JP7339379B2 - 自動車の手動の駐車過程時に運転者を支援する方法ならびに自動車 - Google Patents

Description

本発明は、自動車の手動の駐車過程時に運転者を支援する方法ならびに自動車に関する。

自動車を全自動で駐車することができる自動駐車システムは、韓国公開特許第２０１５－００３８７７６号公報から公知である。しかし、この場合、自動車の運転者が、駐車過程時に自動車の横方向制御および／または長手方向制御を担うことはできない。

自動車の、手動の駐車ひいてはマニュアル式駐車には、自動車の運転者の訓練もしくは経験が必要である。特に、小さな、縦長の駐車空きスペースまたは横方向の駐車時には、運転者が急に推測を間違えて、曲がるのが早すぎたり遅すぎたりすることがある。特に長手方向の駐車時には、このことは、駐車過程の中断またはたとえば縁石までの間隔が長すぎることに起因する不良な駐車結果を引き起こす可能性がある。

本発明の課題は、手動の駐車過程時に自動車の運転者を支援することができる解決手段を提供することである。

上述の課題は、本発明に相応に、各独立請求項の構成要件によって解決される。本発明の考えられる別の構成は、従属請求項、明細書および図面に開示されている。

本発明は、自動車、特にモータビークル、特に乗用車の手動の駐車過程時に運転者を支援する方法に関する。手動の駐車過程時には、自動車は運転者によって長手方向制御および／または横方向制御されることが設定されている。この方法では、目標駐車空きスペースと自動車の位置とが求められることが設定されている。この場合、自動車の位置は特に目標駐車空きスペースとの関係において求められてよい。目標駐車空きスペースおよび／または自動車の位置を、特に自動車の検出装置を用いて求めることができる。この場合、検出装置は、たとえばカメラおよび／またはライダおよび／またはレーダおよび／または超音波センサを含むことができる。択一的または付加的に、グローバルナビゲーション衛星システムを介して自動車の位置を求めることができる。この方法では、さらに、自動車の少なくとも１つの走行設定が求められることが設定されている。自動車の少なくとも１つの走行設定によって、自動車の走行運動が予め規定されていてよい。したがって、少なくとも１つの走行設定は、自動車の走行特性を特徴付ける。

さらにこの方法では、電子計算装置を用いて、この位置から始めた、求められた、自動車の少なくとも１つの走行設定による、目標駐車空きスペースへの到達可能性を求めることが設定されている。したがって、自動車が、少なくとも１つの走行設定によって予め規定されている走行運動によって、一度の動きで目標駐車空きスペースに到達することができるか否かが求められる。自動車のこの位置から始めて、求められた少なくとも１つの走行設定のもとで、目標駐車空きスペースに到達可能でなく、したがって現下の少なくとも１つの走行設定のもとで、一度の動きで目標駐車空きスペース内に自動車を駐車することが可能でないことが求められると、自動車の操舵装置に少なくとも１つの操舵トルクを付与することによって、運転者によってトリガされた操舵装置の操作が支援される。

したがって、求められた少なくとも１つの走行設定によって、一度の動きで目標駐車空きスペースに到達可能でないことが求められると、少なくとも１つの操舵トルクが操舵装置に付与され、これによって、運転者によってトリガされた操舵運動が支援される。したがって、この操舵トルクによって、操舵装置を用いた操舵運動を、操舵トルクによって予め規定されている方向において行うように運転者を促すことができ、これによって、一度の動きで、自動車によって目標駐車空きスペースに到達することが可能になる。自動車の各位置から始めて、一度の動きで目標駐車空きスペースに到達することを可能にするために、特に、求められた、自動車の少なくとも１つの走行特性がどのように調整されなければならないのかに関連して、操舵装置に付与される少なくとも１つの操舵トルクを設定することができる。したがって、提供された少なくとも１つの操舵トルクを介して、運転者は、自動車の少なくとも１つの走行設定を調整するように促され、これによって、この調整された少なくとも１つの走行設定によって、自動車の位置から始めて目標駐車空きスペースに到達することが可能になる。

操舵装置に付与された少なくとも１つの操舵トルクによって、運転者によって操舵装置の操作のために付与される力を、初期の力に比べて低減させることができ、これによって、運転者を自動車の操舵時に支援することができる。この場合、少なくとも１つの操舵トルクは、たとえば油圧システムおよび／または電動モータによって提供され得る。

