）） 送信機を示す斜視図（Ａ）、受信機を示す斜視図（Ｂ）および入力部を示す平面図（Ｃ） 本発明の第２実施形態に係る粉塵抑制システムの流体放出機を示す図（正面図（Ａ）、側面図（Ｂ）） 図６の流体放出機を示す図（ケーシング等を透明視した際の上面図（Ａ）、ケーシング等を透明視した際の下面図（Ｂ）） 図６の流体放出機の詳細構成図（放出ノズル周辺の構成を示す側面図（Ａ）、開閉弁周辺の構成を示す側面図（Ｂ）） 図６の流体放出機の詳細構成図（回転部材を回転させる第２回転機構を示す底面図（Ａ）、回転部材を回転させる第２回転機構を示す側面図（Ｂ）、第２回転機構のプーリとワイヤとの関係を示す側面図（Ｃ））

以下、図面を参照して、本発明の第１実施形態の一例を詳細に説明する。

最初に、本実施形態に係る粉塵抑制システム１３０が使用される作業現場１００について説明する。

作業現場１００には、図１に示す如く、周囲に足場１０６が組まれ、足場１０６の外側に養生シート１０８が取り付けられている。足場１０６の内側の作業現場１００には作業対象物である建築物１０４が位置している。建築物１０４では、後述する粉塵抑制システム１３０の流体放出機１３２から散布された流体ＦＤの被覆した部分（包囲部分）である作業箇所１０２が、作業機械１１０で解体される。作業機械１１０は、例えば、無限軌道で方向自在に移動可能とされている。作業機械１１０には運転室１１２が設けられている。運転室１１２から、アーム体１１４の先端に設けられた作業アタッチメント１１６と、無限軌道と、を自在に操作することができる（運転室１１２で、作業者あるいは遠隔操作されたロボットが操作する）。本実施形態では、作業アタッチメント１１６は圧砕機であり、作業機械１１０はいわゆる「クラッシャー」とされている。なお、運転室１１２に持ち込まれた送信機（不図示）で流体放出機１３２を遠隔制御することができる（送信機は、運転室１１２の外部で、操作されていてもよい）。なお、作業箇所１０２は、作業アタッチメント１１６が建築物１０４に直接的に接する部分を含むとともに、作業アタッチメント１１６による解体によって粉塵が直接的に発生する箇所をいう。流体ＦＤは、水でもよいし、気泡を含む流動性のある泡状物を含むことができる。

次に、本発明に係る粉塵抑制システム１３０の概略構成について、図１、図２（Ａ）、（Ｂ）を用いて説明する。

粉塵抑制システム１３０は、１台の送信機１３４（図５（Ａ））による遠隔操作によって建築物１０４の作業箇所１０２に対して粉塵の発生を抑制可能な流体ＦＤを放出する１台以上の流体放出機１３２を有している。ここで、流体放出機１３２は、図２（Ａ）に示す如く、送信機１３４からの送信信号ＳＣを受信して流体ＦＤの放出する方向を制御する制御機構１４６と、制御機構１４６を自身の径方向内側および上下方向内側に脱着可能に支持する支持フレーム１７２と、を備える。そして、流体放出機１３２は、流体ＦＤを放出する放出ノズル１７８Ｄと、放出ノズル１７８Ｄを回転させる第１回転装置１６６と、放出ノズル１７８Ｄを第１回転装置１６６の回転軸（軸心Ｏ１）と直交する回転軸（軸心Ｏ２）周りに回転させる第２回転装置１６８と、遠隔操作によって第１回転装置１６６と第２回転装置１６８とを制御する制御装置１５６（図３（Ｂ））と、を備える。

なお、本実施形態では、送信機１３４と受信機１４８は、電波法令で定められた特定小電力無線局の規格に準拠して出力と周波数が定められている。このため、送信機１３４を流体放出機１３２から５０ｍ～１００ｍ離して遠隔操作とすることができる。また、本実施形態では、流体放出機１３２は、大きさが１ｍ未満（例えばＷＬ３００ｍｍφ、Ｈ６００ｍｍ）で２０ｋｇ以下とされている。

以下、送信機１３４と流体放出機１３２の各構成要素（部材）の詳細について説明する。

前記送信機１３４は、図５（Ａ）に示すような携帯可能な直方体形状とされており、図３（Ａ）に示す如く、制御信号入力部１３６とＣＨセレクタ１３８と局部発振器１４０と変調回路１４２と、電源装置１４４とを有する。なお、符号ＰＳＷは、送信機１３４の電源スイッチである（図５（Ｂ）の符号ＰＳＷも同様）。

制御信号入力部１３６は、図５（Ａ）に示す如く、２つの左右方向回転指示ボタン１３６Ａと、２つの上下方向回転指示ボタン１３６Ｂと、２つの開閉指示ボタン１３６Ｃと、を有する。左右方向回転指示ボタン１３６Ａは、回転部材１７６の右回転を指示する信号を出力するボタンと、回転部材１７６の左回転を指示する信号を出力するボタンと、を備える。上下方向回転指示ボタン１３６Ｂは、放出ノズル１７８Ｄの水平方向に対する第１回転角度φを大きくすることを指示する信号を出力するボタンと、放出ノズル１７８Ｄの水平方向に対する第１回転角度φを小さくすることを指示する信号を出力するボタンと、を備える。開閉指示ボタン１３６Ｃは、弁駆動装置１７０の（図示しない）開閉弁１７０Ａの開状態を指示する信号を出力するボタンと、開閉弁１７０Ａの閉状態を指示する信号を出力するボタンと、を備える。このため、制御信号入力部１３６は、図３（Ａ）に示す如く、いずれかのボタンを作業者が押している間は、そのボタンに対応した制御信号ＳＡ（６ビット信号）が制御信号入力部１３６から出力される。

なお、本実施形態では、左右方向回転指示ボタン１３６Ａの２つを同時に押し、更に上側の開閉指示ボタン１３６Ｃを押すことで、回転部材１７６（＝放出ノズル１７８Ｄ）の左右方向の往復を自動で行うことを指示することができる。逆に、左右方向回転指示ボタン１３６Ａの２つを同時に押し、更に下側の開閉指示ボタン１３６Ｃを押すことで、回転部材１７６の左右方向の自動往復を解除し、送信機１３４の指示で回転部材１７６の左右回転を制御することができるようにされている。また、上下方向回転指示ボタン１３６Ｂの２つを同時に押し、更に上側の開閉指示ボタン１３６Ｃを押すことで、放出ノズル１７８Ｄの上下方向の往復を自動で行うことを指示することができる。逆に、上下方向回転指示ボタン１３６Ｂの２つを同時に押し、更に下側の開閉指示ボタン１３６Ｃを押すことで、放出ノズル１７８Ｄの上下方向の自動往復を解除し、送信機１３４の指示で放出ノズル１７８Ｄの上下回転を制御することができるようにされている。

ＣＨセレクタ１３８は、図５（Ａ）に示す如く、周波数セレクタ１３８Ａと番号セレクタ１３８Ｂと電源スイッチＰＳＷとから構成され、制御対象とする流体放出機１３２を特定する信号を出力する。周波数セレクタ１３８Ａは、図３（Ａ）に示す如く、局部発振器１４０で扱われる特定の周波数帯域内に設けられた複数のキャリヤ周波数ｆｉ（本実施形態ではｉ＝１～４）のうちの１つのキャリヤ周波数ｆｉを定める出力をする。番号セレクタ１３８Ｂは、流体放出機１３２を特定するための番号ｊ（本実施形態ではｊ＝１～４）のうちの１つの番号を定める出力をする。このため、ＣＨセレクタ１３８の選択で、最大１６（＝４＊４）台の流体放出機１３２を識別でき、流体放出機１３２それぞれに異なる識別信号ＳＢを送信することが可能である。本実施形態では、制御信号入力部１３６の６ビットの制御信号ＳＡと番号セレクタ１３８Ｂの２ビットの識別信号ＳＢとから８ビットの送信信号ＳＣを生成している。

局部発振器１４０は、図３（Ａ）に示す如く、ＣＨセレクタ１３８の出力に接続され、周波数セレクタ１３８Ａで定められたキャリヤ周波数ｆｉを生成し出力する。

変調回路１４２は、図３（Ａ）に示す如く、制御信号入力部１３６の出力、ＣＨセレクタ１３８の出力、および局部発振器１４０の出力に接続されている。変調回路１４２は、送信信号ＳＣでキャリヤ周波数ｆｉを変調し電波として、アンテナから放射させる構成となっている。なお、電源装置１４４は、具体的には、各種電池であり、送信機１３４の上記各構成要素に必要な電力を供給する。

前記流体放出機１３２の制御機構１４６は、図３（Ｂ）に示す如く、受信機１４８と、制御装置１５６と、第１回転装置１６６と、第２回転装置１６８と、弁駆動装置１７０と、を備える。

受信機１４８は、図５（Ｂ）に示すような直方体形状とされているが、受信機１４８は制御装置１５６と一体構成とされている。受信機１４８は、図３（Ｂ）に示す如く、ＣＨセレクタ１５０と局部発振器１５２と復調回路１５４とを有し、送信機１３４からの送信信号ＳＣを受信する。

ＣＨセレクタ１５０は、図５（Ｂ）に示す如く、周波数セレクタ１５０Ａと番号セレクタ１５０Ｂと電源スイッチＰＳＷとから構成されている。周波数セレクタ１５０Ａと番号セレクタ１５０Ｂは、周波数セレクタ１３８Ａと番号セレクタ１３８Ｂと同一の機能なので、説明は省略する。なお、番号セレクタ１５０Ｂは、制御装置１５６に２ビットの識別信号ＳＦを出力する。また、図３（Ｂ）に示す局部発振器１５２は、局部発振器１４０と同一の機能なので、説明は省略する。

復調回路１５４は、図３（Ｂ）に示す如く、アンテナで受信した電波を復調して、８ビットの受信信号ＳＥを制御装置１５６に出力する機能を有する。つまり、周波数セレクタ１５０Ａで特定されるキャリヤ周波数ｆｋ（本実施形態ではｋ＝１～４）がキャリヤ周波数ｆｉと同一（ｆｋ＝ｆｉ）で、識別信号ＳＦと識別信号ＳＢとが同一のとき（ＳＦ＝ＳＢ）には、復調された受信信号ＳＥは、送信信号ＳＣと同一となる（ＳＥ＝ＳＣ）。なお、キャリヤ周波数ｆｋとキャリヤ周波数ｆｉとが同一でない場合には、アンテナで受信した電波は復調されずに、復調回路１５４からは受信信号ＳＥを出力しない。

