JP2021535030A - フォークリフトトラックの操舵 - Google Patents

Abstract

本発明は、カウンターバランスフォークリフトトラック（２００）の運動を制御する方法に関し、この方法は、無限回転操舵装置（２３０）で生成された操舵コマンドが基準操舵点に対応することを検出するステップ（４１０）と、前記検出に応答して、前記カウンターバランスフォークリフトトラック（２００）の進行方向を選択（４２０）するための少なくとも２つの状態を提供するステップと、操舵コマンドの変化の検出に応じて、選択された状態を検出するステップ（４３０）と、制御信号を、前記カウンターバランスフォークリフトトラック（２００）の複数の電気駆動モータ（２２０Ａ、２２０Ｂ）に個別に生成し（４４０）、前記無限回転操舵装置（２３０）で選択された前記進行方向に合うようにするステップと、を含む。本発明は、また、この方法を実施するフォークリフトトラック（２００）およびコンピュータプログラム製品に関する。【選択図】図４

Description

本発明は、一般に、フォークリフトトラックの技術分野に関する。より具体的には、本発明は、カウンターバランスフォークリフトトラックの操舵に関する。

一般に、車両の操舵は、当該車両の動作にとって重要な側面である。車両の操舵は、スペースが限られており、動作速度が重要な役割を果たす環境では、例えば、効率などの形で、特に重要である。この種の状況は、通常、倉庫および倉庫エリアで稼働するフォークリフトトラックの場合である。

通常、フォークリフトトラックの操舵、特に図１に概略的に示されているようないわゆるカウンターバランストラックでは、トラック１００の後ろ側に１つの操舵輪１２０があり、２つの駆動輪があるように配置される。トラック１００の前側および後側を明確にするために、フォーク１３０が図１に概略的に示されている。図１に示されているようなカウンターバランストラック１００の非限定的な例では、操舵輪１２０を１つだけ含むが、別の一般的な実施形態では、操舵輪１２０を２つ含み得る。

従来技術によるカウンターバランストラック１００の操舵操作は、第一のトラックの進行方向（前方／後方）を、レバーなどの方向セレクタを用いて、ハンドルなどの操舵装置を使用して、選択するか、または選択し得るようにすることができ、カウンターバランストラックは、所望の方向に操舵することができる。しかしながら、操舵は、操舵輪が移動方向に関して最大位置、例えば９０度またはそれに近い位置に達すると、デュアル駆動モータである駆動モータが内側駆動輪１１０を停止し、それを反対方向に回転させ始め、オペレータが方向選択をして進行方向を変えるまでトラックを回転させるように配置されている。その結果、トラックは別の方向に移動し始め、オペレータは目的地に到達するために、再び操舵操作を実行することができる。説明されている操作には、オペレータによる手動操作が必要であり、トラックは操舵操作の特定のポイントで完全に停止する。これにより、プロセスが遅くなる。さらに、トラックが停止すると、トラックのエンティティにも負荷にもストレスを与えるだけでなく、オペレータの人間工学も最適ではない。その上、オペレータは、運転時にトラックを制御するために両手を必要とする。

したがって、従来技術の解決策の上記の欠点を少なくとも部分的に緩和するために、トラックの操舵を開発する必要がある。

以下では、様々な発明の実施形態のいくつかの態様の基本的な理解を提供するために、簡略化された概要を提示する。概要は、本発明の広範な概説ではない。本発明の主要または重要な要素を特定することも、本発明の範囲を説明することも意図されていない。以下の概要は、本発明の例示的な実施形態のより詳細な説明への前置きとして、本発明のいくつかの概念を簡略化された形で提示するに過ぎない。

本発明の目的は、方法、カウンターバランスフォークリフトトラック、およびカウンターバランスフォークリフトトラックの運動を制御するためのコンピュータプログラム製品を提示することである。本発明の別の目的は、方法、カウンターバランスフォークリフトトラックおよびコンピュータプログラム製品が、トラックの洗練された操舵の解決策を提供することである。