求められた少なくとも１つの走行設定のもとで、自動車の位置から始めて、一度の動きで、この自動車のための目標駐車空きスペースに到達可能であることが確認されると、少なくとも１つの操舵トルクの提供を行わなくてよい。自動車の各位置と求められた少なくとも１つの走行設定とから始めて、一度の動きで目標駐車空きスペースに到達可能であることが確認されると、駐車過程、特に駐車過程時の自動車の横方向制御を完全に担うために、運転者は自動車を十分にコントロールしていることが確認される。したがって、この方法では、自動車の運転者が自動車の手動の駐車を行うことを可能にし、この際に、運転者に少なくとも１つの操舵トルクを提供することによって、運転者は自動車の横方向制御時に特に快適に支援され得る。

本発明の発展形態では、各操舵トルクとして、操舵運動を強める操舵トルクまたは操舵運動を阻害する操舵トルクが操舵装置に付与されることが設定されている。したがって、阻害する少なくとも１つの操舵トルクによって、運転者の第１の操舵運動を阻害することができ、支援する操舵トルクによって、第１の操舵運動とは反対の、運転者の第２の操舵運動を支援することができる。したがって、支援する少なくとも１つの操舵トルクもしくは阻害する少なくとも１つの操舵トルクを介して、運転者が、自動車の操舵装置を少なくとも１つの操舵トルクによって予め規定されている操舵方向に調整するように促されてよい。したがって、自動車の操舵設定を、支援する操舵トルクによって、運転者にとって軽くなった操舵方向に調整するように運転者を促すために、支援する少なくとも１つの操舵トルクも阻害する少なくとも１つの操舵トルクも提供されてよい。したがって、少なくとも１つの操舵トルクを用いて、運転者は特に穏やかに、付与された少なくとも１つの操舵トルクによって予め規定されている様式に、求められた走行設定を調整するように促されてよく、これによって、自動車の調整された走行設定を用いて、一度の動きで目標駐車空きスペースに到達することが可能になる。

本発明の別の構成では、求められた少なくとも１つの走行設定に関連して、自動車の周囲が少なくとも２つの異なる領域に分割されることが設定されている。ここでは、第１の領域は、求められた少なくとも１つの走行設定の場合に目標駐車空きスペースに到達可能であることを特徴付け、第２の領域は、求められた少なくとも１つの走行設定の場合に目標駐車空きスペースに到達可能でないことを特徴付ける。したがって、自動車の周囲は、次のように少なくとも２つの領域に分割される。すなわち、そこから始めて、自動車が、求められた少なくとも１つの走行設定によって一度の動きで目標駐車空きスペースに到達可能である全ての位置が第１の領域を形成し、そこから始めて、自動車が、求められた少なくとも１つの走行設定によって一度の動きでは目標駐車空きスペースに到達可能でない、自動車の全ての位置が第２の領域を形成するように、少なくとも２つの領域に分割される。ここでは、そこから始めて、求められた少なくとも１つの走行設定を調整して、一度の動きで目標駐車空きスペースに到達可能である、自動車の可能な位置だけが第２の領域を形成し得る。さらに、電子計算装置を用いて、これらの領域のうちのどの領域に自動車が位置しているのかが求められることが設定されている。このために、自動車の位置が求められてよい。自動車の位置とは、特に、自動車の基準点の位置であると理解することができる。自動車が第２の領域に位置していることが確認された場合、操舵装置に対する操舵トルクの提供がトリガされる。さらに、自動車が第１の領域に位置していることが確認された場合、操舵トルクの提供は行われない。

したがって、第１の領域として第１の通路が求められ、この第１の通路内では、求められた、自動車の少なくとも１つの現下の走行設定によって、第１の領域に配置された自動車の位置から始めて、支援されずに、一度の動きで目標駐車空きスペースに到達することができる。したがって、自動車が第１の領域に位置していることが求められた場合には、付与された少なくとも１つの操舵トルクの支援の提供は行われない。第１の領域を表す第１の通路は目標駐車空きスペース内にまで延在し得る。この方法ではさらに、第１の通路を取り囲む、第２の領域を表す第２の通路が求められてよい。自動車が第２の通路に配置されていることが求められると、自動車の運転者は、自動車の制御時に少なくとも１つの操舵トルクが提供されることによって支援される。この第２の通路内では、求められた少なくとも１つの現下の走行設定によって、自動車が単に支援によって、一度の動きで目標駐車空きスペースに到達することが可能である。自動車の周囲を複数の領域に分割することによって、各走行設定が変えられずに、自動車の位置が変えられるときに、引き続き、目標駐車空きスペースに到達可能であるか否かを特に迅速かつ容易に求めることができる。