制御装置１５６は、図３（Ｂ）に示す如く、論理回路１５８と、スイッチ回路１６０と、第１モード制御部１６１Ａと、第２モード制御部１６１Ｂと、駆動回路１６２と、電源装置１６４とを備える。そして、制御装置１５６は、受信機１４８から出力される受信信号ＳＥに従い第１回転装置１６６と第２回転装置１６８と弁駆動装置１７０とを制御する。

論理回路１５８は、図３（Ｂ）に示す如く、受信機１４８の復調回路１５４の出力およびＣＨセレクタ１５０の出力に接続されている。論理回路１５８は、受信信号ＳＥのうちの流体放出機１３２を特定するための識別信号ＳＤ１を識別信号ＳＦで判別する。つまり、論理回路１５８は、受信信号ＳＥのうちの２ビットの識別信号ＳＤ１とＣＨセレクタ１５０の番号セレクタ１５０Ｂの２ビットの識別信号ＳＦとを比較する。そして、論理回路１５８は、識別信号ＳＤ１と識別信号ＳＦとが同一であれば制御信号ＳＧとしてＯＮ信号を出力し、識別信号ＳＤ１と識別信号ＳＦとが異なれば制御信号ＳＧとしてＯＦＦ信号を出力する。

スイッチ回路１６０は、図３（Ｂ）に示す如く、復調回路１５４の出力および論理回路１５８の出力に接続されている。スイッチ回路１６０は、論理回路１５８の出力により、受信信号ＳＥのうちの第１回転装置１６６、第２回転装置１６８、および弁駆動装置１７０を制御する制御信号ＳＤのＯＮ／ＯＦＦを行う。つまり、スイッチ回路１６０は、６ビットの制御信号ＳＤを論理回路１５８のＯＮ／ＯＦＦ信号でＯＮ／ＯＦＦする。即ち、送信機１３４のＣＨセレクタ１３８の設定と受信機１４８のＣＨセレクタ１５０の設定とが同一のときには、送信機１３４の制御信号入力部１３６で入力した６ビットの制御信号ＳＡ（＝ＳＤ、ＳＨ、ＳＰ）と、２ビットの制御信号ＳＸがスイッチ回路１６０から出力される。なお、制御信号ＳＸは、２つの開閉指示ボタン１３６Ｃに対応する２ビットの信号である。

第１モード制御部１６１Ａは、図３（Ｂ）に示す如く、スイッチ回路１６０と第１回転装置１６６の出力に接続されている。そして、第１モード制御部１６１Ａは、制御信号ＳＩを第１駆動回路１６２Ａに出力するようにされている。そして、第１モード制御部１６１Ａは、図４（Ａ）に示す如く、第１自動制御部１６１ＡＡと、第１切替部１６１ＡＨと、を備える。第１自動制御部１６１ＡＡは、放出ノズル１７８Ｄを流体放出機１３２毎に設定される第１回転範囲φｒで自動的に往復制御する。第１切替部１６１ＡＨは、第１自動制御部１６１ＡＡから出力される制御信号（第１自動信号）ＳＮと、遠隔操作によって指定された第１回転角度φに放出ノズル１７８Ｄを回転させる制御信号（第１操作信号）ＳＨ２と、を切り替える。このため、第１切替部１６１ＡＨが制御信号ＳＮを出力する際には第１自動モードと称し、第１切替部１６１ＡＨが制御信号ＳＨ２を出力する際には第１手動モードと称する。なお、第１回転変位角度φ０は、第１回転装置１６６から出力される放出ノズル１７８Ｄの回転角度をいうものであり、第１回転変位角度φ０は第１回転装置１６６（の第１回転軸１６６Ａ）に取り付けられたポテンショメータからの変位信号ＳＯによって求められる。

ここで、第１自動制御部１６１ＡＡは、図４（Ａ）に示す如く、第１下限設定部１６１ＡＣと、第１上限設定部１６１ＡＢと、第１下限比較部１６１ＡＥと、第１上限比較部１６１ＡＤと、第１信号反転部１６１ＡＦと、を備える。第１下限設定部１６１ＡＣと第１上限設定部１６１ＡＢは、例えば、可変抵抗器であり、図５（Ｃ）に示す如く、第１下限設定部１６１ＡＣと第１上限設定部１６１ＡＢは、流体放出機１３２の制御装置１５６の入力部１５６Ａにおいて設定される。入力部１５６Ａは、流体放出機１３２の外部から視認できる場所に設けられている。

図５（Ｃ）に示す如く、第１下限設定部１６１ＡＣは中心角度φＣから下方への角度φ１を規定することで、第１回転範囲φｒの下限の角度（第１下限角度）φ１を設定する（例えば、中心角度φＣ＝０とすると、角度φ１はマイナスの値となる）。なお、このとき設定した信号を下限信号ＳＫとする。同様にして、第１上限設定部１６１ＡＢは中心角度φＣから上方への角度φ２を規定することで、第１回転範囲φｒの上限の角度（第１上限角度）φ２を設定する（例えば、中心角度φＣ＝０とすると、角度φ２はプラスの値となる）。なお、このとき設定した信号を上限信号ＳＪとする。すると、第１回転範囲φｒは、－φ１＋φ２となる。なお、中心角度φＣ（＝０）は、放出ノズル１７８Ｄの回転可能範囲の丁度中央の角度とすることができる。

第１下限比較部１６１ＡＥは、図４（Ａ）に示す如く、第１下限設定部１６１ＡＣで設定された第１下限角度φ１と第１回転変位角度φ０（例えば、第１回転変位角度φ０が中心角度φＣのときは、第１回転変位角度φ０はゼロとなる）を比較する。そして、第１下限比較部１６１ＡＥは、例えば、第１回転変位角度φ０が第１下限角度φ１以下であればＨレベルの制御信号ＳＭを出力する。逆に、第１回転変位角度φ０が第１下限角度φ１よりも大きければＬレベルの制御信号ＳＭを出力する。第１上限比較部１６１ＡＤは、第１上限設定部１６１ＡＢで設定された第１上限角度φ２と第１回転変位角度φ０とを比較する。そして、例えば、第１上限比較部１６１ＡＤは、第１回転変位角度φ０が第１上限角度φθ２以上であればＨレベルの制御信号ＳＬを出力する。逆に、第１回転変位角度φ０が第１上限角度φ２よりも小さければＬレベルの制御信号ＳＬを出力する。

図４（Ａ）に示す第１信号反転部１６１ＡＦは、第１下限比較部１６１ＡＥと第１上限比較部１６１ＡＤのいずれかの結果が前回の結果と異なる場合には前回出力していた制御信号ＳＮを反転させて出力する。つまり、例えば、第１回転変位角度φ０が第１下限角度φ１以下であれば、第１回転変位角度φ０が第１上限角度φ２よりも小さくなり、制御信号ＳＭはＨレベルで制御信号ＳＬはＬレベルとなる。このとき、第１切替部１６１ＡＨに出力していた２ビットの制御信号ＳＮを逆にする（例えば、制御信号ＳＮ１、ＳＮ２がＨ、Ｌレベルであれば、制御信号ＳＮ１、ＳＮ２をＬ、Ｈレベルにする）。逆にした後は、第１回転変位角度φ０が第１下限角度φ１よりも大きく、かつ第１回転変位角度φ０が第１上限角度φ２以上となるまで、制御信号ＳＮをそのまま変更しないで出力継続する。そして、第１回転変位角度φ０が第１上限角度φ２以上となれば、第１回転変位角度φ０が第１下限角度φ１よりも大きいので、制御信号ＳＭはＬレベルで制御信号ＳＬはＨレベルとなる。このとき、第１切替部１６１ＡＨに出力していた２ビットの制御信号ＳＮを更に逆にする。自動運転の際には、この動作が繰り返されることとなる。

このため、第１信号反転部１６１ＡＦは、図４（Ｂ）に示す如く、例えば２つの信号保持部１６１ＡＧを組み合わせた構成とされている。原理的には、互いの信号保持部１６１ＡＧのＯＮ側端子Ｏｎ１、Ｏｎ２とＯＦＦ側端子Ｏｆｆ１、Ｏｆｆ２とが交差して並列接続されており、制御信号ＳＮ１あるいは制御信号ＳＮ２がＨレベルの出力をするようにされている。例えば、制御信号ＳＮの上位ビットを制御信号ＳＮ１、下位ビットを制御信号ＳＮ２とすることができる。

例えば、信号保持部１６１ＡＧは、図４（Ｂ）に示す如く、２つのＮＯＴ回路ＩＮ１、ＩＮ２とＮＡＮＤ回路ＮＤとダイオードＤＩとで構成されている。いずれの制御信号ＳＬ、ＳＭもＬレベルとなった際には、その直前にＯＮ側端子Ｏｎ１、Ｏｎ２でＨレベルであった信号保持部１６１ＡＧの制御信号（ＳＮ１あるいはＳＮ２）だけはＨレベルに保つように構成されている。

図４（Ａ）に示す第１切替部１６１ＡＨは、スイッチ回路１６０から出力された６ビットの制御信号ＳＨ（＝ＳＨ１）のパターンにより、制御信号ＳＮを制御信号ＳＩとして、あるいは制御信号ＳＨ２を制御信号ＳＩとして出力することを切り替える。つまり、送信機１３４において、上下方向回転指示ボタン１３６Ｂを同時に押し、かつ上側の開閉指示ボタン１３６Ｃを押した場合であれば、制御信号ＳＮが制御信号ＳＩとして出力される。即ち、放出ノズル１７８Ｄの上下方向の往復が自動で行われることになる。あるいは、送信機１３４において、上下方向回転指示ボタン１３６Ｂを同時に押し、かつ下側の開閉指示ボタン１３６Ｃを押した場合であれば、制御信号ＳＨ２が制御信号ＳＩとして出力される。即ち、放出ノズル１７８Ｄの上下方向の角度を送信機１３４で遠隔で指示することができるようになる。よって、送信機１３４による遠隔操作で第１自動モードか第１手動モードかを決定し、放出ノズル１７８Ｄの上下方向の回転を制御することができるようになる。つまり、本実施形態では、第１切替部１６１ＡＨは遠隔操作により制御されている構成である。なお、制御信号ＳＨ２は、２つの上下方向回転指示ボタン１３６Ｂに対応する２ビットの信号である。

