CN117980567A - 轨迹生成系统及具备该轨迹生成系统的工程机械 - Google Patents

Abstract

轨迹生成系统包括目标轨迹设定部和目标轨迹修正部。所述目标轨迹设定部设定作为所述附属装置的特定部位的移动目标的基准目标轨迹，该基准目标轨迹包含由多个目标点构成的基准目标路径、和与所述特定部位沿着所述多个目标点移动的时间相关的信息即时间信息。所述目标轨迹修正部从所述基准目标轨迹上的所述多个目标点中确定修正前变更对象点，并且设定包含将该修正前变更对象点的位置变更后的修正后变更对象点的修正目标路径，并基于与所述基准目标轨迹中的所述附属装置的速度相关的信息、以及与预先设定的所述附属装置的速度上限相关的信息中的至少一个信息，设定所述修正目标路径中的所述时间信息。

Description

轨迹生成系统及具备该轨迹生成系统的工程机械

技术领域

本发明涉及生成工程机械的附属装置的目标轨迹的轨迹生成系统及具备该轨迹生成系统的工程机械。

背景技术

例如在专利文献1中，记载了对工程机械的附属装置的目标点(卸土位置)进行修正的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报特开2000-64359号

在专利文献1中，记载了对附属装置的一系列的动作中的一个目标点的位置进行修正。但是，该文献并未记载在目标点已被修正的情况下，附属装置的一系列的动作会如何进行。因此，目标点的修正后的附属装置的动作有可能会令工程机械周围的作业者感到不安。

发明内容

本发明的目的在于提供如下轨迹生成系统及具备该轨迹生成系统的工程机械，该轨迹生成系统在修正附属装置的目标轨迹的情况下，能够抑制附属装置的动作令工程机械周围的作业者感到不安。

本发明提供一种轨迹生成系统。该轨迹生成系统被用于具有机械主体和附属装置的工程机械。所述轨迹生成系统包括目标轨迹设定部和目标轨迹修正部。所述附属装置被安装于所述机械主体并进行作业。所述目标轨迹设定部设定作为所述附属装置的特定部位移动的目标的基准目标轨迹，所述基准目标轨迹包含由多个目标点构成的基准目标路径、和与所述特定部位沿着所述多个目标点移动的时间相关的信息即时间信息。所述目标轨迹修正部修正所述基准目标轨迹。所述目标轨迹修正部在满足了规定的路径修正条件时，从所述基准目标轨迹上的所述多个目标点中，确定至少一个修正前变更对象点，并且设定将所述修正前变更对象点的位置变更后的修正后变更对象点，由此，设定包含所述修正后变更对象点的修正目标路径。另外，所述目标轨迹修正部在满足了规定的时间修正条件时，基于与所述基准目标轨迹中的所述附属装置的速度相关的信息、以及与预先设定的所述附属装置的速度上限相关的信息中的至少一个信息，设定所述目标路径中的所述时间信息。

本发明提供一种工程机械，其包括机械主体、被安装于所述机械主体并进行作业的附属装置、以及上述任一者所记载的轨迹生成系统。

附图说明

图1是应用本发明的一个实施方式所涉及的轨迹生成系统的工程机械等的侧视图。

图2是本发明的一个实施方式所涉及的轨迹生成系统的方框图。

图3是表示图1所示的附属装置的特定部位的目标轨迹的图。

图4是本发明的一个实施方式所涉及的轨迹生成系统所执行的目标轨迹修正处理的流程图。

图5是表示图3所示的修正前目标轨迹TRa的信息的表。

图6是表示图3所示的修正后目标轨迹TRb的信息的表。

图7是表示图3所示的修正前目标轨迹TRa的信息的表，且是修正前变更对象点Pa处的回转速度为0的情况下的表。

具体实施方式

参照图1～图7说明本发明的一个实施方式所涉及的轨迹生成系统1。图1是应用本实施方式所涉及的轨迹生成系统的工程机械等的侧视图。图2是本实施方式所涉及的轨迹生成系统的方框图。图3是表示图1所示的附属装置的特定部位的目标轨迹的图。

轨迹生成系统1是生成图1所示的工程机械10的附属装置15的特定部位15e的目标轨迹TR(参照图3)的系统。轨迹生成系统1包括姿势传感器21、状况检测部23(参照图2)、通信设备25、便携终端30及控制器40。此外，在本实施方式中，虽然工程机械10包含轨迹生成系统1，但是轨迹生成系统1或其一部分也可被配置于与工程机械10不同的场所。

工程机械10是进行作业的机械，例如是进行建设作业的建筑机械，例如是挖掘机。工程机械10能够由控制器40自动驾驶。工程机械10包括机械主体10a、附属装置15、致动器17及驱动控制部19(参照图2)。

机械主体10a是工程机械10的主体部。机械主体10a包括下部行走体11和上部回转体13。下部行走体11能够在地面等行走面上行走。下部行走体11例如具备履带。上部回转体13能够围绕沿着上下方向延伸的回转中心轴回转地搭载于下部行走体11。

附属装置15是进行作业的部分，其被安装于机械主体10a(更详细而言为上部回转体13)。附属装置15例如包括动臂15b、斗杆15c及远端附属装置15d。动臂15b能够起伏(能够沿着上下方向Z转动)地被安装于上部回转体13。斗杆15c能够转动地被安装于动臂15b。远端附属装置15d被设置于附属装置15的远端部，且能够转动地被安装于斗杆15c。远端附属装置15d例如可以是对土进行挖掘(挖起)的铲斗，也可以是夹住物体的装置(抓手等)，还可以是进行破碎或挖掘等的装置(破碎锤等)。将附属装置15的特定的部位称为特定部位15e。特定部位15e是沿着由轨迹生成系统生成的目标轨迹TR(参照图3)移动的部分。在图1及图3所示的例子中，特定部位15e是远端附属装置15d(更详细而言为铲斗)的远端部。特定部位15e例如也可以是远端附属装置15d的基端部(远端附属装置15d与斗杆15c的连接部)等。

致动器17使工程机械10运动。致动器17包括回转马达17a、动臂工作缸17b、斗杆工作缸17c及远端附属装置工作缸17d。回转马达17a使上部回转体13相对于下部行走体11回转。回转马达17a可以是液压马达，也可以是电动马达。动臂工作缸17b使动臂15b相对于上部回转体13起伏。动臂工作缸17b例如是液压式的伸缩工作缸(液压工作缸)(斗杆工作缸17c及远端附属装置工作缸17d也相同)。斗杆工作缸17c使斗杆15c相对于动臂15b转动。远端附属装置工作缸17d使远端附属装置15d相对于斗杆15c转动。此外，在远端附属装置15d自身例如能够如夹住物体的装置等那样驱动的情况下，也可设置用于使远端附属装置15d驱动的工作缸或马达。