ここで、発展形態では、自動車の周囲に、付加的に第３の領域が設けられており、この第３の領域は、求められた走行設定に関連せずに、一度の動きで目標駐車空きスペースに到達可能でないことを特徴付けることが設定されていてよい。このことは、第３の領域における自動車の位置では、自動車のどの走行設定のもとでも、たった一度の動きでは、自動車のための目標駐車空きスペースに到達することができないことを意味している。したがって、周囲を第１の領域と第２の領域と第３の領域とに分割することによって、特に容易かつ迅速に、電子計算装置を用いて、目標駐車空きスペース内への自動車の駐車時の運転者の支援が、必要であるか否か、合理的であるか否か、かつ目標駐車空きスペースへの到達に十分であるか否かを確認することが可能となる。これに関連して、電子計算装置を用いて、自動車の駐車時の運転者の支援のために、少なくとも１つの操舵トルクが自動車の操舵装置に付与されるべきか否かを判断することができる。

本発明の別の構成では、出力装置を用いて、求められた領域が出力されることが設定されている。この場合、出力装置は、特に、自動車の一部であってよい。したがって出力装置は、求められた領域を自動車の室内空間に出力するように構成されていてよい。求められた領域を自動車の室内空間に出力装置を用いて出力することによって、自動車の乗員、特に自動車の運転者は、特に容易に、自動車の現下の設定されている各走行設定による目標駐車空きスペースの求められた各到達可能性に関して情報を得ることができる。

本発明の別の構成では、複数の領域のうちの少なくとも１つの領域を、求められた少なくとも１つの対象物に対する、遵守されるべき、予め規定されている安全間隔に関連して分割することが設定されている。したがって、求められた少なくとも１つの走行設定によって、自動車の現下の各位置から始めて一度の動きで目標駐車空きスペースへ到達可能であることが求められた場合、少なくとも１つの対象物の位置および広がり、そして場合によっては、付加的に、この対象物に対する予め規定されている安全間隔が考慮されてよい。したがって、少なくとも１つの対象物との衝突を回避しながら、もしくはこの対象物に対して予め規定されている少なくとも１つの安全間隔を維持しながら、自動車の現下の各位置から始めて、求められた少なくとも１つの走行設定によって目標駐車空きスペースに一度の動きで到達することができるか否かが電子計算装置を用いて求められる。たとえば、対象物に対する、予め規定されている少なくとも１つの安全間隔が遵守されずに、自動車の現下の位置から始めて、求められた少なくとも１つの走行設定によって目標駐車空きスペースに到達することが可能であり得る。目標駐車空きスペース内への自動車の駐車時に、少なくとも１つの対象物に対する安全間隔を自動車が遵守せず、その結果、場合によっては少なくとも１つの別の対象物との衝突が生じてしまうことを回避するために、安全間隔を維持しながら、自動車の現下の位置から始めて、求められた少なくとも１つの走行設定によって、一度の動きで目標駐車空きスペースに到達することが可能でないことが確認されてよい。その結果、たとえば、自動車が第２の領域に位置していることが確認されてよい。自動車が第２の領域に位置していることが求められた結果、電子計算装置を用いて、自動車の制御時に操舵装置に少なくとも１つの操舵トルクを付与することによって自動車の運転者が支援されてよく、これによって、少なくとも１つの対象物に対する安全間隔を維持しつつ、自動車の現下の位置から始めて、自動車の調整された少なくとも１つの走行設定によって、一度の動きで目標駐車空きスペース内に駐車することが可能になる。

