JP7363372B2 - コイル挿入装置 - Google Patents

Description

本発明は、コイル挿入装置に関する。

従来、ステータコアのスロットにコイルを挿入するコイル挿入装置が知られている。例えば、特開平５－２３６７１２号公報（特許文献１）には、コイルを保持する第１及び第２の可動ブレードと、コイルをスロット内に挿入させるストリッパと、第１及び第２の可動ブレードを駆動する第１及び第２の可動ブレード駆動手段と、を備えるコイル挿入装置が開示されている。第１及び第２の可動ブレード駆動手段は、第１及び第２の可動ブレードをステータコアの第１の所定の位置まで前進させた状態で、第２の可動ブレードのみをコイルが離脱しない範囲内で後退させ、再び第１及び第２の可動ブレードをさらに第２の所定位置まで前進させた状態で、第２の可動ブレードのみを前記の範囲内で下降させる。また、特許文献１には、第１の可動ブレードの前進、停止と、第２の可動ブレードの前進、後退の一連の作動を繰り返すことにより、従来の全ストロークを一気に挿入する場合に比してコイルとスロット内面との摩擦が大幅に緩和され、高占積率のコイルを無理なく挿入することができることが開示されている。

特開平５－２３６７１２号公報

しかしながら、上記特許文献１のコイル挿入装置において、コイルとスロット内面との摩擦を大幅に緩和するためには、大きな安全率を持たせて、第１の可動ブレードの前進、停止と、第２の可動ブレードの前進、後退の一連の作動を繰り返す必要がある。このため、第２の可動ブレードを後退させた後に引き戻す工程の一部が無駄になる場合があり、効率が悪いという問題がある。

本発明は、コイルの損傷を低減するとともに、コイルを挿入する効率を向上するコイル挿入装置を提供することを目的とする。

本発明の第１の観点からのコイル挿入装置は、ステータコアの軸方向に貫通する複数のスロットに、コイルを、軸方向一側から他側に向けて相対移動させることにより挿入するコイル挿入装置であって、軸方向に移動し、ステータコアの径方向内側に配置され、コイルを保持する複数のブレードと、軸方向に移動し、複数のブレードの径方向内側に配置され、コイルを移動させるコイル移動機構と、コイル移動機構によるコイルの挿入抵抗を検知して、コイルの挿入抵抗に基づいて、ブレード及びコイル移動機構の少なくとも一方の移動を制御する制御部と、を備える。

本発明は、コイルの損傷を低減するとともに、コイルを挿入する効率を向上するコイル挿入装置を提供することができる。

図１は、ステータの軸方向に垂直な断面の模式図である。 図２は、実施形態のコイル挿入装置の模式図である。 図３は、実施形態のコイル挿入装置のブロック図である。 図４は、実施形態のコイル挿入方法のフローチャートである。 図５は、実施形態のコイル挿入方法の模式図である。 図６は、実施形態のコイル挿入方法の模式図である。 図７は、実施形態のコイル挿入方法の模式図である。 図８は、実施形態のコイル挿入方法の模式図である。 図９は、実施形態のコイル挿入方法の模式図であり、図８の全体を示す。 図１０は、実施形態のコイル挿入方法の模式図である。 図１１は、実施形態のコイル挿入方法の模式図である。 図１２は、実施形態のコイル挿入方法の模式図である。 図１３は、実施形態のコイル挿入方法の模式図である。

以下、図面に基づいて本発明の実施形態を説明する。なお、以下の図面において同一または相当する部分には同一の参照符号を付し、その説明は繰り返さない。

また、以下の説明において、ステータ１の中心軸が延びる方向、すなわちスロットの貫通方向を「軸方向」とする。軸方向に沿った一側を上（前）側、他側を下（後）側とする。上下（前後）方向は、位置関係を特定するために用いるためであって、実際の方向を限定するものではない。すなわち、下方向は重力方向を必ずしも意味するものではない。軸方向は、特に限定されず、鉛直方向、水平方向、これらの方向に交差する方向などを含む。

また、ステータ１の中心軸に直交する方向を「径方向」とする。径方向に沿った一側を内側、他側を外側とする。さらに、ステータ１の中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」とする。

また以下の説明で用いる図面は、特徴部分を強調する目的で、便宜上特徴となる部分を拡大して示す場合がある。よって、各構成要素の寸法及び比率は実際のものと必ずしも同じではない。また、同様の目的で、特徴とならない部分を省略して図示する場合がある。

