JP7330824B2 - 荷受台昇降装置 - Google Patents

Description

本発明は、平行リンクにより荷受台を昇降させる荷受台昇降装置に関し、特に荷受台を起立させて格納する荷受台昇降装置に係る。

荷受台昇降装置には、車両の荷台に対してアーム（平行リンク）を上下に回動させることで、アームに取り付けた荷受台を上下に平行移動させて荷役作業を支援するものがある。この種の荷受台昇降装置として、アームに対して荷受台を回動させるチルトシリンダを備え、荷受台を荷台の後面に沿って起立させて格納するものが知られている。

荷受台を起立格納する荷受台昇降装置では、起立姿勢から水平姿勢に荷受台を展開する際、オペレータのマニュアル操作によって荷受台の水平を調整する方式よりも、自動的に荷受台が水平に展開される方式がユーザフレンドリーである。従前はチルトシリンダを既定の長さに伸縮させることで荷台に対して荷受台を所定角度にする方式が一般に採用されていたが、この方式では坂道に停車して車両自体が傾斜している場合には荷受台が水平にならない。それに対し、荷受台の絶対角度を検出し、車両が前後に傾斜していても荷受台を水平にできる荷受台昇降装置が知られている（特許文献１参照）。

特許３７１３７０４号公報

荷受台の絶対角度を検出する傾斜センサは荷受台に搭載される一方で、荷受台昇降装置の制御装置は一般的に荷台の下方に配置したボックス内に設置される。このように傾斜センサと制御装置は離れて設置されることが多く、電気配線を延ばして傾斜センサと制御装置とを接続する必要があるため、電気配線は一般にコネクタを介して接続される。こうした構成の荷受台昇降装置の場合、荷受台の姿勢角度の制御に関して上記のセンサ等の寄与度が大きい点を考慮して、電気配線の接続に関してさらに改善の余地があることに本願発明者らは着目した。例えばコネクタに防水対策を施しても接続部に水が浸入する可能性が残り、接続部に水が浸入すれば傾斜センサの電気応答に変化が生じる恐れがある。

傾斜センサと制御装置を接続する電気配線にコネクタによる接続部が介在しなければ電気配線の防水性は向上するが、荷受台昇降装置は、荷受台がアームに取り付けられる前の状態で出荷される場合がある。この場合、車両に荷受台昇降装置を架装する際、まず荷受台が取り外された状態の荷受台昇降装置の本体を車両に装着し、その後で荷受台を本体に取り付けるため、電気配線にコネクタ接続が必要となる。

また、荷受台昇降装置の荷受台は屋外で雨風に晒され、雨中の荷役作業では濡れた地面に繰り返し接触し得る。荷受台は製缶構造物であり、荷受台の内部への水の浸入を完全に防ぐことも容易ではない。加えて、離して設置した傾斜センサと制御装置とを接続する電気配線が荷受台の角度変化等で繰り返し一定の張力を受ける等して断線する可能性もあるため、電気配線が断線した場合についても対策することが好ましい。

本発明の目的は、電気配線の浸水や断線による傾斜センサの電気応答の変化を検知することができる荷受台昇降装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明は、車両に取り付ける基部構造体である支持フレームに対して上下に回動可能なリフトアームと、前記リフトアームの先端に上下に回動可能に連結した荷受台と、前記リフトアームを上下に回動させるリフトシリンダと、前記リフトアームに対して前記荷受台を上下に回動させるチルトシリンダと、前記荷受台に設けられて重力方向を基準に前記荷受台の前記上下回動に基づく傾斜を測定し電圧信号を出力する傾斜センサと、前記傾斜センサの前記電圧信号を基に前記チルトシリンダを制御する制御装置と、前記傾斜センサと前記制御装置とを接続する電気配線とを備え、前記電気配線は、前記傾斜センサに繋がる出力ケーブル、前記制御装置に繋がる入力ケーブル、及びこれらケーブルを接続する少なくとも１つのコネクタを有し、前記制御装置は、前記傾斜センサの前記電圧信号について異常判定するためのリファレンスデータを記憶しており、前記電気配線を介して入力される前記傾斜センサの前記電圧信号を前記リファレンスデータとの比較に基づいて、前記傾斜センサの電気応答の異常の有無を判定する荷受台昇降装置を提供する。

本発明によれば、電気配線の浸水や断線による傾斜センサの電気応答の変化を検知することができる。

本発明の一実施形態に係る荷受台昇降装置を車両に取り付けた様子を表す斜視図 本発明の一実施形態に係る荷受台昇降装置の側面図 図２の荷受台昇降装置に備えられた荷受台の基部の左側面図 図２の荷受台昇降装置に備えられた荷受台の基部の下面図 図２の荷受台昇降装置に備えられた傾斜センサ及び制御装置を接続する電気配線の模式図 図３のVI部の拡大図 荷受台の傾斜センサ取付部の拡大図 傾斜センサを取り付けるブラケットの側面図 傾斜センサを取り付けるブラケットの平面図 傾斜センサを取り付けるブラケットの背面図 図２の荷受台昇降装置に備えられた駆動システムの油圧回路図 図２の荷受台昇降装置に備えられた駆動システムの電気回路図 図２の荷受台昇降装置に備えられた制御装置による荷受台の駆動装置への指令出力手順を表すフローチャート 図２の荷受台昇降装置に備えられた制御装置による異常判定手順を表すフローチャート

以下に図面を用いて本発明の実施形態を説明する。

－荷受台昇降装置－
図１は本発明の一実施形態に係る荷受台昇降装置を車両に取り付けた様子を表す斜視図、図２は荷受台昇降装置の側面図である。本願明細書では車両を基準として前後を定義する。つまり車両の運転席（不図示）の正面方向（図１では左斜め上方向）を前方とする。図１及び図２に示した荷受台昇降装置は平行リンクにより荷受台を昇降させて荷役作業を支援する装置であり、荷受台を起立させて格納する種のものである。この荷受台昇降装置は、支持フレーム１、左右のリフトアーム２、荷受台３、左右のリフトシリンダ４、左右のチルトシリンダ５（図２）、及び駆動システム６（図１１、図１２）を備えている。

本実施形態では、荷受台３を駆動する駆動装置には２つの油圧シリンダが含まれる。上記リフトシリンダ４が荷受台３を昇降させる第１シリンダであり、上記チルトシリンダ５が荷受台３を傾斜させる第２シリンダである。荷役作業時には主にリフトシリンダ４が用いられ、荷受台３を格納する（格納姿勢に移行させる）際にはチルトシリンダ５が用いられる。リフトシリンダ４及びチルトシリンダ５は複動式でも良いが、本実施形態では単動式の油圧シリンダが用いてある。続いて、荷受台昇降装置の構成要素、具体的には、支持フレーム１、リフトアーム２、荷受台３、リフトシリンダ４、チルトシリンダ５の連結関係について説明する。