驱动控制部19(参照图2)控制致动器17的工作。驱动控制部19可具备液压回路，也可具备电路。此外，在工程机械10的驾驶舱内，配置有由操作员操作的未图示的操作部。另外，在驱动控制部19具备液压回路的情况下，该液压回路包含喷出工作油的液压泵、和介于该液压泵与致动器17之间的控制阀。控制阀根据输入至所述操作部的操作的操作方向及操作量，以调整向致动器17供应的工作油的供应量的方式打开。此外，在控制器40对工程机械10进行自动驾驶的情况下，无论输入至操作部的操作如何，后述的工作控制部45(图2)均会强制地将指令信号输入至驱动控制部19。

姿势传感器21检测工程机械10的姿势。姿势传感器21可具备检测角度的传感器(例如旋转编码器等)，也可具备检测相对于水平面的倾斜的传感器，还可具备检测将附属装置15驱动的液压工作缸的行程的传感器。另外，姿势传感器21也可基于二维图像及距离图像中的至少任一个图像，检测工程机械10的姿势。在此情况下，二维图像或距离图像也可由摄像装置23a(参照图2，在下文中叙述)拍摄。姿势传感器21可被搭载于工程机械10，也可被配置于工程机械10的外部(例如作业现场)(状况检测部23、通信设备25及控制器40也相同)。例如，姿势传感器21包括回转角传感器21a、动臂角传感器21b、斗杆角传感器21c、远端附属装置角传感器21d及基准位置传感器21e。

回转角传感器21a检测上部回转体13相对于下部行走体11的回转角度。动臂角传感器21b检测动臂15b相对于上部回转体13的转动角度。斗杆角传感器21c检测斗杆15c相对于动臂15b的转动角度。远端附属装置角传感器21d检测远端附属装置15d相对于斗杆15c的转动角度。基准位置传感器21e检测工程机械10相对于作业现场的位置及朝向。基准位置传感器21e也可利用位置定位系统进行检测。位置定位系统也可以是卫星定位系统，例如也可以是GNSS(global navigation satellite system，全球导航卫星系统)。在此情况下，基准位置传感器21e也可具备GNSS天线21e1等。位置定位系统也可以是使用了全站仪的系统等。

状况检测部23(参照图2)检测工程机械10的状况。状况检测部23可检测工程机械10自身的状况(机械的状况、作业的状况等)，也可检测工程机械10周围的状况。在本实施方式中，状况检测部23包含摄像装置23a。摄像装置23a对拍摄对象物进行拍摄。上述“拍摄对象物”可以是工程机械10，也可以是工程机械10周围的物体。摄像装置23a也可检测拍摄对象物的二维信息(例如，位置、形状)。摄像装置23a可检测拍摄对象物的三维信息，也可取得具有距离信息(纵深信息)的图像(距离图像)。摄像装置23a也可基于距离图像和二维图像，检测拍摄对象物的三维信息。摄像装置23a也可具备检测二维信息的相机(单镜头相机)。摄像装置23a可具备使用激光来检测三维信息的装置，也可具备例如LIDAR(Light Detectionand Ranging，光探测和测距)，还可具备例如TOF(Time Of Flight，飞行时间)传感器。摄像装置23a也可具备使用电磁波来检测三维信息的装置(例如毫米波雷达等)。摄像装置23a还可具备立体相机。

通信设备25进行通信。例如，通信设备25进行控制器40与便携终端30的通信。另外，通信设备25也可进行分别被配置于工程机械10的外部及内部的控制器40彼此的通信。由通信设备25进行的通信也可包含无线通信、有线通信及光通信中的至少任一个通信。

便携终端30是由作业者使用的装置(电脑)。便携终端30例如可以是平板电脑，也可以是智能电话。如图2所示，便携终端30包括操作部31和显示部33。

操作部31由作业者操作。例如，也可利用操作部31进行用于进行与工程机械10(参照图1)的自动驾驶相关的设定的操作。还可利用操作部31进行用于指示对目标轨迹TR(参照图3，在下文中叙述)进行设定或修正的操作。

显示部33进行显示。显示部33显示与目标轨迹TR(参照图3)相关的信息。例如，显示部33进行与后述的修正后目标轨迹TRb(参照图3)相关的显示等。此外，设置有显示部33的设备(例如便携终端30)、和设置有操作部31的设备可为一体，也可分开。

控制器40是进行信号的输入输出、运算(处理)、信息的等的电脑。例如，控制器40的存储部所存储的程序在运算部中被执行，由此，实现控制器40的功能。例如，控制器40取得姿势传感器21所检测出的工程机械10(参照图1)的姿势的信息。例如，控制器40通过控制驱动控制部19来进行工程机械10的自动驾驶。控制器40设定及修正目标轨迹TR(参照图3)。此外，控制器40可与便携终端30分开地被设置，也可被设置于便携终端30。由所述运算部执行所述存储部所存储的程序，由此，控制器40以包括目标轨迹设定部41、目标轨迹修正部43、工作控制部45的各功能部的方式发挥功能。这些功能部并不具有实体，相当于由所述程序执行的功能的单元。即，由这些功能部执行的控制实质上，能够由控制器40统一地执行。此外，各功能部也可被分开地配置于多个控制器。

目标轨迹设定部41设定图3所示的目标轨迹TR。如下所述，根据需要而修正目标轨迹TR，但由目标轨迹设定部41(参照图2)设定修正前的目标轨迹TR即修正前目标轨迹TRa(基准目标轨迹)。目标轨迹TR是供特定部位15e移动的成为目标的轨迹。详细而言，将附属装置15的特定部位15e的多个目标点P(例如三维坐标)的顺序集合称为“目标路径”。在图3所示的例子中，从目标点P1到目标点P6为止的各位置及顺序是目标路径。对目标路径附加时间参数(时间信息)而成的路径被定义为目标轨迹TR。该“时间参数”是顺序相连(相邻)的两个目标点P之间的特定部位15e的目标移动时间(以下，称为“两点间时间”)。此外，在其他实施方式中，时间参数也可以是特定部位15e通过各目标点P的时刻。