（ステータ）
図１に示すように、ステータ１は、モータの構成部品であって、図示しないロータと相互作用して回転トルクを発生させる。本実施形態のステータ１は、いくつかのスロット２１を跨いでコイル１０を巻きつける分布巻きとされる。ステータ１は、コイル１０と、ステータコア２０と、を備える。

＜ステータコア＞
ステータコア２０は、中空の円柱形状に形成される。ステータコア２０は、薄い珪素鋼鈑を重ねて形成される。ステータコア２０には、複数のティース２３が放射状に形成される。ティース２３同士の間には、スロット２１が形成される。ティース２３は、スロット２１を介して径方向に延びる。スロット２１には、径方向開口部であるスロットオープン２２が形成される。本実施形態のステータコア２０は、一体型のステータコアである。

＜コイル＞
コイル１０は、コイル線が環状に巻きけられてなる。本実施形態のコイル線は、丸線であるが、特に限定されず、平角線などでもよい。

コイル１０は、二つのコイル辺部と、コイル渡り部と、を有する。二つのコイル辺部は、スロット２１内に収容される。具体的には、一方のコイル辺部が収納されるスロット２１と、他方のコイル辺部が収納されるスロット２１とは、異なる。一方のコイル辺部が収納されるスロット２１と、他方のコイル辺部が収納されるスロット２１とは、図１に示すように別のスロットを介して周方向に配置されてもよく、隣り合っていてもよい（図示せず）。

（コイル挿入装置）
図１～図３を参照して、コイル挿入装置１００について説明する。コイル挿入装置１００は、ステータコア２０の軸方向に貫通する複数のスロット２１に、コイル１０を、軸方向一側から他側（図２では、右側から左側）に向けて相対移動させることにより挿入する。詳細には、コイル挿入装置１００は、ステータコア２０の２つのスロット２１を跨ぐようにそれぞれのスロットオープン２２からコイル１０を挿入する。

コイル挿入装置１００は、図２に示す複数のブレード１１０と、コイル移動機構としてのストリッパ１２０と、ブレード用駆動部１３０と、ストリッパ用駆動部１４０と、保持部としてのアライメントツール１５０と、図３に示す制御部１６０と、通知部１７０と、記憶部１８０と、を備える。

＜ブレード＞
図２に示すように、ブレード１１０は、コイル１０を保持する。ブレード１１０は、ステータコア２０の径方向内側に配置され、軸方向に移動する。詳細には、複数のブレード１１０は、ティース２３に対応して、同一円周上に配設される。

本実施形態のブレード１１０は、２つのブレード１１１、１１２で構成される。ブレード１１１、１１２は、複数のティース２３を介して配置される。ブレード１１１、１１２は、後述するストリッパ１２０に引っ掛けられたコイル１０を軸方向および径方向に沿ってスロット２１まで導く。ブレード１１１、１１２は、軸方向に延びる棒状の部材である。ブレード１１１、１１２は、軸方向に移動する可動ブレードである。

＜ストリッパ＞
ストリッパ１２０は、コイル１０を移動させるコイル移動機構である。ストリッパ１２０は、ステータコア２０の径方向内側に配置され、軸方向に移動する。ストリッパ１２０は、コイル１０に当接する。このため、ストリッパ１２０は、コイル１０を軸方向に移動させる。ストリッパ１２０により、コイル１０がステータコア２０の径方向内側を軸方向に移動しつつ、コイル１０の一部がスロットオープン２２からスロット２１内部に挿入される。具体的には、ストリッパ１２０は、コイル１０の径方向の内側を引っ掛けて、ブレード１１０に沿ってコイル１０を引き上げる。本実施形態のストリッパ１２０は、ブレード１１０とともに軸方向他側に移動する。

ストリッパ１２０は、シャフト１２１と、大径部１２２と、を含む。シャフト１２１は、軸方向に延びる。詳細には、シャフト１２１は、軸方向一側から他側まで延びる。

大径部１２２は、シャフト１２１の軸方向他端部に設けられる。大径部１２２には、環状のコイル１０の径方向の内側が引っ掛けられる。大径部１２２は、シャフト１２１の径よりも大きな径を有する。シャフト１２１と大径部１２２との中心軸は、同じである。大径部１２２の径は、ブレード１１１、１１２間の距離である。本実施形態の大径部１２２は、半球状である。

