JP7317947B2 - フォークリフトトラックの操舵 - Google Patents
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Description
Claims (11)
- カウンターバランスフォークリフトトラック(200)の運動を制御するための方法であって、
無限回転操舵装置(230)で生成された操舵コマンドが基準操舵点に対応することを検出するステップ(410)と、
前記検出に応答して、制御ユニット(210)によって、前記カウンターバランスフォークリフトトラック(200)の進行方向を選択(420)するための少なくとも2つの状態を提供するステップと、
前記カウンターバランスフォークリフトトラック(200)の前記無限回転操舵装置(230)で生成された前記操舵コマンドの変化の検出に応じて、前記少なくとも2つの状態の中から選択された状態を検出するステップ(430)と、
制御信号を、前記制御ユニット(210)によって、前記カウンターバランスフォークリフトトラック(200)の複数の電気駆動モータ(220A、220B)に個別に生成し(440)、前記無限回転操舵装置(230)で選択された前記進行方向に合うように前記カウンターバランスフォークリフトトラック(200)の前記運動を制御するステップであって、前記複数の前記電気駆動モータのそれぞれは、少なくとも1つの駆動輪(110A、110B)への駆動力を生成するように構成される、ステップと、
を含む、方法。 - 前記無限回転操舵装置(230)によって生成された前記操舵コマンドが前記基準操舵点に対応することを検出するステップ(410)が、前記操舵コマンドに含まれるデータを、前記基準操舵点を定義するデータと比較することによって実行される、請求項1に記載の方法。
- 前記操舵コマンドに含まれるデータは、前記無限回転操舵装置(230)の絶対位置を表すデータ、前記無限回転操舵装置(230)の操舵運動を表すデータのうちの少なくとも1つを含む、請求項2に記載の方法。
- 前記無限回転操舵装置(230)の前記絶対位置を表す前記データが、前記無限回転操舵装置(230)の回転角度である、請求項3に記載の方法。
- 前記無限回転操舵装置(230)の前記操舵運動を表すデータが、前記無限回転操舵装置(230)の回転方向および速度である、請求項3に記載の方法。
- 前記基準操舵点が、単一操舵輪トラック実装における操舵輪(240)は、前記進行方向に対して横方向に操舵されていることが検出される状況と、複数操舵輪トラック実装における複数の操舵輪(240)は、前記カウンターバランスフォークリフトトラック(200)の回転中心に関して円周に一致する位置に操舵されていることが検出される状況と、のうちの少なくとも1つの状況に対応するように決定される、請求項1~5のいずれか一項に記載の方法。
- 前記選択された状態により前記進行方向が変更されることの前記検出に応答して、前記複数の前記電気駆動モータ(220A、220B)に個別に制御信号を生成することは、複数の駆動輪(110A、110B)の速度の合計が維持され、前記カウンターバランスフォークリフトトラック(200)の走行速度と前記カウンターバランスフォークリフトトラック(200)の回転周速度とが、前記カウンターバランスフォークリフトトラック(200)の設定速度に等しく一致するように実行される、請求項1~6のいずれか一項に記載の方法。
- カウンターバランスフォークリフトトラック(200)であって、
少なくとも1つの制御ユニット(210)と、
少なくとも1つの操舵輪(240)への操舵コマンドを生成する無限回転操舵装置(230)と、
前記カウンターバランスフォークリフトトラック(200)の複数の電気駆動モータ(220A、220B)であって、前記複数の電気駆動モータのそれぞれが少なくとも1つの駆動輪(110A、110B)に駆動力を発生させるように構成される、複数の電気駆動モータ(220A、220B)と、
を備え、
前記制御ユニット(210)は、
前記無限回転操舵装置(230)で生成された操舵コマンドが基準操舵点に対応することを検出すること(410)と、
前記検出に応答して、前記カウンターバランスフォークリフトトラック(200)の進行方向を選択する(420)ための少なくとも2つの状態を提供することと、
前記カウンターバランスフォークリフトトラック(200)の前記無限回転操舵装置(230)で生成された操舵コマンドの変化の検出に応じて、前記少なくとも2つの状態の中から選択された状態を検出すること(430)と、
制御信号を、前記カウンターバランスフォークリフトトラック(200)の前記複数の電気駆動モータ(220A、220B)に個別に生成し(440)、前記無限回転操舵装置(230)で選択された前記進行方向に合うように前記カウンターバランスフォークリフトトラック(200)の運動を制御することと、
を、行うように構成される、
カウンターバランスフォークリフトトラック(200)。 - 前記少なくとも1つの操舵輪(240)が無限に回転するように配置される、請求項8に記載のカウンターバランスフォークリフトトラック(200)。
- 前記カウンターバランスフォークリフトトラック(200)が前記無限回転操舵輪(240)の回転角度を表す測定データを取得するように構成された少なくとも1つのセンサをさらに備える、請求項8または9に記載のカウンターバランスフォークリフトトラック(200)。
- カウンターバランスフォークリフトトラック(200)の運動を制御するためのコンピュータプログラム製品であって、前記カウンターバランスフォークリフトトラック(200)の制御ユニット(210)の少なくとも1つのプロセッサによって実行されると、前記カウンターバランスフォークリフトトラック(200)の前記制御ユニット(210)に、請求項1~7のいずれか一項に記載の方法を実行させる、コンピュータプログラム製品。
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