第２モード制御部１６１Ｂは、図３（Ｂ）に示す如く、スイッチ回路１６０と第２回転装置１６８の出力に接続されている。そして、第２モード制御部１６１Ｂは、制御信号ＳＱを第２駆動回路１６２Ｂに出力するようにされている。そして、第２モード制御部１６１Ｂは、図４（Ｃ）に示す如く、第２自動制御部１６１ＢＡと、第２切替部１６１ＢＨと、を備える。ここで、第２自動制御部１６１ＢＡは、第２下限設定部１６１ＢＣと、第２上限設定部１６１ＢＢと、第２下限比較部１６１ＢＥと、第２上限比較部１６１ＢＤと、第２信号反転部１６１ＢＦと、を備える。即ち、第２モード制御部１６１Ｂは、第１モード制御部１６１Ａとほぼ同一の構成と機能となっている。このため、第２モード制御部１６１Ｂの各要素の説明は省略する。

なお、第２自動信号は、第２自動制御部１６１ＢＡから出力される制御信号ＳＶである。第２操作信号は、遠隔操作によって指定された第２回転角度θに放出ノズル１７８Ｄを回転させる制御信号ＳＰ２である。このため、第２切替部１６１ＢＨが制御信号ＳＶを出力する際には第２自動モードと称し、第２切替部１６１ＢＨが制御信号ＳＰ２を出力する際には第２手動モードと称する。また、第２回転変位角度θ０は、第２回転装置１６８から出力される放出ノズル１７８Ｄの回転角度をいうものであり、第２回転変位角度θ０は第２回転装置１６８（の第２回転軸１６８Ａ）に取り付けられたポテンショメータからの変位信号ＳＷによって求められる。

なお、第２下限設定部１６１ＢＣと第２上限設定部１６１ＢＢも、図５（Ｃ）に示す如く、流体放出機１３２の制御装置１５６の入力部１５６Ａにおいて設定される。

図５（Ｃ）に示す如く、第２下限設定部１６１ＢＣは中心角度θＣから左側への角度θ１を規定することで、第２回転範囲θｒの下限の角度（第２下限角度）θ１を設定する（例えば、中心角度θＣ＝０とすると、角度θ１はマイナスの値となる）。なお、このとき設定した信号を下限信号ＳＳとする。同様にして、第２上限設定部１６１ＢＢは中心角度θＣから右側への角度θ２を規定することで、第２回転範囲θｒの上限の角度（第２上限角度）θ２を設定する（例えば、中心角度θＣ＝０とすると、角度θ２はプラスの値となる）。なお、このとき設定した信号を上限信号ＳＲとする。すると、第２回転範囲θｒは、－θ１＋θ２となる。なお、中心角度θＣ（＝０）は、回転部材１７６の回転可能範囲の丁度中央の角度とすることができる。

図４（Ｃ）に示す第２下限比較部１６１ＢＥは、例えば、第２回転変位角度θ０が第２下限角度θ１以下であればＨレベルの制御信号ＳＵを出力する。逆に、第２回転変位角度θ０が第２下限角度θ１よりも大きければＬレベルの制御信号ＳＵを出力する。第２上限比較部１６１ＢＤは、例えば、第２回転変位角度θ０が第２上限角度θ２以上であればＨレベルの制御信号ＳＴを出力する。逆に、第２回転変位角度θ０が第２上限角度θ２よりも小さければＬレベルの制御信号ＳＴを出力する。

図４（Ｃ）に示す第２信号反転部１６１ＢＦは、第１信号反転部１６１ＡＦと同一の構成であり、例えば、第２回転変位角度θ０が第２下限角度θ１以下であれば、第２回転変位角度θ０が第２上限角度θ２よりも小さくなり、制御信号ＳＵはＨレベルで制御信号ＳＴはＬレベルとなる。このとき、第２切替部１６１ＢＨに出力していた２ビットの制御信号ＳＶを逆にする（例えば、制御信号ＳＶ１、ＳＶ２がＨ、Ｌレベルであれば、制御信号ＳＶ１、ＳＶ２をＬ、Ｈレベルにする）。逆にした後は、第２回転変位角度θ０が第２下限角度θ１よりも大きく、かつ第２回転変位角度θ０が第２上限角度θ２以上となるまで、制御信号ＳＶをそのまま変更しないで出力継続する。そして、第２回転変位角度θ０が第２上限角度θ２以上となれば、第２回転変位角度θ０が第２下限角度θ１よりも大きいので、制御信号ＳＵはＬレベルで制御信号ＳＴはＨレベルとなる。このとき、第２切替部１６１ＢＨに出力していた２ビットの制御信号ＳＶを更に逆にする。自動運転の際には、この動作が繰り返されることとなる。なお、第２信号反転部１６１ＢＦの構成は、第１信号反転部１６１ＡＦの構成と同一なので説明は省略する。

図４（Ｃ）に示す第２切替部１６１ＢＨは、送信機１３４において、左右方向回転指示ボタン１３６Ａを同時に押し、かつ上側の開閉指示ボタン１３６Ｃを押した場合であれば、制御信号ＳＶが制御信号ＳＱとして出力される。即ち、放出ノズル１７８Ｄの左右方向の往復を自動で行うことができるようになる。あるいは、送信機１３４において、左右方向回転指示ボタン１３６Ａを同時に押し、かつ下側の開閉指示ボタン１３６Ｃをした場合であれば、制御信号ＳＰ２が制御信号ＳＱとして出力される。即ち、放出ノズル１７８Ｄの左右方向の角度を送信機１３４で遠隔で指示することができるようになる。よって、送信機１３４による遠隔操作で第２自動モードか第２手動モードかを決定し、放出ノズル１７８Ｄの左右方向の回転を制御することができるようになる。つまり、本実施形態では、第２切替部１６１ＢＨは遠隔操作により制御されている構成である。なお、制御信号ＳＰ２は、２つの左右方向回転指示ボタン１３６Ａに対応する２ビットの信号である。

駆動回路１６２は、図３（Ｂ）に示す如く、第１モード制御部１６１Ａ、第２モード制御部１６１Ｂ、およびスイッチ回路１６０の出力に接続されており、第１駆動回路１６２Ａと第２駆動回路１６２Ｂと弁駆動回路１６２Ｃとを有する。第１駆動回路１６２Ａの出力は、第１回転装置１６６に接続されている。そして、第１駆動回路１６２Ａは、制御信号ＳＩに従い、第１回転装置１６６を駆動する。第２駆動回路１６２Ｂは、第２回転装置１６８に接続されている。そして、第２駆動回路１６２Ｂの出力は、制御信号ＳＱに従い、第２回転装置１６８を駆動する。弁駆動回路１６２Ｃの出力は、弁駆動装置１７０に接続されている。そして、弁駆動回路１６２Ｃは、制御信号ＳＸに従い、弁駆動装置１７０を駆動する。つまり、駆動回路１６２はそれぞれ、２ビットの制御信号ＳＩ、ＳＱ、ＳＸに基づき、第１回転装置１６６、第２回転装置１６８、および弁駆動装置１７０を駆動する。

なお、電源装置１６４は、受信機１４８、論理回路１５８、スイッチ回路１６０、第１モード制御部１６１Ａ、第２モード制御部１６１Ｂおよび駆動回路１６２に電力を供給する。電源装置１６４は、図２（Ａ）に示す、電源アダプタ１６４Ａと充電池１６４Ｂとを備える。このため、電源アダプタ１６４Ａで直接交流コンセント（ＡＣ１００Ｖ）から電源を取ることができる。あるいは、充電池１６４Ｂ（例えばＤＣ１２Ｖ）を電源として使用することもできる。なお、本実施形態では、電源装置１６４として６０Ｗ以上の電力が供給可能となっている。

第１回転装置１６６は、図２（Ａ）に示す如く、第１回転軸１６６Ａとケーシング１６６Ｂと第１モータ部１６６Ｃとケーシング１６６Ｂに収納された変速機構とを備える。第１回転装置１６６では、鋳造したケーシング１６６Ｂで、第１回転軸１６６Ａと、第１モータ部１６６Ｃと、変速機構とを支持している。変速機構は、第１モータ部１６６Ｃの出力を減速して第１回転軸１６６Ａから出力する構成となっている。第１回転軸１６６Ａと第１モータ部１６６Ｃとは、ケーシング１６６Ｂの同一側面側に突出するように設けられている。なお、第１モータ部１６６Ｃには、変位信号ＳＯを出力するポテンショメータが設けられている（第２モータ部１６８Ｃも同様）。

第２回転装置１６８も、図２（Ａ）に示す如く、第２回転軸１６８Ａとケーシング１６８Ｂと第２モータ部１６８Ｃと変速機構とを備える。第２回転装置１６８は、第１回転装置１６６と同一とされているので、説明は省略する。

弁駆動装置１７０は、図２（Ａ）には示されていないものの、ボール弁で流体ＦＤの放出を制限する機構であり、開閉弁１７０Ａと弁モータ部１７０Ｂとを備える。開閉弁１７０Ａ自体は、流体ＦＤの流路を構成するパイプ内部に収納されている。このパイプに、傾斜部材１７８（後述）の導入部１７８Ｂに接続される導入配管１８０と、流体供給源１８６（後述）に接続される供給配管１８２とが連結されている。つまり、導入配管１８０は、流体ＦＤを開閉弁１７０Ａから傾斜部材１７８の放出ノズル１７８Ｄまで導く。そして、供給配管１８２は、流体ＦＤを流体供給源１８６から流体放出機１３２の開閉弁１７０Ａまで導く。弁駆動装置１７０は流体ＦＤを当該パイプ内で水平方向に導き、開閉弁１７０Ａは水平方向に移動する流体ＦＤを遮断する構成となっている。

前記支持フレーム１７２は、図２（Ａ）に示す如く、支持部材１７４と、支持部材１７４に第２回転軸１６８Ａで水平面内の回転が可能となるように支持される回転部材１７６と、を備える。

支持部材１７４は、鋼材でできており（アルミ材でもよい）、図２（Ａ）に示す如く、リング部１７４Ａと支持梁部１７４Ｂとシャフト部１７４Ｃとを備える。リング部１７４Ａは円環形状であり、その底面が足場１０６や建築物１０４などに直接接触する（なお、支持部材の代わりに、足場を構成する部材の一部が第２回転軸に接続されていてもよい）。支持梁部１７４Ｂは、リング部１７４Ａ内側から径方向内側に延びる複数の板状部材であり、リング部１７４Ａの中心に位置するシャフト部１７４Ｃに溶接されている。シャフト部１７４Ｃは、円筒形状の部材である。第２回転軸１６８Ａをシャフト部１７４Ｃの内側に嵌入した状態でボルトを締結することで、第２回転軸１６８Ａとシャフト部１７４Ｃとが連結される（第２回転軸１６８Ａの軸心Ｏ２と支持部材１７４の中心とは一致する）。