＜ブレード用駆動部＞
ブレード用駆動部１３０は、ブレード１１０を移動させる。ブレード用駆動部１３０は、ブレード固定板１３１と、ねじ軸１３２と、ナット１３３と、ブレード用モータ１３４と、ブレード用ドライバ１３５と、を含む。

ブレード固定板１３１は、ブレード１１０に固定される。詳細には、ブレード固定板１３１は、ブレード１１１、１１２の軸方向一端側に取り付けられる。ブレード固定板１３１は、軸方向に移動する。これにより、ブレード１１１、１１２を軸方向に移動する。

ねじ軸１３２及びナット１３３は、ボールねじを構成する。ボールねじは、ブレード用モータ１３４の回転運動を直線運動に変換する。

ねじ軸１３２は、軸方向に延びる。ねじ軸１３２は、ブレード１１０を駆動するための送りねじである。

ナット１３３は、ねじ軸１３２に嵌まる。ナット１３３は、ブレード１１０を駆動するための送りナットである。

ブレード用モータ１３４は、ねじ軸１３２に取り付けられる。図３に示すように、ブレード用ドライバ１３５は、ブレード用モータ１３４に駆動の指令を送る。またブレード用ドライバ１３５は、ブレード用モータ１３４からデータを取得する。ブレード用ドライバ１３５は、ブレード用モータ１３４の本体部と一体であってもよく、別体でもよい。

＜ストリッパ用駆動部＞
図２に示すように、ストリッパ用駆動部１４０は、ストリッパ１２０を移動させる。ストリッパ用駆動部１４０は、ストリッパ固定板１４１と、ねじ軸１４２と、ナット１４３と、ストリッパ用モータ１４４と、ストリッパ用ドライバ１４５と、を含む。ストリッパ用駆動部１４０がストリッパ用モータ１４４を含むことによって、駆動部の構成を容易にできる。

ストリッパ固定板１４１は、ストリッパ１２０に固定される。詳細には、ストリッパ固定板１４１は、シャフト１２１の軸方向一端側に取り付けられる。ストリッパ固定板１４１は、軸方向に移動する。これにより、ストリッパ１２０を軸方向に移動する。

ねじ軸１４２及びナット１４３は、ボールねじを構成する。ボールねじは、ストリッパ用モータ１４４の回転運動を直線運動に変換する。

ねじ軸１４２は、軸方向に延びる。ねじ軸１４２は、ストリッパ１２０を駆動するための送りねじである。

ナット１４３は、ねじ軸１４２に嵌まる。ナット１４３は、ストリッパ１２０を駆動するための送りナットである。

ストリッパ用モータ１４４は、ねじ軸１４２に取り付けられる。図３に示すように、ストリッパ用ドライバ１４５は、ストリッパ用モータ１４４に指令を送る。またストリッパ用ドライバ１４５は、ストリッパ用モータ１４４からデータを取得する。ストリッパ用ドライバ１４５は、ストリッパ用モータ１４４の本体部と一体であってもよく、別体でもよい。

＜アライメントツール＞
保持部としてのアライメントツール１５０は、複数のブレード１１０の軸方向の他側を保持する。アライメントツール１５０の径は、ブレード１１１、１１２間の距離である。アライメントツール１５０は、ブレード１１０とともに軸方向他側に移動する。これにより、ブレード１１０の移動が安定し、ブレード１１０の摩耗が低減される。

＜制御部＞
図３に示す制御部１６０は、コイル移動機構としてのストリッパ１２０によるコイル１０の挿入抵抗を検知して、挿入抵抗に基づいて、ブレード１１０及びストリッパ１２０の少なくとも一方の移動を制御する。本実施形態の制御部１６０は、挿入抵抗に基づいて、ブレード１１０及びストリッパ１２０の移動を制御する。制御部１６０は、検知部１６１と、判断部１６２と、を含む。

検知部１６１は、コイル１０の挿入抵抗を検知する。挿入抵抗は、スロット２１への挿入時にコイル１０に加えられる荷重である。すなわち、挿入抵抗は、ストリッパ１２０によるコイル１０を挿入する際の抵抗である。挿入抵抗は、例えば、ストリッパ用モータ１４４の電流値、ストリッパ用モータ１４４の変化率（トルク／移動量）、ストリッパ用モータ１４４のトルク、時間当たりのストリッパ用モータ１４４のトルク（トルク／時間）などである。なお、移動量は、ストリッパ用モータ１４４が１回転したときに、ねじ軸１４２が進む距離である。ストリッパ用モータ１４４の変化率（トルク／移動量）及び電流値は、容易に検知できる。

