JP7322608B2 - 表示装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、到達可能な範囲を示す領域図形を表示する表示装置及びコンピュータプログラムに関する。

従来、一定時間内に車両が到達可能な位置を表示する表示装置がある。例えば、特開平１１－１６０９３の到達可能範囲表示装置は、車両の現在位置を中心に複数の方位ごとの領域を設定する。到達可能範囲表示装置は、方位ごとに、一定時間内に到達可能な到達可能交差点を抽出する。到達可能範囲表示装置は、到達可能交差点のうち、車両の現在位置から最も遠い到達可能交差点を、表示ノードとして抽出する。到達可能範囲表示装置は、方位ごとの表示ノードを結ぶ領域図形を地図情報に重畳させて表示する。

特開平１１－１６０９４号公報（段落００２４～００２６、図３）

上記した到達可能範囲表示装置では、現在位置からの経路探索を行なって各方位の到達可能交差点を抽出し、複数の到達可能交差点の中から、最も遠い到達可能交差点を表示ノードとして抽出する。ここで、例えば、大きな幹線道路が存在した場合、ある到達可能交差点付近の探索経路と、他の到達可能交差点付近の探索経路とが同じになる可能性がある。そして、１つの方位に対応する表示ノードと、その隣の方位に対応する表示ノードとの位置が、近接又は重複する。表示ノードの位置が近接又は重複すると、領域図形を生成するための表示ノードが近接する又は表示ノードの数が少なくなる。その結果、表示ノードが近接等した方位において、領域図形の表示精度が低下する問題がある。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、領域図形の表示精度を高めることができる表示装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る表示装置は、電気自動車の現在位置に基づいて経路を探索する経路探索手段と、前記電気自動車が有するバッテリの第１残充電量と、前記経路探索手段により探索した経路に基づいて、前記電気自動車の前記現在位置を基準とした各方位について、前記現在位置から前記第１残充電量で前記電気自動車が到達可能な第１到達可能ノードを抽出する第１抽出手段と、各方位に対応する複数の前記第１到達可能ノードのうち、ノード間距離が所定距離以下となる複数の対象ノードが存在するか否かを判断する対象ノード判断手段と、前記対象ノード判断手段により複数の前記対象ノードが存在すると判断した場合、前記経路探索手段により探索した経路上であって、複数の前記対象ノードのいずれかの位置と前記現在位置との間の位置に、再抽出位置を設定する再抽出位置設定手段と、前記再抽出位置と、前記再抽出位置まで走行した場合の前記バッテリの第２残充電量に基づいて、前記再抽出位置を基準とした各方位について、前記再抽出位置から前記第２残充電量で前記電気自動車が到達可能な第２到達可能ノードを抽出する第２抽出手段と、前記第１到達可能ノードと、前記第２到達可能ノードに基づいて、領域図形を生成する領域図形生成手段と、前記領域図形生成手段により生成した前記領域図形を表示する表示手段と、を有する。ここでいうノード間距離が所定距離以下となる複数の対象ノードとは、近接する複数の対象ノードだけでなく、同一位置となる複数の対象ノードを含む概念である。

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、到達可能な領域の図形を表示させるコンピュータプログラムであって、コンピュータを、電気自動車の現在位置に基づいて経路を探索する経路探索手段と、前記電気自動車が有するバッテリの第１残充電量と、前記経路探索手段により探索した経路に基づいて、前記電気自動車の前記現在位置を基準とした各方位について、前記現在位置から前記第１残充電量で前記電気自動車が到達可能な第１到達可能ノードを抽出する第１抽出手段と、各方位に対応する複数の前記第１到達可能ノードのうち、ノード間距離が所定距離以下となる複数の対象ノードが存在するか否かを判断する対象ノード判断手段と、前記対象ノード判断手段により複数の前記対象ノードが存在すると判断した場合、前記経路探索手段により探索した経路上であって、複数の前記対象ノードのいずれかの位置と前記現在位置との間の位置に、再抽出位置を設定する再抽出位置設定手段と、前記再抽出位置と、前記再抽出位置まで走行した場合の前記バッテリの第２残充電量に基づいて、前記再抽出位置を基準とした各方位について、前記再抽出位置から前記第２残充電量で前記電気自動車が到達可能な第２到達可能ノードを抽出する第２抽出手段と、前記第１到達可能ノードと、前記第２到達可能ノードに基づいて、領域図形を生成する領域図形生成手段と、前記領域図形生成手段により生成した前記領域図形を表示する表示手段として機能させる。

前記構成を有する本発明に係る表示装置及びコンピュータプログラムによれば、電気自動車の現在位置を基準とした各方位について、バッテリの第１残充電量で到達可能な第１到達可能ノードを抽出する。表示装置等は、抽出した２つの第１到達可能ノード間のノード間距離が所定距離以下であった場合、ノード間距離が所定距離以下となる第１到達可能ノードを対象ノードとして設定し、対象ノードと現在位置との間の経路上の位置に再抽出位置を設定する。表示装置等は、再抽出位置と、再抽出位置の第２残充電量に基づいて、再抽出位置を基準とした各方位について、再抽出位置から到達可能な第２到達可能ノードを抽出する。これにより、現在位置に基づいて抽出した２つの第１到達可能ノードが近接又は重複していた場合、第１到達可能ノードが近接等した方位に対応して、到達可能ノードの再抽出を実行し、到達可能ノードの数を増やすことが可能となる。数を増やした到達可能ノードを用いて領域図形を生成することで、領域図形の形状をより細かく表示等でき、領域図形の表示精度を高めることができる。

本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 本実施形態に係る領域図形表示処理プログラムの処理内容を示すフローチャートである。 領域図形を液晶ディスプレイに表示した画面を示す図である。 領域図形を生成する処理を説明するための図である。 複数の第１到達可能ノードの位置が同一位置となり、対象ノードが発生した場合の処理を説明するための図である。 第２到達可能ノードに基づく領域図形を生成する処理を説明するための図である。 最終的な領域図形を生成する処理を説明するための図である。 最終的な領域図形を生成する処理を説明するための図である。 領域図形を液晶ディスプレイに表示した画面を示す図である。 別例の再抽出位置を設定する処理を説明するための図である。 別例の領域図形を生成する処理を説明するための図である。

以下、本発明に係る表示装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両（例えば、電気自動車）の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付けるタッチパネル１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や後述の領域図形等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、を備えている。

以下に、ナビゲーション装置１が備える各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等を備え、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりに不揮発性メモリ、メモリーカード、ＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１は、外部のサーバに格納され、ナビゲーション装置１から通信により取得される構成でも良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、各交差点に関する交差点データ３５、経路の探索に係る処理に用いられる探索データ３６、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。本実施形態では、地図情報ＤＢ３１には、後述するバッテリ５１の充電を行なうことが可能な充電施設に関するデータが記憶されている。ここでいう充電施設とは、バッテリ５１を充電することが可能な設備を備えた施設である。

また、リンクデータ３３としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。

また、ノードデータ３４としては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。

また、交差点データ３５としては、該交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該交差点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、該交差点におけるリンクの接続角度等が記憶される。

また、探索データ３６としては、後述のように開始位置（例えば車両の現在位置）から設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理に使用される各種データについて記録されている。具体的には、交差点に対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、交差点コストという）や道路を構成するリンクに対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、リンクコストという）等の探索コストを算出する為に使用するコスト算出データが記憶されている。また、本実施形態では、探索データ３６には、各道路を走行する際に消費する予想燃費（電費）、乗員や天候等により変動する燃費（電費）を調整するための調整値、過去の燃費（電費）の実績データ等、燃料（残充電量）がなくなる位置（電欠位置、第１到達可能ノード、第２到達可能ノードなど）を探索するためのデータが記憶されている。

ここで、交差点コストは、探索コストの算出対象となる経路に含まれる交差点に対応するノード毎に設定され、信号機の有無、交差点を通過する際の自車の走行経路（即ち直進、右折及び左折の種類）等によってその値が算出される。また、リンクコストは、探索コストの算出対象となる経路に含まれるリンク毎に設定され、リンク長を基本にして、該リンクの道路属性や道路種別、道路幅、車線数、勾配、交通状況等を考慮して算出される。