本発明の別の構成では、求められた走行設定に関連せずに、自動車の位置から始めて、目標駐車空きスペースに到達可能でないことが求められた場合に、操舵トルクの提供が行われないことが設定されていてよい。言い換えると、自動車が第３の領域に位置していることが求められた場合には、少なくとも１つの操舵トルクの提供ひいては操舵装置への少なくとも１つの操舵トルクの付与が阻止されてよい。したがって、自動車の運転者の支援が可能な場合でも、自動車の現下の位置から始めて、目標駐車空きスペースに一度の動きでは到達可能でないことが確認されると、運転者の支援は行われない。それでもなお、少なくとも１つの走行設定を調整することによって、自動車のための目標駐車空きスペースに一度の動きで到達できると運転者が暗示にかけられてしまうことが、これによって回避される。

本発明の別の構成では、求められた少なくとも１つの走行設定および／または自動車の位置の調整が求められたときに、目標駐車空きスペースの求められた到達可能性が調整されることが設定されていてよい。これによって、特に駐車過程中の自動車の移動中に持続的に、現下の各走行設定が、一度の動きで目標駐車空きスペースに到達するために十分であるか否かを検査することができる。したがって、自動車の運転者が、自動車の操舵装置の操舵設定を変えた場合および／または自動車の走行に基づいて、目標駐車空きスペースに対する自動車の位置が変化した場合に、各領域が調整されてよい、かつ／または複数の領域のうちの１つの領域における自動車の求められた配置が検査もしくは調整されてよい。したがって、運転者は手動の駐車過程全体にわたって、この方法によって特に良好に支援され得る。

本発明の別の構成では、走行設定として、設定されている操舵角度および／または可能な最大操舵角度および／または投入されているギヤおよび／または自動車の間隔が求められることが設定されている。設定されている操舵角度および自動車のホイールベースは、自動車のカーブ走行時の自動車の移動フローに影響を及ぼす。可能な最大操舵角度は、自動車のカーブ走行に対する各限界を規定し、ここでは、自動車における、設定されている各操舵角度を可能な最大操舵角度にまで調整することによって、自動車のための目標駐車空きスペースに、その位置から始めて、一度の動きで到達可能であるか否かを、可能な最大操舵角度に関連して求めることができる。したがって、可能な最大操舵角度は、第２の領域と第３の領域との間の境界を予め規定することができる。自動車において投入されている各ギヤは、自動車が前進走行を実行しているのか、または後退走行を実行しているのか、もしくは自動車の加速を実行しているのかを定義する。設定されている操舵角度および／または可能な最大操舵角度および／または投入されているギヤおよび／または自動車のホイールベースを介して、自動車の各位置から始めて、可能な移動軌道、特に可能な一群の移動軌道が求められてよく、求められた移動軌道もしくは求められた一群の移動軌道に関連して、その現下の位置から始めて、各走行設定によって、一度の動きで、この自動車のための目標駐車空きスペースに到達可能であるかを、特に確実に求めることができる。

本発明はさらに、自動車の手動の駐車過程時に運転者を支援する、本発明の方法との関連において既に説明した方法を実施するように構成されている自動車に関する。このために自動車は、目標駐車空きスペースと自動車の位置とを求めるように構成されている電子計算装置を有することができる。さらに、電子計算装置は、自動車の少なくとも１つの走行設定を求めるように構成されていてよい。さらに、電子計算装置は、自動車の位置から始めた、求められた少なくとも１つの走行設定による、目標駐車空きスペースへの到達可能性を求めるように構成されている。さらに、電子計算装置は、求められた少なくとも１つの走行設定のもとで、自動車の位置から始めて、一度の動きで目標駐車空きスペースに到達可能でないことが求められた場合には、自動車の操舵装置に少なくとも１つの操舵トルクを付与することによって、運転者によってトリガされた操舵装置の操作を支援するように構成されている。本発明の方法の利点および有利な発展形態は、本発明の自動車の利点および有利な発展形態とみなされるべきであり、逆もまた同様である。

本発明のさらなる特徴は、以降の図面の説明および図面から明らかになるだろう。明細書において上で挙げた特徴および特徴の組み合わせならびに以降で図面の説明および／または図面だけにおいて示される特徴および特徴の組み合わせは、示された各組み合わせだけでなく、本発明の枠を逸脱することなく、別の組み合わせにおいても、または単独でも使用可能である。

