JP7332836B2 - 作業機械 - Google Patents

Description

本発明は、油圧ショベルや油圧クレーン等の作業機械に関わり、特に作業装置の侵入不可領域を設定する方法に関する。

従来、作業機械の代表例である油圧ショベルは、ブーム、アーム、バケット等の複数のフロント部材を同時に駆動することで複雑な動作を効率よく実現することができる反面、オペレータの熟練度によって作業効率が大きく変動するという特徴を持つ。近年、オペレータの熟練度に依らず法面の仕上がりと作業速度を両立することを目的として、掘削時にフロントを半自動制御するマシンコントロールや、目標面に近づいたときに車両本体やフロントを減速させることで、周囲の障害物への接触や、設定領域からの逸脱を防ぐ領域制限制御が提案されている。

例えば特許文献１には、作業装置（フロント）の侵入が制限される回避領域（侵入不可領域）をオペレータが設定し、車両本体（下部走行体および上部旋回体）または作業装置が回避領域に侵入しないように、バケットの爪先位置に予め設定された基準点から回避領域までの距離に応じて、上部旋回体または作業装置の動作を制限する技術が開示されている。また、特許文献１には、回避領域の設定方法として、バケットの爪先位置に予め設定された基準点で空間上の２点を指定し、これら２点を通る鉛直面を侵入不可領域の境界面とする方法が記載されている。

国際公開第２０２０／０１２６０９号公報

特許文献１では、バケット爪先中央位置に予め設定された基準点で空間上の２点を指定し、これら２点を通る鉛直面を侵入不可領域の境界面として算出している。例えば、作業装置が構造物に衝突することを防止するためには、当該構造物の壁面より先の領域を侵入不可領域として設定する必要がある。この場合、侵入不可領域の境界面を壁面と一致させることが望ましい。しかし、上部旋回体が壁面に正対していない場合は、バケット爪先中央位置で壁面上の点を指定ことができない。そのため、壁面から離れた位置に境界面が設定されたり、壁面と交差するように境界面が設定されてしまう。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、作業装置の侵入不可領域をオペレータの意図に即して柔軟に設定することが可能な作業機械を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明は、下部走行体と、前記下部走行体上に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、前記上部旋回体に上下方向に回動可能に取り付けられた、作業具を含む作業装置と、前記作業装置を駆動する複数のアクチュエータと、前記作業装置が周囲に設定された侵入不可領域に侵入しないように前記複数のアクチュエータの動作を制御するコントローラとを備えた作業機械において、オペレータ操作により前記侵入不可領域を設定する設定スイッチを備え、前記コントローラは、前記設定スイッチが操作された際の前記作業具の位置を第１位置として設定し、前記第１位置の設定後に前記設定スイッチが操作された際の前記作業具の位置を第２位置として設定し、前記作業具が前記第１位置にあるときの前記作業具に予め設定された複数の基準点のうちの１つの基準点である第１基準点と、前記作業具が前記第２位置にあるときの前記複数の基準点のうちの１つの基準点である第２基準点とを通り、かつ前記下部走行体の接地面に垂直な平面を前記侵入不可領域の境界面として設定するものとする。

以上のように構成した本発明によれば、作業装置の侵入不可領域を設定する際に使用する基準点を、作業具上に予め設定された複数の基準点の中から選択できるようにしたことにより、作業装置の侵入不可領域をオペレータの意図に即して柔軟に設定することが可能となる。

本発明に係る作業機械よれば、オペレータの意図に即した侵入不可領域を柔軟に設定することが可能となる。

本発明の第１の実施例における油圧ショベルの外観図である。 本発明の第１の実施例におけるコントローラの機能ブロック図である。 本発明の第１の実施例におけるコントローラの処理を示すフローチャートである。 従来技術における侵入不可領域設定時の作業機械の動作（その１）を示す図である。 従来技術における侵入不可領域設定時の作業機械の動作（その２）を示す図である。 本発明の第１の実施例における侵入不可領域設定時の作業機械の動作を示す図である。 本発明の第２の実施例におけるコントローラの機能ブロック図である。 本発明の第２の実施例におけるコントローラの処理を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施例における侵入不可領域設定時の作業機械の動作を示す図である。 本発明の第３の実施例におけるコントローラの処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態に係る作業機械として油圧ショベルを例に挙げ、図面を参照して説明する。なお、各図中、同等の部材には同一の符号を付し、重複した説明は適宜省略する。