ナビゲーション装置１は、ユーザによって設定された目的地や探索条件によって目的地までの経路探索や経路の案内を行なう。探索条件としては、例えば、『燃費』、『距離』、『時間』などの項目を採用できる。例えば、『燃費』に対して高い優先度を設定すれば、目的地までに消費する燃料を少なくすることを優先した経路探索を行なう。ここでいう燃料とは、例えば、ガソリン車であればガソリンであり、電気自動車であればバッテリの充電量である。『距離』に対して高い優先度を設定すれば、目的地までの距離が短くなることを優先した経路探索を行う。『時間』に対して高い優先度を設定すれば、目的地までの所要時間が短くなることを優先した経路探索を行う。

更に本実施形態のナビゲーション装置１は、バッテリの残充電量で到達可能な到達可能ノードに応じた領域図形の表示を行なうことができ、その表示を行なう際に経路探索を実行する。以下の説明では、一例として、車両として電気自動車を採用した場合について説明する。ここでいう電気自動車とは、外部から充電可能なバッテリを備え、該バッテリから供給される電力に基づいて駆動されるモータを駆動源とする自動車である。また、電気自動車とは、純粋に電気エネルギーで駆動する電気自動車のみならず、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジン等の燃焼機関と併用するいわゆるハイブリッド車でも良い。また、本願の車両は、電気自動車に限らず、ガソリン車や燃料電池車でも良い。

尚、上記した目的地までの経路探索処理や、領域図形を表示するための経路探索処理についてはナビゲーション装置１と通信可能に接続された外部サーバで行うようにしても良い。外部サーバで経路探索を行う場合には、ナビゲーション装置１からサーバ装置へ現在位置、目的地、探索条件等の経路探索に必要な情報が経路探索要求とともに送信される。そして経路探索要求を受信したサーバ装置は、サーバ装置の有する地図情報を用いて経路探索を行い、目的地等までの経路を特定する。その後、特定された経路を要求元のナビゲーション装置１へと送信する。それによって、経路探索時点においてナビゲーション装置１が有する地図情報が古いバージョンの地図情報である場合や、ナビゲーション装置１が地図情報自体を有さない場合でも、サーバ装置が有する最新バージョンの地図情報に基づいて適切な経路を設定することが可能となる。

また、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の領域図形表示処理プログラム（図２参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。

尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、経路探索手段は、電気自動車の現在位置に基づいて経路を探索する。第１抽出手段は、電気自動車が有するバッテリ５１の第１残充電量と、経路探索手段により探索した経路に基づいて、電気自動車の現在位置を基準とした各方位について、現在位置から第１残充電量で電気自動車が到達可能な第１到達可能ノードを抽出する。対象ノード判断手段は、各方位に対応する複数の第１到達可能ノードのうち、ノード間距離が所定距離以下となる複数の対象ノードが存在するか否かを判断する。再抽出位置設定手段は、対象ノード判断手段により複数の対象ノードが存在すると判断した場合、経路探索手段により探索した経路上であって、複数の対象ノードのいずれかの位置と現在位置との間の位置に、再抽出位置を設定する。第２抽出手段は、再抽出位置と、再抽出位置まで走行した場合のバッテリの第２残充電量に基づいて、再抽出位置から第２残充電量で電気自動車が到達可能な第２到達可能ノードを抽出する。領域図形生成手段は、第１到達可能ノードと、第２到達可能ノードに基づいて、領域図形を生成する。表示手段は、領域図形生成手段により生成した領域図形を液晶ディスプレイ１５に表示する。目的地設定手段は、再抽出位置から直線上に理想的な走行条件で、且つ第２残充電量の全てを使用するまで走行することで到達できる距離である到達最長距離を決定し、再抽出位置を中心とし到達最長距離を半径とする円上に、各方位に対応する目的地を設定する。

タッチパネル１４は、液晶ディスプレイ１５の表示領域の前面に配置され、地図画像のスクロール表示を行う場合や表示領域に配置されたボタンを選択する場合等に操作される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、タッチパネル１４の操作によりタッチパネル１４から出力される検出信号に基づき、タッチパネル１４に対する操作内容（タッチ操作、ドラッグ操作やフリック操作）を検出する。尚、ユーザのタッチ操作を受け付ける操作手段としては、タッチパネル１４の代わりにタブレット等の操作手段を用いても良い。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では到達可能ノードに応じた領域図形が液晶ディスプレイ１５に表示される（図３参照）。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報、プローブ情報、天候情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

また、本実施形態のナビゲーション装置１は、電気自動車に搭載されたバッテリ５１を制御するバッテリコントローラ５２に接続されている。バッテリコントローラ５２は、バッテリ５１と接続され、バッテリ５１に入出力される電流の大きさ（電流値）や電圧の大きさ（電圧値）を制御する。また、バッテリコントローラ５２は、バッテリ５１の電流値、電圧値、及び温度等の検出値に基づいて、バッテリ５１の残充電量を演算可能となっている。ナビゲーション装置１のナビゲーションＥＣＵ１３は、バッテリコントローラ５２と接続され、バッテリコントローラ５２から入力される信号に基づいて、バッテリ５１の残充電量を検出することができる。

続いて、上記構成を有する本実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する領域図形表示処理プログラムについて図２に基づき説明する。図２は本実施形態に係る領域図形表示処理プログラムのフローチャートである。ここで、領域図形表示処理プログラムは、例えば、タッチパネル１４の特定のボタンをタッチされた場合に実行され、後述する領域図形を地図画像に表示するプログラムである。尚、領域図形表示処理プログラムの実行を開始する条件は、タッチパネル１４に対するタッチ操作を検出する条件に限らず、例えば、液晶ディスプレイ１５に表示する地図画像の縮尺を特定の縮尺に変更される条件でも良い。この場合、ＣＰＵ４１は、特定の縮尺を選択されたことを検出すると、図２の処理を開始する。あるいは、領域図形表示処理プログラムの実行を開始する条件は、経路探索を実行する条件でも良い。例えば、ＣＰＵ４１は、タッチパネル１４の操作入力により目的地を設定され経路案内を開始する操作を受け付けると、図２の処理を開始する。また、領域図形表示処理プログラムの実行を開始する条件は、バッテリ５１の残充電量が所定量以下となる条件でも良い。また、以下の図２にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

ここで、ＣＰＵ４１は、図３に示す現在位置６１を囲む領域図形６２を、液晶ディスプレイ１５に表示する。図３に示すように、ＣＰＵ４１は、現在位置６１を囲む領域図形６２を液晶ディスプレイ１５の地図画像６５に重ねて表示する。尚、図３の地図画像６５は、所定の縮尺（図示例ではＸｋｍ）で表示した地図画像６５を示している。また、後述するように、ＣＰＵ４１は、領域図形６２を生成するための第１到達可能ノードが重複した場合、第２到達可能ノードの抽出を実行し、第１到達可能ノードと第２到達可能ノードに基づいて、領域図形６２を生成する。

詳述すると、図２に示すように、先ず、領域図形表示処理プログラムのステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、現在位置６１を開始位置に設定する。この開始位置は、領域図形６２を生成するための基準となる位置である。また、後述するように、ＣＰＵ４１は、第２到達可能ノードを抽出する場合、新たな開始位置を設定し、新たな開始位置を基準に第２到達可能ノードを抽出する。ＣＰＵ４１は、現在位置検出部１１の検出情報に基づいて現在位置６１を取得する。