例えば、検知部１６１は、ストリッパ用モータ１４４の変化率または電流値を、ストリッパ用ドライバ１４５から取得する。これにより、コイル１０をスロット２１に挿入する工程において、ストリッパ１２０によるコイル１０の挿入抵抗を検知することができる。

判断部１６２は、検知部１６１で検知された挿入抵抗に基づいて、ブレード１１０及びストリッパ１２０の少なくとも一方の移動を制御する。挿入抵抗が閾値よりも大きい場合、すなわち必要なときに、ブレード１１０を一側に移動させることによって、コイルの損傷を低減することができる。したがって、コイル１０の損傷を低減するとともに、コイル１０を挿入する効率を向上することができる。

判断部１６２は、挿入抵抗が閾値よりも大きいときに、ステータコア２０に対して、ストリッパ１２０を停止させるとともに、ブレード１１０を軸方向一側に移動させるように制御する。なお、閾値は、ストリッパ１２０によるコイル１０の挿入において、コイル１０とスロット２１との摩擦が許容できる上限値である。

具体的には、ブレード１１０及びストリッパ１２０が軸方向他側に移動している状態において、判断部１６２は、検知部１６１で検知した挿入抵抗が閾値よりも大きいか否かを判断する。判断部１６２は、挿入抵抗が閾値よりも大きいと判断したときには、ストリッパ用ドライバ１４５にストリッパ１２０の移動（前進）を停止する指令を送るとともに、ブレード用ドライバ１３５にブレード１１０を後退する指令を送る。なお、指令を受けたストリッパ用ドライバ１４５は、ストリッパ用モータ１４４を停止させる。また指令を受けたブレード用ドライバ１３５は、ブレード１１０が後退するようにブレード用モータ１３４を動作させる。

また、本実施形態の制御部１６０は、ブレード１１０及びストリッパ１２０が軸方向他側に移動している状態において、挿入抵抗が所定値よりも小さいときに、ブレード１１０を停止させるとともに、ストリッパ１２０を軸方向他側に移動させるように制御する。具体的には、判断部１６２は、挿入抵抗が所定値よりも小さいと判断したときには、ブレード用ドライバ１３５にブレード１１０を停止する指令を送るとともに、ストリッパ用ドライバ１４５にストリッパの移動を続ける指令を送る。なお、所定値は、閾値よりも小さく、ブレード１１０を停止した状態でストリッパ１２０を前進させても、コイル１０とスロット２１との摩擦が許容できる上限値である。挿入抵抗が小さいときに、上記制御を行うことで、コイル１０を挿入する効率をより向上することができる。

また制御部１６０は、ブレード１１０が停止し、かつストリッパ１２０が軸方向他側に移動している状態において、挿入抵抗が所定値よりも大きいときに、ストリッパ１２０及びブレード１１０を軸方向他側に移動させるように制御する。具体的には、判断部１６２は、検知部１６１で検知された挿入抵抗が所定値よりも大きいと判断したときには、ブレード用ドライバ１３５にブレード１１０を移動する指令を送るとともに、ストリッパ用ドライバ１４５にストリッパの移動を続ける指令を送る。

なお、制御部１６０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算処理装置により実現される。

通知部１７０は、挿入抵抗が閾値よりも大きいことを通知する。通知部１７０は、判断部１６２から、検知部１６１で検知した挿入抵抗が閾値よりも大きい状態で、ストリッパ１２０によりコイル１０を軸方向他側に移動していることを取得する。このことを取得した通知部１７０は、作業者が視覚、聴覚などにより認識できるように、挿入抵抗に基づく値が閾値よりも大きいことを通知する。このため、作業者は、コイルの挿入抵抗が大きいため挿入を中断するか、コイル挿入装置が故障しているかなどを早期に判断できる。

記憶部１８０は、挿入抵抗を記憶する。記憶部１８０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１８０に記憶される挿入抵抗のデータは、読み出し可能であり、挿入抵抗が大きくなるタイミングなどの分析に利用できる。