操舵トルクとして操舵装置に付与されるべき付加的な操舵トルクが、自動車が位置している走行領域に対してプロットされているグラフである。 駐車場の概略的な平面図であり、ここには自動車が配置されており、さらにここにはこの自動車が駐車されるべき、この自動車のための目標駐車空きスペースが設けられており、ここでは自動車の周囲が３つの異なる領域に分割されており、各領域における自動車の配置に関連して、自動車の運転者の支援のために、自動車の操舵装置に操舵トルクが付与され得る。 自動車の操舵装置に付加的な操舵トルクとして付与される操舵トルクが、自動車の求められた走行領域に対して、どの程度高いかを表すグラフである。 駐車場の別の概略的な平面図であり、ここでは自動車は、複数の領域のうちの、自動車の制御時に操舵装置に操舵トルクを付与することによって自動車の運転者が支援される領域内に配置されている。 走行領域における自動車の現下の配置の際に、運転者の支援のための付加的な操舵トルクが提供されないことが見て取れるグラフである。 駐車場の別の概略的な平面図であり、ここでは自動車は、自動車の運転者が自立的に、支援されずに、現下の走行設定によって、一度の動きで目標駐車空きスペース内に駐車可能であると仮定される領域に配置されている。 付加的な操舵トルクが見て取れるグラフが示されており、この付加的な操舵トルクは、自動車の、到達される走行領域に対して、自動車の操舵装置への操舵トルクとして付与され、これによって、たった一度のさらなる動きで、目標駐車空きスペース内への自動車の駐車が可能になる。 駐車場の別の概略的な平面図であり、ここでは、自動車の操舵装置に操舵トルクを付与することによって、自動車の制御時に運転者を支援することによって、運転者が自動車を一度のさらなる動きで目標駐車空きスペース内に駐車することができる領域へ操車によって自動車が移動させられる。

同じ要素または機能的に同じ要素には、図面において同じ参照符号が付されている。

図１ｂ、図２ｂ、図３ｂおよび図４ｂにはそれぞれ、駐車面１０が概略的な平面図で示されており、ここには複数の車両１２が配置されている。さらに、駐車面１０には、この駐車面１０に駐車されるべき自動車１４が配置されている。駐車面１０で、これらの車両１２は、その中に自動車１４が駐車されるべき目標駐車空きスペース１６と境界をなしている。自動車１４は、自動車の運転者によって特に手動で目標駐車空きスペース１６内に駐車されてよい。目標駐車空きスペース１６内に一度の動きで自動車１４を特に容易に駐車することを可能にするために、手動の駐車過程時に自動車１４の運転者を支援可能であることが設定されている。自動車１４の運転者が支援を必要としているか否かを確認するために、目標駐車空きスペース１６と自動車１４の位置１８とが求められる。ここで、自動車１４の位置１８は、自動車１４の基準点によって定義されていてよい。

さらに、自動車１４の少なくとも１つの走行設定が求められることが設定されている。自動車１４の少なくとも１つの走行設定として、設定されている操舵角度および／または投入されているギヤが求められてよい。さらに、択一的または付加的に、可能な最大操舵角度および／または自動車１４のホイールベースを、自動車１４の走行特性に影響を与える不変の走行設定として求めることができる。自動車１４の電子計算装置２０を用いて、自動車１４の位置１８から始めて、求められた少なくとも１つの走行設定によって、一度の動きで目標駐車空きスペース１６に到達可能であるかを求めることができる。電子計算装置２０は、ここでは、概略的に小さなケースによって示されている。言い換えれば、電子計算装置２０を用いて、自動車１４の各位置１８から始めて、自動車１４の求められた少なくとも１つの走行設定のもとで、たった一度の動きで目標駐車空きスペース１６内に駐車することが可能であるか否かが求められる。