図１は、本発明の第１の実施例に係る油圧ショベルの外観図である。図１において、油圧ショベル１００は、下部走行体１と、下部走行体１上に旋回可能に搭載された上部旋回体２と、上部旋回体２の前側に上下方向に回動可能に取り付けられた作業装置３とを備えている。下部走行体１は左右の走行モータ４（左側のみ図示）によって駆動され、上部旋回体２は旋回モータ５によって駆動される。

作業装置３は、上部旋回体２の前部に上下方向に回動可能に取り付けられたブーム６と、ブーム６の先端部に上下、前後方向に回動可能に取り付けられたアーム７と、アーム７の先端部に上下、前後方向に回動可能に取り付けられたバケット８とを有する。ブーム６はブームシリンダ９によって駆動され、アーム７はアームシリンダ１０によって駆動され、バケット８はバケットシリンダ１１によって駆動される。バケットシリンダ１１の先端は、バケットリンク１２を介してアーム７およびバケット８に回動可能に支持されている。

上部旋回体２には、アクチュエータ４，５，９～１１を駆動する油圧装置１３が搭載されている。油圧装置１３は、原動機と、原動機によって駆動される油圧ポンプ、油圧ポンプからアクチュエータ４，５，９～１１へ供給される圧油の流量を制御するコントロールバルブ等で構成される。上部旋回体２の前部左側には、オペレータが搭乗する運転室１４が設けられている。

下部走行体１と上部旋回体２との間に設けられたセンタジョイント１５には、下部走行体１に対する上部旋回体２の相対角度（旋回角度）を検出する角度センサ２１が内蔵されている。ブーム６、アーム７、およびバケットリンク１２には、ＩＭＵセンサ２２～２４がそれぞれ取り付けられている。ＩＭＵセンサ２２～２４は、ブーム６、アーム７、およびバケットリンク１２の角速度からブーム６、アーム７、およびバケット８の角度（作業装置３の姿勢）を計測することができる。

運転室１４には、上部旋回体２および作業装置３の動作を指示するための操作装置３１、各種設定（侵入不可領域設定、その他車体設定）や視界補助に用いるモニタ３２、車体制御および領域制限関連制御を行うコントローラ４０（図２に示す）が設けられている。モニタ３２はタッチパネルを有しており、オペレータは、モニタ３２に表示されるボタンやスイッチを操作することにより各種設定を行うことができる。モニタ３２に表示されるスイッチには、バケット８の位置決めが終了したことをコントローラ４０に通知するための設定スイッチ３３（図２に示す）と、バケット８上に予め設定された複数の基準点の中から侵入不可領域を設定する際に使用する基準点を選択するための選択スイッチ３４（図２に示す）とが含まれる。

図２は、コントローラ４０の機能ブロック図である。図２において、コントローラ４０は、座標演算部４１と、基準点選択部４２と、境界面演算部４３と、目標速度演算部４４と、目標速度補正部４５と、動作指令生成部４６とを有する。

座標演算部４１は、旋回角度および作業装置３の姿勢に基づいて、作業装置３上に予め設定された基準点の座標を算出し、基準点選択部４２へ出力する。ここでいう基準点は、作業装置３上のうち障害物や施工対象物に最も接近する可能性のある１つまたは複数の位置に設定される。また、座標演算部４１は、設定スイッチ３３が操作されたときのバケット８上の基準点の座標を算出し、基準点選択部４２へ出力する。本実施例では、バケット爪先左端位置８Ｌに第１基準点を設定し、バケット爪先右端位置８Ｒに第２基準点を設定するが、基準点の数および位置はこれに限られない。

基準点選択部４２は、選択スイッチ３４の操作に応じて、第１基準点または第２基準点の座標を、侵入不可領域の境界面上の点（第１指定点または第２指定点）として設定し、境界面演算部４３へ出力する。

境界面演算部４３は、第１指定点と第２指定点とを通り、かつ下部走行体１の接地面に垂直な平面（以下、垂直面）を侵入不可領域の境界面として設定し、目標速度補正部４５へ出力する。