该目标轨迹设定部41(参照图2)可基于示教来设定修正前目标轨迹TRa，也可基于除了示教以外的方法(例如利用操作部31(参照图2)进行的坐标输入等)来设定修正前目标轨迹TRa。上述“示教”如下所述地进行。作业者(操作员)乘坐图1所示的工程机械10并对工程机械10进行操作，或者对工程机械10进行远程操作。接着，作业者通过对工程机械10进行操作，使特定部位15e以设定想要设定目标轨迹TR的时间参数的速度，沿着想要设定为图3所示的目标轨迹TR的目标路径移动。然后，目标轨迹设定部41(参照图2)将特定部位15e移动而成的轨迹设定为修正前目标轨迹TRa。所设定的修正前目标轨迹TRa被存储于控制器40。

目标轨迹修正部43(参照图2)根据需要对修正前目标轨迹TRa进行修正。目标轨迹修正部43设定将修正前目标轨迹TRa的目标点P的一部分变更后的修正后目标轨迹TRb(详情在下文中叙述)。

工作控制部45(参照图2)使工程机械10(参照图1)自动驾驶。工作控制部45(参照图2)以使附属装置15的特定部位15e根据目标轨迹TR移动的方式，控制工程机械10。详细而言，工作控制部45(参照图2)以使特定部位15e根据被设定为目标轨迹TR的目标路径(各目标点P的坐标、顺序)、和各目标点P间的两点间时间移动的方式，控制工程机械10(参照图1)。工作控制部45(参照图2)通过将指令信号输入至驱动控制部19(参照图2)来控制工程机械10的工作(姿势)。

<对目标轨迹TR进行修正的时机>

[例A1]图2所示的目标轨迹修正部43也可基于控制器40的判断，修正图3所示的目标轨迹TR，即，也可自动地修正图3所示的目标轨迹TR。以下，参照图2对控制器40(包含目标轨迹修正部43)进行说明。例如，目标轨迹修正部43也可基于输入至控制器40的状况检测部23(图2)的检测结果，修正图3所示的目标轨迹TR。详细而言，目标轨迹修正部43也可基于工程机械10自身的状况及工程机械10周围的状况中的至少任一个状况，修正目标轨迹TR。

[例A1a]例如，目标轨迹修正部43也可根据由附属装置15进行的作业的进展状况，修正目标轨迹TR。具体而言，状况检测部23(参照图2)检测工程机械10周围的地形等，控制器40判断作业的进展状况。接着，目标轨迹修正部43也可以使附属装置15在与由附属装置15进行的作业已完成的位置不同的位置进行下一个作业的方式，设定修正后目标轨迹TRb。

[例A1b]例如，目标轨迹修正部43也可根据工程机械10周围的障碍物的状况，修正目标轨迹TR。具体而言，若状况检测部23检测出工程机械10周围的障碍物(例如车辆(自卸车等)或地形等)，则控制器40会根据障碍物的位置，设定禁入区域。在预计若附属装置15根据修正前目标轨迹TRa移动，则会进入禁入区域的情况下，目标轨迹修正部43也可设定不会使附属装置15闯入禁入区域的修正后目标轨迹TRb。

[例A2]目标轨迹修正部43也可基于与控制器40的判断不同的指令(输入)，修正目标轨迹TR。例如，目标轨迹修正部43也可根据作业者对于操作部31(参照图2)的手动操作(例如对于平板电脑的操作等)，设定修正后目标轨迹TRb。

上述[例A1]、[例A2]相当于本发明的路径修正条件的一例。即，所述路径修正条件包含在由目标轨迹设定部41设定了修正前目标轨迹TRa后，所述目标路径上存在障碍物这一条件；由操作员指示了变更所述目标路径这一条件；以及附属装置15的作业位置已变更这一条件中的至少一个条件。此外，所述路径修正条件也可以是与上述不同的其他条件。

<对目标轨迹TR进行修正时的技术问题>

如上所述，有时在工程机械10的作业现场，会根据需要，对通过示教等而预先被设定的目标轨迹TR所含的目标路径进行修正。另一方面，如上所述，目标轨迹TR包含目标路径和时间参数。在此，在为了避开障碍物等而变更目标路径，另一方面，维持着时间参数(两点间时间)的情况下，尽管相邻的目标点彼此的距离发生变化，附属装置15的移动时间却相同，因此，附属装置15的移动速度会发生变化。特别是在两个目标点间的距离已随着目标路径的变更而变大的情况下，为了在相同的移动时间内移动，附属装置15的移动速度会在目标路径的修正前后部分地变大。在此情况下，与预先通过示教设定的附属装置15的移动动作相比，附属装置15会急剧地提高速度，因此，导致周围的作业者感到不安。在本实施方式中，为了解决此种作业现场的技术问题，控制器40随着目标路径的修正，也会根据需要来调整时间参数。

<对目标轨迹TR进行修正的流程>

图4是本实施方式所涉及的轨迹生成系统1所执行的目标轨迹修正处理的流程图。参照图4说明本实施方式中的目标轨迹修正处理。

如上所述，预先通过示教等，由目标轨迹设定部41设定修正前的目标轨迹TR(步骤S1)。此外，此时的目标轨迹TR相当于本发明的基准目标轨迹。该基准目标轨迹包含由多个目标点构成的基准目标路径、和与所述特定部位15e沿着所述多个目标点移动的时间相关的信息即时间参数(时间信息)。

接着，控制器40判定是否需要修正目标轨迹(步骤S2)。此时，基于所述路径修正条件[例A1]、[例A2]等，判定是否需要进行修正。在此，在无需进行修正的情况下(步骤S2为“否”)，控制器40基于在步骤S1中设定的目标轨迹TR，使致动器17运动。

另一方面，在需要进行修正的情况下(步骤S2为“是”)，换句话说，在满足了所述路径修正条件的情况下，目标轨迹修正部43首先变更目标路径(步骤S3)。在该目标路径的变更中，目标轨迹修正部43确定所述基准目标轨迹上的多个目标点中的至少一个修正前变更对象点，并且设定将该修正前变更对象点的位置变更后的修正后变更对象点，由此，设定包含所述修正后变更对象点的新目标路径。此时所设定的目标路径构成本发明的修正目标路径。

接着，目标轨迹修正部43判定当特定部位15e(附属装置15)基于所述基准目标轨迹所含的时间参数在新设定的修正目标路径中移动时是否有可能令周围的作业者感到不安，换句话说，判定是否满足规定的时间修正条件。具体而言，目标轨迹修正部43判定目标路径修正后的两点间速度是否大于目标路径修正前的两点间速度(步骤S4)。在本实施方式中，所述时间参数是多个目标点中的相邻的两点间的时间(移动时间)，因此，步骤S4中的判定处理等同于判定相邻的两点间的距离是否在修正前后变大。在所设定的移动时间相同的情况下，若两点间距离变大，则结果是移动速度会变大，因此，周围的作业者有可能感到不安。