ＣＰＵ４１は、Ｓ１を実行した後、Ｓ２を実行する。ＣＰＵ４１は、Ｓ２において、開始位置とバッテリ５１の残充電量に基づいて到達可能領域を設定する。ＣＰＵ４１は、バッテリコントローラ５２から入力される信号に基づいて、バッテリ５１の残充電量を検出する。この時点では、開始位置は、Ｓ１で設定した現在位置６１となっている。図４は、領域図形６２を生成する処理を説明するための図である。図４に示すように、ＣＰＵ４１は、例えば、現在位置６１を中心とした円を外縁とする領域を、到達可能領域６７として設定する。到達可能領域６７は、到達最長距離Ｒ１を半径とする円の領域である。ここでいう到達最長距離Ｒ１とは、例えば、現在位置６１から直線上に理想的な走行条件で、且つ残充電量の全てを使用するまで走行した場合の距離である。理想的な走行条件とは、例えば、現在位置６１から１方向（例えば、南北方向）に沿って勾配のない直線道路を想定し、その直線道路を停止することなく一定速度で走行する条件である。一定速度とは、例えば、バッテリ５１の電力消費量が最も少ない、換言すれば、最も電費の良い速度である。即ち、到達最長距離Ｒ１は、勾配、渋滞、信号待ちなど、電費を下げる要因を全て取り除いて理想的に走行した場合に電欠となるまで走行した距離である。ＣＰＵ４１は、バッテリ５１の残充電量から到達最長距離Ｒ１を算出し、到達可能領域６７を設定する。

尚、到達可能領域６７は、円形の領域に限らず、正方形や多角形の領域でも良い。後述するように到達可能領域６７は、電欠位置となる第１到達可能ノード７２（図４参照）を抽出するための領域である。このため、到達可能領域６７は、上記した理想的な走行条件（到達最長距離Ｒ１）に基づいた領域に限らず、電欠位置を設定できる（含んでいる）領域であれば、適宜形状等を変更できる。

ＣＰＵ４１は、図２のＳ２を実行した後、Ｓ３を実行する。Ｓ３において、ＣＰＵ４１は、開始位置を基準とした新規の一方位を選択する。ＣＰＵ４１は、図４に示すように、例えば、現在位置６１を基準（中心）とした１６方位を設定する。ＣＰＵ４１は、１６方位の中から新規の一方位を選択する。また、ＣＰＵ４１は、後述するＳ８を実行した後、再度Ｓ３を実行し新たな方位を選択する。ＣＰＵ４１は、例えば、Ｓ３を実行するごとに、北の方位から時計回りに、北、北北東、北東、東北東、東、・・・・・・、北北西の順番に方位を一つずつ選択する。ＣＰＵ４１は、前回のＳ３の実行時に北北西を選択すると、次のＳ３の実行時に新たな一方位がないため、新たな一方位がないことを示す情報を、例えば、ＲＡＭ４２に記憶する。これにより、次のＳ４において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶された情報に基づいて、全ての方位を選択したか否かを判断できる。

また、後述するＳ１１において新たな開始点を設定した場合、その後で実行するＳ３において、ＣＰＵ４１は、その新たな開始点を基準とした一方位を選択する。ＣＰＵ４１は、Ｓ３以降の処理を繰り返し実行し新たな開始位置を基準とした１６方位の全を選択すると、次のＳ３の実行時に古い開始位置（例えば、現在位置６１）を基準とした１６方位のうち、未処理（未選択）の方位から一方位を選択する。例えば、ＣＰＵ４１は、新たな開始位置を基準とした１６方位と、古い開始位置を基準とした１６方位（合計で３２方位）をＳ３で順番に選択し、次のＳ３の実行時に新たな一方位がないことを示す情報をＲＡＭ４２に記憶する。従って、Ｓ１１で新たな開始位置を設定するごとに、Ｓ３以降の処理を実行する回数が１６回ずつ増加する。この新たな開始位置を設定した場合の処理の詳細は、後述する。

ＣＰＵ４１は、Ｓ３を実行した後、Ｓ４を実行する。ＣＰＵ４１は、Ｓ４において、全ての方位を完了したか否かを判断する。上記したように、ＣＰＵ４１は、Ｓ３の実行時に新たな（未選択の）一方位が存在しない場合、その旨の情報をＲＡＭ４２に記憶する。ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２の情報に基づいて、新たな一方位が存在しない場合、Ｓ４で肯定判断する（Ｓ４：ＹＥＳ）。また、ＣＰＵ４１は、新たな（未選択の）一方位が存在しない旨の情報がＲＡＭ４２に記憶されていない場合、Ｓ４で否定判断し（Ｓ４：ＮＯ）、Ｓ５を実行する。

Ｓ５において、ＣＰＵ４１は、Ｓ２で設定した到達可能領域６７の円周上に、Ｓ３で選択した方位に対応する目的地を設定する。図４に黒色の四角で示すように、ＣＰＵ４１は、例えば、現在位置６１を通り、Ｓ３で選択した方位に沿った直線と、到達可能領域６７の円周（外周線）との交点に目的地６９を設定する。Ｓ３方位として「北」を選択した場合、ＣＰＵ４１は、現在位置６１から北に向かう直線と、到達可能領域６７の外周線との交点を目的地６９に設定する。尚、図４は、説明の便宜上、現在位置６１を基準とした１６方位に対応する目的地６９（１６個の目的地６９）を図示している。１６個の目的地６９は、到達可能領域６７の円上において等間隔（図４の場合は２２．５度間隔）の位置に設定される。また、図４は、図面が繁雑となるのを防ぐため、１６方位（北、北北東など）のうち、一部のみを図示している。また、図４に示す目的地６９の設定位置は、一例である。例えば、ＣＰＵ４１は、１６方位のうちの２つの方位（北と北北東）の間の位置で、到達可能領域６７の円周上となる位置に目的地６９を設定しても良い。

ＣＰＵ４１は、目的地６９を設定すると、現在位置６１から目的地６９までの経路を探索する（Ｓ５）。ＣＰＵ４１は、例えば、地図情報ＤＢ３１の探索データ３６等に基づいて、現在位置６１から目的地６９までの推奨の経路７１を探索する経路探索処理を実行する。尚、図４は、説明の便宜上、複数の目的地６９の各々への経路７１を図示している。

ＣＰＵ４１は、Ｓ５を実行した後、Ｓ６を実行する。ＣＰＵ４１は、Ｓ５で探索した経路７１に沿って、実際の走行条件に従って移動した場合に、残充電量が完全になくなる電欠の位置を算出し、その電欠位置を到達可能ノード（図４の第１到達可能ノード７２参照）として抽出する（Ｓ６）。ここでいう実際の走行条件とは、例えば、Ｓ２の到達可能領域６７を設定する際に用いた理想的な走行条件とは異なり、実際の走行において発生する電費を変動させる要因を考慮した条件である。より具体的には、実際の走行条件とは、走行路の勾配、走行路の曲率、渋滞の発生状況、信号の数、渋滞や信号待ちにおいて消費する予想電力量などである。あるいは、実際の走行条件とは、天候（風速、雨量）や乗車人数など、電費を変動させる様々な条件を採用できる。このような走行条件に基づくことで、Ｓ５で設定した目的地６９に対応する電欠となる位置、即ち、到達可能ノードをより正確に算出できる。尚、以下の説明では、この現在位置６１に基づく到達可能ノードを、後述する新たな開始位置に対応する到達可能ノードと区別するために、第１到達可能ノード７２（図４参照）と称して説明する。

ＣＰＵ４１は、Ｓ６を実行した後、Ｓ７を実行する。ＣＰＵ４１は、Ｓ６で抽出した第１到達可能ノード７２と同一位置となる他の（別の方位の）第１到達可能ノード７２が存在するか否かを判断する。この時点では、Ｓ６は、１回だけ実行されている。このため、同一位置となる他の第１到達可能ノード７２が存在しないため、ＣＰＵ４１は、Ｓ７において否定判断し（Ｓ７：ＮＯ）、Ｓ８を実行する。

Ｓ８において、ＣＰＵ４１は、Ｓ６で抽出した第１到達可能ノード７２に係わる情報を記憶する。ＣＰＵ４１は、第１到達可能ノード７２に係わる情報として、例えば、第１到達可能ノード７２の位置情報、抽出に用いた方位、現在位置６１から第１到達可能ノード７２までの経路７１などの情報を、ＲＡＭ４２に記憶する。