まず支持フレーム１は荷受台昇降装置を車両に取り付けるための同装置の基部構造体であり、車両の車枠（シャシフレーム）の後部の下側に取り付けられている。支持フレーム１の後端面には左右に延びるバンパＢ１－Ｂ３が取り付けられている。バンパＢ１－Ｂ３は左右に並んでおり、中央のバンパＢ１と左右のバンパＢ２，Ｂ３との間には、上下に回動する左右のリフトアーム２を通すために所定の間隔が介在している。

リフトアーム２は、車両に対して上下に回動する部材であり、チルトアーム７を介して支持フレーム１に連結されている。チルトアーム７は左右に延びるピンＰ０を介して上端部が支持フレーム１に連結されており、ピンＰ０を中心に支持フレーム１に対して回動自在である。リフトアーム２の基端部（前端部）はピンＰ０よりも下側の位置で左右に延びるピンＰ１を介してチルトアーム７に連結されている。リフトアーム２はピンＰ１を中心にチルトアーム７に対して回動自在である。リフトアーム２の先端部（後端部）は左右に延びるピンＰ２を介して荷受台３の基端部分の上部に連結されている。つまり荷受台３はリフトアーム２の先端にピンＰ２を中心にして上下に回動自在に連結されている。

チルトシリンダ５は、リフトアーム２に対して荷受台３を上下に回動（傾斜）させる油圧シリンダである。チルトシリンダ５の基端部（前端部）はピンＰ１よりも下側の位置で左右に延びるピンＰ３を介して支持フレーム１に連結されている。チルトシリンダ５はピンＰ３を中心に支持フレーム１に対して回動自在である。チルトシリンダ５の先端部（後端部）は左右に延びるピンＰ４を介して荷受台３の基端部分の下部に連結されている。チルトシリンダ５と荷受台３はピンＰ４を中心に相対的に回動自在である。

リフトシリンダ４は、リフトアーム２を上下に回動させて荷受台３を昇降させる油圧シリンダである。リフトシリンダ４の基端部（前端部）はピンＰ３よりも下側の位置で左右に延びるピンＰ５を介してチルトアーム７に連結されている。リフトシリンダ４はピンＰ５を中心にチルトアーム７に対して回動自在である。リフトシリンダ４の先端部（後端部）は左右に延びるピンＰ６を介してリフトアーム２の先端付近の下部に連結されている。リフトシリンダ４とリフトアーム２はピンＰ６を中心にして相対的に回動自在である。

ここで、チルトシリンダ５は、チルトアーム７及びリフトアーム２と共に平行リンクを構成するリンクアームを兼ねる。例えば図２においてチルトシリンダ５が収縮して荷受台３が水平になった場合（二点鎖線３ａ）ピンＰ４は位置Ｘに移動する。ピンＰ４が位置Ｘにあり荷受台３が接地していない状態では、ピンＰ１－Ｐ４を頂点とする四角形が平行四辺形になるように構成されている。ピンＰ１－Ｐ４が平行四辺形の頂点を形成する状態でリフトシリンダ４が伸縮すると、ピンＰ１，Ｐ３を支点としてリフトアーム２及びチルトシリンダ５が平行を保って矢印ｂのように回動し、荷受台３が上下に平行移動する。但し、荷受台３が接地（二点鎖線３ｂ）してからリフトシリンダ４が更に収縮すると、チルトアーム７が矢印ｃのようにピンＰ０を支点に後方（図２では反時計回り）に回動する。これにより支持フレーム１に装着されたピンＰ３に相対してチルトアーム７に装着されたピンＰ１が後方に移動し（チルトシリンダ５に対してリフトアーム２が後方に移動し）、先端が接地する（二点鎖線３ｃ）まで荷受台３が矢印ｄのように後傾する。

チルトシリンダ５を伸縮させると、矢印ａのように荷受台３はリフトアーム２に対してピンＰ２を支点に回動し傾斜動作する。荷受台３が荷台Ａの床面の高さにある場合にチルトシリンダ５を伸長させると、図２に実線で示したように（図１も参照）車両の荷台Ａの後面に沿って荷受台３が起立し格納姿勢に移行する。反対にチルトシリンダ５を収縮させれば、格納姿勢の荷受台３を基準角度（例えば水平）に展開して荷役作業に使用できる状態にできる。

－傾斜センサ－
図３は荷受台３の基部の左側面図、図４は下面図（荷受台３の基部における荷受面と反対側の面の左側部分を表した図）、図５は傾斜センサ及び制御装置を接続する電気配線の模式図である。これらの図に示したように、荷受台３には傾斜センサ８が設けられている。傾斜センサ８は荷受台３の傾斜角度を測定するセンサであり、例えばジャイロセンサを用いることができる。但し、ジャイロセンサの他にも、振り子式又はフロート式の傾斜センサ（吊るした錘や液面に対する荷受台３の傾きを検出するセンサ）や加速度センサ、慣性センサ等を傾斜センサ８として用いることができる。

傾斜センサ８が設置される荷受台３の部位は例えば左右の少なくとも一方（本例では左側）のスチフナ３Ａである。本実施形態におけるスチフナ３Ａは中空の部材であり、荷受台３の下面（荷受面と反対側の面であって格納時に後方を向く面）の左右の領域に１本ずつ設けられている。荷受台３の荷受面が水平な状態を想定して説明すると、左右から見てスチフナ３Ａは前後方向に細長い三角形状であり、上面は水平で厚みが後方（荷受台３の先端）に向かうにつれて薄くなっている。本実施形態では、スチフナ３Ａの内部における比較的広い前部（荷受台３の基部側の部分）の空間に傾斜センサ８を収容してある。

傾斜センサ８は電気配線ＥＷを介して制御装置４１と接続されている。制御装置４１はユニットボックス９（図１、図５）に収納されて支持フレーム１に設置されている。電気配線ＥＷは、傾斜センサ８の出力ケーブルＥＷ１、連絡ケーブルＥＷ２、制御装置４１の入力ケーブルＥＷ３及びコネクタＣＮ１，ＣＮ２を含んで構成されている。コネクタＣＮ１は荷受台３のスチフナ３Ａに収納されており、出力ケーブルＥＷ１と連絡ケーブルＥＷ２とを接続している。コネクタＣＮ２はユニットボックス９に収容されており、入力ケーブルＥＷ３と連絡ケーブルＥＷ２とを接続している。連絡ケーブルＥＷ２はリフトアーム２の内部を通してある。但し、コネクタＣＮ２については省略し、制御装置４１の入力ケーブルＥＷ３をスチフナ３Ａの内部まで延ばしてコネクタＣＮ１を介して傾斜センサ８の出力ケーブルＥＷ１に接続する場合もある。