因此，在目标路径修正后的两点间速度大于目标路径修正前的两点间速度(基准目标轨迹中的附属装置的速度)的情况下(步骤S4为“是”)，目标轨迹修正部43修正两点间时间(时间参数)(步骤S5)。其结果，修正后的目标轨迹TR的设定完成(步骤S6)。此外，当在步骤S4中，目标路径修正后的两点间速度为目标路径修正前的两点间速度以下的情况下(步骤S4为“否”)，目标轨迹修正部43不修正两点间时间，而仅基于目标路径的修正，完成修正后的目标轨迹TR的设定(步骤S6)。

此外，图4的流程图可在附属装置15的作业开始前进行，也可在作业中进行。作为一例，也可在附属装置15的移动过程中，执行步骤S2的是否需要进行修正这一判定。即，当在附属装置15的移动过程中，确认前方有障碍物的情况下，也可在该时间点变更目标路径(步骤S3)，并基于步骤S4至步骤S6来修正目标轨迹TR。

此外，步骤S4中，目标路径修正后的两点间速度为目标路径修正前的两点间速度以下的情况下(步骤S4为“否”)等同于相邻的两点间的距离在修正前后变小。在此情况下，附属装置15的速度部分地变慢，因此，不会令周围的作业者感到不安。但是，也可根据生产性等循环时间的观点，与修正前的两点间速度匹配地修正两点间时间。

<修正后目标轨迹TRb的目标路径的设定>

接着，具体地对上述目标轨迹TR的修正方法进行详述。目标轨迹修正部43以如下方式修正目标轨迹TR。目标轨迹修正部43设定修正前变更对象点Pa。修正前变更对象点Pa是修正前目标轨迹TRa上的多个目标点P的一部分。可仅设定一个修正前变更对象点Pa，也可设定多个修正前变更对象点Pa。修正前变更对象点Pa可以是修正前目标轨迹TRa的最初的点(图3中的目标点P1)，也可以是中途的点(图3中的目标点P2～目标点P5)，还可以是最后的点(图3中的目标点P6)。目标轨迹修正部43设定将修正前变更对象点Pa的位置变更后的修正后变更对象点Pb。目标轨迹修正部43设定包含修正后变更对象点Pb的目标轨迹TR即修正后目标轨迹TRb(目标路径)。

<修正后目标轨迹TRb的两点间时间的设定>

目标轨迹修正部43以能够抑制令看到根据修正后目标轨迹TRb移动的附属装置15的作业者感到不安的方式，设定修正后目标轨迹TRb的两点间时间(时间参数)。具体而言，目标轨迹修正部43也可基于与修正前目标轨迹TRa中的附属装置15的速度相关的信息，设定修正后变更对象点Pb处的两点间时间。目标轨迹修正部43也可基于与修正后变更对象点Pb处的附属装置15的速度上限相关的信息，设定修正后变更对象点Pb处的两点间时间。

上述“附属装置15的速度”(以下，也称为“ATT速度”)也可包含上部回转体13(附属装置15)相对于下部行走体11的回转速度。ATT速度也可包含动臂15b相对于图1所示的上部回转体13的旋转(起伏)速度(动臂15b的速度)。ATT速度也可包含斗杆15c相对于动臂15b的旋转速度(斗杆15c的速度)。ATT速度也可包含远端附属装置15d相对于斗杆15c的旋转速度(远端附属装置15d的速度)。ATT速度也可包含特定部位15e相对于地面的速度。

上述“与附属装置15的速度相关的信息”可以是附属装置15自身的速度的信息，也可以是使附属装置15工作的致动器17的工作速度(“与附属装置15的速度上限相关的信息”也相同)。上述“附属装置15自身的速度的信息”例如是动臂15b相对于上部回转体13的旋转速度等。上述“使附属装置15工作的致动器17的工作速度”例如可以是液压工作缸(例如动臂工作缸17b等)的伸缩速度，也可以是回转马达17a的旋转速度。

上述“修正后变更对象点Pb处的两点间时间”也可以是紧接着修正后变更对象点Pb之前的目标点P(图3中的P5)与修正后变更对象点Pb之间的两点间时间(下述的基准目标点处的两点间时间也相同)。上述“修正后变更对象点Pb处的两点间时间”也可以是修正后变更对象点Pb之后的目标点P(未图示)与修正后变更对象点Pb之间的两点间时间(下述的基准目标点处的两点间时间也相同)。

以下，也将图3所示的修正前变更对象点Pa处的信息仅称为“修正前的”信息。例如，也将修正前变更对象点Pa处的两点间时间称为“修正前的两点间时间”。例如，也将修正前变更对象点Pa处的ATT速度称为“修正前的ATT速度”。与修正前变更对象点Pa处的信息同样地，也将修正后变更对象点Pb处的信息仅称为“修正后的”信息。

例如，目标轨迹修正部43也可如下述的[例B1]或[例B2]那样设定两点间时间。

[例B1]目标轨迹修正部43基于与修正前的ATT速度(修正前目标轨迹TRa的附属装置15的速度)相关的信息(考虑修正前的ATT速度)，设定修正后变更对象点Pb处的两点间时间。在此情况下，目标轨迹修正部43优选以使工程机械10周围的作业者在特定部位15e根据目标轨迹TR移动时所感受到的速度感，在修正前后为相同程度的方式，设定修正后目标轨迹TRb。

<关于修正后的ATT速度≤修正前的ATT速度的关系>

例如，目标轨迹修正部43以使修正后变更对象点Pb处的ATT速度为修正前变更对象点Pa处的ATT速度以下的方式，设定修正后变更对象点Pb处的两点间时间。上述“修正后变更对象点Pb处的ATT速度”也可以是紧接着修正后变更对象点Pb之前的目标点P(图3中的P5，也称为相邻目标点)与修正后变更对象点Pb之间的ATT速度(详细而言为ATT速度的大小的平均值、平均速度)。上述“修正后变更对象点Pb处的ATT速度”也可以是修正后变更对象点Pb之后的目标点P(未图示)与修正后变更对象点Pb之间的ATT速度(详细而言为ATT速度的大小的平均值)。与“修正后变更对象点Pb处的ATT速度”同样地，“修正前变更对象点Pa处的ATT速度”是紧接着修正前变更对象点Pa之前及之后的至少任一个目标点P与修正前变更对象点Pa之间的ATT速度。目标轨迹修正部43基于多种ATT速度中的至少一种ATT速度，设定修正后的两点间时间。