ここでは、電子計算装置２０を用いて、自動車１４の周囲を、相互に異なる３つの領域、すなわち第１の領域２２、第２の領域２４および第３の領域２６に分割することができる。第１の領域２２は、自身の位置１８でもって自動車１４が第１の領域２２に配置されている場合に、自動車１４の、求められた少なくとも１つの走行設定のもとで、自動車１４の運転者の支援が必要とされずに、目標駐車空きスペース１６内へ自動車１４を駐車することが可能であることによって定義されている。第２の領域２４は、自身の位置１８でもって自動車１４が第２の領域２４に配置されている場合に、自動車１４の、求められた少なくとも１つの走行設定によって、一度の動きで目標駐車空きスペース１６に到達可能でなく、したがって自動車１４の各位置１８から始めて目標駐車空きスペース１６に到達するためには少なくとも１つの走行設定の調整が必要であることによって定義されている。この場合には、自身の位置１８でもって自動車１４が第２の領域２４に配置されている場合に、自動車１４が目標駐車空きスペース１６に一度の動きで到達することが基本的には可能である。第３の領域２６は、自身の位置１８でもって自動車１４が第３の領域２６に配置されている場合に、自動車１４の各走行設定に関連せずに、一度の動きで目標駐車空きスペース１６内に自動車１４を駐車することが可能でないことによって定義されている。ここでは、一度の動きで目標駐車空きスペース１６内に自動車１４を駐車することが可能でないことは、目標駐車空きスペース１６内に自動車１４を衝突なく駐車することが可能でないことである。

特に、これらの領域は、調整技術的に最良の軌道に関連して、かつ／または自動車１４の運転者にとって最も快適な軌道に関連して分割されてよい。したがって、各領域は、人間の運転方式に関連して分割されてよく、これによって、運転者の手動の駐車過程の支援の際に、付加的なトルクを提供することによって人間の挙動がシミュレートされるはずである。

自身の位置１８による自動車１４の各領域への各配置に関連して、運転者によってトリガされた操舵装置の操作時に、自動車１４の操舵装置に少なくとも１つの操舵トルクが付与されることによって、自動車１４の運転者が手動の駐車過程時に支援されてよい。運転者の支援のために提供される操舵トルクは、運転者によって、各領域に対して予め規定されていてよい。図１ａ、図２ａ、図３ａおよび図４ａには、駐車過程時の運転者の支援のために、付加的な操舵トルク２８として操舵装置に付与される操舵トルクが、走行領域３０に対してプロットされている各グラフが示されている。第１の領域２２、第２の領域２４および第３の領域２６は、各走行領域である。したがって、自動車１４が各走行領域３０に配置されている場合の、自動車１４の制御時に運転者を支援するために操舵装置に付与される各付加的な操舵トルクがどの程度高いかを各グラフにおいて見て取ることができる。

図１ｂに示されている状況では、自動車１４は自身の位置１８でもって第１の領域２２に位置しているので、自動車１４の操舵装置への少なくとも１つの操舵トルクの付与は行われない。自身の位置１８でもって自動車１４が第１の領域２２に配置されている場合には、運転者は、支援されずに、自動車１４を目標駐車空きスペース１６内に一度の動きで確実に配置することができると想定される。図２ｂに示されている状況では、運転者は、自動車１４を、自動車の位置１８でもって第２の領域２４に操縦しており、この第２の領域２４では、現下の走行設定のもとで、一度の動きで、目標駐車空きスペース１６内に自動車１４を駐車することが可能でない。したがって、図２ａに示されている、属するグラフから見て取れるように、付加的な操舵トルク２８として、自動車１４の操舵装置に少なくとも１つの操舵トルクが付与される。この操舵トルクは、自動車１４の手動の駐車過程時に運転者を支援するために、運転者によってトリガされた操舵装置の操作を強めることができる。この場合には、操舵装置に、操舵運動を強める操舵トルクおよび／または操舵運動を阻害する操舵トルクが付与され得る。特に、第１の操舵方向においては、操舵運動を軽くし、反対の第２の操舵方向においては、操舵運動を阻害する操舵トルクが操舵装置に付与されてよい。第２の操舵方向に自動車１４がさらに曲がるのを回避するために、ステアリングホイールの振動がトリガされてよい、かつ／またはステアリングホイールの衝撃がトリガされてよい。これによって、自動車１４の運転者は、自動車１４を、軽くなった第１の操舵方向に操舵するように促されてよく、これによって、目標駐車空きスペース１６内へ、一度の動きで、自動車１４を駐車することが可能になる。操舵装置に付与された操舵トルクを用いて運転者を支援することによって、自動車１４のさらなる移動時に、図３ｂに示されているように、自動車１４を第１の領域２２に戻すことが可能になる。自身の位置１８でもって自動車１４が再び第１の領域２２に配置されるとすぐに、操舵装置に操舵トルクを付与することによる自動車１４の運転者のさらなる支援が行われなくなる。