回転部材１７６は、アルミ材（アルミニウムあるいはアルミニウム合金）でできており、図２（Ａ）に示す如く、第２回転装置１６８が脱着可能に取付けられるターンテーブル体１７６Ａと、ターンテーブル体１７６Ａの上面に固定される上部フレーム体１７６Ｂと、ターンテーブル体１７６Ａの下面に固定される下部フレーム体１７６Ｃと、を備える。

ターンテーブル体１７６Ａは、円盤形状の部材であり、２つの貫通孔が設けられ、１つは導入配管１８０が貫通するために、もう１つは第２回転装置１６８の形状逃げのために設けたものである。ターンテーブル体１７６Ａの上面の径方向内側には充電池１６４Ｂが脱着可能に配置されている。また、ターンテーブル体１７６Ａの下面の径方向内側には、受信機１４８と制御装置１５６と電源アダプタ１６４Ａと第２回転装置１６８と弁駆動装置１７０とがそれぞれ脱着可能に配置されている。なお、第２回転軸１６８Ａの軸心Ｏ２は、ターンテーブル体１７６Ａ（回転部材１７６）の中心と一致するようにされている。

上部フレーム体１７６Ｂは、図２（Ａ）に示す如く、１対の逆Ｕ字形状であって第２回転軸１６８Ａの軸心Ｏ２を挟んでターンテーブル体１７６Ａに立設された立設フレーム部と、立設フレーム部の頭頂部同士を連結する連結フレーム部と、を備えている。立設フレーム部は、第１回転装置１６６の第１回転軸１６６Ａが上側となり第１モータ部１６６Ｃが下側となる状態で、脱着可能に第１回転装置１６６を支持する構成となっている。即ち、上部フレーム体１７６Ｂは、第１回転軸１６６Ａが第２回転軸１６８Ａに直交するように、第１回転装置１６６を支持している。このとき、第１回転装置１６６の第１回転軸１６６Ａと第１回転軸１６６Ａを回転させる第１モータ部１６６Ｃとは共に回転部材１７６の径方向内側に向けられている。第１回転軸１６６Ａは、傾斜部材１７８を脱着可能に支持している。

なお、傾斜部材１７８は、アルミ材でできており、図２（Ａ）に示す如く、支持部１７８Ａと導入部１７８Ｂとノズル支持部１７８Ｃと放出ノズル１７８Ｄとを備える。支持部１７８Ａは、筒状部材であり、その内側に第１回転軸１６６Ａが脱着可能に取付けられる。導入部１７８Ｂは、内部に流体ＦＤを導く流路が設けられた部材であり、支持部１７８Ａに支持されている。導入部１７８Ｂは、支持部１７８Ａが第１回転軸１６６Ａに取付けられると、流体ＦＤを導入配管１８０から第１回転軸１６６Ａに並行に導く。ノズル支持部１７８Ｃは、内部に流体ＦＤを導く流路が設けられた部材であり、支持部１７８Ａに支持されている。ノズル支持部１７８Ｃは、導入部１７８Ｂに接続され、導入部１７８Ｂに導かれる流体ＦＤを径方向外側に向いた放出ノズル１７８Ｄに導く。放出ノズル１７８Ｄは筒状部材であり、放出ノズル１７８Ｄの方向は第２回転軸１６８Ａの軸心Ｏ２を通過するようにされている。放出ノズル１７８Ｄは、流体ＦＤを第１回転装置１６６で制御された方向に放出する。即ち、第１回転装置１６６は、第２回転軸１６８Ａと直交する第１回転軸１６６Ａで流体ＦＤを放出する放出ノズル１７８Ｄを回転可能に支持している構成である。なお、流体ＦＤが泡状物の場合には、泡状物が直接流体供給源１８６から供給されるが、放出ノズル１７８Ｄが例えば空気を吸い込む構造（図示略）とされていてもよい。この場合には、流体ＦＤが泡状物の原料（液体）とされて、放出ノズル１７８Ｄから放出された際に泡状物の原料が液体から泡状物に合成されてもよい。その場合には、多量の泡状物を勢いよく、放出ノズル１７８Ｄから放出（散布）させることができる。放出ノズル１７８Ｄの形状は、流体ＦＤが水である場合と泡状物の場合とでは（遠隔操作で）異なるようにされていてもよい。あるいは、泡状物に対応可能に放出ノズル１７８Ｄの形状が統一されていてもよい。

下部フレーム体１７６Ｃは、図２（Ａ）に示す如く、ターンテーブル体１７６Ａの外周に沿って立設された複数の支柱フレーム部と、制御機構１４６の径方向外側に配置される円環形状であって複数の支柱フレーム部に支持されるリングフレーム部と、を備える。支柱フレーム部は、棒状部材であり、具体的には、受信機１４８、制御装置１５６、電源アダプタ１６４Ａ、第２回転装置１６８、および弁駆動装置１７０の外側に配置されている。なお、ターンテーブル体１７６Ａの外周には、下部フレーム体１７６Ｃを覆う弾性部材（例えば板状の合成ゴム）が２枚、全周を覆うように配置されていてもよい。

なお、流体放出機１３２は、例えば足場１０６等の点検の際に交換が容易で、且つ配置位置の変更が自在であるように、充電池１６４Ｂで駆動されているが、図示せぬ発電機に電源が接続されて駆動されてもよい。

図２（Ａ）、（Ｂ）に示す如く、流体放出機１３２への流体ＦＤの供給を、供給配管１８２を介して行う流体供給源１８６が設けられている。流体供給源１８６は、図１に示す如く、作業現場１００における環境の変動の少ないところでメンテナンスが比較的容易である場所、例えば、作業箇所１０２から離れた地面に設置されている。流体供給源１８６は、図２（Ｂ）に示す如く、ポンプ部１８６Ａと２つのタンク部１８６Ｂを備える。ポンプ部１８６Ａは、タンク部１８６Ｂから導入される流体ＦＤの圧力を増大可能としている。２つのタンク部１８６Ｂは、互いに異なる流体ＦＤを格納している。本実施形態では、一方のタンク部１８６Ｂが水（水を主成分とする水溶液を含む）を保持し、もう一方のタンク部１８６Ｂが泡状物あるいは泡状物となる原液を保持している。流体供給源１８６は、例えば図示せぬ発電機に電源が接続されて駆動されている。なお、タンク部１８６Ｂの切り替えは、手動でもよいし、送信機１３４にボタンを設けてそのボタンのＯＮ／ＯＦＦにより遠隔操作で行ってもよい。

なお、１台の流体供給源１８６から１台の流体放出機１３２に流体ＦＤが供給されてもよいが、１台の流体供給源１８６から複数の流体放出機１３２に流体ＦＤが供給されていてもよい。その際には、１台の流体供給源１８６に複数の流体放出機１３２が並列に接続されてもよいし、直列に接続されてもよい（例えば、並列の場合は平面的に並んだ複数の流体放出機１３２に兼用とされる構成でもよい。また、直列の場合は足場１０６の高さ方向に並んで載置される構成でもよい）。なお、流体ＦＤが水の場合にはポンプ部１８６Ａをなくして、直接水道の蛇口に供給配管１８２を接続していてもよい。供給配管１８２は、建築物１０４を囲む足場１０６に固定されていてもよい。

次に、粉塵抑制システム１３０を用いた粉塵抑制方法について、主に図１を用いて説明する。

まず、建築物１０４の解体に必要な領域（作業機械１１０の配置転換のための領域を含む）を囲むように足場１０６を構成し、その外側に養生シート１０８を取付ける。ここで、足場１０６の高さは、解体される建築物１０４の高さよりも高く構成される。そして、例えば、解体される建築物１０４の作業箇所１０２よりも放出ノズル１７８Ｄの位置が高くなるように、流体放出機１３２を足場１０６あるいは建築物１０４に載置する。流体放出機１３２は単に載置するだけでもよく、場合によっては足場１０６に固定してもよい。流体放出機１３２は、互いに異なる位置に複数載置され、それぞれの流体放出機１３２からの流体ＦＤを同一の作業箇所（解体する部分）１０２に放出可能とされている。実際の流体放出機１３２の数と間隔は、流体放出機１３２から放出（散布）される流体ＦＤの飛距離や時間当たりの散布量で適宜定めることができる。

次に、作業機械１１０の作業アタッチメント１１６で作業箇所１０２に向けて、その近傍の１つ以上の流体放出機１３２を、運転室１１２の作業者あるいは別の作業者により送信機１３４を操作することで遠隔制御により動作させる。そして、放出ノズル１７８Ｄで作業箇所１０２の上から流体ＦＤを所定の範囲（例えば、作業アタッチメント１１６が直接接触しなくても作業アタッチメント１１６の接触で、粉塵の発生しそうな範囲までを含む）に所定の量（粉塵の飛散の抑制にある程度効果が出る以上の量）を散布する。このとき、この散布は、遠隔操作で断続的に放出ノズル１７８Ｄの向きを指定することで実現してもよい。あるいは、所定の範囲に対して自動的に放出ノズル１７８Ｄを往復させることで実現してもよい。なお、風や湿度の関係で流体ＦＤとして、泡状物と水とを適宜に散布するようにしてもよい。

次に、流体ＦＤの散布された作業箇所１０２に対して作業アタッチメント１１６を接触させて解体を行う。このとき、例えば流体放出機１３２からの流体ＦＤの散布は継続して行うことで、粉塵の飛散抑制を効果的に行うことができる。このときにも、遠隔操作で自ら放出ノズル１７８Ｄの向きを断続的に制御してよいし、放出ノズル１７８Ｄを自動的に往復運動をさせてもよい。なお、流体ＦＤが泡状物のときには、目標とする作業箇所１０２の解体が達成できたかどうかの確認を行うため、泡状物の散布を一時的に中止し、水でその泡状物を消失させるようにしてもよい。

上記作業箇所１０２の解体が達成できたら、次の作業箇所１０２に向けて作業アタッチメント１１６を移動させる。同時、若しくはそれ以前に対応する流体放出機１３２を動作させ、次の作業箇所１０２を作業アタッチメント１１６で解体する。これを繰り返すことで、高層化された建築物１０４の上の階から迅速に解体を進めることができる。なお、すでに解体が終了していても所定の領域で粉塵が発生するようならば、その領域に対しては、１台以上の流体放出機１３２を用いて放出ノズル１７８Ｄを第１、第２自動モードにして、流体ＦＤを散布するようにしてもよい。