目標速度演算部４４は、操作装置３１から入力される操作量に基づいてアクチュエータ４，５，９～１１の目標速度を演算し、目標速度補正部４５へ出力する。

目標速度補正部４５は、作業装置３上に予め設定された基準点が侵入不可領域の境界面の先へ移動しないようにアクチュエータ４，５，９～１１の目標速度を補正し、動作指令生成部４６へ出力する。

動作指令生成部４６は、アクチュエータ４，５，９～１１の目標速度に応じた動作指令を生成し、油圧装置１３へ出力する。これにより、作業装置３が侵入不可領域へ侵入しないようにアクチュエータ４，５，９～１１が駆動される。

図３は、コントローラ４０の処理を示すフローチャートである。以下、各ステップを順に説明する。

コントローラ４０は、まず、設定スイッチ３３が操作されたか否かを判定する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１の判定結果がＮＯの場合は、ステップＳ１０１へ戻る。

ステップＳ１０１の判定結果がＹＥＳの場合は、この時のバケット８の位置を第１位置に設定するとともに、選択スイッチ３４を介して、バケット爪先左端位置８Ｌ（第１基準点）およびバケット爪先右端位置８Ｒ（第２基準点）のいずれが選択されたかを判定する（ステップＳ１０２）。バケット爪先左端位置８Ｌが選択された場合は、バケット爪先左端位置８Ｌを第１指定点に設定し（ステップＳ１０３）、バケット爪先右端位置８Ｒが選択された場合は、バケット爪先右端位置８Ｒを第１指定点に設定する（ステップＳ１０４）。

ステップＳ１０３またはステップＳ１０４に続き、設定スイッチ３３が再び操作されたか否かを判定する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５の判定結果がＮＯの場合は、ステップＳ１０５へ戻る。

ステップＳ１０５の判定結果がＹＥＳの場合は、この時のバケット８の位置を第２位置に設定するとともに、選択スイッチ３４を介して、バケット爪先左端位置８Ｌおよびバケット爪先右端位置８Ｒのいずれが選択されたかを判定する（ステップＳ１０６）。バケット爪先左端位置８Ｌが選択された場合は、バケット爪先左端位置８Ｌを第２指定点に設定し（ステップＳ１０７）、バケット爪先右端位置８Ｒが選択された場合は、バケット爪先右端位置８Ｒを第２指定点に設定する（ステップＳ１０８）。

ステップＳ１０７またはステップＳ１０８に続き、第１指定点と第２指定点を通る垂直面を侵入不可領域の境界面として算出し（ステップＳ１０９）、当該フローを終了する。

ここで、従来技術における侵入不可領域の設定方法の課題について、図４および図５を用いて説明する。なお、本実施例では、作業装置３が構造物に衝突することを防止するため、当該構造物の壁面より先の領域を侵入不可領域として設定する場合を説明する。

図４および図５に示す例では、バケット爪先中央位置８Ｃに予め設定された基準点で空間上の２点を指定し、これら２点を通る垂直面７０を侵入不可領域の境界面として算出する。しかし、上部旋回体２が壁面６０に正対していない場合は、バケット爪先中央位置８Ｃで壁面６０上の点を指定することはできない。そのため、図４に示すように壁面６０から離れた位置に境界面７０が設定されたり、図５に示すように壁面６０と交差するように境界面７０が設定されてしまう。

次に、本実施例における侵入不可領域設定時のオペレータの操作手順を図６を用いて説明する。

操作１：バケット８の位置決めを行う。具体的には、バケット爪先左端位置８Ｌまたはバケット爪先右端位置８Ｒを壁面６０に接触させる。図６に示す例では、バケット爪先右端位置８Ｒ（第２基準点）が壁面６０上の点Ａに位置している。

操作２：バケット８の位置決めが終了したら、選択スイッチ３４を介して、壁面６０に接触しているバケット爪先右端位置８Ｒ（第２基準点）を選択し、設定スイッチ３３を操作する。これにより、この時のバケット８の位置が第１位置に設定され、壁面６０上の点Ａが第１指定点に設定される。

操作３：再びバケット８の位置決めを行う。具体的には、第１位置と異なる位置で、バケット爪先左端位置８Ｌまたはバケット爪先右端位置８Ｒを壁面６０に接触させる。図６に示す例では、バケット爪先左端位置８Ｌ（第１基準点）が壁面６０上の点Ｂに位置している。