（コイル挿入方法）
続いて、図１～図１３を参照して、本実施形態のコイル挿入方法を説明する。本実施形態のコイル挿入方法は、上述したコイル挿入装置１００を用いたコイル１０の挿入方法である。

まず、図４に示すように、コイル挿入装置１００をステータコア２０に設置する（ステップＳ１）。このステップＳ１では、図５に示すように、ステータコア２０の軸方向一側にコイル１０及びコイル挿入装置１００を配置する。詳細には、ブレード１１１、１１２間に保持されるようにコイル１０を配置する。さらに、複数のブレード１１１、１１２の径方向の中央であって軸方向一側に、ストリッパ１２０を配置する。

次に、図６に示すように、ブレード１１０及びストリッパ１２０を軸方向一側から他側に向けて移動する（ステップＳ２）。このステップＳ２では、ストリッパ１２０は、ブレード１１０とともに軸方向他側に移動する。この移動においては、ステータコア２０の径方向内側に、ブレード１１１、１１２が位置する。本実施形態では、ブレード用駆動部１３０によりブレード１１０を前進（上昇）させるとともに、ストリッパ用駆動部１４０によりストリッパ１２０を前進させる。ブレード１１０及びストリッパ１２０の前進に伴い、アライメントツール１５０も前進する。コイル１０の内側はストリッパ１２０に引っ掛けられた状態で移動するので、コイル１０は軸方向他側に移動する。

次に、制御部１６０により、ストリッパ１２０によるコイルの挿入抵抗を検知して、挿入抵抗に基づいて、ブレード１１０及びストリッパ１２０の少なくとも一方の移動を制御する（ステップＳ２～Ｓ８）。ここでは、挿入抵抗としてのストリッパ用モータ１４４の変化率（トルク／移動量）を検知部１６１により取得する。そして、判断部１６２により、変化率が閾値よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ３）。

ステップＳ３において変化率が閾値以下と判断された場合には、コイルの挿入抵抗が大きくないため、ブレード１１０及びストリッパ１２０の前進を続ける（ステップＳ２）。

一方、ステップＳ３において変化率が閾値よりも大きいと判断された場合には、コイルの挿入抵抗が大きいため、図７に示すように、ステータコア２０に対して、ストリッパ１２０を停止させるとともに、ブレード１１０を軸方向一側に移動させるように制御する（ステップＳ４～Ｓ８）。すなわち、ストリッパ１２０及びアライメントツール１５０は、ステータコア２０に対して相対位置を変化せずに、ブレード１１０のみがステータコア２０に対して後退する。

具体的には、判断部１６２は、ストリッパ用ドライバ１４５に、ストリッパ用モータ１４４の停止を指令する（ステップＳ４）。この指令を受けて、ストリッパ用ドライバ１４５は、ストリッパ用モータ１４４を停止させる（ステップＳ５）。また、判断部１６２は、ブレード用ドライバ１３５に、ブレード１１０の後退（下降）を指令する（ステップＳ６）。ここでは、判断部１６２は、所定位置までブレード１１０を後退するように指令を送る。この指令を受けて、ブレード用ドライバ１３５は、ブレード用モータ１３４に、ブレード１１０が後退するように運転させる（ステップＳ７）。ステップＳ４～Ｓ７を実施することによって、図７に示すように、ブレード１１０のみが所定位置まで後退する（ステップＳ８）。

なお、ステップＳ８において、制御部１６０は、コイル１０の軸方向位置から、ブレード１１０の後退する移動量を算出して、ブレード１１０の後退する所定位置を指令する。

このように、ステップＳ３で挿入抵抗が大きいと判断されると、ストリッパ１２０の移動を停止するとともに、ブレード１１０を後退させる（ステップＳ４～Ｓ８）。これにより、挿入中のコイル１０の形状を整えることができる。このため、再びブレード１１０及びストリッパ１２０を前進させる（ステップＳ２）。本実施形態では、ステップＳ２～Ｓ８を繰り返す。

詳細には、図８及び図９に示すように、再び、ブレード１１０及びストリッパ１２０を軸方向一側から他側に向けて移動する（ステップＳ２）。すなわち、ブレード１１０及びストリッパ１２０の前進を再開する。