このように、本実施形態では、制御装置１５６が、第１自動制御部１６１ＡＡと、第１切替部１６１ＡＨと、を備える第１モード制御部１６１Ａを備える。即ち、第１切替部１６１ＡＨで制御信号ＳＮと制御信号ＳＨ２とを切り替えることができるので、遠隔操作によって放出ノズル１７８Ｄを第１回転角度φとする制御も可能であり、かつ放出ノズル１７８Ｄを第１回転範囲φｒ内で自動的に往復制御することができる。

また、本実施形態では、第１切替部１６１ＡＨが、遠隔操作により制御される。このため、流体放出機１３２に物理的に接近しなくても、遠隔操作によって放出ノズル１７８Ｄを第１回転角度φとする制御と放出ノズル１７８Ｄの自動往復制御とを切り替えることができ、これらを切り替える手間（作業量や工数）を省くことができる。なお、これに限らず、第１切替部が流体放出機に設けられたスイッチで実現されていてもよい。その場合には、遠隔操作のための機能を送信機と受信機とから省くことができ、低コスト化を促進することができる。あるいは、第１切替部が流体放出機に設けられたスイッチ（自動モードボタンと手動モードボタン）でも実現されつつ、遠隔操作によって制御されてもよい。この場合には、どちらでも切り替えることができ、効率的な流体放出機の運用を実現することができる。

また、本実施形態では、第１自動制御部１６１ＡＡが、第１下限設定部１６１ＡＣと、第１上限設定部１６１ＡＢと、第１下限比較部１６１ＡＥと、第１上限比較部１６１ＡＤと、第１信号反転部１６１ＡＦと、を備える。このため、制御も簡便であり、かつ低コストで第１回転範囲φｒ内を放出ノズル１７８Ｄが自動的に往復可能である。なお、これに限らず、例えば第１回転範囲φｒが予め特定の角度範囲（９０度、１８０度など）に定まっていて放出ノズルが自動的に往復するようにされていてもよい。あるいは、角度ではなく一定時間で、放出ノズルを自動的に往復させるようにしてもよい。

また、本実施形態では、第１下限設定部１６１ＡＣと第１上限設定部１６１ＡＢが、流体放出機１３２において設定される。このため、遠隔操作で第１回転範囲φｒを設定する手間とその第１回転範囲φｒのデータを流体放出機１３２に送信するための構成を省くことができ、低コスト化を促進することができる。なお、これに限らず、第１下限設定部と第１上限設定部が遠隔操作で設定されてもよい。この場合には、流体放出機の設定を作業の途中で変更するにしても、流体放出機に接近する必要がなく、高い利便性を実現することができる。

また、本実施形態では、流体放出機１３２が、更に、第２回転装置１６８を備え、制御装置１５６が、第２自動制御部１６１ＢＡと、第２切替部１６１ＢＨと、を備える第２モード制御部１６１Ｂを備える。このため、第２切替部１６１ＢＨで制御信号ＳＶと制御信号ＳＰ２とを切り替えることができるので、遠隔操作によって放出ノズル１７８Ｄを第２回転角度θとする制御も可能であり、かつ放出ノズル１７８Ｄを第２回転範囲θｒ内で自動的に往復制御することもできる。例えば、第２回転装置１６８を第２自動モードで制御し、第１回転装置１６６を第１手動モードで制御することができる。そして、その逆もできる。あるいは、第１、第２回転装置１６６、１６８の両方を自動モードで制御することもできるし、手動モードで制御することもできる。即ち、流体ＦＤの散布パターンを状況に応じて最適にすることが可能である。なお、これに限らず、第２回転装置が存在しなくてもよいし、第２回転装置が存在しても、自動モードと手動モードのいずれかのみを備えているだけでもよい。

また、本実施形態では、第２切替部１６１ＢＨが、遠隔操作により制御される。このため、流体放出機１３２に物理的に接近しなくても、遠隔操作によって放出ノズル１７８Ｄを第２回転角度θとする制御と放出ノズル１７８Ｄの自動往復制御とを切り替えることができ、これらを切り替える手間（作業量や工数）を省くことができる。なお、これに限らず、第２切替部が流体放出機に設けられたスイッチで実現されていてもよい。その場合には、遠隔操作のための機能を送信機と受信機とから省くことができ、低コスト化を促進することができる。あるいは、第２切替部が流体放出機に設けられたスイッチ（自動モードボタンと手動モードボタン）でも実現されつつ、遠隔操作によって制御されてもよい。この場合には、どちらでも切り替えることができ、効率的な流体放出機の運用を実現することができる。

また、本実施形態では、第２自動制御部１６１ＢＡが、第２下限設定部１６１ＢＣと、第２上限設定部１６１ＢＢと、第２下限比較部１６１ＢＥと、第２上限比較部１６１ＢＤと、第２信号反転部ＢＦと、を備える。このため、制御も簡便であり、かつ低コストで第２回転範囲θｒ内を放出ノズル１７８Ｄが自動的に往復可能である。なお、これに限らず、例えば第２回転範囲θｒが予め特定の角度範囲（９０度、１８０度など）に定まっていて放出ノズルが自動的に往復するようにされていてもよい。あるいは、角度ではなく一定時間で、放出ノズルを自動的に往復させるようにしてもよい。

また、本実施形態では、第２下限設定部１６１ＢＣと第２上限設定部１６１ＢＢが、流体放出機１３２において設定される。このため、遠隔操作で第２回転範囲θｒを設定する手間とその第２回転範囲θｒのデータを流体放出機１３２に送信するための構成を省くことができ、低コスト化を促進することができる。なお、これに限らず、第２下限設定部と第２上限設定部が遠隔操作で設定されてもよい。この場合には、流体放出機の設定を作業の途中で変更するにしても、流体放出機に接近する必要がなく、高い利便性を実現することができる。

また、本実施形態では、流体ＦＤが水あるいは泡状物を含む。このため、流体ＦＤが水であると、建築物１０４を効果的に濡らすことができる。また、流体ＦＤが泡状物であると、水分の過剰な放出を回避でき、散水だけしか行わない場合と比べると水の使用量を大幅に削減でき、節水をすることができる。そして、粉塵の発生を効果的に抑制することができる。

また、本実施形態では、遠隔操作が１台の送信機１３４から複数の流体放出機１３２に対してなされる。このため、流体放出機１３２を操作する作業者の数を低減でき、且つ複数の流体放出機１３２を効率的に動作させることが可能である。

また、本実施形態では、流体放出機１３２が作業機械１１０ではなく足場１０６や建築物１０４に載置されている。つまり、流体放出機１３２の動作は、作業機械１１０の動作とは独立して行うことができる。このため、予め流体ＦＤで作業箇所１０２を包囲することを迅速に行うことができ、短い時間で解体作業を進めながら、粉塵の飛散の抑制を効果的に行うことができる。

また、本実施形態では、流体放出機１３２が遠隔制御されるので、粉塵の発生箇所である作業箇所１０２近傍への散水作業者の配置を不要としている。即ち、高い足場１０６からの作業者による散水作業もなく、作業者の労働安全の確保と結果的に作業環境の改善が図れる。更に、作業者への危険度を低減できるので、保険などの事故対応へのコストを低減することもできる。

また、本実施形態では、第１、第２手動モードと第１、第２自動モードの切り替えを、送信機１３４の２つの左右方向回転指示ボタン１３６Ａと、２つの上下方向回転指示ボタン１３６Ｂと、２つの開閉指示ボタン１３６Ｃの組合せで実現している、このため、送信機１３４に別にボタンを設ける必要がなく、上記自動モードが加わってもコストアップを最小限に抑制することができる。なお、これに限らず、自動モードのために、専用ボタンを送信機に設けてもよい。

即ち、本実施形態によれば、粉塵抑制システム１３０において遠隔操作で放出ノズル１７８Ｄの方向を制御可能でありながら、放出ノズル１７８Ｄの方向を所定の範囲で自動的に往復運動させることも可能である。よって、効果的に複数の流体放出機１３２を遠隔操作することができる。

本発明について第１実施形態を挙げて説明したが、本発明は第１実施形態に限定されるものではない。即ち本発明の要旨を逸脱しない範囲においての改良並びに設計の変更が可能なことは言うまでもない。

例えば、第１実施形態では、第１、第２回転装置１６６、１６８の回転方向と流体ＦＤの圧力方向が一致してしまう構成の流体放出機１３２であったので、流体ＦＤの圧力変動を考慮して、第１、第２回転装置１６６、１６８の回転トルクを大きく取る必要があったが、本発明はこれに限定されない。例えば、図６（Ａ）、（Ｂ）、図７（Ａ）、（Ｂ）、図８（Ａ）、（Ｂ）、図９（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に示す第２実施形態の如くであってもよい。なお、第２実施形態では、流体放出機２３２が、ＸＹ方向に長い横型形状（図６（Ａ）、（Ｂ））であり、その構成のみが異なる。このため、第１実施形態からは、符号上１桁を変更して、流体放出機２３２に係る部分以外の説明をなるべく省略する。

本実施形態では、流体放出機２３２は、図６（Ａ）、（Ｂ）、図７（Ａ）、（Ｂ）に示す如く、流路構成体２７７と、支持部材２７４と、回転部材２７６と、第２回転装置２６８と、を備える。