操作４：バケット８の位置決めが終了したら、選択スイッチ３４を介して、壁面６０に接触しているバケット爪先左端位置８Ｌ（第１基準点）を選択し、設定スイッチ３３を操作する。これにより、この時のバケット８の位置が第２位置に設定され、壁面６０上の点Ｂが第２指定点に設定され、第１指定点Ａと第２指定点Ｂを通る垂直面７０が侵入不可領域の境界面として算出される。

（まとめ）
本実施例では、下部走行体１と、下部走行体１上に旋回可能に取り付けられた上部旋回体２と、上部旋回体２に上下方向に回動可能に取り付けられた、作業具８を含む作業装置３と、作業装置３を駆動する複数のアクチュエータ４，５，９～１１と、作業装置３が周囲に設定された侵入不可領域に侵入しないように複数のアクチュエータ４，５，９～１１の動作を制御するコントローラ４０とを備えた作業機械１００において、オペレータ操作により前記侵入不可領域を設定する設定スイッチ３３を備え、コントローラ４０は、設定スイッチ３３が操作された際の作業具８の位置を第１位置として設定し、前記第１位置の設定後に設定スイッチ３３が操作された際の作業具８の位置を第２位置として設定し、作業具８が前記第１位置にあるときの作業具８に予め設定された複数の基準点８Ｌ，８Ｒのうちの１つの基準点である第１基準点Ａと、作業具８が前記第２位置にあるときの複数の基準点８Ｌ，８Ｒのうちの１つの基準点である第２基準点Ｂとを通り、かつ下部走行体１の接地面に垂直な平面７０を前記侵入不可領域の境界面７０として設定する。

以上のように構成した本実施例によれば、作業装置３の侵入不可領域を設定する際に使用する基準点を、作業具８上に予め設定された複数の基準点８Ｌ，８Ｒの中から選択できるようにしたことにより、作業装置３の侵入不可領域をオペレータの意図に即して柔軟に設定することが可能となる。

また、本実施例における作業機械１００は、複数の基準点８Ｌ，８Ｒのいずれか１つの基準点を選択するための選択スイッチ３４を備え、コントローラ４０は、選択スイッチ３４の操作に応じて、作業具８が前記第１位置にあるときに複数の基準点８Ｌ，８Ｒから第１基準点Ａを選択し、作業具８が前記第２位置にあるときに複数の基準点８Ｌ，８Ｒから第２基準点Ｂを選択する。これにより、作業具８上の複数の基準点８Ｌ，８Ｒの中から侵入不可領域の設定に使用する基準点をオペレータに選択させることが可能となる。

また、本実施例における作業具８はバケットであり、複数の基準点８Ｌ，８Ｒは、バケット８の爪先左端に位置する点８Ｌと、バケット８の爪先右端に位置する点８Ｒとを含む。これにより、バケット８を備えた作業機械１００において、オペレータの意図に即した侵入不可領域を柔軟に設定することが可能となる。

本発明の第２の実施例について、第１の実施例との相違点を中心に説明する。

図７は、本実施例におけるコントローラ４０の機能ブロック図である。図７において、コントローラ４０は、第１の実施例における基準点選択部４２（図２に示す）を有していない。座標演算部４１は、設定スイッチ３３が操作されたときのバケット８上の基準点８Ｌ，８Ｒの座標を算出し、境界面演算部４３へ出力する。

図８は、本実施例におけるコントローラ４０の処理を示すフローチャートである。以下、各ステップを順に説明する。

コントローラ４０は、まず、設定スイッチ３３が操作されたか否かを判定する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１の判定結果がＮＯの場合は、ステップＳ２０１へ戻る。

ステップＳ２０１の判定結果がＹＥＳの場合は、この時のバケット８の位置を第１位置に設定し、バケット爪先左端位置８Ｌおよびバケット爪先右端位置８Ｒをそれぞれ第１指定点に設定する（ステップＳ２０２）。

ステップＳ２０２に続き、設定スイッチ３３が再び操作されか否かを判定する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３の判定結果がＮＯの場合は、ステップＳ２０３の前へ戻る。

ステップＳ２０３の判定結果がＹＥＳの場合は、この時のバケット８の位置を第２位置に設定し、バケット爪先左端位置８Ｌおよびバケット爪先右端位置８Ｒをそれぞれ第２指定点に設定する（ステップＳ２０４）。