ＣＰＵ４１は、Ｓ８を実行すると、Ｓ３からの処理を再度実行し、Ｓ３で新規の一方位を選択し、その方位について第１到達可能ノード７２の抽出を同様に実行する。ＣＰＵ４１は、１６方位の全てについて実行すると、Ｓ４において、全ての方位を完了したと判断し（Ｓ４：ＹＥＳ）、Ｓ９を実行する。Ｓ９において、ＣＰＵ４１は、Ｓ８でＲＡＭ４２に記憶した情報に基づいて、各方位の第１到達可能ノード７２を線で接続し、領域図形６２を生成する。図４に示すように、ＣＰＵ４１は、各方位に対応する第１到達可能ノード７２に対し、隣り合う方位の第１到達可能ノード７２を直線の外周線７３で接続して領域図形６２を生成する。領域図形６２は、例えば、第１到達可能ノード７２を結ぶ多角形となる。この領域図形６２は、現在位置６１から残充電量で走行可能（航続可能）な走行可能領域（航続可能範囲）を示している。尚、外周線７３は、直線に限らず、例えば、現在位置６１を中心として２つの第１到達可能ノード７２を通る曲線でも良い。

ＣＰＵ４１は、Ｓ９で領域図形６２を生成すると、生成した領域図形６２を地図画像６５に重ねて液晶ディスプレイ１５へ表示する（Ｓ１０、図３）。これにより、現在位置６１から走行可能な走行可能領域を、領域図形６２によってドライバに示すことができる。例えば、図３に示すように、地図画像６５上に充電施設６３と、領域図形６２とを表示することで、ドライバは、現在位置６１周辺の到達可能な充電施設６３を確認することができる。ドライバは、目的地、領域図形６２、充電施設６３などに基づいて、立ち寄る充電施設６３や走行経路を適切に判断することができる。なお、領域図形６２の表示方法は、特に限定されない。例えば、ＣＰＵ４１は、領域図形６２内に色を塗るなどして表示しても良い。

ＣＰＵ４１は、Ｓ１０を実行すると、図２に示す領域図形表示処理プログラムを終了する。尚、ＣＰＵ４１は、一度、領域図形６２を表示すると、再度、タッチパネル１４に対する操作入力（領域図形６２を表示する指示）を検出するまで、表示した領域図形６２の形状、位置等を維持する。また、ＣＰＵ４１は、電気自動車の移動に合わせて（現在位置６１の移動に合わせて）、図２の処理を再度開始し、領域図形６２の位置や形状を移動後の現在位置６１に基づいて自動で更新しても良い。

ここで、例えば、到達可能領域６７内に大きな幹線道路が存在した場合、ある方位の第１到達可能ノード７２付近の経路７１と、隣りの方位の第１到達可能ノード７２付近の経路７１とが同じ経路になる可能性が高くなる。図５は、一例として、北の方位の第１到達可能ノード７２と、北北東の方位の第１到達可能ノード７２とが同一位置となった状態を示している。図５に示す例では、２つの方位のそれぞれの経路７１は、同一位置の第１到達可能ノード７２まで同じ経路となっており、第１到達可能ノード７２を通過した後に、それぞれの方位の目的地６９へ分岐している。このように、複数の方位の第１到達可能ノード７２の位置が重複すると、領域図形６２を生成するための第１到達可能ノード７２の数が少なくなる。第１到達可能ノード７２の数が減ることで、領域図形６２は、本来複数の第１到達可能ノード７２（頂点）を結んでいた形状が、１つの第１到達可能ノード７２にまとめられた形状となり（細かい形状が１つにまとめられ）、表示精度が低下する。

そこで、本実施形態のＣＰＵ４１は、複数の第１到達可能ノード７２の位置が重複しているか否かを図２のＳ７で判断し、重複している場合には、到達可能ノードの再抽出を実行する。以下の説明では、位置が同一である第１到達可能ノード７２を、対象ノード７２Ａと称して説明する。また、図５は、複数の対象ノード７２Ａ（第１到達可能ノード７２）を、１つの黒い丸で図示している。また、以下の説明では、重なった２つの対象ノード７２Ａを、単に、対象ノード７２Ａと記載する場合がある。

図２のＳ７において、ＣＰＵ４１は、Ｓ６で抽出した第１到達可能ノード７２と同一位置となる他の（別の方位の）第１到達可能ノード７２が存在する、即ち、対象ノード７２Ａが存在するか否かを判断する。ＣＰＵ４１は、既に抽出した第１到達可能ノード７２の中に、今回Ｓ６で抽出した第１到達可能ノード７２と同一位置のノードが存在する場合、Ｓ７で肯定判断し（Ｓ７：ＹＥＳ）、Ｓ１１を実行する。

尚、対象ノード７２Ａを判定する条件は、２つの第１到達可能ノード７２の位置が同一位置である場合に限らない。２つの第１到達可能ノード７２の位置が近接する場合にも、領域図形６２を形成する第１到達可能ノード７２の数が実質的に減ることとなり、領域図形６２の表示精度が低下する。このため、ＣＰＵ４１は、例えば、Ｓ７において、既に抽出した第１到達可能ノード７２の中に、Ｓ６で抽出した第１到達可能ノード７２とのノード間距離が所定距離以下となる第１到達可能ノード７２を、対象ノード７２Ａとして判断しても良い。この所定距離は、領域図形６２に要求される表示精度や、領域図形６２を表示する地図画像６５の縮尺などに応じて設定することができる。例えば、領域図形６２に要求される表示精度が高い場合、所定距離を長くして、対象ノード７２Ａの適用範囲を広げても良い。また、例えば、領域図形６２を表示する地図画像６５の尺度がより小さい場合（地図がより縮小された場合）、所定距離を長くして、対象ノード７２Ａの適用範囲を広げても良い。

Ｓ１１において、ＣＰＵ４１は、２つの第１到達可能ノード７２（対象ノード７２Ａ）が重なった位置と現在位置６１とを結ぶ経路７１上に新たな開始位置を設定する。この新たな開始位置は、本願の再抽出位置の一例である。以下の説明では、新たな開始位置を、最初の開始位置（現在位置６１）と区別するため、再抽出位置７５と称して説明する。ＣＰＵ４１は、図５に示すように、再抽出位置７５として、経路７１上の残充電量が半分となる位置を設定する。具体的には、例えば、現在位置６１の残充電量が１０００Ｗｈであるとする。対象ノード７２Ａの位置は、電欠位置であるため、対象ノード７２Ａの残充電量は、０Ｗｈとなる。この場合、再抽出位置７５は、経路７１上の残充電量が５００Ｗｈとなる位置である。ＣＰＵ４１は、例えば、上記した実際の走行条件に従って、現在位置６１から対象ノード７２Ａに向かって移動した場合に、残充電量が半分になる位置を算出し、その位置を再抽出位置７５として設定する。尚、上記したように、Ｓ７の判断条件として、異なる方位の第１到達可能ノード７２のノード間距離が所定距離以下となる条件を用いて、近接した位置の複数の対象ノード７２Ａを検出した場合、ＣＰＵ４１は、複数の対象ノード７２Ａの何れかと、現在位置６１とを結ぶ経路７１上に再抽出位置７５を設定することができる。即ち、複数の対象ノード７２Ａ（経路７１）の何れかを選択して再抽出位置７５を設定しても良い。

ＣＰＵ４１は、Ｓ１１を実行すると、Ｓ２からの処理を再度実行する。ＣＰＵ４１は、上記した現在位置６１を開始位置として領域図形６２を生成する処理と同様に、再抽出位置７５を開始位置とした領域図形６２の生成処理を実行する。ＣＰＵ４１は、Ｓ２においてＳ１１で設定した新たな開始位置、即ち、再抽出位置７５と、再抽出位置７５における残充電量（例えば、５００Ｗｈ）に基づいて、新たな到達可能領域７７（図６参照）を設定する。ＣＰＵ４１は、上記した現在位置６１に基づいて到達可能領域６７を設定した処理と同様に、再抽出位置７５における残充電量（第２残充電量の一例）で、再抽出位置７５から理想的な走行条件で走行して電欠となる到達最長距離Ｒ２（図６参照）を算出する。ＣＰＵ４１は、再抽出位置７５を中心に到達最長距離Ｒ２を半径とする円を到達可能領域７７として設定する。ＣＰＵ４１は、再抽出位置７５を基準とした１６方位から新たな方位を選択し（Ｓ３）、その選択した方位について目的地７９（図６参照）を設定し、目的地７９までの経路（図示略）を探索する（Ｓ５）。ＣＰＵ４１は、目的地７９までの経路に基づいて、実際の走行条件で電欠位置となる到達可能ノード（以下、第２到達可能ノード８１という）を抽出する（Ｓ６）。