そして、ブレード１１０及びストリッパ１２０の前進中、制御部１６０により、ストリッパ１２０によるコイルの挿入抵抗を検知して、挿入抵抗に基づいて、ブレード１１０及びストリッパ１２０の少なくとも一方の移動を制御する。ステップＳ３において、変化率が閾値よりも大きいと判断された場合には、図１０に示すように、ステータコア２０に対して、ストリッパ１２０を停止させるとともに、ブレード１１０を軸方向一側に移動させるように制御する（ステップＳ４～Ｓ８）。

ブレード１１０を所定位置まで後退させて（ステップＳ８）、挿入中のコイル１０の形状を整えると、図１１に示すように、再び、ブレード１１０及びストリッパ１２０を軸方向一側から他側に向けて移動する（ステップＳ２）。

そして、ブレード１１０及びストリッパ１２０の前進中、制御部１６０により、ストリッパ１２０によるコイルの挿入抵抗を検知して、挿入抵抗に基づいて、ブレード１１０及びストリッパ１２０の少なくとも一方の移動を制御する。ステップＳ３において、変化率が閾値よりも大きいと判断された場合には、図１２に示すように、ステータコア２０に対して、ストリッパ１２０を停止させるとともに、ブレード１１０を軸方向一側に移動させるように制御する（ステップＳ４～Ｓ７）。この場合、アライメントツール１５０が後退しない状態でブレード１１０が後退するので、アライメントツール１５０がコイル挿入装置１００から外れる。

最後に、図１３に示すように、ストリッパ１２０を軸方向一側から他側に向け移動する（ステップＳ２）。なお、ブレード１１０及びストリッパ１２０を前進させてもよいが、本実施形態では、ストリッパ１２０のみを前進させる。これにより、ステータコア２０のスロット２１にコイル１０を挿入することができる。

なお、ブレード１１０及びストリッパ１２０が軸方向他側に移動している状態（ステップＳ２）において、制御部１６０は、挿入抵抗が所定値よりも小さいときに、ブレード１１０を停止させるとともに、ストリッパ１２０を軸方向他側に移動させるように制御してもよい。例えば、挿入抵抗が非常に小さい場合には、ブレード１１０を停止した状態で、ストリッパ１２０を前進させて、コイルを軸方向他側に移動させる。

また、上記のように、ブレード１１０が停止し、かつストリッパ１２０が軸方向他側に移動している状態において、挿入抵抗が所定値よりも大きいときに、ストリッパ１２０及びブレード１１０を軸方向他側に移動させる（ステップＳ２）ように制御してもよい。例えば、挿入抵抗が非常に小さいために、ブレード１１０を停止させてストリッパ１２０を前進させていた状態で、挿入抵抗が大きくなると、ストリッパ１２０をブレード１１０とともに前進させることで、挿入抵抗が大きくなることを抑制できる。

次に、コイル挿入装置１００をステータコア２０から取り外す。具体的には、ブレード１１０を取り外すとともに、ストリッパ１２０を軸方向一側に向かって移動する。

以上の工程（ステップＳ１～Ｓ８）を実施することにより、ステータコア２０の軸方向に貫通する複数のスロット２１に、コイル１０を軸方向一側から他側に向けて相対移動させることにより挿入することができる。その結果、図１に示すステータ１を製造できる。

本実施形態のコイル挿入方法において、制御部１６０により、ストリッパ１２０によるコイル１０の挿入抵抗を検知して、挿入抵抗に基づいて、ブレード１１０及びストリッパ１２０の少なくとも一方の移動を制御する工程（ステップＳ３～Ｓ８）を実施することにより、必要なときにブレード１１０及びストリッパ１２０の少なくとも一方を移動できる。このため、ブレード１１０及びストリッパの無駄な後退を省略できるので、効率を向上できる。

なお、上記ステップＳ３において、挿入抵抗が閾値よりも大きい場合には、通知部１７０によりその旨が通知される。

また、上記ステップＳ３において、検知部１６１で検知される挿入抵抗を記憶部１８０に送信して、記憶部１８０に挿入抵抗を記憶させる。

（変形例）
上述した実施形態では、制御部１６０は、挿入抵抗に基づいて、ブレード１１０及びストリッパ１２０の移動を制御するが、これに限定されない。本発明の制御部１６０は、挿入抵抗に基づいて、ストリッパ１２０の移動を制御せずにブレード１１０の移動を制御してもよく、ブレード１１０の移動を制御せずにストリッパ１２０の移動を制御してもよい。