本発明の目的は、方法、カウンターバランスフォークリフトトラック、およびコンピュータプログラム製品によって達成され、それぞれの独立請求項によって定義される。

第一の態様によれば、カウンターバランスフォークリフトトラックの運動を制御するための方法が提供され、この方法は、無限回転操舵装置で生成された操舵コマンドが基準操舵点に対応することを検出するステップと、前記検出に応答して、制御ユニットによって、前記カウンターバランスフォークリフトトラックの進行方向を選択するための少なくとも２つの状態を提供するステップと、前記カウンターバランスフォークリフトトラックの前記無限回転操舵装置で生成された前記操舵コマンドの変化の検出に応じて、前記少なくとも２つの状態の中から選択された状態を検出するステップと、制御信号を、前記制御ユニットによって、前記カウンターバランスフォークリフトトラックの複数の電気駆動モータに個別に生成し、前記無限回転操舵装置で選択された前記進行方向に合うように前記カウンターバランスフォークリフトトラックの前記運動を制御するステップであって、前記複数の前記電気駆動モータのそれぞれは、少なくとも１つの駆動輪への駆動力を生成するように構成される、ステップと、を含む。

前記無限回転操舵装置によって生成された前記操舵コマンドが前記基準操舵点に対応するとことを検出するステップは、前記操舵コマンドに含まれるデータを、前記基準操舵点を定義するデータと比較することによって実行され得る。前記操舵コマンドに含まれるデータは、前記無限回転操舵装置の絶対位置を表すデータ、前記無限回転操舵装置の操舵運動を表すデータのうちの少なくとも１つを含み得る。例えば、前記無限回転操舵装置の前記絶対位置を表す前記データは、前記無限回転操舵装置の回転角度であり得る。一方、前記無限回転操舵装置の前記操舵運動を表すデータは、前記無限回転操舵装置の回転方向および速度であり得る。

代替または追加として、前記基準操舵点は、単一操舵輪トラック実装における操舵輪が、前記進行方向に対して横方向に操舵されていることが検出される状況と、複数操舵輪トラック実装における複数の操舵輪が、前記カウンターバランスフォークリフトトラックの回転中心に関して円周に一致する位置に操舵されていることが検出される状況と、のうちの少なくとも１つの状況に対応すると決定され得る。

さらに、前記選択された状態により前記進行方向が変更されることの前記検出に応答して、前記複数の前記電気駆動モータに個別に制御信号を生成することは、複数の駆動輪の速度の合計が維持され、前記カウンターバランスフォークリフトトラックの走行速度と前記カウンターバランスフォークリフトトラックの回転周速度とが、前記カウンターバランスフォークリフトトラックの設定速度に等しく一致するように実行され得る。

第二の態様によれば、カウンターバランスフォークリフトトラックが提供され、前記カウンターバランスフォークリフトトラックは、少なくとも１つの制御ユニットと、少なくとも１つの操舵輪への操舵コマンドを生成する無限回転操舵装置と、前記カウンターバランスフォークリフトトラックの複数の電気駆動モータであって、前記複数の電気駆動モータのそれぞれが少なくとも１つの駆動輪に駆動力を発生させるように構成される、複数の電気駆動モータと、を備え、前記制御ユニットは、前記無限回転操舵装置で生成された操舵コマンドが基準操舵点に対応することを検出することと、前記検出に応答して、前記カウンターバランスフォークリフトトラックの進行方向を選択するための少なくとも２つの状態を提供することと、前記カウンターバランスフォークリフトトラックの前記無限回転操舵装置で生成された操舵コマンドの変化の検出に応じて、前記少なくとも２つの状態の中から選択された状態を検出することと、制御信号を、前記カウンターバランスフォークリフトトラックの前記複数の電気駆動モータに個別に生成して、前記無限回転操舵装置で選択された前記進行方向に合うように前記カウンターバランスフォークリフトトラックの運動を制御することを、行うように構成される。

さらに、前記少なくとも１つの操舵輪が無限に回転するように配置され得る。

さらに、前記カウンターバランスフォークリフトトラックは、前記無限回転操舵輪（２４０）の回転角度を表す測定データを取得するように構成された少なくとも１つのセンサをさらに備え得る。

第二の態様によれば、前記カウンターバランスフォークリフトトラックの運動を制御するためのコンピュータプログラム製品が提供され、この製品は、カウンターバランスフォークリフトトラックの制御ユニットの少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記カウンターバランスフォークリフトトラックの前記制御ユニット）に、上述の方法を実行させる。