ＣＰＵ４１は、第１到達可能ノード７２と同様に、第２到達可能ノード８１について、同一位置となる他の方位の第２到達可能ノード８１が存在するか判断する（Ｓ７）。同一位置となる複数の第２到達可能ノード８１（対象ノード）が存在しない場合、ＣＰＵ４１は、Ｓ３からＳ８までの処理を１６方位（１６回）だけ繰り返し実行する。図６に示すように、ＣＰＵ４１は、再抽出位置７５を基準とした１６個の第２到達可能ノード８１を抽出する。

ＣＰＵ４１は、上記したように、Ｓ３において再抽出位置７５（新たな開始位置）を基準とした１６方位を全て完了すると、次のＳ３の実行時に現在位置６１（古い開始位置）を基準とした１６方位のうち、未処理（未選択）の方位から一方位を選択する。そして、ＣＰＵ４１は、現在位置６１に対応する残りの方位について、Ｓ５～Ｓ８の処理を実行する。

ＣＰＵ４１は、現在位置６１を基準とした１６方位の第１到達可能ノード７２、再抽出位置７５を基準とした１６方位の第２到達可能ノード８１を全て抽出すると、Ｓ４で肯定判断し（Ｓ４：ＹＥＳ）、Ｓ９を実行する。Ｓ９において、ＣＰＵ４１は、Ｓ８でＲＡＭ４２に記憶した情報に基づいて、各方位の第１到達可能ノード７２及び第２到達可能ノード８１を外周線７３で接続し、領域図形６２を生成する。ＣＰＵ４１は、例えば、図６及び図７に示すように、隣り合う方位の第１到達可能ノード７２を直線の外周線７３Ａで接続した領域図形を領域図形６２Ａ、隣り合う方位の第２到達可能ノード８１を直線の外周線７３Ｂで接続した領域図形を領域図形６２Ｂとした場合に、２つの領域図形６２Ａ，６２Ｂを重ねた外周線を最終的な領域図形６２として生成する。図８に示すように、最終的な領域図形６２は、第２到達可能ノード８１の領域図形６２Ｂのうち（図６参照）、第１到達可能ノード７２の領域図形６２Ａからはみ出た部分を、領域図形６２Ａに付加した図形となる。換言すれば、ＣＰＵ４１は、第１到達可能ノード７２を直線の外周線７３Ａで接続した領域図形６２Ａよりも外側に存在する第２到達可能ノード８１を用いて、最終的な領域図形６２を生成している。これにより、対象ノード７２Ａが発生した方位（この場合、北と北北東）について第２到達可能ノード８１の抽出を実行して領域図形６２の頂点を増やし、領域図形６２を拡大して領域図形６２の表示精度を高めることができる。

ＣＰＵ４１は、Ｓ９で領域図形６２を生成すると、生成した領域図形６２を地図画像６５に重ねて液晶ディスプレイ１５へ表示する（Ｓ１０、図９）。これにより、表示精度を高めた領域図形６２をドライバに示すことができる。

尚、ＣＰＵ４１は、上記したＳ１１において、残充電量の半分の位置に再抽出位置７５を設定したが、再抽出位置７５の設定方法はこれに限らない。例えば、ＣＰＵ４１は、残充電量の４０％や６０％の位置に再抽出位置７５を設定しても良い。

また、図５に示すように、例えば、同一位置の対象ノード７２Ａが発生した場合、この対象ノード７２Ａを間に挟む方位（この場合、北北西と北東）の第１到達可能ノード７２Ｂが発生する。そして、対象ノード７２Ａが発生することで、この第１到達可能ノード７２Ｂ間の第１到達可能ノード７２の数が減るため、領域図形６２の表示精度が低下する。換言すれば、この２つの第１到達可能ノード７２Ｂ間の領域から第２到達可能ノード８１を抽出することで、領域図形６２の表示精度を適切に高めることができる。

そこで、図６に示すように、ＣＰＵ４１は、再抽出位置７５を中心とした到達可能領域７７内に、２つの第１到達可能ノード７２Ｂが含まれる位置を、再抽出位置７５に設定しても良い。具体的には、対象ノード７２Ａから経路７１に沿って現在位置６１へより近づくほど、残充電量が増大し到達最長距離Ｒ２が長くなり、到達可能領域７７が大きくなる。このため、ＣＰＵ４１は、例えば、再抽出位置７５を現在位置６１へ近づける調整をしつつ、到達可能領域７７内に２つの第１到達可能ノード７２Ｂが含まれる位置を探索する。そして、ＣＰＵ４１は、到達可能領域７７内に２つの第１到達可能ノード７２Ｂが入った位置を、再抽出位置７５に設定しても良い。これにより、表示精度の低下した領域の全体を含む到達可能領域７７を設定し、第２到達可能ノード８１を適切に抽出できる。

また、ＣＰＵ４１は、２つの第１到達可能ノード７２Ｂの一方だけ、例えば、対象ノード７２Ａからより遠い位置に存在する第１到達可能ノード７２Ｂ（図５、図６の場合では北東の第１到達可能ノード７２Ｂ）が到達可能領域７７に含まれる位置を、再抽出位置７５に設定しても良い。従って、ＣＰＵ４１は、重複した対象ノード７２Ａが検出された方位（例えば、北と北北東）と隣り合う２つ方位（例えば、北北西と北東）に対応する第１到達可能ノード７２Ｂのうち、重複した対象ノード７２Ａからより遠くに存在する北東の第１到達可能ノード７２Ｂが、再抽出位置７５を中心とし到達最長距離Ｒ２を半径とする円内に含まれるように再抽出位置７５を設定しても良い。これにより、対象ノード７２Ａが検出された方位（例えば、北と北北東）と隣り合う２つ方位（例えば、北北西と北東）に対応する第１到達可能ノード７２Ｂの両方を、到達可能領域７７に含めることができる。

また、例えば、図１０に示すように、ＣＰＵ４１は、対象ノード７２Ａが発生した２つの方位（図示例では、北と北北東）に沿った直線から同一距離で、且つ経路７１上となる位置を再抽出位置７５に設定しても良い。これにより、対象ノード７２Ａが発生した２つの方位の中間位置に再抽出位置７５に設定でき、適切に第２到達可能ノード８１を抽出することができる。また、図１０に示すように、重複した対象ノード７２Ａが発生すると、対象ノード７２Ａと近い方位（図示例では北）と、遠い方位（図示例では北北東）が発生する。そこで、ＣＰＵ４１は、経路７１上であって、対象ノード７２Ａからより遠い方位（図示例では北北東）に一番近づいた位置を、再抽出位置７５に設定しても良い。これにより、２つの方位の中間位置により近づいた位置を、再抽出位置７５に設定できる。

また、図２に示す領域図形表示処理では、ＣＰＵ４１は、対象ノード７２Ａが１回発生した場合だけでなく、複数回発生した場合にも、同一位置の対象ノード７２Ａごとに第２到達可能ノード８１の抽出を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、Ｓ７で一度肯定判断し（Ｓ７：ＹＥＳ）、Ｓ１１で再抽出位置７５を設定すると、その再抽出位置７５を中心とした１６方位の第２到達可能ノード８１を抽出する（Ｓ３～Ｓ８）。ＣＰＵ４１は、第２到達可能ノード８１の抽出を終了すると、現在位置６１（古い開始位置）を中心とした残りの１６方位について第１到達可能ノード７２の抽出を行なう。残りの第１到達可能ノード７２の抽出の際に、対象ノード７２Ａが再度発生すると（Ｓ７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、新たに再抽出位置７５を設定し（Ｓ１１）、第２到達可能ノード８１の抽出を実行する（Ｓ３～Ｓ８）。このように、対象ノード７２Ａが発生するごとに第２到達可能ノード８１の抽出を実行することで、対象ノード７２Ａが複数回発生した場合にも、対象ノード７２Ａが発生した方位ごとに、領域図形６２の表示精度を高めることができる。