図４ｂには、自動車１４を第１の領域２２に配置するために、自動車１４の運転者が自動車１４の位置補正を実行する状況が示されている。したがって、電子計算装置２０を用いて、目標駐車空きスペース１６内への二度の動きによる駐車の際に、自動車１４の運転者が支援されてよい。

したがって、この方法では、自動車１４が、これらの領域のうちのどの領域に位置しているのかが求められる。自動車１４が第２の領域２４に位置していることが確認されると、操舵装置に対する操舵トルクの提供がトリガされる。電子計算装置２０を用いて、自動車１４が第１の領域２２に位置していることが確認されると、自動車１４の操舵装置に対する操舵トルクの提供が行われなくなる。自動車１４がそれぞれ自身の位置１８でもって、これらの領域のうちのどの領域に位置しているのかを運転者に特に容易に知らせることを可能にするために、自動車１４に、図示されていない出力装置が設けられていてよく、この出力装置によって、求められた領域および求められた各領域に対する自動車１４の位置１８を出力することができる。

手動の駐車過程時の衝突の危険を特に小さく抑えるために、少なくとも１つの対象物、特に、少なくとも１つの対象物に対して遵守されるべき安全間隔に関連して、領域の各分割が求められてよい。ここでは、これらの領域は、複数の車両１２の各位置ならびにこれらの車両１２に対して遵守されるべき各安全間隔に関連して分割されてよい。これによって、目標駐車空きスペース１６内への駐車時に、自動車１４がこれらの車両１２と衝突する危険を特に小さく抑えることができる。各領域は、自動車１４の少なくとも１つの走行設定の変更時に、かつ／または自動車１４の位置１８の変更時に、新たに求められてよい、もしくは調整されてよい。

自動車１４の制御時の運転者の支援のために、目標駐車空きスペース１６として適した駐車空きスペースを自動車１４が通過したときに、自動車１４の周囲が、特にレーダのようなセンサ機構によって検出および測定されてよい。特に、電子計算装置２０を用いて、自動車１４が停止させられた場合および／または自動車１４の走行方向指示器が作動させられた場合および／または自動車１４の駐車ボタンが操作された場合および／または自動車１４が曲がった場合および／または自動車１４の速度が予め規定されている制限値を下回った場合に、手動の駐車過程が開始されたことが求められてよい。

センサによって検出された、自動車１４の周囲は種々の領域に分割される。第１の領域２２では、自動車１４のための目標駐車空きスペース１６への到達が良好に可能であり、ここでは、操舵装置に操舵トルクを付与することによる操舵支援は行われない。自身の位置１８でもって自動車１４が第２の領域２４に配置されている場合には、目標駐車空きスペース１６に到達することが依然として可能であるが、運転者を支援するために、自動車１４の操舵装置に少なくとも１つの操舵トルクが付与される。自身の位置１８でもって自動車１４が第３の領域２６に配置されている場合には、一度の動きで目標駐車空きスペース１６に到達することは可能でなく、操舵支援は行われない。相応に求められた領域は、ヒートマップまたは数値表の形態で電子計算装置２０内に格納されてよい。自動車１４の移動時には、十分に大きなサンプリングレートで、たとえば予め規定されている距離を進んだ後に、これらの領域が新たに求められてよい。このことは、これらの領域が自動車１４の操舵運動に関連して連続的に変化することがあるので、特に有利である。計算コストを制限するために、さらに、自動車１４から離れた領域は、比較的低い分解能で求められてよい。各領域を求めるために、自動車１４の検出された周囲および／または自動車１４の車両寸法および／または自動車１４の現下の操舵角度および／または最大操舵角度および／または自動車１４のギヤ選択レバーの設定および／または障害物に対する、維持されるべき安全間隔および／または自動車１４の快適性の設定もしくは車両固有の設定を考慮することができる。各領域における自動車１４の位置１８に加えて、運転者の支援のために操舵装置に付与されるべき操舵トルクにとっては、現下の操舵角度が重要となり得る。目標駐車空きスペース１６に到達するために必要な操舵角度に達すると、自動車１４の操舵装置へのさらなる操舵トルクの付与は行われなくなる。