例如，目标轨迹修正部43以使某个种类的修正后的ATT速度(例如回转速度)为该种类的修正前的ATT速度(例如回转速度)以下的方式，设定修正后的两点间时间。例如，目标轨迹修正部43以使某个种类的修正后的ATT速度(例如回转速度)与该种类的修正前的ATT速度(例如回转速度)相等的方式，设定修正后的两点间时间。

<关于假设不使两点间时间发生变化时的修正前后的ATT速度的比较>

例如，目标轨迹修正部43以如下方式设定两点间时间。为了进行说明，假设目标轨迹修正部43不使修正后的两点间时间从修正前的两点间时间发生变化。在该假设中，有时多个种类的ATT速度中，存在修正后变得比修正前大的ATT速度(例如回转速度)。在此情况下，目标轨迹修正部43以使修正后的该ATT速度(回转速度)为修正前的该ATT速度(回转速度)以下的方式，设定修正后的两点间时间。

可以想到，当假设不使两点间时间在修正前后发生变化时，则有可能存在多种类型的修正后变得比修正前大的ATT速度。在此情况下，目标轨迹修正部43针对修正后会变得比修正前大的全部种类的ATT速度，以使修正后的ATT速度为修正前的ATT速度以下的方式，设定修正后的两点间时间。但是，在此，假定在修正前后，ATT速度的朝向相同。具体而言，例如在修正前的回转速度朝右(向右回转)的情况下，修正后的回转速度也朝右(向右回转)。

例如，当假设不使两点间时间在修正前后发生变化时，目标轨迹修正部43分别针对多个种类的ATT速度，计算修正后的某个ATT速度相对于修正前的该ATT速度的比例(速度变化比例)。目标轨迹修正部43确定多个种类的ATT速度中的速度变化比例最大的ATT速度的种类。接着，目标轨迹修正部43针对速度变化比例最大的ATT速度的种类，以使修正后的ATT速度为修正前的ATT速度以下的方式，设定两点间时间。

此外，有时在将连续的三个目标点中的中央的目标点作为修正前变更对象点Pa，并变更了其位置的情况下，修正后变更对象点Pb与第一个目标点的距离变大，而修正后变更对象点Pb与第三个目标点的距离变小。在此种情况下，也只要根据各个两点间的距离(附属装置速度)变更时间参数即可。

<修正前目标轨迹TRa的信息的具体例>

图5表示修正前目标轨迹TRa的信息的具体例。此外，同图所示的各数值仅是一例，能够多样地进行设定。图6及图7所示的数值也相同。例如，有时附属装置15会反复对作业对象物(例如土)进行捕获(例如挖掘)、抬升回转、释放(例如排土)、返回回转的一系列的作业。在此情况下，对捕获、抬升回转、释放及返回回转的各个动作设定修正前目标轨迹TRa(参照图3)。图5所示的例子是附属装置15(参照图3)的一系列的作业中的返回回转的修正前目标轨迹TRa的例子。

在此，如图1所示，将上部回转体13相对于下部行走体11的回转的旋转轴的延伸方向设为上下方向Z。将上下方向Z上的从下部行走体11朝向上部回转体13的方向设为正方向。如图3所示，将附属装置15相对于上部回转体13突出的方向设为前后方向X。将前后方向X上的附属装置15相对于上部回转体13突出的方向设为正方向。将上部回转体13相对于下部行走体11的回转的方向设为回转方向Sw(图3)，图5中的“Sw”表示该方向上的特定部位15e的角度(回转角度)。图5的“X”、“Z”表示各方向上的特定部位15e的位置(坐标)。图5的“Xi”表示图1所示的远端附属装置15d相对于水平面(或者，下部行走体11的底面)的角度。图5中的“两点间时间”的值是某个目标点P与紧接着该目标点P之前的目标点P之间的特定部位15e(参照图3)的移动时间。例如，图中的目标点P6的两点间时间“1”是从目标点P5到目标点P6为止的特定部位15e(附属装置15)的移动时间。此外，在紧接着目标点P1之前不存在目标点P的情况下，对目标点P1设定的两点间时间“1”的信息也可被忽略。例如，在紧接着目标点P1之前的目标点(未图示)被设定的情况下，对目标点P1设定的两点间时间“1”成为从紧接着目标点P1之前的目标点到目标点P1为止的特定部位15e的移动时间。

控制器40基于各目标点P间的回转角度Sw的变化量和两点间时间，计算各目标点P间的回转速度。另外，控制器40根据各目标点P间的坐标的变化量，计算图1所示的附属装置15的各部分(例如动臂15b)的旋转角度、以及液压工作缸(动臂工作缸17b等)的行程中的至少任一者。接着，控制器40基于旋转角度及行程中的至少任一者的信息和两点间时间，计算各目标点P(参照图5)间的附属装置15的各部分的旋转速度、以及液压工作缸的伸缩速度中的至少任一者。例如，控制器40以如下方式，计算修正前的目标点P6(修正前变更对象点Pa)处的各种类的ATT速度。

<修正前的目标点P6处的各种速度(两点间时间：1)>

·动臂工作缸17b的伸缩速度(动臂15b的速度)：-10mm/sec

·斗杆工作缸17c的伸缩速度(斗杆15c的速度)：20mm/sec

·远端附属装置工作缸17d的伸缩速度(远端附属装置15d的速度)：30mm/sec

·回转速度：10deg/sec

<修正后目标轨迹TRb的信息的具体例>

图6表示修正后目标轨迹TRb的信息的具体例。该例子是根据图5的信息，对图3所示的上部回转体13停止回转时的回转角度Sw进行修正的情况下的例子。具体而言，图6的修正后目标轨迹TRb相对于修正前目标轨迹TRa(参照图5)，目标点P6处的回转角度Sw被修正。而且，目标点P6处的回转角度Sw在图5所示的修正前目标轨迹TRa中为0，在图6所示的修正后目标轨迹TRb中为-10。即，在修正前后，目标点P6被变更至远离目标点P5的位置。