本実施形態では傾斜センサ８から傾斜センサ８の角度に応じた大きさの信号（電圧信号）が制御装置４１に入力され、傾斜センサ８からの入力信号を基に重力方向を基準とした荷受台３の角度が制御装置４１で演算される。例えば、荷受台３の角度が９０度（鉛直姿勢）のときに４．５Ｖ、４５度（傾斜姿勢）のときに２．５Ｖ、０度（水平姿勢）のときに０．５Ｖの信号が出力される。また、傾斜センサ８に繋がる電気配線が短絡した場合、傾斜センサ８から制御装置４１に０Ｖ又は２４Ｖ（電源電圧）の信号が入力されるようになっている。つまり、荷受台３が０－９０度の場合に正常に入力される信号の大きさ（０．５－４．５Ｖ）から逸脱した大きさの信号が入力される。電気配線ＥＷが断線した場合も同様であり、例えば制御装置に０Ｖの信号が入力される。断線時に短絡時と大きさの異なる信号が制御装置４１に入力されるように回路を構成し、異常の原因が短絡なのか断線なのかが判定できるようにすることもできる。

図６は図３のVI部の拡大図、図７は荷受台３の傾斜センサ取付部の拡大図である。図８－図１０は荷受台３に傾斜センサ８を取り付けるブラケットの三面図であり、図８はブラケットの側面図、図９は平面図、図１０は背面図である。傾斜センサ８は取り付け部材１０を介して荷受台３に取り付けられている。取り付け部材１０は、主要な要素として、後述するピン１１、ガイド穴１２、固定具１３を含んで構成されている。

本実施形態では、荷受台３との取り合いのために傾斜センサ８にブラケット１４が装着されている。このブラケット１４は、図８－図１０に示したように平板をＬ字型に折り曲げて形成されており、荷受台３に対する取り付け板部１４Ａとセンサ装着板部１４Ｂとを備えている。取り付け板部１４Ａは荷受台３との取り合い部位であり、センサ装着板部１４Ｂは傾斜センサ８を装着する部位である。取り付け板部１４Ａとセンサ装着板部１４Ｂがなす角は本実施形態では直角である。取り付け板部１４Ａには２つの貫通孔（バカ穴）Ｈ１，Ｈ２が設けられており、貫通孔Ｈ１，Ｈ２に対応してナットＮ１，Ｎ２が溶接されている。ナットＮ１，Ｎ２は、取り付け板部１４Ａの荷受台３との接触面と反対側（センサ装着板部１４Ｂが存在する側）の面に設けられている。センサ装着板部１４Ｂには２つの貫通孔（バカ穴）Ｈ３，Ｈ４が設けられており、これら貫通孔Ｈ３，Ｈ４に通したボルトｂ３，ｂ４及びナットＮ３，Ｎ４（図６）で傾斜センサ８にセンサ装着板部１４Ｂが固定されている。傾斜センサ８は、本実施形態では図６に示すように、センサ装着板部１４Ｂに対して取り付け板部１４Ａが存在する側の面に装着されているが、反対側の面に取り付けても良い。

対して荷受台３側のブラケット１４との取り合い部（本実施形態ではスチフナ３Ａの鉛直な内壁面）には、図７に示したようにブラケット１４の貫通孔Ｈ１，Ｈ２にそれぞれ対応して支点穴１５及び上記ガイド穴１２が設けられている。支点穴１５及び貫通孔Ｈ１には、上記のピン１１が挿し込まれる。ピン１１は荷受台３に対する傾斜センサ８の回動中心となる。またピン１１は左右方向（荷受台３の回動軸であるピンＰ２の延在方向）に延びており、ピン１１を中心にして荷受台３に対して傾斜センサ８が荷受台３の回動方向に（つまり前後に延びる鉛直面内で）回動するように構成されている。ガイド穴１２は支点穴１５における傾斜センサ８の回動中心Ｏを中心とする円弧状の長穴であり、ガイド穴１２及び貫通孔Ｈ２には上記の固定具１３が挿し込まれる。ガイド穴１２の中心線が描く円弧の半径はピン１１及び固定具１３の中心間距離Ｌ２に等しい。本実施形態ではピン１１及び固定具１３にボルトが用いてあり、スチフナ３Ａの外側からピン１１及び固定具１３を挿し込み、それぞれブラケット１４のナットＮ１，Ｎ２に締め込むことで傾斜センサ８がブラケット１４を介して荷受台３に固定される。ボルトであるピン１１及び固定具１３を緩めることで、ピン１１を中心として傾斜センサ８が回動可能となる。この機構の可動範囲（ガイド穴１２の中心角αの範囲）で傾斜センサ８の角度が調節可能である。

このとき、ガイド穴１２の円弧の外周部又は内周部（本実施形態では内周部）には窪み１２Ａが形成されている。支点穴１５はガイド穴１２の円弧中心（回動中心Ｏ）から窪み１２Ａの窪み方向（本実施形態ではガイド穴１２の円弧の径方向の内向き）に距離Ｌ１（窪み１２Ａの深さ程度）だけ直線状に延びる長穴としてある。言い換えれば、支点穴１５の延長線上（支点穴１５の開口形状の長軸の延長線上）に窪み１２Ａが位置している。また固定具１３を窪み１２Ａに合わせて傾斜センサ８をガイド穴１２の円弧の内側にシフトさせることで、固定具１３を窪み１２Ａに入れ込むことができる。支点穴１５が長穴であり、窪み１２Ａの窪み方向へのピン１１の移動が許容されるためである。本実施形態では、固定具１３が窪み１２Ａに入り込んだ状態で荷受台３（荷受面）に対してなす荷受台３の角度を傾斜センサ８の取り付け角度についての標準角度βとしている。本実施形態では標準角度βの場合で荷受台３（荷受面）に対して傾斜センサ８が相対的に４５°傾斜しており、荷受台３が起立すると傾斜センサ８は４５°、荷受台３が水平になると－４５°を出力する。これにより角度測定範囲が９０°程度しかない安価な傾斜センサでも水平から起立までの荷受台３の角度をモニタすることができる。また、本実施形態では、窪み１２Ａはガイド穴１２が描く円弧の中点に位置し、窪み１２Ａの両側にα／２ずつ角度調節ができる構成としてある。