また、上述した実施形態では、ブレード１１０及びストリッパ１２０を駆動する駆動部は、モータを含む。本発明の駆動部は、モータを含む構成に限定されず、例えば、油圧シリンダを含む構成でもよい。この場合、制御部は、圧力を検知するセンサに基づく挿入抵抗を検知して、挿入抵抗に基づいて、ブレード１１０及びストリッパ１２０の少なくとも一方の移動を制御する。

また、上述した実施形態では、コイルを挿入する２つのスロット２１は、スロット２１を３つ挟んだ一のスロット２１と他のスロット２１とされるが、これに限定されない。

また、上述した実施形態では、２つのスロット２１に１つのコイル１０を挿入する方法を例に挙げて説明した。４以上のスロット２１に、複数のコイル１０を同時に挿入してもよい。

今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した実施形態ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ ：ステータ
１０ ：コイル
２０ ：ステータコア
２１ ：スロット
２２ ：スロットオープン
２３ ：ティース
１００ ：コイル挿入装置
１１０，１１１，１１２ ：ブレード
１２０ ：ストリッパ
１３０ ：ブレード用駆動部
１３１ ：ブレード固定板
１３２ ：ねじ軸
１３３ ：ナット
１３４ ：ブレード用モータ
１３５ ：ブレード用ドライバ
１４０ ：ストリッパ用駆動部
１４１ ：ストリッパ固定板
１４２ ：ねじ軸
１４３ ：ナット
１４４ ：ストリッパ用モータ
１４５ ：ストリッパ用ドライバ
１５０ ：アライメントツール
１６０ ：制御部
１６１ ：検知部
１６２ ：判断部
１７０ ：通知部
１８０ ：記憶部

Claims (11)

1. ステータコアの軸方向に貫通する複数のスロットに、コイルを軸方向一側から他側に向けて相対移動させることにより挿入するコイル挿入装置であって、
   軸方向に移動し、前記ステータコアの径方向内側に配置され、前記コイルを保持する複数のブレードと、
   軸方向に移動し、前記複数のブレードの前記径方向内側に配置され、前記コイルを移動させるコイル移動機構と、
   前記コイル移動機構による前記コイルの挿入抵抗を検知して、前記挿入抵抗に基づいて、前記ブレード及び前記コイル移動機構の少なくとも一方の移動を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記ブレード及び前記コイル移動機構が軸方向他側に移動している状態において、前記挿入抵抗が所定値よりも小さいときに、前記ブレードを停止させるとともに、前記コイル移動機構を軸方向他側に移動させるように制御する、コイル挿入装置。
2. 前記制御部は、前記挿入抵抗に基づいて、前記ブレード及び前記コイル移動機構の移動を制御する、請求項１に記載のコイル挿入装置。
3. 前記コイル移動機構は、前記ブレードとともに軸方向他側に移動する、請求項１または２に記載のコイル挿入装置。
4. 前記制御部は、前記挿入抵抗が閾値よりも大きいときに、前記ステータコアに対して、前記コイル移動機構を停止させるとともに、前記ブレードを軸方向一側に移動させるように制御する、請求項１～３のいずれか１項に記載のコイル挿入装置。
5. 複数の前記ブレードの軸方向の他側を保持する保持部をさらに備える、請求項１～４のいずれか１項に記載のコイル挿入装置。
6. 前記保持部は、前記ブレードとともに軸方向他側に移動する、請求項５に記載のコイル挿入装置。
7. 前記コイル移動機構を移動させる駆動部をさらに備え、
   前記駆動部は、モータを含む、請求項１～６のいずれか１項に記載のコイル挿入装置。
8. 前記制御部は、前記モータの電流値を検知する、請求項７に記載のコイル挿入装置。
9. 前記制御部は、前記ブレードが停止し、かつ前記コイル移動機構が軸方向他側に移動している状態において、前記挿入抵抗が前記所定値よりも大きいときに、前記コイル移動機構及び前記ブレードを軸方向他側に移動させるように制御する、請求項１～８のいずれか１項に記載のコイル挿入装置。
10. 前記挿入抵抗が閾値よりも大きいことを通知する通知部をさらに備える、請求項１～９のいずれか１項に記載のコイル挿入装置。
11. 前記挿入抵抗を記憶する記憶部をさらに備える、請求項１～１０のいずれか１項に記載のコイル挿入装置。

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