また、ＣＰＵ４１は、第２到達可能ノード８１の抽出において、同一位置の第２到達可能ノード８１（第２対象ノードの一例）が発生すると、Ｓ７で肯定判断し（Ｓ７：ＹＥＳ）、Ｓ１１で新たに開始位置（第２再抽出位置の一例）を設定する。ＣＰＵ４１は、再抽出位置７５から同一位置の第２到達可能ノード８１までの経路上であって、同一位置の第２到達可能ノード８１と再抽出位置７５との間の位置に、新たな開始位置を設定する（Ｓ１１）。ＣＰＵ４１は、例えば、同一位置の第２到達可能ノード８１と再抽出位置７５の中間位置、例えば、同一位置の第２到達可能ノード８１と再抽出位置７５を結ぶ経路上であって、残充電量が再抽出位置７５の半分（２５０Ｗｈ）となる位置を、新たな開始位置として設定する。ＣＰＵ４１は、新たな開始位置と、新たな開始位置まで走行した場合のバッテリ５１の残充電量（第３残充電量の一例、例えば、２５０Ｗ）に基づいて、新たな開始位置から残充電量で電気自動車が到達可能な到達可能ノード（第３到達可能ノードの一例）を抽出する（Ｓ３～Ｓ８）。即ち、ＣＰＵ４１は、新たな開始位置の設定と、その開始位置に基づく到達可能ノードの抽出を、同一位置の到達可能ノードがなくなるまで再帰的に実行する。そして、ＣＰＵ４１は、例えば、新たに抽出した到達可能ノードを接続した領域図形を重ねた外周線を、最終的な領域図形６２として生成する。これにより、到達可能ノードが重複するごとに、新たな到達可能ノード（第２到達可能ノード８１、第３到達可能ノード、第４到達可能ノード・・・・）の再抽出を実行することで、領域図形６２の表示精度を高めることができる。尚、第２再抽出位置は、上記した再抽出位置７５と同様に、残充電量の半分（２５％、２５０Ｗｈ）の位置に限らない。例えば、第２再抽出位置は、残充電量が１５％や１０％の位置でも良く、第２対象ノードと隣り合う方位の第２到達可能ノード８１が含まれる到達可能領域に応じた位置でも良い。

また、ＣＰＵ４１は、再帰的な抽出を実行しなくとも良い。例えば、新たな開始位置を設定する上限を設定し、再帰的な抽出を途中で止めても良い。具体的には、Ｓ１１で再抽出位置７５を１度設定し、１６方位の第２到達可能ノード８１の抽出を全て完了した後、他の方位の第１到達可能ノード７２の抽出で、再度、対象ノード７２Ａが発生してもＳ７で否定判断し、Ｓ１１を実行しなくとも良い。即ち、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１の処理を１回だけ実行しても良い。この場合、ＣＰＵ４１は、第２到達可能ノード８１を接続した領域図形６２Ｂを１回だけ生成することとなる。あるいは、ＣＰＵ４１は、第２到達可能ノード８１の抽出を対象ノード７２Ａが発生する毎に実行する一方、第２到達可能ノード８１が同一位置となっても新たな開始位置（第２再抽出位置の一例）を設定しなくとも良い（第３到達可能ノードの抽出を実行しなくとも良い）。

また、ＣＰＵ４１は、一定の精度まで再帰的な抽出を実行した場合、到達可能ノードの再抽出を停止しても良い。具体的には、発生した対象ノードと新たな開始位置との間の距離が所定距離以下の場合、到達最長距離が所定距離以下の場合、新たな開始位置の残充電量が所定量以下の場合など、ＣＰＵ４１は、新たな開始位置に基づく再抽出を実行しなくとも良い。ＣＰＵ４１は、さらなる細かい到達可能ノードの抽出を実行せずに、それまでに設定した開始位置に基づいた到達可能ノードの抽出を完了させ、領域図形６２を生成しても良い。

また、図７及び図８に示すように、ＣＰＵ４１は、最終的な領域図形６２として、領域図形６２Ａと領域図形６２Ｂの外周線７３Ａ，７３Ｂを用いた。この場合、ＣＰＵ４１は、領域図形６２Ｂを構成する複数の第２到達可能ノード８１のうち、領域図形６２Ａ（外周線７３Ａ）の外側に存在する第２到達可能ノード８１を、最終的な領域図形６２の生成に用いた。この場合、図１１に示すように、２つの第１到達可能ノード７２Ｂの間の複数の第２到達可能ノード８１のうち、一部の第２到達可能ノード８１が領域図形６２Ａの内側で抽出された場合（図１１の第２到達可能ノード８１Ａ参照）、この領域図形６２Ａ内の第２到達可能ノード８１Ａを、最終的な領域図形６２の頂点として用いないこととなる。しなしながら、図１１に破線で示す外周線７３Ｄのように、領域図形６２Ａの内側の第２到達可能ノード８１Ａを結ぶ外周線７３Ｄを、最終的な領域図形６２の外周線７３として採用しても良い。即ち、ＣＰＵ４１は、第１到達可能ノード７２を直線の外周線７３Ａで接続した領域図形６２Ａよりも内側に存在する第２到達可能ノード８１Ａを用いて、最終的な領域図形６２を生成しても良い。

また、図１１の一点鎖線で示す外周線７３Ｅのように、ＣＰＵ４１は、第１到達可能ノード７２と第２到達可能ノード８１とを直線の外周線７３Ｅで接続して最終的な領域図形６２を生成しても良い。即ち、２つの領域図形６２Ａ，６２Ｂを重ねた図形の外周線ではなく、２つの領域図形６２Ａ，６２Ｂの頂点を接続して、最終的な領域図形６２を生成しても良い。

また、ＣＰＵ４１は、再抽出位置７５を中心とした１６方位の全てについて第２到達可能ノード８１の抽出を実行しなくとも良い。例えば、ＣＰＵ４１は、必要な方位だけで、第２到達可能ノード８１の抽出を実行しても良い。図５に示す例では、対象ノード７２Ａを挟む方位（第１到達可能ノード７２Ｂの方位）が、北北西と、北東となっている。この場合、ＣＰＵ４１は、第２到達可能ノード８１の抽出処理において、この第１到達可能ノード７２Ｂの方位が含まれる範囲、具体的には、再抽出位置７５を中心とした北北西～北東の範囲、あるいは西～東の範囲だけで、第２到達可能ノード８１の抽出を実行しても良い。例えば、ＣＰＵ４１は、再抽出位置７５を中心とした方位のうち、西～北～東までの方位のみで第２到達可能ノード８１の抽出を実行し、他の方位（東～南～西）の方位では第２到達可能ノード８１を抽出しなくとも良い。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１のＣＰＵ４１は、電気自動車の現在位置６１を開始位置に設定し（Ｓ１）、開始位置を基準とした１６方位に目的地６９を設定する（Ｓ５）。ＣＰＵ４１は、各方位の目的地６９について経路７１を探索し（Ｓ５）、現在位置６１の残充電量（第１残充電量の一例）で現在位置６１から電気自動車が到達可能な第１到達可能ノード７２を抽出する（Ｓ６）。ＣＰＵ４１は、方位に対応する複数の第１到達可能ノード７２のうち、同一位置となる複数の対象ノード７２Ａが存在すると判断した場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、経路７１上であって、同一位置となる対象ノード７２Ａの位置と現在位置６１との間の位置に、再抽出位置７５を設定する（Ｓ１１）。ＣＰＵ４１は、再抽出位置７５と、再抽出位置７５まで走行した場合の残充電量（第２残充電量の一例）に基づいて、再抽出位置７５から残充電量で電気自動車が到達可能な第２到達可能ノード８１を抽出する（Ｓ２～Ｓ６）。ＣＰＵ４１は、第１到達可能ノード７２と、第２到達可能ノード８１を外周線７３Ａ，７３Ｂで接続し、領域図形６２を生成する（Ｓ９）。ＣＰＵ４１は、生成した領域図形６２をナビゲーション装置１の液晶ディスプレイ１５に表示する（Ｓ１０）。