－駆動システム－
駆動システム６は支持フレーム１の左右方向の一方側（本実施形態では左側）に取り付けられたユニットボックス９（図１）に収容されている。ユニットボックス９には荷受台昇降装置を操作するための操作装置３０（図１２）の収容スペースも備わっている。駆動システム６はリフトシリンダ４及びチルトシリンダ５を駆動するシステムである。操作装置３０は有線操作式のリモコンであるが、無線操作式のリモコンであっても良い。

（油圧回路）
図１１は駆動システム６の油圧回路図である。同図に示したように、荷受台昇降装置には、作動油タンク２１、油圧ポンプ２２、モータ２３、切換弁Ｖ１－Ｖ６が備わっている。油圧ポンプ２２は、作動油タンク２１に貯留された作動油を吸い込んでポンプ油路Ｌ２２に吐出する。後の図１２に示したようにモータ２３はコンタクタＣＴを介して電源ＢＴ（例えば車両のバッテリ）に接続しており、電源ＢＴからの給電により駆動されて油圧ポンプ２２を駆動する。ポンプ油路Ｌ２２にはリリーフ弁ＲＶが設けられており、リリーフ弁ＲＶによってポンプ油路Ｌ２２の圧力の最大値が規定されている。

またポンプ油路Ｌ２２はチェックバルブＣ１を介して油路Ｌ４に接続しており、リフトシリンダ４の油室と油圧ポンプ２２とがポンプ油路Ｌ２２及び油路Ｌ４を介して接続している。油路Ｌ４には上昇動作用の切換弁Ｖ１が設けられている。切換弁Ｖ１はノーマルクローズタイプで電磁駆動式の開閉弁であり、通常の状態（消磁状態）ではチェック弁により油路Ｌ４を遮断しているが、ソレノイドＳ１が励磁されると開いて油路Ｌ４を開通させる。

切換弁Ｖ１とポンプ油路Ｌ２２との間の位置において、作動油タンク２１に接続するタンク油路ＬＴ１が油路Ｌ４から分岐している。タンク油路ＬＴ１には下降動作用の切換弁Ｖ２が設けられている。切換弁Ｖ２はノーマルクローズタイプで電磁駆動式の開閉弁であり、通常の状態（消磁状態）ではチェック弁によりタンク油路ＬＴ１を遮断しているが、ソレノイドＳ２が励磁されると開いてタンク油路ＬＴ１を開通させる。

本実施形態では切換弁Ｖ１，Ｖ２及び後述する切換弁Ｖ５でリフトシリンダ４の動作を制御するように構成されているが、１つの３位置切換弁でリフトシリンダ４を制御する構成とすることもできる。タンク油路ＬＴ１における切換弁Ｖ２の下流側には絞り弁ＴＶ１が設けられている。絞り弁ＴＶ１には可変絞りが用いてあるが、流量調節機能が不要であれば固定絞りに変更しても良い。

また、ポンプ油路Ｌ２２は油路Ｌ５を介してチルトシリンダ５の油室にも接続している。油路Ｌ５の入口（ポンプ油路Ｌ２２からの分岐部）は切換弁Ｖ１と油圧ポンプ２２との間にある。油路Ｌ５には前傾動作用の切換弁Ｖ３が設けられている。切換弁Ｖ３はノーマルクローズタイプで電磁駆動式の開閉弁であり、通常の状態（消磁状態）ではチェック弁により油路Ｌ５におけるチルトシリンダ５への作動油の流れを遮断しているが、ソレノイドＳ３が励磁されると開いて油路Ｌ５を開通させる。

切換弁Ｖ３とチルトシリンダ５との間の位置において、油路Ｌ５には切換弁Ｖ６が設けられている。切換弁Ｖ６はノーマルクローズタイプの電磁方向切換弁であり、ソレノイドＳ６が励磁されるとチルトシリンダ５からの作動油の排出を許容する。反対にソレノイドＳ６が消磁されると切換弁Ｖ６は、チェック弁によりチルトシリンダ５への作動油の供給を許容すると共にチルトシリンダ５からの作動油の排出を禁止する。

切換弁Ｖ３，Ｖ６の間の位置において、作動油タンク２１に接続するタンク油路ＬＴ２が油路Ｌ５から分岐している。タンク油路ＬＴ２には後傾動作用の切換弁Ｖ４が設けられている。切換弁Ｖ４はノーマルクローズタイプで電磁駆動式の開閉弁であり、通常の状態（消磁状態）ではチェック弁によりタンク油路ＬＴ２を遮断しているが、ソレノイドＳ４が励磁されると開いてタンク油路ＬＴ２を開通させる。

本実施形態では３つの切換弁Ｖ３，Ｖ４，Ｖ６で各チルトシリンダ５の動作を制御する構成であるが、１つの３位置切換弁でチルトシリンダ５を制御する構成とすることもできる。タンク油路ＬＴ２における切換弁Ｖ４の下流側には絞り弁ＴＶ２が設けられている。絞り弁ＴＶ２には可変絞りが用いてあるが、流量調節機能が不要であれば固定絞りを用いても良い。

上昇動作用の切換弁Ｖ１とリフトシリンダ４との間の位置において、作動油タンク２１に接続するタンク油路ＬＴ３が油路Ｌ４から分岐している。タンク油路ＬＴ３は油路Ｌ４から分岐してタンク油路ＬＴ１をバイパスし、絞り弁ＴＶ２及びタンク油路ＬＴ２を介して作動油タンク２１に接続している。つまり、リフトシリンダ４の油室と作動油タンク２１は、第１タンク管路であるタンク油路ＬＴ１を介して作動油タンク２１に接続される他、第２タンク油路であるタンク油路ＬＴ３を介して作動油タンク２１に接続されている。この第２タンク油路であるタンク油路ＬＴ３には第２の下降動作用の切換弁Ｖ５が設けられている。切換弁Ｖ５はノーマルクローズタイプで電磁駆動式の開閉弁であり、通常の状態（消磁状態）ではチェック弁によりタンク油路ＬＴ３を遮断しているが、ソレノイドＳ５が励磁されると開いてタンク油路ＬＴ３を開通させる。