控制器40以如下方式，计算假设修正后的目标点P6处的两点间时间为与修正前的目标点P6处的两点间时间相同的1秒时的修正后的目标点P6处的各种速度。

<修正后的目标点P6处的各种速度(两点间时间：假设为1)>

·动臂工作缸17b的伸缩速度(动臂15b的速度)：-15mm/sec

·斗杆工作缸17c的伸缩速度(斗杆15c的速度)：20mm/sec

·远端附属装置工作缸17d的伸缩速度(远端附属装置15d的速度)：30mm/sec

·回转速度：20deg/sec

在该例子中，图1所示的动臂工作缸17b的伸缩速度的大小在修正后(-15mm/sec)比修正前(-10mm/sec)大。另外，回转速度的大小在修正后(20deg/sec)比修正前(10deg/sec)大。在该例子中，动臂工作缸17b的伸缩速度的速度变化比例为1.5倍，回转速度的速度变化比例为2倍。因此，目标轨迹修正部43将速度变化比例最大的ATT速度的种类确定为回转速度。因此，目标轨迹修正部43以使修正后的回转速度的大小达到修正前的回转速度(或者，为修正前的回转速度以下)的方式，将修正后的目标点P6处的两点间时间设定为2(或者，2以上)。其结果，修正后的目标点P6处的各种速度如下所述。此外，控制器40既可计算如下的速度，也可不计算如下的速度。

<修正后的目标点P6处的各种速度(两点间时间：2)>

·动臂工作缸17b的伸缩速度(动臂15b的速度)：-7.5mm/sec

·斗杆工作缸17c的伸缩速度(斗杆15c的速度)：10mm/sec

·远端附属装置工作缸17d的伸缩速度(远端附属装置15d的速度)：15mm/sec

·回转速度：10deg/sec

在该例子中，目标点P6处的两点间时间被设定为2，由此，修正后的回转速度的大小达到与修正前相同的10(参照图6)。另外，动臂15b的速度、斗杆15c的速度及远端附属装置15d的速度各自的修正后的速度达到修正前的速度以下。其结果，能够使附属装置15周围的作业者所感受到的附属装置15整体的速度感在修正前后为相同程度。

在图5所示的例子的修正前目标轨迹TRa中，从目标点P5到目标点P6为止的回转角度差为10度，回转速度为10deg/sec。而且，在图6所示的修正后目标轨迹TRb中，从目标点P5到目标点P6为止的回转角度差为20度。在该例子中，修正后的两点间时间被设定为2，以将修正后的从目标点P5到目标点P6为止的回转速度设为与修正前相同的10deg/sec。同样地，在修正后变更对象点Pb的目标点P6处的回转角度Sw为-20的情况下，从目标点P5到目标点P6为止的回转角度差变为30度，两点间时间被设定为3。在目标点P6处的回转角度Sw为-30的情况下，从目标点P5到目标点P6为止的回转角度差变为40度，两点间时间被设定为4。

<速度为0等的情况>

图7表示修正前目标轨迹TRa的信息的其他具体例。图7是在目标点P6处，附属装置15(特定部位15e)静止的例子。在图5的例子中，目标轨迹修正部43以使修正后的ATT速度为修正前的ATT速度以下的方式，设定了修正后的两点间时间。在如图7那样，修正前的ATT速度为0的情况下(参照图7的目标点P6的回转速度)，修正后的ATT速度只会为0，上述设定方法无法设定两点间时间(两点间时间变得无限大)。另外，即使在修正前的ATT速度为微小值(大致为0)的情况下，修正后的ATT速度也会变得微小，两点间时间大致会变得无限大。

因此，在修正前的ATT速度为规定的微小阈值(也称为阈值、第一微小阈值)以下的情况下，目标轨迹修正部43以如下方式设定修正后的两点间时间。在此情况下，目标轨迹修正部43决定ATT速度大于微小阈值的目标点P中的最靠近修正前变更对象点Pa(例如目标点P6)的基准目标点(例如目标点P5)。接着，目标轨迹修正部43以使修正后的ATT速度为基准目标点(例如目标点P5)处的ATT速度以下的方式，设定修正后变更对象点Pb处的两点间时间。对目标轨迹修正部43预先(在设定两点间时间的处理之前)设定上述“微小阈值”。微小阈值也可以是0。此外，在修正后变更对象点Pb为修正前目标轨迹TRa的起点与终点之间的点(既非起点也非终点的点)的情况下，也可存在两个基准目标点。

另外，在所述例子中，控制器40分别针对多个种类的ATT速度，计算了修正后的ATT速度相对于修正前的ATT速度的比例(速度变化比例)。对于修正前的速度为零的这种ATT速度，上述计算方法无法计算速度变化比例。另外，对于修正前的速度为微小值的这种ATT速度，速度变化比例会变为极大的值。

因此，在有修正前的速度为第二微小阈值以下的ATT速度的情况下，目标轨迹修正部43以如下方式计算速度变化比例。在此情况下，目标轨迹修正部43决定速度大于第二微小阈值的目标点P中的最靠近修正前变更对象点Pa(例如目标点P6)的第二基准目标点(例如目标点P5)。接着，目标轨迹修正部43计算修正后变更对象点Pb处的ATT速度相对于第二基准目标点(例如目标点P5)处的修正前的ATT速度的比例作为速度变化比例。此外，上述“微小阈值”与“第二微小阈值”可相等，也可不同。

[例B2]目标轨迹修正部43也可基于与图3所示的修正后变更对象点Pb处的附属装置15的速度上限(设为“上限速度Vm”)相关的信息，设定修正后变更对象点Pb处的两点间时间。具体而言，目标轨迹修正部43以使修正后变更对象点Pb处的ATT速度为上限速度Vm以下的方式，设定修正后变更对象点Pb处的两点间时间。对目标轨迹修正部43预先(在设定两点间时间之前)设定上限速度Vm。对规定位置的区域(例如精确位置的区域)设定上限速度Vm。例如，可对障碍物附近的区域设定上限速度Vm，也可对由工程机械10进行作业的每个现场设定上限速度Vm。在上述“规定位置的区域”的外部，也可不设定上限速度Vm。

目标轨迹修正部43也可组合上述[例B1]和[例B2]而设定修正后变更对象点Pb处的两点间时间。例如，目标轨迹修正部43也可以如下方式设定修正后的两点间时间，即，使得在修正后目标轨迹TRb处于上述“规定位置的区域”内时，修正后的ATT速度为修正前的ATT速度与上限速度Vm中的较小的速度以下。

<关于显示>

显示部33(参照图2)显示目标轨迹修正部43所设定的修正后目标轨迹TRb的信息。例如，显示部33也可显示表示修正后目标轨迹TRb的图形(例如，如图3所示的图形等)。显示部33(参照图2)也可以显示如下视频，该视频表示包含特定部位15e的附属装置15根据修正后目标轨迹TRb移动的情况。显示部33也可显示如图6、图7所示的修正后目标轨迹TRb的坐标及两点间时间等数值。