前記流路構成体２７７は、図６（Ａ）、（Ｂ）、図７（Ａ）、（Ｂ）に示す如く、流体導入口２７７Ａと、第２スイベルジョイント構造体２７７Ｂと、Ｌ型配管２７７Ｅ、２７７Ｇと、開閉弁２７７Ｆと、第１スイベルジョイント構造体２７８Ａと、放出ノズル２７８Ｄと、を備える。流体導入口２７７Ａからは、流体供給源から圧送される流体ＦＤが供給配管（図２（Ｂ））を介して導入される。第２スイベルジョイント構造体２７７Ｂは、支持部材２７４のシャフト部２７４Ｃに脱着可能に固定される第２固定側ボディ２７７Ｃと、回転部材２７６に固定され、第２固定側ボディ２７７Ｃの中心軸（軸心Ｏ２）周りに回転可能とされた第２回転側ボディ２７７Ｄと、を備える（即ち、流路構成体２７７のうち、流体導入口２７７Ａと、第２固定側ボディ２７７Ｃとが支持部材２７４に支持され、第２回転側ボディ２７７Ｄ、Ｌ型配管２７７Ｅ、２７７Ｇ、開閉弁２７７Ｆ、第１スイベルジョイント構造体２７８Ａおよび放出ノズル２７８Ｄが回転部材２７６に支持・固定されている）。Ｌ型配管２７７Ｅ、２７７Ｇは、Ｌ字型の鋼材からなる配管であり、Ｌ型配管２７７Ｅは、第２回転側ボディ２７７Ｄと開閉弁２７７Ｆとに接続されている。開閉弁２７７Ｆは、例えばボール弁であり、開閉軸２７７ＦＡの（回転軸Ｒｂを中心とした）回転により、流体ＦＤの放出量を制御する。Ｌ型配管２７７Ｇは、開閉弁２７７Ｆと第１スイベルジョイント構造体２７８Ａに接続されている。第１スイベルジョイント構造体２７８Ａは、Ｌ型配管２７７Ｇに接続される第１固定側ボディ２７８Ｂと、第１固定側ボディ２７８Ｂの中心軸（軸心Ｏ１）周りに回転可能とされた第１回転側ボディ２７８Ｃと、を備える。放出ノズル２７８Ｄは、第１回転側ボディ２７８Ｃに取り付けられている。このため、シャフト部２７４Ｃの中心軸（軸心Ｏ２）と第１スイベルジョイント構造体２７８Ａの回転軸（軸心Ｏ１）とは直交している構成となっている。なお、第１回転側ボディ２７８Ｃと放出ノズル２７８Ｄとで、傾斜部材２７８が構成されている。

前記支持部材２７４は、図６（Ａ）、（Ｂ）に示す如く、鉄棒を放射状に組み合せた支持梁部２７４Ｂと、第２スイベルジョイント構造体２７７Ｂを介して回転部材２７６を支持するシャフト部２７４Ｃと、を備える。

前記回転部材２７６は、図６（Ａ）、（Ｂ）に示す如く、支持部材２７４のシャフト部２７４Ｃに対して回転可能とされている。回転部材２７６には、（図７（Ａ）、（Ｂ）では破線で示す）直方体形状のケーシング２７５が取り付けられている（本実施形態では、回転部材２７６はＺ方向で短くＸ方向あるいはＹ方向に長い横型形状となっている）。回転部材２７６は、板状鋼材で枠形状とした支持フレーム２７６Ａの内側に、第１回転装置２６６と、第２回転装置２６８と、弁駆動装置２７０と、制御装置２５６と、電源装置２６４と、を備える。そして、第１回転装置２６６は、第１電動直動機構２６６Ａと、第１回転機構２６６Ｆと、を備える。第２回転装置２６８は、第２電動直動機構２６８Ａと、第２回転機構２６８Ｆと、を備える。弁駆動装置２７０は、第３電動直動機構２７０Ａと、第３回転機構２７０Ｆと、を備える。なお、図７（Ａ）、（Ｂ）では、制御装置２５６と電源装置２６４とが破線で示されている。制御装置２５６は、受信機と一体とされている。

なお、本実施形態では、図６（Ｂ）に示す如く、入力部２５６Ａが流体放出機２３２の側面に設けられている。入力部２５６Ａには、周波数セレクタ２５０Ａと、番号セレクタ２５０Ｂと、自動モードボタン２５７Ａ、２５８Ａと、手動モードボタン２５７Ｂ、２５８Ｂと、第１下限設定部２６１ＡＣと、第１上限設定部２６１ＡＢと、第２下限設定部２６１ＢＣと、第２上限設定部２６１ＢＢと、電源スイッチＰＳＷと、が設けられている。周波数セレクタ２５０Ａと、番号セレクタ２５０Ｂは、受信機に設けられたものであり、第１実施形態で説明した機能と同一である。また、第１下限設定部２６１ＡＣと、第１上限設定部２６１ＡＢと、第２下限設定部２６１ＢＣと、第２上限設定部２６１ＢＢも、第１実施形態で説明した機能と同一である。自動モードボタン２５７Ａ、２５８Ａを押すことで、第１切替部と第２切替部から出力される制御信号ＳＩ、ＳＱが制御信号ＳＮ、ＳＶとなる。つまり、自動モードボタン２５７Ａ、２５８Ａを押すことで、第１自動モード、第２自動モードとなる。また、手動モードボタン２５７Ｂ、２５８Ｂを押すことで、第１切替部と第２切替部から出力される制御信号ＳＩ、ＳＱが制御信号ＳＨ２、ＳＰ２となる。つまり、手動モードボタン２５７Ｂ、２５８Ｂを押すことで、第１手動モード、第２手動モードとなる。なお、電源スイッチＰＳＷは、制御装置２５６と受信機とを一体にＯＮ／ｏｆｆさせる。

第１、第２および第３電動直動機構２６６Ａ、２６８Ａ、２７０Ａはそれぞれ、図７（Ａ）、（Ｂ）に示す如く、取り付け部２６６Ｂ、２６８Ｂ、２７０Ｂと、モータ部２６６Ｃ、２６８Ｃ、２７０Ｃと、第１、第２および第３支持部２６６Ｄ、２６８Ｄ、２７０Ｄと、第１、第２および第３可動部２６６Ｅ、２６８Ｅ、２７０Ｅと、を備える。取り付け部２６６Ｂ、２６８Ｂ、２７０Ｂは、支持ロッド２７６Ｃと保持部２７６Ｂを介して支持フレーム２７６Ａに支持されている。即ち、第１支持部２６６Ｄの端部、第２支持部２６８Ｄの端部および第３支持部２７０Ｄの端部が、支持ロッド２７６Ｃにより、回動可能に軸支されている構成となっている。同時に、第１電動直動機構２６６Ａ、第２電動直動機構２６８Ａおよび第３電動直動機構２７０Ａは、回転部材２７６内で同一方向に配置されている構成である。ただし、第２電動直動機構２６８Ａのみが、第２回転機構２６８Ｆを効果的に配置・駆動させるため、第１電動直動機構２６６Ａ、第３電動直動機構２７０Ａとは、モータ部２６８Ｃと第２支持部２６８ＤとのＺ方向の位置関係を逆にしている（必ずしも、このような位置関係を保たなくてよい）。

モータ部２６６Ｃ、２６８Ｃ、２７０Ｃには、例えば電動モータが収納されている。そして、第１、第２および第３支持部２６６Ｄ、２６８Ｄ、２７０Ｄには例えばボールねじが収納されており、電動モータの回転がボールねじの回転に変換される。第１、第２および第３可動部２６６Ｅ、２６８Ｅ、２７０Ｅはそれぞれ、ボールねじの回転によって、移動軸Ｏｎ、Ｏｒ、Ｏｂ方向に直線移動可能とされている。なお、そのモータ部２６６Ｃ、２６８Ｃそれぞれに図示せぬポテンショメータが設けられ、変位信号ＳＯ、ＳＷが出力される構成となっている（ポテンショメータは、リニア型で、第１、第２および第３支持部２６６Ｄ、２６８Ｄ、２７０Ｄに設けられ、第１、第２および第３可動部２６６Ｅ、２６８Ｅ、２７０Ｅの移動量に応じた変位信号ＳＯ、ＳＷが出力されてもよい）。

第１回転機構２６６Ｆは、図８（Ａ）に示す如く、第１可動部２６６Ｅと第１スイベルジョイント構造体２７８Ａの第１回転側ボディ２７８Ｃに設けられた第１レバー部２６６Ｊとの間に、板状の第１連結部２６６Ｇを備え、それぞれピン２６６Ｈ、２６６Ｉで連結されている。なお、放出ノズル２７８Ｄと第１レバー部２６６Ｊの角度関係は９０度であり、第１連結部２６６Ｇは伸ばされた形態で、第１レバー部２６６Ｊと連結されている。

第３回転機構２７０Ｆは、図８（Ｂ）に示す如く、第３可動部２７０Ｅの直線移動を回転運動に変換し、放出ノズル２７８Ｄからの流体ＦＤの放出量を制限する開閉弁２７７Ｆを開閉させる。具体的には、第３回転機構２７０Ｆは、開閉弁２７７Ｆの開閉軸２７７ＦＡに設けられた第３レバー部２７０Ｇと第３可動部２７０Ｅとがピン２７０Ｈで連結された構成となっている。このため、第３可動部２７０Ｅの移動で、移動軸Ｏｂは、支持ロッド２７６Ｃ周りで揺動回転することとなる。

前記第２回転機構２６８Ｆは、図９（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に示す如く、ベース部材２６８Ｊと、金属製のワイヤ（紐状部材：樹脂製・金属製チェーンやベルトでもよい）２６８Ｎと、プーリ２６８Ｏと、を備える。ベース部材２６８Ｊは、移動軸Ｏｒ方向で第２可動部２６８Ｅよりも長い板状部材である。ベース部材２６８Ｊの一端は、取り付け部２６８Ｇを介して、第２可動部２６８Ｅに取り付けられている。なお、取り付け部２６８Ｇは、ピン２６８Ｈにより第２可動部２６８Ｅに取り付けられている。ベース部材２６８Ｊのもう一端は、ベース部材２６８Ｊの下面に固定されたスライダ部２６８Ｉを介して、第２支持部２６８Ｄの側面２６８ＤＡで移動可能に支持されている。側面２６８ＤＡに当接するスライダ部２６８Ｉの面は、側面２６８ＤＡに倣い、側面２６８ＤＡと嵌合する形状となっている。このため、ベース部材２６８Ｊの方向と移動を安定させることができる（これに限らず、スライダ部がなくてもよい）。

図９（Ｂ）に示す如く、ベース部材２６８Ｊの上面のピン２６８Ｈの位置には、ワイヤ２６８Ｎの一端を取り付けるための保持部２６８Ｋが取り付けられている。ワイヤ２６８Ｎのもう一端は、フック２６８Ｍを介して、ベース部材２６８Ｊのもう一端に設けられた止め部２６８Ｌに取り付けられている。フック２６８Ｍの一端は、ワイヤ２６８Ｎを吊持可能とするＵ字形状とされており、もう一端はナットＮＴが螺合可能な螺子とされている。このため、第２可動部２６８Ｅの移動軸Ｏｒは、フック２６８Ｍと保持部２６８Ｋとを結ぶ直線の方向と一致している。そして、止め部２６８Ｌの外側からナットＮＴをフック２６８Ｍの螺子の部分に螺合させることで、プーリ２６８Ｏを経由し、保持部２６８Ｋとフック２６８Ｍとの間に配置されたワイヤ２６８Ｎの張力を自在に調整することができる。即ち、ワイヤ２６８Ｎは、ベース部材２６８Ｊ上で第２可動部２６８Ｅの移動軸Ｏｒに沿って所定の張力で保持されている状態となる。ここで、所定の張力は、ワイヤ２６８Ｎにたるみが出ない状態で、プーリ２６８Ｏを相対回転（回転部材２７６を支持部材２７４に対して回転）させることができる張力をいうものとする。