自動車１４の周囲では、車両１２および／または柱および／または街灯および／または歩行者などの動的な対象物に対する安全間隔が予め規定されていてよく、この安全間隔は、自動車１４によって遵守されるべきである。予め規定されている各安全間隔は、各対象物の視認性に関連していてよい、または目標駐車空きスペース１６の明瞭性に関連していてよい。

図４ｂには、三度の動きでの駐車操縦の第２の動きが示されている。ここでは、領域に対する自動車１４の位置１８の配置に応じて、自動車１４の操舵装置に少なくとも１つの操舵トルクが付与されることによって、自動車１４の手動の駐車過程時に運転者が支援されてよい、または自動車１４の操舵装置への操舵トルクの付与が行われない。

全体として、本発明は、アルゴリズムを用いて、自動車１４の運転者が、一時的な付加的な操舵トルク２８によってどのように支援され得るのかを示している。

１０ 駐車面
１２ 車両
１４ 自動車
１６ 目標駐車空きスペース
１８ 位置
２０ 電子計算装置
２２ 第１の領域
２４ 第２の領域
２６ 第３の領域
２８ 付加的な操舵トルク
３０ 走行領域

Claims (9)

1. 自動車（１４）の手動の駐車過程時に運転者を支援する方法であって、前記方法は電子計算装置（２０）を用いて、
   目標駐車空きスペース（１６）と前記自動車（１４）の位置（１８）とを求め、
   前記自動車（１４）の少なくとも１つの走行設定を求め、
   前記位置（１８）から始めた、求められた前記少なくとも１つの走行設定による、前記目標駐車空きスペース（１６）への到達可能性を求め、かつ
   前記位置（１８）から始めて、求められた前記少なくとも１つの走行設定のもとで、前記目標駐車空きスペース（１６）に到達可能でないことが求められると、前記自動車（１４）の操舵装置に少なくとも１つの操舵トルクを付与することによって、前記運転者によってトリガされた前記操舵装置の操作を支援し、
   求められた前記少なくとも１つの走行設定に関連して、前記自動車（１４）の周囲を、異なる複数の領域に分割し、第１の領域（２２）は、求められた前記少なくとも１つの走行設定の場合に前記目標駐車空きスペース（１６）に到達可能であることを特徴付け、第２の領域（２４）は、一度の動きで前記位置（１８）から前記目標駐車空きスペース（１６）に到達可能であり、かつ、求められた前記少なくとも１つの走行設定の場合に前記目標駐車空きスペース（１６）に到達可能でないことを特徴付け、
   前記領域のうちのどの領域に前記自動車（１４）が位置しているのかを求め、かつ
   前記自動車（１４）が前記第２の領域（２４）に位置していることが確認された場合、前記操舵装置に対する前記操舵トルクの提供をトリガし、前記自動車（１４）が前記第１の領域（２２）に位置していることが確認された場合、前記操舵トルクの提供は行わない、
   方法。
2. 各操舵トルクとして、操舵運動を強める操舵トルクまたは操舵運動を阻害する操舵トルクを前記操舵装置に付与する、請求項１記載の方法。
3. 前記複数の領域は、前記自動車（１４）の周囲に付加的に設けられた第３の領域を含み、前記第３の領域は、一度の動きで前記位置（１８）から前記目標駐車空きスペース（１６）に到達可能でないことを特徴付ける、請求項１または２記載の方法。
4. 出力装置を用いて、求められた前記複数の領域を出力する、請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。
5. 付加的に、求められた少なくとも１つの対象物に対する、遵守されるべき、予め規定されている安全間隔を考慮して前記到達可能性を求める、請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。
6. 前記自動車（１４）の前記位置（１８）から始めて、一度の動きで前記目標駐車空きスペース（１６）に到達可能でないことが求められた場合に、前記操舵トルクの提供を行わない、請求項１から５までのいずれか１項記載の方法。
7. 求められた前記少なくとも１つの走行設定および／または前記自動車（１４）の前記位置（１８）の調整が求められたときに、前記目標駐車空きスペース（１６）の求められた前記到達可能性を調整する、請求項１から６までのいずれか１項記載の方法。
8. 前記走行設定として、設定されている操舵角度および／または可能な最大操舵角度を求める、請求項１から６までのいずれか１項記載の方法。
9. 請求項１から８までのいずれか１項記載の方法を実施するように構成されている自動車（１４）。