ステップＳ２０４に続き、第１指定点と第２指定点を通る全ての垂直面を算出する（ステップＳ２０５）。

ステップＳ２０５に続き、ステップＳ２０５で算出した複数の垂直面のうち旋回中心からの距離が最も大きい垂直面を侵入不可領域の境界面に設定し（ステップＳ２０６）、当該フローを終了する。なお、本実施例では、第１指定点と第２指定点を通る全ての垂直面を算出しているが、いずれの垂直面が旋回中心からの距離が最も大きくなるかは第１指定点と第２指定点との位置関係から判別できるため、必ずしも全ての垂直面を算出しなくてもよい。

本実施例における侵入不可領域設定時のオペレータの操作手順を図９を用いて説明する。

操作１：バケット８の位置決めを行う。具体的には、バケット爪先左端位置８Ｌまたはバケット爪先右端位置８Ｒを壁面６０に接触させる。図９に示す例では、バケット爪先右端位置８Ｒが壁面６０上の点Ａに位置している。

操作２：設定スイッチ３３を操作する。この時のバケット８の位置が第１位置に設定される。

操作３：再びバケット８の位置決めを行う。具体的には、第１位置と異なる位置で、バケット爪先左端位置８Ｌまたはバケット爪先右端位置８Ｒを壁面６０に接触させる。図９に示す例では、バケット爪先左端位置８Ｌが壁面６０上の点Ｂに位置している。

操作４：設定スイッチ３３を操作する。この時のバケット８の位置が第２位置に設定される。これにより、バケット８が第１位置にあるときの２つの基準点８Ｌ，８Ｒ（第１指定点）の１つとバケット８が第２位置にあるときの２つの基準点８Ｌ，８Ｒ（第２指定点）の１つとを通る４つの垂直面７０～７３が算出され、これら４つの垂直面７０～７３のうち旋回中心からの距離が最も大きい垂直面７０が侵入不可領域の境界面として設定される。

（まとめ）
本実施例における第１基準点および第２基準点は、作業具８が第１位置にあるときの複数の基準点８Ｌ，８Ｒのそれぞれの基準点と、作業具８が第２位置にあるときの複数の基準点８Ｌ，８Ｒのそれぞれの基準点とを接地面に垂直な状態で通る複数の平面７０～７３のうち、上部旋回体２の旋回中心からの距離が最も大きい平面７０上に位置する基準点である。

また、本実施例におけるコントローラ４０は、作業具８が第１位置にあるときの複数の基準点８Ｌ，８Ｒのそれぞれの基準点と、作業具８が第２位置にあるときの複数の基準点８Ｌ，８Ｒのそれぞれの基準点とを通り、かつ下部走行体１の接地面に垂直となる平面７０～７３を複数算出し、算出された平面７０～７３のうち上部旋回体２の旋回中心からの距離が最も大きい平面７０を侵入不可領域の境界面に設定する。

以上のように構成した本実施例においても、第１の実施例と同様に、オペレータの意図に即した侵入不可領域を柔軟に設定することが可能となる。さらに、オペレータは、第１指定点と第２指定点を設定する際に作業具８上の基準点を選択する必要がないため、第１の実施例よりも簡便に侵入不可領域の設定することができる。

本発明の第３の実施例について、第２の実施例との相違点を中心に説明する。

第１の実施例または第２の実施例では、第１指定点を設定してから第２指定点を設定するまでの間に下部走行体１が移動した場合、第１指定点の座標を算出するときの座標軸と第２指定点を算出するときの座標軸とが一致しなくなるため、オペレータの意図しない境界面が設定されるおそれがある。本実施例は、この問題を解決するものである。

図１０は、本実施例におけるコントローラ４０の処理を示すフローチャートである。本実施例では、ステップＳ２０２を実施した後に、走行操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ２０２Ａ）。ステップＳ２０２Ａの判定結果がＹＥＳの場合はステップＳ２０１へ戻り、判定結果がＮＯの場合はステップＳ２０３へ移行する。これにより、作業具８の第１位置が設定されてから作業具８の第２位置が設定されるまでの間に下部走行体１が走行した場合には、第１位置の設定がリセットされるため、第１指定点を算出した際の座標系と異なる座標系で第２指定点が算出されることを防止することができる。