ここで、プーリ２６８Ｏは、図９（Ａ）に示す如く、第２スイベルジョイント構造体２７７Ｂの第２固定側ボディ２７７Ｃに固定されている。プーリ２６８Ｏは、半径Ｒの円盤形状であり、２つの溝部Ｔｒ１、Ｔｒ２を外周全てに備えている（図９（Ｂ）、（Ｃ）；ただし、止め部２６８Ｐの設けられた一箇所で溝部Ｔｒ１、Ｔｒ２が１つになっている）。２つの溝部Ｔｒ１、Ｔｒ２それぞれでワイヤ２６８Ｎが係脱することで、ワイヤ２６８Ｎ同士の引っかかりが防止され、プーリ２６８Ｏの相対的な回転をスムーズに実現している。つまり、プーリ２６８Ｏは、ワイヤ２６８Ｎと係合する外周の設けられた溝部Ｔｒ１、Ｔｒ２を有しシャフト部２７４Ｃに固定されている状態である。なお、ワイヤ２６８Ｎは、溝部Ｔｒ１、Ｔｒ２の全周回りに配置され、交差する形態とされている。

なお、プーリ２６８Ｏとベース部材２６８Ｊ（即ち、第２電動直動機構２６８Ａ）との位置関係は、図９（Ａ）に示す如く、保持部２６８Ｋとフック２６８Ｍとを結ぶ直線がプーリ２６８Ｏの接線となるようにされている。このため、ワイヤ２６８Ｎの必要長さを最小とすることができ、ワイヤ２６８Ｎの不用意なたるみを防止することができる。

このように、本実施形態では、第１回転機構２６６Ｆが、第１可動部２６６Ｅの直線移動を回転運動に変換し、第１回転側ボディ２７８Ｃを回転変位させる。即ち、流体ＦＤの圧力変動は、第１回転側ボディ２７８Ｃの回転軸Ｏ１（軸心Ｏ１）方向にかかる状態となるので、第１スイベルジョイント構造体２７８Ａの回転軸Ｏ１（軸心Ｏ１）周りではあまりその圧力変動の影響が出ない。このため、第１電動直動機構２６６Ａの出力について流体ＦＤの圧力変動に対する許容範囲を必要最小限にすることが可能である。同時に、放出ノズル２７８Ｄを回転させるのが第１電動直動機構２６６Ａなので、回転装置のように放出ノズル２７８Ｄの方向を制限するためのリミットスイッチを別に設けなくてもよく、低コスト化が可能である。

また、本実施形態では、第１回転側ボディ２７８Ｃには第１レバー部２６６Ｊが設けられ、第１回転機構２６６Ｆが、第１可動部２６６Ｅと第１レバー部２６６Ｊとを連結する第１連結部２６６Ｇを備える。このため、第１回転機構２６６Ｆを簡素な構成とすることができ、小型化と低コスト化とが可能である。

また、本実施形態では、流体放出機２３２が、回転部材２７６に支持される第２回転側ボディ２７７Ｄと、シャフト部２７４Ｃに配置される第２固定側ボディ２７７Ｃとを備える第２スイベルジョイント構造体２７７Ｂを備える。このため、流体ＦＤの圧力変動が、第２回転側ボディ２７７Ｄの回転軸Ｏ２（軸心Ｏ２）方向にかかる状態であって、第２スイベルジョイント構造体２７７Ｂの回転軸Ｏ２（軸心Ｏ２）周りではあまりその圧力変動の影響が出ない。このため、第２回転側ボディ２７７Ｄを回転させる第２電動直動機構２６８Ａの出力について流体ＦＤの圧力変動に対する許容範囲を必要最小限にすることが可能である。

また、本実施形態では、開閉弁２７７Ｆの開閉軸２７７ＦＡには第３レバー部２７０Ｇが設けられ、第３回転機構２７０Ｆが、第３可動部２７０Ｅと第３レバー部２７０Ｇとを連結するピン２７０Ｈを備える。このため、第３回転機構２７０Ｆを簡素な構成とでき、かつ開閉軸２７７ＦＡとの軸合わせを簡単に行うことが可能である。つまり、小型化と低コスト化とが可能である。

また、本実施形態では、第３電動直動機構２７０Ａと第３回転機構２７０Ｆと開閉弁２７７Ｆは回転部材２７６に支持されている。このため、支持部材２７４に直接的に支持されている部材を少なくでき、支持部材２７４が容易に交換可能である。同時に、回転部材２７６における第１電動直動機構２６６Ａ、第２電動直動機構２６８Ａおよび第３電動直動機構２７０Ａの配置を効率的に行うことも可能であり、小型化と軽量化を更に促進することができる。

また、本実施形態では、第１支持部２６６Ｄの端部、第２支持部２６８Ｄの端部および第３支持部２７０Ｄの端部が、回動可能に軸支されている。このため、第１電動直動機構２６６Ａ、第２電動直動機構２６８Ａおよび第３電動直動機構２７０Ａの取り付けを容易にすることができる。

また、本実施形態では、第１電動直動機構２６６Ａ、第２電動直動機構２６８Ａおよび第３電動直動機構２７０Ａは、回転部材２７６内で同一方向に配置されている。このため、第１電動直動機構２６６Ａ、第２電動直動機構２６８Ａ、および第３電動直動機構２７０Ａに対する外部環境変化による性能劣化の要因に対してまとめて対応することができる。具体的には、第１、第２および第３可動部２６６Ｅ、２６８Ｅ、２７０Ｅと第１、第２および第３支持部２６６Ｄ、２６８Ｄ、２７０Ｄとの隙間のある方向を同一方向へ向けることができ、それらの隙間から第１電動直動機構２６６Ａ、第２電動直動機構２６８Ａおよび第３電動直動機構２７０Ａに流入するおそれのある水分を効果的に遮断することができる。同時に、このような構成により、小型化と軽量化を推進することができる。

また、本実施形態では、第１電動直動機構２６６Ａ、第２電動直動機構２６８Ａおよび第３電動直動機構２７０Ａが全て横置きであるので、流体放出機２３２の形状をＸＹ方向に比べてＺ方向に短くすることができ、重心を低くすることができる。つまり、本実施形態では、流体放出機２３２がより転倒しにくくなっている。

また、本実施形態では、プーリ２６８Ｏが一定の半径Ｒであることから、第２回転機構２６８Ｆによる回転部材２７６の回転トルクを一定とすることができる。同時に、第２回転機構２６８Ｆで実現できる回転部材２７６の回転量を大きくすることができる。なお、本実施形態では、ワイヤ２６８Ｎは、プーリ２６８Ｏに１巻きであったが、巻き数が多い（ワイヤ２６８Ｎとプーリ２６８Ｏとが係合している距離が長い）ほど、回転部材２７６の回転量を増やすことができる。

また、本実施形態では、流体放出機２３２にも２つの自動モードボタン２５７Ａ、２５８Ａと、手動モードボタン２５７Ｂ、２５８Ｂが設けられている。その上で、第１実施形態と同様に、送信機からでも第１切替部と第２切替部を制御することができるようになっている。このため、送信機からでも流体放出機２３２からでもどちらでも、第１自動モードあるいは第１手動モードと、第２自動モードあるいは第２手動モードに切り替えることができ、より効率的に流体放出機２３２の運用することができる。

このようにして、本実施形態では、流体放出機２３２から所定の作業箇所に流体ＦＤを的確に放出可能としながら、かつ更なる低消費電力化と小型化が可能となる。

なお、本実施形態で使用される第２回転機構と同様の機構は、第１回転機構や第３回転機構の代わりに使用されてもよい。あるいは、第１回転装置、第２回転装置および第３回転装置が、作業機械の作業アタッチメントから流体ＦＤを放出する際の流体ＦＤの放出量を制限する開閉弁の開閉装置として作業機械に搭載されてもよい。

また、上記実施形態では、流体放出機が足場に配置され、圧送機構が地面に配置されていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、流体放出機は作業対象物（地面を含む）の上に単に置いてあるだけでもよいし、圧送機構も流体放出機と同じ位置に隣り合わせに配置されていてもよい。

また、上記実施形態では、流体放出機への流体ＦＤの供給を、導入配管を介して行う流体供給源が設けられていたが、本発明はこれに限定されずに、流体放出機が流体供給源と一体化されていてもよい。

また、上記実施形態では、流体ＦＤが水あるいは泡状物を含んでいたが、本発明はこれに限定されずに、流体ＦＤが水だけでもよいし、泡状物だけでもよい。

また、上記実施形態では、流体放出機が互いに異なる位置に複数載置され、それぞれの流体放出機からの流体ＦＤは同一の作業箇所に放出可能とされていたが、本発明はこれに限定されずに、流体放出機が同一の作業箇所に流体ＦＤを散布できなくてもよい。

また、上記実施形態においては、放出ノズルが１つであり、タンク部を切り替えることで異なる流体ＦＤを放出ノズルまで供給していたが、これに限定されない。例えば、異なる流体ＦＤが別系統で放出ノズルまで供給されていてもよい。

また、上記実施形態では、作業現場に作業機械が１台であったが、本発明はこれに限定されず、作業機械が複数台用いられてもよい。

また、上記実施形態では、流体放出機のみから流体ＦＤが放出されていたが、本発明はこれに限定されず、作業機械の作業部からも、流体ＦＤが散布されてもよい。その際には、作業箇所をより多面的に流体ＦＤで包囲でき、作業箇所で発生する粉塵の飛散を効果的に抑制することができる。同時に、作業現場で使用される流体放出機の数を低減することもできる。このため、流体放出機の制御の負荷を低減でき、より低コストで、粉塵の飛散を抑制することも可能である。

また、上記実施形態においては、作業機械として所謂「クラッシャー」を例に説明しているが、本発明の適用はこれに限られない。例えば、杭打ち機、杭抜き機、ブルドーザー、トラクターショベル、パワーショベル、バックホー、ドラグライン、クラムシェル、クローラドリル、アースドリル、クレーン、ロードカッター、ブレーカー等に適用しても同様の効果を得ることができる。要するに、土木作業や建設作業、解体作業において、粉塵が発生し得る作業を行う作業機械に対して幅広く適用することが可能である。