タンク油路ＬＴ３には切換弁Ｖ５とリフトシリンダ４との間の位置に接地センサ２４が設けられている。接地センサ２４は荷受台３の接地を検出する検出器であり、本実施形態では圧力センサが用いてある。荷受台３が接地すると荷受台３の下降中に比べてリフトシリンダ４の油室の圧力が低下する。リフトシリンダ４の油室の圧力を接地センサ２４により検出し、例えば制御装置（図１２）でその検出値を予め設定した値と比較し、検出値が設定値以下である場合に荷受台３の接地を検知することができる。なお、接地センサ２４はリフトシリンダ４の油室の圧力が測定できれば良いため、油路Ｌ４における切換弁Ｖ１とリフトシリンダ４の間の位置に設けることもできる。また、例えばピンＰ１，Ｐ３，Ｐ５の回転角を検出する角度センサ、リフトシリンダ４のストロークを検出するストロークセンサ（近接センサや距離計）を接地センサとして用いることもできる。リフトアーム２又はリフトシリンダ４の傾斜角を検出する傾斜センサや近接センサを接地センサとして用いることもできる。

（電気回路）
図１２は駆動システム６の電気回路図である。同図に示したように、荷受台昇降装置には、操作装置（有線式リモコン）３０、制御盤（マイコンボード）４０及び出力装置５０が更に備わっている。無線操作式の操作装置も使用可能であるが、同図では図示省略してある。

操作装置３０は前述した通り有線操作式のリモコンであり、３つの押しボタン式のスイッチ（上スイッチ３１、下スイッチ３２及び開閉スイッチ３３）を備えている。荷受台３の上昇（リフトシリンダ４の伸長）を指示する場合は上スイッチ３１、荷受台３の下降（リフトシリンダ４の収縮）を指示する場合は下スイッチ３２を単独操作する。開閉スイッチ３３は上スイッチ３１及び下スイッチ３２の操作対象をリフトシリンダ４からチルトシリンダ５に切り換えるボタンである。本実施形態では、荷受台３の閉動作（チルトシリンダ５の伸長）を指示する場合は開閉スイッチ３３と上スイッチ３１を同時操作し、荷受台３の開動作（チルトシリンダ５の収縮）を指示する場合は開閉スイッチ３３と下スイッチ３２を同時操作する。荷受台３の開動作は荷受台３を前傾つまり左側から見て左回り（反時計回り）に回動させる動作であり、荷受台３の閉動作は荷受台３を後傾つまり左側から見て右回り（時計回り）に回動させる動作である。

制御盤４０は、制御装置（マイコン）４１、入力回路４２，４３及び出力回路４４を備えている。制御装置４１は、傾斜センサ８及び操作装置３０からの信号を基に駆動装置（リフトシリンダ４及びチルトシリンダ５）を制御し、荷受台３の姿勢を制御する処理装置である。接地センサ２４については、図１及び図１２では図示を省略してある。制御装置４１や傾斜センサ８はメインスイッチＭＳを介して電源ＢＴに接続しており、メインスイッチＭＳを入り操作すると制御装置４１や傾斜センサ８に給電される。制御装置４１の機能については後述する。

入力回路４２，４３は、例えばアナログ信号をデジタル信号に変換するＡＤコンバータである。傾斜センサ８及び接地センサ２４から出力される信号が入力回路４２で、操作装置３０から出力される信号が入力回路４３で、それぞれデジタル信号化されて制御装置４１に入力されるようになっている。出力回路４４は、例えばデジタル信号をアナログ信号に変換するＤＡコンバータである。制御装置４１から出力される信号が出力回路４４でアナログ信号化されて切換弁Ｖ１－Ｖ６のソレノイドＳ１－Ｓ６やコンタクタＣＴ、出力装置５０に入力されるようになっている。

出力装置５０は、制御装置４１からの指令信号に基づいて異常を報知出力する装置であり、本実施形態では例えばブザーやスピーカー等の音声出力装置である。ランプ等の表示出力装置を出力装置５０として使用しても良い。

－動作－
（基本動作）
制御装置４１は、メモリ（不図示）に格納されたプログラムに従って操作装置３０、傾斜センサ８、接地センサ２４からの信号を基に指令信号を生成し、ソレノイドＳ１－Ｓ６やコンタクタＣＴに出力してリフトシリンダ４やチルトシリンダ５を駆動する。操作装置３０を操作した場合を例に説明するが、無線操作式の操作装置を使用した場合も同様の動作をする。前述した通り荷受台３を上昇させる場合には上スイッチ３１を単独操作し、荷受台３を下降させる場合には下スイッチ３２を単独操作する。荷受台３を前傾させる場合には開閉スイッチ３３を上スイッチ３１と同時操作し、荷受台３を後傾させる場合には開閉スイッチ３３を下スイッチ３２と同時操作する。これを踏まえて基本動作について以下に詳しく説明する。

図１３は制御装置による荷受台の駆動装置への指令出力手順を表すフローチャートである。制御装置４１は同図の手順を所定のサイクルタイム（例えば０．０１ｓ）で繰り返し実行する。

・閉動作（Ｓ１０１－Ｓ１０６）
メインスイッチＭＳが入り操作されて制御装置４１への給電が開始されると、制御装置４１は図１３の手順を開始し、まず傾斜センサ８の信号Ｓａ、接地センサ２４の信号Ｓｇを入力する（Ｓ１０１）。その後、制御装置４１は、開閉スイッチ３３からの信号が入力されているかを判定し（Ｓ１０２）、入力されていれば上スイッチ３１からの信号が入力されているかを判定する（Ｓ１０３）。開閉スイッチ３３及び上スイッチ３１が同時操作されていれば、制御装置４１は荷受台３の角度θが基準角度θｒと異なっているかを判定し（Ｓ１０４）、異なっていれば閉動作指令をすると同時にフラグＦ＝１を設定して図１３の手順を終える（Ｓ１０５）。基準角度θｒは設定値であり、ここでは車両の傾斜によらず重力方向を基準とする絶対角度（例えば水平）であるとする。フラグＦは操作装置３０のチルト操作継続中であるかを識別する値であり、前サイクルでチルト操作がなければＦ＝０、前サイクルでチルト操作がさればＦ＝１に設定されている。初期値（電源投入時）はＦ＝０である。

制御装置４１により閉動作指令がされると、ソレノイドＳ１，Ｓ２，Ｓ４－Ｓ６は消磁状態のまま、コンタクタＣＴ及びソレノイドＳ３が励磁される。これにより切換弁Ｖ１，Ｖ２，Ｖ４－Ｖ６が閉じた状態で、切換弁Ｖ３が開くと同時にモータ２３が電源ＢＴに接続して駆動される。その結果、油圧ポンプ２２から供給される作動油によりチルトシリンダ５が伸長し、荷受台３が前傾（左側から見て左回りに回動）する。荷受台３が荷台Ａの床面の高さにある場合に以上の閉動作が実行されることにより、荷受台３を荷台Ａの後面に沿って起立させて格納することができる。