これによれば、ＣＰＵ４１は、電気自動車の現在位置６１を基準とした各方位について、バッテリ５１の残充電量（第１残充電量の一例）で到達可能な第１到達可能ノード７２を抽出する。ＣＰＵ４１は、抽出した第１到達可能ノード７２が同一位置である場合、経路７１上に再抽出位置７５を設定し、再抽出位置７５と、再抽出位置７５の残充電量（第２残充電量の一例）に基づいて、第２到達可能ノード８１を抽出する。これにより、現在位置６１に基づいて抽出した２つの第１到達可能ノード７２が重複していた場合、第１到達可能ノード７２が重複した方位に対応して、第２到達可能ノード８１の再抽出を実行し、到達可能ノードの数を増やすことが可能となる。数を増やした到達可能ノードを用いて領域図形６２を生成することで、領域図形６２の形状をより細かく表示でき、領域図形６２の表示精度を高めることができる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、ナビゲーション装置１が経路探索処理を行っているが、経路探索処理についてはナビゲーション装置１と通信可能に接続された外部サーバで行うようにしても良い。外部サーバで行う場合には、ナビゲーション装置１からサーバ装置へ現在位置６１やバッテリ５１の残充電量等の経路探索に必要な情報を、経路探索要求とともに送信しても良い。
また、現在位置６１や再抽出位置７５を中心とした方位は、１６方位に限らず、１６方位より少ない方位（４方位など）や、１６方位より多い方位（３２方位など）でも良い。即ち、ＣＰＵ４１は、第１到達可能ノード７２や第２到達可能ノード８１を、４方位や３２方位だけ抽出しても良い。また、ＣＰＵ４１は、北の方位から東へ５度の方位など、１６方位とは異なる方向で第１到達可能ノード７２や第２到達可能ノード８１の抽出を実行しても良い。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、経路探索機能や表示機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した領域図形表示処理プログラム（図２）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、電気自動車以外の移動体、例えば、バッテリを駆動源とする２輪車等に対する表示処理にも本願発明を適用することが可能である。

また、本発明に係る表示装置を具体化した実施例について上記に説明したが、表示装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
電気自動車の現在位置（６１）に基づいて経路を探索する経路探索手段（４１）と、前記電気自動車が有するバッテリ（５１）の第１残充電量と、前記経路探索手段により探索した経路（７１）に基づいて、前記電気自動車の前記現在位置を基準とした各方位について、前記現在位置から前記第１残充電量で前記電気自動車が到達可能な第１到達可能ノード（７２）を抽出する第１抽出手段（４１）と、各方位に対応する複数の前記第１到達可能ノードのうち、ノード間距離が所定距離以下となる複数の対象ノード（７２Ａ）が存在するか否かを判断する対象ノード判断手段（４１）と、前記対象ノード判断手段により複数の前記対象ノードが存在すると判断した場合、前記経路探索手段により探索した経路上であって、複数の前記対象ノードのいずれかの位置と前記現在位置との間の位置に、再抽出位置（７５）を設定する再抽出位置設定手段（４１）と、前記再抽出位置と、前記再抽出位置まで走行した場合の前記バッテリの第２残充電量に基づいて、前記再抽出位置から前記第２残充電量で前記電気自動車が到達可能な第２到達可能ノード（８１）を抽出する第２抽出手段（４１）と、前記第１到達可能ノードと、前記第２到達可能ノードに基づいて、領域図形（６２）を生成する領域図形生成手段（４１）と、前記領域図形生成手段により生成した前記領域図形を表示する表示手段（４１、１５）と、を有する表示装置（１）。
上記構成を有する表示装置によれば、表示装置は、電気自動車の現在位置を基準とした各方位について、バッテリの第１残充電量で到達可能な第１到達可能ノードを抽出する。表示装置は、抽出した２つの第１到達可能ノード間のノード間距離が所定距離以下であった場合、ノード間距離が所定距離以下となる第１到達可能ノードを対象ノードとして設定し、対象ノードと現在位置との間の経路上の位置に再抽出位置を設定する。表示装置は、再抽出位置と、再抽出位置の第２残充電量に基づいて、再抽出位置から到達可能な第２到達可能ノードを抽出する。これにより、現在位置に基づいて抽出した２つの第１到達可能ノードが近接又は重複していた場合、第１到達可能ノードが近接等した方位に対応して、到達可能ノードの再抽出を実行し、到達可能ノードの数を増やすことが可能となる。数を増やした到達可能ノードを用いて領域図形を生成することで、領域図形の形状をより細かく表示等でき、領域図形の表示精度を高めることができる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記領域図形生成手段は、各方位に対応する複数の前記第１到達可能ノードを直線（７３Ｂ）で接続した場合に、複数の前記第１到達可能ノードを接続する直線よりも外側に存在する前記第２到達可能ノードに基づいて、前記領域図形を生成する。
上記構成を有する表示装置によれば、第１到達可能ノードを接続する直線よりも外側の第２到達可能ノードは、再抽出位置を基準にして確認ができた新たな到達可能ノードであり、第１到達可能ノードが示す領域よりも外側に電気自動車が到達可能であることを示すノードである。そして、この外側の第２到達可能ノードを採用することで、領域図形をより大きくすることができる、即ち、領域図形の表示精度を高めることができる。

また、第３の構成は以下のとおりである。
前記再抽出位置から直線上に理想的な走行条件で、且つ前記第２残充電量の全てを使用するまで走行することで到達できる距離である到達最長距離（Ｒ２）を決定し、前記再抽出位置を中心とし前記到達最長距離を半径とする円上に、各方位に対応する目的地（７９）を設定する目的地設定手段（４１）を、有し、前記経路探索手段は、前記再抽出位置から各方位の前記目的地までの経路を探索し、前記第２抽出手段は、前記第２残充電量と、前記再抽出位置から前記目的地までの経路に基づいて、前記再抽出位置を基準とした各方位について、前記再抽出位置から前記第２残充電量で前記電気自動車が到達可能な位置を、前記第２到達可能ノードとして抽出し、前記再抽出位置設定手段は、前記対象ノードが検出された方位と隣り合う２つ方位（第１到達可能ノード７２Ｂの方位）に対応する前記第１到達可能ノードのうち、前記対象ノードからより遠くに存在する前記第１到達可能ノードが、前記再抽出位置を中心とし前記到達最長距離を半径とする円内に含まれるように前記再抽出位置を設定する。
上記構成を有する表示装置によれば、再抽出位置から直線上に理想的な走行条件で電欠となるまで走行した場合の到達最長距離を決定する。ここでいう理想的な走行条件とは、例えば、勾配のない直線道路を停止することなく一定速度で走行する条件である。再抽出位置を中心とし到達最長距離を半径とする円上に目的地を設定して経路探索を行なうことで、電欠となる第２到達可能ノードを抽出する処理負荷を軽減して効率良く抽出できる。この再抽出位置を中心とした円内に、対象ノードが検出された方位と隣り合う２つ方位に対応する第１到達可能ノードのうち、対象ノードからより遠くに存在する第１到達可能ノードが含まれるように再抽出位置を設定する。ここでいう「対象ノードが検出された方位」とは２つの対象ノードの位置が近接又は重複した場合は、その２つの対象ノードの方位の両方を意味する。これにより、対象ノードが検出された方位と隣り合う２つ方位に対応する第１到達可能ノードの両方が、円内に含まれることとなる。従って、第１到達可能ノードが近接等することで表示精度が低下した方位の全体を円内に含めて第２到達可能ノードを抽出でき、領域図形の表示精度を適切に高めることができる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
前記第２抽出手段は、前記再抽出位置を基準とした各方位について、前記第２到達可能ノードを抽出し、前記表示装置は、各方位に対応する複数の前記第２到達可能ノードのうち、第２ノード間距離が第２所定距離以下となる複数の第２対象ノードが存在するか否かを判断する第２対象ノード判断手段（４１）と、前記第２対象ノード判断手段により複数の前記第２対象ノードが存在すると判断した場合、前記再抽出位置から複数の前記第２対象ノードのいずれかまでの経路上であって、複数の前記第２対象ノードのいずれかの位置と前記再抽出位置との間の位置に、第２再抽出位置を設定する第２再抽出位置設定手段（４１）と、前記第２再抽出位置と、前記第２再抽出位置まで走行した場合の前記バッテリの第３残充電量に基づいて、前記第２再抽出位置から前記第３残充電量で前記電気自動車が到達可能な第３到達可能ノードを抽出する第３抽出手段（４１）と、を有し、前記領域図形生成手段は、前記第１到達可能ノード、前記第２到達可能ノード、及び前記第３到達可能ノードに基づいて、前記領域図形を生成する。
上記構成を有する表示装置によれば、第２到達可能ノードを抽出した場合に、２つの第２到達可能ノードが近接等した場合、再度、到達可能ノードの抽出を実行する。これにより、第２到達可能ノードが近接等した場合にも、第３到達可能ノードの再抽出を実行することで、領域図形の表示精度を高めることができる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
前記領域図形生成手段は、複数の前記第１到達可能ノードを接続した図形と、複数の前記第２到達可能ノードを接続した図形を重ねた場合に、２つの図形の外縁を示す図形を、前記領域図形として生成する。
上記構成を有する表示装置によれば、第１到達可能ノードを接続した図形と、第２到達可能ノードを接続したノードを重ねることで、第２到達可能ノードによって新たに検出した領域を、第１到達可能ノードの領域に追加し、領域図形の表示精度を高めることができる。