（まとめ）
本実施例におけるコントローラ４０は、作業具８の第１位置が設定されてから作業具８の第２位置が設定されるまでの間に下部走行体１が走行した場合には、前記第１位置の設定をリセットする。

以上のように構成した本実施例によれば、第１指定点を算出した際の座標系と異なる座標系で第２指定点が算出されることを防止することができるため、不正な侵入不可領域が設定されることを防止することが可能となる。

以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成の一部を加えることも可能であり、ある実施例の構成の一部を削除し、あるいは、他の実施例の一部と置き換えることも可能である。

１…下部走行体、２…上部旋回体、３…作業装置、４…走行モータ（アクチュエータ）、５…旋回モータ（アクチュエータ）、６…ブーム、７…アーム、８…バケット（作業具）、９…ブームシリンダ（アクチュエータ）、１０…アームシリンダ（アクチュエータ）、１１…バケットシリンダ（アクチュエータ）、１２…バケットリンク、１３…油圧装置、１４…運転室、１５…センタジョイント、２１…角度センサ、２２～２４…ＩＭＵセンサ、３１…操作装置、３２…モニタ、３３…設定スイッチ、３４…選択スイッチ、４０…コントローラ、４１…座標演算部、４２…基準点選択部、４３…境界面演算部、４４…目標速度演算部、４５…目標速度補正部、４６…動作指令生成部、６０…壁面、７０…垂直面（境界面）、７１～７３…垂直面、１００…油圧ショベル（作業機械）。

Claims (6)

1. 下部走行体と、
   前記下部走行体上に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、
   前記上部旋回体に上下方向に回動可能に取り付けられた、作業具を含む作業装置と、
   前記作業装置を駆動する複数のアクチュエータと、
   前記作業装置が周囲に設定された侵入不可領域に侵入しないように前記複数のアクチュエータの動作を制御するコントローラとを備えた作業機械において、
   オペレータ操作により前記侵入不可領域を設定する設定スイッチを備え、
   前記コントローラは、
   前記設定スイッチが操作された際の前記作業具の位置を第１位置として設定し、
   前記第１位置の設定後に前記設定スイッチが操作された際の前記作業具の位置を第２位置として設定し、
   前記作業具が前記第１位置にあるときの前記作業具に予め設定された複数の基準点のうちの１つの基準点である第１基準点と、前記作業具が前記第２位置にあるときの前記複数の基準点のうちの１つの基準点である第２基準点とを通り、かつ前記下部走行体の接地面に垂直な平面を前記侵入不可領域の境界面として設定する
   ことを特徴とする作業機械。
2. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記複数の基準点のいずれか１つの基準点を選択するための選択スイッチを備え、
   前記コントローラは、前記選択スイッチの操作に応じて、前記作業具が前記第１位置にあるときに前記複数の基準点から前記第１基準点を選択し、前記作業具が前記第２位置にあるときに前記複数の基準点から前記第２基準点を選択する
   ことを特徴とする作業機械。
3. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記第１基準点および前記第２基準点は、前記作業具が前記第１位置にあるときの前記複数の基準点のそれぞれの基準点と、前記作業具が前記第２位置にあるときの前記複数の基準点のそれぞれの基準点とを前記接地面に垂直な状態で通る複数の平面のうち、前記上部旋回体の旋回中心からの距離が最も大きい平面上に位置する基準点である
   ことを特徴とする作業機械。
4. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記コントローラは、
   前記作業具が前記第１位置にあるときの前記複数の基準点のそれぞれの基準点と、前記作業具が前記第２位置にあるときの前記複数の基準点のそれぞれの基準点とを通り、かつ前記接地面に垂直となる平面を複数算出し、
   算出された前記平面のうち前記上部旋回体の旋回中心からの距離が最も大きい平面を前記侵入不可領域の前記境界面に設定する
   ことを特徴とする作業機械。
5. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記作業具はバケットであり、
   前記複数の基準点は、前記バケットの爪先左端に位置する点と、前記バケットの爪先右端に位置する点とを含む
   ことを特徴とする作業機械。
6. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記コントローラは、前記第１位置が設定されてから前記第２位置が設定されるまでの間に前記下部走行体が走行した場合には、前記第１位置の設定をリセットする
   ことを特徴とする作業機械。

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