また、開閉スイッチ３３及び上スイッチ３１の同時操作が継続して行われ、Ｓ１０１－Ｓ１０５の手順が繰り返されるうちにθ＝θｒになった場合、制御装置４１はＦ＝１であるかを判定する（Ｓ１０６）。制御装置４１は、Ｆ＝１であれば閉動作指令を中止して図１３の手順を終える。例えば基準角度θｒよりも荷受台３が後傾した姿勢から閉動作を開始する場合、θ＝θｒとなった時点で一旦荷受台３の前傾動作が停止する。開閉スイッチ３３及び上スイッチ３１の同時操作が継続して行われている間は、その後も荷受台３は動作しない。同時操作を中断する（開閉スイッチ３３及び上スイッチ３１の少なくとも一方をオフにする）と、Ｆ＝０が設定される（Ｓ１１１，Ｓ１１４，Ｓ１１７－Ｓ１１５）。その後開閉スイッチ３３及び上スイッチ３１の同時操作が再開された場合、制御装置４１はθ＝θｒであってもＳ１０６からＳ１０５に手順を移して閉動作指令をする。

・開動作（Ｓ１０１－Ｓ１０３，Ｓ１０７－Ｓ１１１）
信号Ｓａ，Ｓｇ及び開閉スイッチ３３の信号が入力され、上スイッチ３１の信号の入力がない場合、制御装置４１は、下スイッチ３２からの信号が入力されているかを判定する（Ｓ１０７）。制御装置４１は、下スイッチ３２からの信号の入力がない場合はＦ＝０を設定して図１３の手順を終え（Ｓ１１１）、入力がある場合はＳ１０８に手順を移す。Ｓ１０８－Ｓ１１０の手順はＳ１０４－Ｓ１０６の手順に対応している。制御装置４１は、開閉スイッチ３３及び下スイッチ３２が同時操作されていれば荷受台３の角度θが基準角度θｒと異なっているかを判定し（Ｓ１０８）、異なっていれば開動作指令をすると同時にフラグＦ＝１を設定して図１３の手順を終える（Ｓ１０９）。

制御装置４１により開動作指令がされると、ソレノイドＳ１－Ｓ３，Ｓ５及びコンタクタＣＴは消磁状態のまま、ソレノイドＳ４，Ｓ６が励磁される。これにより切換弁Ｖ１－Ｖ３，Ｖ５が閉じモータ２３が停止した状態で、切換弁Ｖ４，Ｖ６が開く。その結果、荷受台３の重量がチルトシリンダ５の収縮方向に作用し、タンク油路ＬＴ２を介してチルトシリンダ５から作動油タンク２１に作動油が抜ける。こうしてチルトシリンダ５が収縮することにより、荷受台３が自重で後傾（左側から見て右回りに回動）する。

また、開閉スイッチ３３及び下スイッチ３２の同時操作が継続して行われ、Ｓ１０１－Ｓ１０３，Ｓ１０７－Ｓ１０９の手順が繰り返されるうちにθ＝θｒになった場合、制御装置４１はＦ＝１であるかを判定する（Ｓ１１０）。制御装置４１は、Ｆ＝１であれば開動作指令を中止する。例えば基準角度θｒよりも荷受台３が前傾した姿勢から開動作を開始する場合、θ＝θｒとなった時点で一旦荷受台３の後傾動作が停止する。開閉スイッチ３３及び下スイッチ３２の同時操作が継続して行われている間は、その後も荷受台３は動作しない。同時操作を中断する（開閉スイッチ３３及び下スイッチ３２の少なくとも一方をオフにする）と、Ｆ＝０が設定される（Ｓ１１１，Ｓ１１４，Ｓ１１７－Ｓ１１５）。開閉スイッチ３３及び下スイッチ３２の同時操作が再開された場合、制御装置４１はθ＝θｒであってもＳ１１０からＳ１０９に手順を移して開動作指令をする。

・上昇動作（Ｓ１０１，Ｓ１０２，Ｓ１１２－Ｓ１１５）
信号Ｓａ，Ｓｇが入力され、開閉スイッチ３３の信号の入力がない場合、制御装置４１は上スイッチ３１からの信号が入力されているかを判定する（Ｓ１１２）。制御装置４１は、上スイッチ３１が単独操作されていればθ＝θｒであるかを判定し（Ｓ１１３）、θ＝θｒであることを条件に上昇動作指令をすると同時にフラグＦ＝０を設定して図１３の手順を終える（Ｓ１１４）。θ≠θｒである場合、制御装置４１は上昇動作指令をすることなくＦ＝０を設定して図１３の手順を終える（Ｓ１１５）。

制御装置４１により上昇動作指令がされると、ソレノイドＳ２－Ｓ６は消磁状態のまま、コンタクタＣＴ及びソレノイドＳ１が励磁される。これにより切換弁Ｖ２－Ｖ６が閉じた状態で、切換弁Ｖ１が開くと同時にモータ２３が電源ＢＴに接続して駆動される。その結果、油圧ポンプ２２から供給される作動油によりリフトシリンダ４が伸長し荷受台３が上昇する。

・下降動作（Ｓ１０１，Ｓ１０２，Ｓ１１２，Ｓ１１６－Ｓ１２０）
信号Ｓａ，Ｓｇが入力され、開閉スイッチ３３及び上スイッチ３１の信号の入力がない場合、制御装置４１は、下スイッチ３２からの信号が入力されているかを判定する（Ｓ１１６）。制御装置４１は、下スイッチ３２からの信号の入力がない場合はＦ＝０を設定して図１３の手順を終える（Ｓ１１５）。下スイッチ３２が単独操作されていれば、制御装置４１は、荷受台３が接地しているかを判定する（Ｓ１１７）。接地していない場合、制御装置４１はθ＝θｒであるかを判定し（Ｓ１１８）、θ＝θｒであることを条件に第１の下降動作指令をすると同時にフラグＦ＝０を設定して図１３の手順を終える（Ｓ１１９）。θ≠θｒである場合、制御装置４１は第１の下降動作指令をすることなくＦ＝０を設定して図１３の手順を終える（Ｓ１１５）。Ｓ１１７の判定時に荷受台３が接地している場合、制御装置４１は第２の下降動作指令をすると同時にフラグＦ＝０を設定して図１３の手順を終える（Ｓ１２０）。