１ ナビゲーション装置
１５ 液晶ディスプレイ
４１ ＣＰＵ
５１ バッテリ
６１ 現在位置
６２、６２Ａ、６２Ｂ 領域図形
７１ 経路
７２ 第１到達可能ノード
７２Ａ 対象ノード
７２Ｂ 第１到達可能ノード
７３Ｂ 外周線
７５ 再抽出位置
７９ 目的地
８１ 第２到達可能ノード
Ｒ２ 到達最長距離

Claims (6)

1. 電気自動車の現在位置に基づいて経路を探索する経路探索手段と、
   前記電気自動車が有するバッテリの第１残充電量と、前記経路探索手段により探索した経路に基づいて、前記電気自動車の前記現在位置を基準とした各方位について、前記現在位置から前記第１残充電量で前記電気自動車が到達可能な第１到達可能ノードを抽出する第１抽出手段と、
   各方位に対応する複数の前記第１到達可能ノードのうち、ノード間距離が所定距離以下となる複数の対象ノードが存在するか否かを判断する対象ノード判断手段と、
   前記対象ノード判断手段により複数の前記対象ノードが存在すると判断した場合、前記経路探索手段により探索した経路上であって、複数の前記対象ノードのいずれかの位置と前記現在位置との間の位置に、再抽出位置を設定する再抽出位置設定手段と、
   前記再抽出位置と、前記再抽出位置まで走行した場合の前記バッテリの第２残充電量に基づいて、前記再抽出位置を基準とした各方位について、前記再抽出位置から前記第２残充電量で前記電気自動車が到達可能な第２到達可能ノードを抽出する第２抽出手段と、
   前記第１到達可能ノードと、前記第２到達可能ノードに基づいて、領域図形を生成する領域図形生成手段と、
   前記領域図形生成手段により生成した前記領域図形を表示する表示手段と、
   を有する表示装置。
2. 前記領域図形生成手段は、
   各方位に対応する複数の前記第１到達可能ノードを直線で接続した場合に、複数の前記第１到達可能ノードを接続する直線よりも外側に存在する前記第２到達可能ノードに基づいて、前記領域図形を生成する、請求項１に記載の表示装置。
3. 前記再抽出位置から直線上に理想的な走行条件で、且つ前記第２残充電量の全てを使用するまで走行することで到達できる距離である到達最長距離を決定し、前記再抽出位置を中心とし前記到達最長距離を半径とする円上に、各方位に対応する目的地を設定する目的地設定手段を、有し、
   前記経路探索手段は、
   前記再抽出位置から各方位の前記目的地までの経路を探索し、
   前記第２抽出手段は、
   前記第２残充電量と、前記再抽出位置から前記目的地までの経路に基づいて、前記再抽出位置を基準とした各方位について、前記再抽出位置から前記第２残充電量で前記電気自動車が到達可能な位置を、前記第２到達可能ノードとして抽出し、
   前記再抽出位置設定手段は、
   前記対象ノードが検出された方位と隣り合う２つ方位に対応する前記第１到達可能ノードのうち、前記対象ノードからより遠くに存在する前記第１到達可能ノードが、前記再抽出位置を中心とし前記到達最長距離を半径とする円内に含まれるように前記再抽出位置を設定する、請求項１又は請求項２に記載の表示装置。
4. 前記第２抽出手段は、
   前記再抽出位置を基準とした各方位について、前記第２到達可能ノードを抽出し、
   前記表示装置は、
   各方位に対応する複数の前記第２到達可能ノードのうち、第２ノード間距離が第２所定距離以下となる複数の第２対象ノードが存在するか否かを判断する第２対象ノード判断手段と、
   前記第２対象ノード判断手段により複数の前記第２対象ノードが存在すると判断した場合、前記再抽出位置から複数の前記第２対象ノードのいずれかまでの経路上であって、複数の前記第２対象ノードのいずれかの位置と前記再抽出位置との間の位置に、第２再抽出位置を設定する第２再抽出位置設定手段と、
   前記第２再抽出位置と、前記第２再抽出位置まで走行した場合の前記バッテリの第３残充電量に基づいて、前記第２再抽出位置から前記第３残充電量で前記電気自動車が到達可能な第３到達可能ノードを抽出する第３抽出手段と、
   を有し、
   前記領域図形生成手段は、
   前記第１到達可能ノード、前記第２到達可能ノード、及び前記第３到達可能ノードに基づいて、前記領域図形を生成する、請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の表示装置。
5. 前記領域図形生成手段は、
   複数の前記第１到達可能ノードを接続した図形と、複数の前記第２到達可能ノードを接続した図形を重ねた場合に、２つの図形の外縁を示す図形を、前記領域図形として生成する、請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の表示装置。
6. 到達可能な領域の図形を表示させるコンピュータプログラムであって、
   コンピュータを、
   電気自動車の現在位置に基づいて経路を探索する経路探索手段と、
   前記電気自動車が有するバッテリの第１残充電量と、前記経路探索手段により探索した経路に基づいて、前記電気自動車の前記現在位置を基準とした各方位について、前記現在位置から前記第１残充電量で前記電気自動車が到達可能な第１到達可能ノードを抽出する第１抽出手段と、
   各方位に対応する複数の前記第１到達可能ノードのうち、ノード間距離が所定距離以下となる複数の対象ノードが存在するか否かを判断する対象ノード判断手段と、
   前記対象ノード判断手段により複数の前記対象ノードが存在すると判断した場合、前記経路探索手段により探索した経路上であって、複数の前記対象ノードのいずれかの位置と前記現在位置との間の位置に、再抽出位置を設定する再抽出位置設定手段と、
   前記再抽出位置と、前記再抽出位置まで走行した場合の前記バッテリの第２残充電量に基づいて、前記再抽出位置を基準とした各方位について、前記再抽出位置から前記第２残充電量で前記電気自動車が到達可能な第２到達可能ノードを抽出する第２抽出手段と、
   前記第１到達可能ノードと、前記第２到達可能ノードに基づいて、領域図形を生成する領域図形生成手段と、
   前記領域図形生成手段により生成した前記領域図形を表示する表示手段として機能させる為のコンピュータプログラム。

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