由图1所示的轨迹生成系统1实现的效果如下所述。轨迹生成系统1被应用于具有机械主体10a和附属装置15的工程机械10，且包括目标轨迹设定部41(图2)和目标轨迹修正部43(图2)。附属装置15被安装于机械主体10a并进行作业。目标轨迹设定部41设定附属装置15的特定部位15e的作为目标的轨迹即修正前目标轨迹TRa(参照图3)。目标轨迹修正部43(参照图2)修正图3所示的修正前目标轨迹TRa。修正前目标轨迹TRa包含特定部位15e的目标路径的信息、以及目标路径上的目标点P间的特定部位15e的移动时间即两点间时间的信息。目标轨迹修正部43设定将修正前变更对象点Pa的位置变更后的修正后变更对象点Pb。修正前变更对象点Pa是修正前目标轨迹TRa上的多个目标点P的一部分。目标轨迹修正部43设定包含修正后变更对象点Pb的修正后目标轨迹TRb。

目标轨迹修正部43基于与修正前目标轨迹TRa中的附属装置15的速度相关的信息、以及与修正后变更对象点Pb处的附属装置15的速度上限相关的信息中的至少任一个信息，设定修正后变更对象点Pb处的两点间时间。

在上述结构中，在基于与修正前目标轨迹TRa中的附属装置15的速度相关的信息，设定修正后变更对象点Pb处的两点间时间的情况下，可获得如下效果。在此情况下，能够以使根据修正后目标轨迹TRb移动的特定部位15e的运动成为与根据修正前目标轨迹TRa移动的特定部位15e的运动近似的运动的方式，设定修正后目标轨迹TRb。由此，能够以使工程机械10周围的作业者所感受到的附属装置15的速度感在目标轨迹TR的修正前后为相同程度的方式，设定修正后目标轨迹TRb。其结果，轨迹生成系统1(参照图1)在修正附属装置15的目标轨迹TR的情况下，能够抑制附属装置15的动作令工程机械10周围的作业者感到不安。

在上述结构中，在基于与修正后变更对象点Pb处的附属装置15的速度上限相关的信息，设定修正后的两点间时间的情况下，可获得如下效果。在此情况下，能够以使修正后变更对象点Pb的位置处的附属装置15的速度为速度上限(上限速度Vm)以下的方式，设定修正后目标轨迹TRb。其结果，轨迹生成系统1(参照图1)在修正附属装置15的目标轨迹TR的情况下，能够抑制附属装置15的动作令工程机械10周围的作业者感到不安。

目标轨迹修正部43(参照图2)基于与修正前目标轨迹TRa中的附属装置15的速度相关的信息，设定修正后变更对象点Pb处的两点间时间。

根据上述结构，可获得与上述相同的效果。

目标轨迹修正部43(参照图2)以使修正后变更对象点Pb处的附属装置15的速度为修正前变更对象点Pa处的附属装置15的速度以下的方式，设定修正后变更对象点Pb处的两点间时间。

根据上述结构，根据修正后目标轨迹TRb移动的附属装置15的速度不会变得比根据修正前目标轨迹TRa移动的附属装置15的速度大。其结果，能够更可靠地抑制附属装置15的动作令工程机械10周围的作业者感到不安。

目标轨迹修正部43(参照图2)在修正前变更对象点Pa(P6)处的附属装置15的速度为规定的阈值(微小阈值)以下的情况下，决定基准目标点(P5)(参照图7)。基准目标点(P5)是附属装置15的速度大于微小阈值的目标点P中的最靠近修正前变更对象点Pa的目标点P。目标轨迹修正部43以使修正后变更对象点Pb处的附属装置15的速度为基准目标点(P5)处的附属装置15的速度以下的方式，设定修正后变更对象点Pb处的两点间时间。

根据上述结构，即使在修正前变更对象点Pa处的附属装置15的速度为规定的微小阈值以下的情况下，也能够基于修正前目标轨迹TRa中的附属装置15的速度，适当地设定两点间时间。

目标轨迹修正部43(参照图2)以使修正后变更对象点Pb处的附属装置15的速度为修正后变更对象点Pb的位置处的附属装置15的速度上限(上限速度Vm)以下的方式，设定修正后变更对象点Pb处的两点间时间。

根据上述结构，轨迹生成系统1在修正附属装置15的目标轨迹TR的情况下，能够可靠地抑制附属装置15的动作令工程机械10周围的作业者感到不安。

如图2所示，轨迹生成系统1具备显示部33，该显示部33显示目标轨迹修正部43所设定的修正后目标轨迹TRb(参照图3)的信息。

根据上述结构，即使(预先)未实际使特定部位15e根据图3所示的修正后目标轨迹TRb移动，也能够令看到显示部33(参照图2)的显示的作业者知道修正后目标轨迹TRb的信息。

<变形例>

也可多样地对上述实施方式进行变形。例如，也可变更图2等所示的各结构要素的连接方式。例如，阈值(例如，微小阈值、第二微小阈值)等值可以固定，也可通过手动操作而被改变，还可根据某些条件而自动地被改变。例如，可变更上述实施方式中的结构要素的数量，也可不设置结构要素的一部分。例如，结构要素彼此的固定或连结等可以是直接性，也可以是间接性。例如，作为彼此不同的多个部件或部分而说明的也可以是一个部件或部分。例如，作为一个部件或部分而说明的也可分成彼此不同的多个部件或部分而被设置。例如，各结构要素也可仅具有各特征(作用功能、配置、形状、工作等)的一部分。

本发明提供一种轨迹生成系统，被用于具有机械主体和被安装于所述机械主体并进行作业的附属装置的工程机械。该轨迹生成系统包括目标轨迹设定部和目标轨迹修正部。所述目标轨迹设定部设定作为所述附属装置的特定部位移动的目标的基准目标轨迹，所述基准目标轨迹包含由多个目标点构成的基准目标路径、和与所述特定部位沿着所述多个目标点移动的时间相关的信息即时间信息。所述目标轨迹修正部修正所述基准目标轨迹。另外，所述目标轨迹修正部，在满足了规定的路径修正条件时，从所述基准目标轨迹上的所述多个目标点中确定至少一个修正前变更对象点，并且设定将该修正前变更对象点的位置变更后的修正后变更对象点，由此，设定包含所述修正后变更对象点的修正目标路径，在满足了规定的时间修正条件时，基于与所述基准目标轨迹中的所述附属装置的速度相关的信息、以及与预先设定的所述附属装置的速度上限相关的信息中的至少一个信息，设定所述修正目标路径中的所述时间信息。