制御装置４１により第１の下降動作指令がされると、ソレノイドＳ３－Ｓ６及びコンタクタＣＴは消磁状態のまま、ソレノイドＳ１，Ｓ２が励磁される。これにより切換弁Ｖ３－Ｖ６が閉じモータ２３が停止した状態で、切換弁Ｖ１，Ｖ２が開く。その結果、荷受台３、リフトアーム２、リフトシリンダ４及びチルトシリンダ５の重量がリフトシリンダ４の収縮方向に作用し、タンク油路ＬＴ１を介してリフトシリンダ４から作動油タンク２１に作動油が抜ける。こうしてリフトシリンダ４が収縮することにより、荷受台３が自重で下降する。

制御装置４１により第２の下降動作指令がされると、ソレノイドＳ３－Ｓ４，Ｓ６及びコンタクタＣＴは消磁状態のまま、ソレノイドＳ１，Ｓ２，Ｓ５が励磁される。これにより切換弁Ｖ３－Ｖ４，Ｖ６が閉じモータ２３が停止した状態で、切換弁Ｖ１，Ｖ２に加えて切換弁Ｖ５が開く。その結果、荷受台３の重量がリフトシリンダ４の収縮方向に作用し、タンク油路ＬＴ１を介するルートの他、タンク油路ＬＴ３，ＬＴ２を介するルートを介して、リフトシリンダ４から作動油タンク２１に作動油が抜ける。こうしてリフトシリンダ４が収縮することにより、接地状態の荷受台３が前述したように後傾する。

（異常判定動作）
本実施形態において、制御装置４１は、傾斜センサ８の信号Ｓａについて異常判定するためのリファレンスデータをＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置に記憶しており、信号Ｓａをリファレンスデータと比較して傾斜センサ８の電気応答の異常の有無を判定する。リファレンスデータには、電気配線ＥＷが短絡又は断線した状態で傾斜センサから出力される信号の異常値Ｓａ１，Ｓａ２（Ｓａ１＜Ｓａ２）が含まれている。また、本実施形態では、チルトシリンダ５の動作時（荷受台３の傾斜動作時）に傾斜センサ８から出力される信号Ｓａの変化率ΔＳａの正常範囲（下限値ΔＳａ１）もリファレンスデータに含まれている。変化率ΔＳａは単位時間当たりの信号Ｓａの変化量である。任意の時刻ｔ０から単位時間後の時刻をｔ１として、時刻ｔ０における信号Ｓａｔ０と時刻ｔ１における信号Ｓａｔ１から、変化率はΔＳａ＝（Ｓａｔ１－Ｓａｔ０）／（ｔ１－ｔ０）という式で求めることができる。なお、変化率ΔＳａの正常範囲は、荷受台３の開操作時の値、閉操作時の値のいずれか一方又は双方を設定することができ、開操作時及び閉操作時のいずれか一方又は双方の際に異常判定をする構成とすることができる。

図１４は制御装置による異常判定手順を表すフローチャートである。制御装置４１は、同図の手順を所定のサイクルタイム（例えば０．０１ｓ）で繰り返し実行する。同図において、メインスイッチＭＳが入り操作されて制御装置４１への給電が開始されると、制御装置４１は図１３の手順と並行して図１４の手順を開始し、まず傾斜センサ８の信号Ｓａを入力する（Ｓ２０１）。その後、制御装置４１は傾斜センサ８から入力される信号Ｓａが異常値Ｓａ１又はＳａ２であるかを判定する（Ｓ２０２）。例えば図１２に点線Ｗ１で示したように電気配線ＥＷがアース配線との間で短絡したり電気配線ＥＷが断線したりすると、信号Ｓａは異常値Ｓａ１（例えば０Ｖ）となる。点線Ｗ２で示したように電気配線ＥＷが電源配線との間で短絡すると信号Ｓａは異常値Ｓａ２（例えば２４Ｖ）となる。Ｓａ＝Ｓａ１又はＳａ２で短絡又は断線が推定される場合、つまり異常を検知した場合、制御装置４１は荷受台３の動作を緊急停止させると共に、異常を報知して図１４の手順を終える（Ｓ２０３）。荷受台３の動作停止は操作の有無に関わらずコンタクタＣＴ及びソレノイドＳ１－Ｓ６への信号出力を停止することで実行される。異常報知は出力装置５０に指令して出力装置５０を作動させることで実行される。

Ｓａ≠Ｓａ１でかつＳａ≠Ｓａ２である場合、制御装置４１はチルト操作中であるかを判定する（Ｓ２０４）。チルト操作中であるかは、操作装置３０からの信号を基に上スイッチ３１又は下スイッチ３２が開閉スイッチ３３と同時操作されているかを識別することにより制御装置４１で判定できる。チルト操作中でなければ、制御装置４１は異常報知等の手順（Ｓ２０３）を経ずにそのまま図１４の手順を終える。Ｓａ≠Ｓａ１でかつＳａ≠Ｓａ２の条件下でチルト操作中である場合、制御装置４１はチルトシリンダ５の動作時に傾斜センサ８から入力される信号Ｓａの変化率ΔＳａが正常範囲を逸脱しているかを判定する（Ｓ２０５）。信号Ｓａの変化率ΔＳａが正常範囲を逸脱し傾斜センサ８の電気応答の異常の発生が検知された場合（ΔＳａ＜ΔＳａ１の場合）、制御装置４１は荷受台３の動作を緊急停止させると共に、異常を報知して図１４の手順を終える（Ｓ２０３）。信号Ｓａの変化率ΔＳａが正常範囲であって傾斜センサ８の電気応答が正常である場合（ΔＳａ≧ΔＳａ１の場合）、制御装置４１は異常報知等の手順（Ｓ２０３）を経ずにそのまま図１４の手順を終える。

－効果－
（１）傾斜センサ８の信号Ｓａをリファレンスデータと比較することで、例えば電気配線ＥＷの短絡又は断線による傾斜センサ８の電気応答の異常を検知することができる。傾斜センサ８の電気応答に異常が生じると、信号Ｓａに基づく荷受台３の角度θの制御に支障を来すところ、傾斜センサ８の電気応答の異常を検知できることで種々の対策を講じることができる。

（２）傾斜センサ８の電気応答の異常が検知された場合の対策の一つとして、制御装置４１からの指令信号に基づいて出力装置５０により異常を報知出力することが例示できる。オペレータに逸早く異常を知らせることで、荷受台昇降装置の慎重な操作、使用中止、メンテナンス等を促すことができる。