本発明は、土木作業や建設作業、解体作業などの粉塵の発生する作業現場において利用でき、特に解体構造物の解体作業、補修作業等に好適である。

１００…作業現場
１０２…作業箇所
１０４…建築物（作業対象物）
１０６…足場
１０８…養生シート
１１０…作業機械
１１２…運転室
１１４…アーム体
１１６…作業アタッチメント
１１８…作業部
１３０…粉塵抑制システム
１３２、２３２…流体放出機
１３４…送信機
１３６…制御信号入力部
１３６Ａ…左右方向回転指示ボタン
１３６Ｂ…上下方向回転指示ボタン
１３６Ｃ…開閉指示ボタン
１３８、１５０…ＣＨセレクタ
１３８Ａ、１５０Ａ、２５０Ａ…周波数セレクタ
１３８Ｂ、１５０Ｂ、２５０Ｂ…番号セレクタ
１４０、１５２…局部発振器
１４２…変調回路
１４４、１６４、２６４…電源装置
１４６…制御機構
１４８…受信機
１５４…復調回路
１５６、２５６…制御装置
１５６Ａ、２５６Ａ…入力部
１５８…論理回路
１６０…スイッチ回路
１６１Ａ…第１モード制御部
１６１ＡＡ…第１自動制御部
１６１ＡＢ、２６１ＡＢ…第１上限設定部
１６１ＡＣ、２６１ＡＣ…第１下限設定部
１６１ＡＤ…第１上限比較部
１６１ＡＥ…第１下限比較部
１６１ＡＦ…第１信号反転部
１６１ＡＧ、１６１ＢＧ…信号保持部
１６１ＡＨ…第１切替部
１６１Ｂ…第２モード制御部
１６１ＢＡ…第２自動制御部
１６１ＢＢ、２６１ＢＢ…第２上限設定部
１６１ＢＣ、２６１ＢＣ…第２下限設定部
１６１ＢＤ…第２上限比較部
１６１ＢＥ…第２下限比較部
１６１ＢＦ…第２信号反転部
１６１ＢＨ…第２切替部
１６２…駆動回路
１６２Ａ…第１駆動回路
１６２Ｂ…第２駆動回路
１６２Ｃ…弁駆動回路
１６４Ａ…電源アダプタ
１６４Ｂ…充電池
１６６、２６６…第１回転装置
１６６Ａ…第１回転軸
１６６Ｂ、１６８Ｂ、２７５…ケーシング
１６６Ｃ…第１モータ部
１６８、２６８…第２回転装置
１６８Ａ…第２回転軸
１６８Ｃ…第２モータ部
１７０、２７０…弁駆動装置
１７０Ａ、２７７Ｆ…開閉弁
１７０Ｂ…弁モータ部
１７２…支持フレーム
１７４、２７４…支持部材
１７４Ａ…リング部
１７４Ｂ、２７４Ｂ…支持梁部
１７４Ｃ、２７４Ｃ…シャフト部
１７６、２７６…回転部材
１７６Ａ…ターンテーブル体
１７６Ｂ…上部フレーム体
１７６Ｃ…下部フレーム体
１７８、２７８…傾斜部材
１７８Ａ…支持部
１７８Ｂ…導入部
１７８Ｃ…ノズル支持部
１７８Ｄ、２７８Ｄ…放出ノズル
１８０…導入配管
１８２…供給配管
１８６…流体供給源
１８６Ａ…ポンプ部
１８６Ｂ…タンク部
２５７Ａ、２５８Ａ…自動モードボタン
２５７Ｂ、２５８Ｂ…手動モードボタン
２６６Ａ…第１電動直動機構
２６６Ｂ、２６８Ｂ、２６８Ｇ、２７０Ｂ…取り付け部
２６６Ｃ、２６８Ｃ、２７０Ｃ…モータ部
２６６Ｄ…第１支持部
２６６Ｅ…第１可動部
２６６Ｆ…第１回転機構
２６６Ｇ…第１連結部
２６６Ｈ、２６６Ｉ、２７０Ｈ、２６８Ｈ…ピン
２６６Ｊ…第１レバー部
２６８Ａ…第２電動直動機構
２６８Ｄ…第２支持部
２６８ＤＡ…側面
２６８Ｅ…第２可動部
２６８Ｆ…第２回転機構
２６８Ｉ…スライダ部
２６８Ｊ…ベース部材
２６８Ｋ…保持部
２６８Ｌ、２６８Ｐ…止め部
２６８Ｍ…フック
２６８Ｎ…ワイヤ
２６８Ｏ…プーリ
２７０Ａ…第３電動直動機構
２７０Ｄ…第３支持部
２７０Ｅ…第３可動部
２７０Ｆ…第３回転機構
２７０Ｇ…第３レバー部
２７６Ａ…支持フレーム
２７６Ｂ…保持部
２７６Ｃ…支持ロッド
２７７…流路構成体
２７７Ａ…流体導入口
２７７Ｂ…第２スイベルジョイント構造体
２７７Ｃ…第２固定側ボディ
２７７Ｄ…第２回転側ボディ
２７７Ｅ、２７７Ｇ…Ｌ型配管
２７７ＦＡ…開閉軸
２７８Ａ…第１スイベルジョイント構造体
２７８Ｂ…第１固定側ボディ
２７８Ｃ…第１回転側ボディ
ＤＩ…ダイオード
ＦＤ…流体
ｆｉ、ｆｋ…キャリヤ周波数
ＩＮ１、ＩＮ２…ＮＯＴ回路
ＮＤ…ＮＡＮＤ回路
ＮＴ…ナット
Ｏｎ、Ｏｂ、Ｏｒ…移動軸
Ｏ１、Ｏ２…軸心
Ｏｎ１、Ｏｎ２…ＯＮ側端子
Ｏｆｆ１、Ｏｆｆ２…ＯＦＦ側端子
ＰＳＷ…電源スイッチ
Ｒｂ…回転軸
ＳＡ、ＳＤ、ＳＧ、ＳＨ、ＳＨ１、ＳＨ２、ＳＩ、ＳＬ、ＳＭ、ＳＮ、ＳＮ１、ＳＮ２、ＳＰ、ＳＰ１、ＳＰ２、ＳＱ、ＳＴ、ＳＵ、ＳＶ、ＳＶ１、ＳＶ２、ＳＸ…制御信号
ＳＢ、ＳＤ１、ＳＦ…識別信号
ＳＥ…受信信号
ＳＣ…送信信号
ＳＯ、ＳＷ…変位信号
ＳＪ、ＳＲ…上限信号
ＳＫ、ＳＳ…下限信号
Ｔｒ１、Ｔｒ２…溝部
φ…第１回転角度
φ０…第１回転変位角度
φｒ…第１回転範囲
φ１、φ２、θ１、θ２…角度
φＣ、θＣ…中心角度
θ…第２回転角度
θ０…第２回転変位角度
θｒ…第２回転範囲

Claims (9)

1. 遠隔操作によって作業対象物の作業箇所に対して粉塵の発生を抑制可能な流体を放出する１台以上の流体放出機を有する粉塵抑制システムであって、
   前記流体放出機は、前記流体を放出する放出ノズルと、該放出ノズルを回転させる第１回転装置と、前記遠隔操作によって該第１ 回転装置を制御する制御装置と、を備え、
   該制御装置は、前記放出ノズルを前記流体放出機毎に設定される第１回転範囲で自動的に往復制御する第１自動制御部と、該第１自動制御部から出力される第１自動信号と前記遠隔操作によって指定された第１回転角度に前記放出ノズルを回転させる第１操作信号とを切り替える第１切替部と、を備える第１モード制御部を備え、
   前記第１自動制御部は、前記第１回転範囲の下限の角度を設定する第１下限設定部と、前記第１回転範囲の上限の角度を設定する第１上限設定部と、該第１下限設定部で設定された第１下限角度と前記第１回転装置から出力される第１回転変位角度とを比較する第１下限比較部と、該第１上限設定部で設定された第１上限角度と該第１回転変位角度とを比較する第１上限比較部と、該第１下限比較部と該第１上限比較部のいずれかの結果が前回の結果と異なる場合には前回出力していた前記第１自動信号を反転させて出力する第１ 信号反転部と、を備える
   ことを特徴とする粉塵制御システム。
2. 請求項１において、
   前記第１切替部は、前記遠隔操作により制御される
   ことを特徴とする粉塵制御システム。
3. 請求項１または２において、
   前記第１下限設定部と前記第１上限設定部は、前記流体放出機において設定される
   ことを特徴とする粉塵抑制システム。
4. 請求項１乃至３のいずれかにおいて、
   前記流体放出機は、更に、前記制御装置で制御され、前記放出ノズルを前記第１回転装置の回転軸と直交する回転軸周りに回転させる第２回転装置を備え、
   前記制御装置は、前記放出ノズルを前記流体放出機毎に設定される第２回転範囲で自動的に往復制御する第２自動制御部と、該第２自動制御部から出力される第２自動信号と前記遠隔操作によって指定された第２回転角度に前記放出ノズルを回転させる第２操作信号とを切り替える第２切替部と、を備える第２モード制御部を備える
   ことを特徴とする粉塵抑制システム。
5. 請求項４において、
   前記第２切替部は、前記遠隔操作により制御される
   ことを特徴とする粉塵制御システム。
6. 請求項４または５において、
   前記第２自動制御部は、前記第２回転範囲の下限の角度を設定する第２下限設定部と、
   前記第２回転範囲の上限の角度を設定する第２上限設定部と、該第２下限設定部で設定された第２下限角度と前記第２回転装置から出力される第２回転変位角度とを比較する第２下限比較部と、該第２上限設定部で設定された第２上限角度と該第２回転変位角度とを比較する第２上限比較部と、該第２下限比較部と該第２上限比較部のいずれかの結果が前回の結果と異なる場合には前回出力していた前記第２自動信号を反転させて出力する第２信号反転部と、を備える
   ことを特徴とする粉塵制御システム。
7. 請求項６において、
   前記第２下限設定部と前記第２上限設定部は、前記流体放出機において設定される
   ことを特徴とする粉塵抑制システム。
8. 請求項１乃至７のいずれかにおいて、
   前記流体は水あるいは泡状物を含む
   ことを特徴とする粉塵抑制システム。
9. 請求項１乃至８のいずれかにおいて、
   前記遠隔操作は、１台の送信機から複数の前記流体放出機に対してなされる
   ことを特徴とする粉塵抑制システム。

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