在上述结构中，所述目标轨迹修正部也可基于与所述基准目标轨迹中的所述附属装置的速度相关的信息，设定所述修正目标路径中的所述时间信息。

在上述结构中，所述目标轨迹修正部也可以使所述修正后变更对象点处的所述附属装置的速度为所述基准目标轨迹中的修正前变更对象点处的所述附属装置的速度以下的方式，设定所述修正目标路径中的所述时间信息。

在上述结构中，所述目标轨迹修正部也可以，以使所述多个目标点中与所述修正后变更对象点相邻的相邻目标点与所述修正后变更对象点之间的区域中的所述附属装置的平均速度为所述基准目标轨迹中的所述修正前变更对象点与所述相邻目标点之间的区域中的所述附属装置的平均速度以下的方式，设定所述修正目标路径中的所述时间信息。

在上述结构中，所述目标轨迹修正部也可以，在所述基准目标轨迹中，当所述修正前变更对象点处的所述附属装置的速度为规定的阈值以下时，在所述多个目标点中确定所述附属装置的速度大于所述阈值且最靠近所述修正前变更对象点的所述目标点即基准目标点，并以使所述修正后变更对象点处的所述附属装置的速度为所述基准目标轨迹的所述基准目标点处的所述附属装置的速度以下的方式，设定所述修正目标路径中的所述时间信息。

在上述结构中，所述目标轨迹修正部也可以使所述修正后变更对象点处的所述附属装置的速度为预先设定的所述附属装置的速度上限以下的方式，设定所述修正目标路径中的所述时间信息。

在上述结构中，所述时间信息也可以是所述多个目标点中的相邻的两个目标点间的所述附属装置的移动时间。

在上述结构中，也可以还包括显示部，显示由所述目标轨迹修正部修正后的所述基准目标轨迹的信息。

在上述结构中，所述路径修正条件也可包含以下条件中的至少一个：在由所述目标轨迹设定部设定了所述基准目标轨迹后，所述基准目标路径上存在障碍物；由操作员指示了变更所述基准目标路径；以及所述附属装置的作业位置已变更。

在上述结构中，所述时间修正条件也可以包含：假设所述附属装置基于所述基准目标轨迹中的所述时间信息在所述修正目标路径所含的所述多个目标点上移动，所述修正后变更对象点处的所述附属装置的速度大于所述基准目标轨迹的所述修正前变更对象点处的所述附属装置的速度。

本发明所提供的是工程机械，其包括机械主体、被安装于所述机械主体并进行作业的附属装置、以及上述任一者所记载的轨迹生成系统。

Claims (11)

1.一种轨迹生成系统，用于工程机械，该工程机械具有机械主体和被安装于所述机械主体并进行作业的附属装置，该轨迹生成系统的特征在于包括：

目标轨迹设定部，设定作为所述附属装置的特定部位移动的目标的基准目标轨迹，所述基准目标轨迹包含由多个目标点构成的基准目标路径、和与所述特定部位沿着所述多个目标点移动的时间相关的信息即时间信息；以及

目标轨迹修正部，修正所述基准目标轨迹，其中，

所述目标轨迹修正部，

在满足了规定的路径修正条件时，从所述基准目标轨迹上的所述多个目标点中确定至少一个修正前变更对象点，并且设定将所述修正前变更对象点的位置变更后的修正后变更对象点，由此，设定包含所述修正后变更对象点的修正目标路径，

在满足了规定的时间修正条件时，基于与所述基准目标轨迹中的所述附属装置的速度相关的信息、以及与预先设定的所述附属装置的速度上限相关的信息中的至少一个信息，设定所述修正目标路径中的所述时间信息。

2.根据权利要求1所述的轨迹生成系统，其特征在于，

所述目标轨迹修正部，基于与所述基准目标轨迹中的所述附属装置的速度相关的信息，设定所述修正目标路径中的所述时间信息。

3.根据权利要求2所述的轨迹生成系统，其特征在于，

所述目标轨迹修正部，以使所述修正后变更对象点处的所述附属装置的速度为所述基准目标轨迹中的修正前变更对象点处的所述附属装置的速度以下的方式，设定所述修正目标路径中的所述时间信息。

4.根据权利要求2所述的轨迹生成系统，其特征在于，

所述目标轨迹修正部，以使所述多个目标点中与所述修正后变更对象点相邻的相邻目标点与所述修正后变更对象点之间的区域中的所述附属装置的平均速度为所述基准目标轨迹中的所述修正前变更对象点与所述相邻目标点之间的区域中的所述附属装置的平均速度以下的方式，设定所述修正目标路径中的所述时间信息。

5.根据权利要求2所述的轨迹生成系统，其特征在于，

所述目标轨迹修正部，

在所述基准目标轨迹中，当所述修正前变更对象点处的所述附属装置的速度为规定的阈值以下时，在所述多个目标点中确定所述附属装置的速度大于所述阈值且最靠近所述修正前变更对象点的所述目标点即基准目标点，

并以使所述修正后变更对象点处的所述附属装置的速度为所述基准目标轨迹的所述基准目标点处的所述附属装置的速度以下的方式，设定所述修正目标路径中的所述时间信息。

6.根据权利要求1所述的轨迹生成系统，其特征在于，

所述目标轨迹修正部，以使所述修正后变更对象点处的所述附属装置的速度为预先设定的所述附属装置的速度上限以下的方式，设定所述修正目标路径中的所述时间信息。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的轨迹生成系统，其特征在于，

所述时间信息是所述多个目标点中相邻的两个目标点间的所述附属装置的移动时间。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的轨迹生成系统，其特征在于还包括：

显示部，显示由所述目标轨迹修正部修正后的所述基准目标轨迹的信息。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的轨迹生成系统，其特征在于，

所述路径修正条件包含以下条件中的至少一个：

在由所述目标轨迹设定部设定了所述基准目标轨迹后，所述基准目标路径上存在障碍物；

由操作员指示了变更所述基准目标路径；以及

所述附属装置的作业位置已变更。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的轨迹生成系统，其特征在于，

所述时间修正条件包含：假设所述附属装置基于所述基准目标轨迹中的所述时间信息在所述修正目标路径所含的所述多个目标点上移动，所述修正后变更对象点处的所述附属装置的速度大于所述基准目标轨迹的所述修正前变更对象点处的所述附属装置的速度。

11.一种工程机械，其特征在于包括：

机械主体；

附属装置，被安装于所述机械主体并进行作业；以及

根据权利要求1至10中任一项所述的轨迹生成系统。