（３）傾斜センサ８の電気応答の異常が検知された場合の他の対策として、荷受台３の動作を強制停止させることも例示できる。異常状態での荷受台３の動作を禁止できる。但し、荷受台３の強制停止は異常報知と共に実行される必要は必ずしもなく、強制停止機能と異常報知機能のいずれかを省略することができる。

（４）異常判定の一具体例として、電気配線ＥＷの短絡時又は断線時に制御装置４１に入力される信号Ｓａの異常値Ｓａ１，Ｓａ２をリファレンスデータとして記憶しておき、信号Ｓａが異常値Ｓａ１又はＳａ２であるかを判定する形態が例示できる。これにより電気配線ＥＷの短絡又は断線を検知できる。

（５）異常判定の他の例として、傾斜センサ８から出力される信号の変化率ΔＳａの正常範囲をリファレンスデータとして記憶しておき、荷受台３のチルト操作時に変化率ΔＳａが正常範囲を逸脱しているかを判定する形態が例示できる。

信号Ｓａは正常であれば荷受台３の角度θに応じて変化するところ、電気配線ＥＷに不具合が生じて傾斜センサ８の電気応答に異常を来すと、荷受台３の角度θと信号Ｓａとの関係にずれが生じて変化率ΔＳａが正常範囲を逸脱し得る。例えば本実施形態では正常なら荷受台３が水平の場合に信号Ｓａの値が０．５Ｖとなるところ、電気配線ＥＷに異常が生じると信号Ｓａの値が０．５Ｖであるにも関わらず荷受台３が傾斜した状態となる。制御装置４１は信号Ｓａで荷受台３の角度θを判断するため、図１３で説明したように荷受台３が基準角度θｒであることを条件に荷受台３の昇降操作を許容する構成である場合、荷受台３が現実には基準角度θｒであっても異常時には昇降操作ができなくなる。反対に信号Ｓａを基に演算された角度θが基準角度θｒであれば、現実は荷受台３が基準角度θｒでなくても昇降操作が可能となり、インタロックの本来的意義が果たせなくなる。それに対し、本実施形態では変化率ΔＳａを基に電気配線ＥＷの電気応答の異常を検知できるので、上記のような不具合を抑制できる。

（６）本実施形態では電気配線ＥＷにコネクタＣＮ１，ＣＮ２を介在させているため、荷受台３をリフトアーム２等から取り外して荷受台昇降装置の本体と分離して出荷する場合等の作業性が良い。荷受台３のチルト動作を許容すべく電気配線ＥＷの長さも調整し易い。但し、コネクタＣＮ１は荷受台３のスチフナ３Ａの内部に収容されているため、雨水等に直接触れることはないが、荷受台３は製缶部品であって内部への水の侵入を完全に防止できるものではない。荷受台３の内部に侵入した水がコネクタＣＮ１に触れると電気配線ＥＷの浸水による傾斜センサ８の電気応答に異常を来し得る。コネクタＣＮ２を収容するユニットボックス９も内部への水の侵入を完全に防止することは容易ではない。それに対し、本実施形態は異常が生じても上記の通り異常を検知できるので、コネクタＣＮ１，ＣＮ２を採用する場合に特に懸念される電気応答の異常対策として好適である。なお、コネクタＣＮ１，ＣＮ２の少なくとも一方を省略した電気配線ＥＷを採用した構成としても、本実施形態の異常判定が適用可能であることは言うまでもない。

１…支持フレーム、２…リフトアーム、３…荷受台、４…リフトシリンダ、５…チルトシリンダ、８…傾斜センサ、４１…制御装置、５０…出力装置、ＣＮ１，ＣＮ２…コネクタ、ＥＷ…電気配線、Ｓａ…傾斜センサの信号、Ｓａ１，Ｓａ２…異常値、ΔＳａ…信号、ΔＳａ１（正常範囲の下限値）、θ…荷受台の角度

Claims (6)

1. 車両に取り付ける基部構造体である支持フレームに対して上下に回動可能なリフトアームと、
   前記リフトアームの先端に上下に回動可能に連結した荷受台と、
   前記リフトアームを上下に回動させるリフトシリンダと、
   前記リフトアームに対して前記荷受台を上下に回動させるチルトシリンダと、
   前記荷受台に設けられて重力方向を基準に前記荷受台の前記上下回動に基づく傾斜を測定し電圧信号を出力する傾斜センサと、
   前記傾斜センサの前記電圧信号を基に前記チルトシリンダを制御する制御装置と、
   前記傾斜センサと前記制御装置とを接続する電気配線とを備え、
   前記電気配線は、前記傾斜センサに繋がる出力ケーブル、前記制御装置に繋がる入力ケーブル、及びこれらケーブルを接続する少なくとも１つのコネクタを有し、
   前記制御装置は、前記傾斜センサの前記電圧信号について異常判定するためのリファレンスデータを記憶しており、前記電気配線を介して入力される前記傾斜センサの前記電圧信号を前記リファレンスデータとの比較に基づいて、前記傾斜センサの電気応答の異常の有無を判定する荷受台昇降装置。
2. 請求項１の荷受台昇降装置において、前記制御装置からの指令信号に基づいて異常を報知出力する出力装置を備えている荷受台昇降装置。
3. 請求項１の荷受台昇降装置において、前記制御装置は、異常を検知した場合に前記荷受台の動作を停止させる荷受台昇降装置。
4. 請求項１－３のいずれか１項の荷受台昇降装置において、
   前記リファレンスデータには、前記電気配線が短絡又は断線した状態で前記傾斜センサから出力される前記電圧信号の異常値が含まれており、
   前記制御装置は、前記傾斜センサから入力される前記電圧信号が前記異常値である場合に前記傾斜センサの電気応答の異常の発生を検知し、前記異常の原因が短絡であるのか断線であるのかを判定する荷受台昇降装置。
5. 請求項１－４のいずれか１項の荷受台昇降装置において、
   前記リファレンスデータには、前記チルトシリンダの動作時に前記傾斜センサから出力される前記電圧信号の変化率の正常範囲が含まれており、
   前記制御装置は、前記チルトシリンダの動作時に前記傾斜センサから入力される前記電圧信号の変化率が前記正常範囲を逸脱している場合に前記傾斜センサの電気応答の異常の発生を検知する荷受台昇降装置。
6. 請求項１－５のいずれか１項の荷受台昇降装置において、前記傾斜センサは前記荷受台に、前記制御装置は前記支持フレームにそれぞれ設置されている荷受台昇降装置。

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