「数」という表現は、本明細書では、１から始まる任意の正の整数、例えば、１、２、または３を指す。

「複数」という表現は、本明細書では、２から始まる任意の正の整数、例えば、２、３、または４を指す。

構造および動作方法の両方に関する本発明の様々な例示的で非限定的な実施形態は、その追加の目的および利点とともに、以下の特定の例示的で非限定的な実施形態の説明から、添付の図面と関連して読まれた場合に、最もよく理解されるであろう。

本文では、「備える」および「含む」という動詞を、引用されていない特徴の存在を除外することも要求することもしないオープンな制限として使用される。従属請求項に記載されている特徴は、特に明記しない限り、相互に自由に組み合わせることができる。さらに、本文書全体において、「１つの（ａまたはａｎ）」、すなわち、単数形の使用は、複数を除外しないことを理解されたい。

本発明の実施形態は、添付の図面の図において、限定としてではなく、例として示されている。

従来技術によるカウンターバランスフォークリフトトラックを概略的に示す。 本発明の実施形態によるカウンターバランスフォークリフトトラックを概略的に示す。 本発明の実施形態による操舵運動の一例を概略的に示す。 本発明の実施形態による方法を概略的に示す。 状態図の形で本発明の実施形態による解決策のいくつかの態様を概略的に示す。 本発明が実施されるカウンターバランスフォークリフトトラックの運転状況の一例を概略的に示す。 本発明が実施されるカウンターバランスフォークリフトトラックの運転状況の一例を概略的に示す。 本発明の実施形態による制御ユニットを概略的に示す。

以下の説明で提供される特定の例は、添付の特許請求の範囲の枠および／または適用可能性を制限するものとして解釈されるべきではない。以下の説明に記載されている例のリストとグループは、特に明記されていない限り、網羅的なものではない。

図２は、本発明によるカウンターバランスフォークリフトトラック２００の非限定的な例を概略的に示しており、図では、本発明の説明に関連する少なくともいくつかの要素およびエンティティが概略的に示されている。トラック２００は、トラック２００の第一の側、すなわちここでは前面に、フォークツール１３０などの持ち上げ機構を備えることができる。トラック２００は、例えば、第一の側に配置された少なくとも２つの駆動輪１１０Ａ、１１０Ｂを備え、その駆動輪の中に、駆動力が、専用の電気駆動モータ２２０Ａ、２２０Ｂによって個別に生成される。言い換えれば、本発明の実施形態によるトラック２００は、少なくとも２つの個別に制御可能な電気駆動モータ２２０Ａ、２２０Ｂを備える。駆動モータの制御信号は、制御ユニット２１０によって生成され得る。一般に、制御ユニット２１０は、トラック２００の動作の少なくともいくつかの態様を表す情報を取得し、トラック２００を操作するための制御機能を生成するように構成され得る。例えば、制御ユニット２１０は、例えば、ハンドルなどの操舵装置２３０から、しかし、代替または追加として、本発明の少なくともいくつかの実施形態では、少なくとも１つの操舵輪２４０から操舵に関連する情報を取得するように構成され得る。言い換えれば、操舵装置２３０は、例えば、操舵装置２３０の絶対位置または操舵装置２３０の回転方向および速度のいずれかを示す連続的な方法で、いわゆる操舵コマンドを生成するように構成され得る。次に、例えば、制御ユニット２１０によって、少なくとも１つの操舵輪２４０への命令を表すように解釈され得る。本発明によれば、操舵輪２４０は、無限に回転するように構成され、これは、操舵装置も、また、無限に回転するように構成されることに対応する。これは、操舵輪２４０が操舵されると、その回転軸の周りを無限に回転する可能性があることを意味する。換言すれば、トラック２００の操舵は、操舵操作に従って自由に回転するように構成される。実際には、上記は、例えば、ハンドルである操舵装置２３０に連続絶対位置センサを配置し、センサから得られたこの物理信号を制御ユニット２１０に接続することによって達成することができる。操舵輪２４０は、モータが連続的に回転することを可能にする物理的な停止位置がないような機械的構造を有する。操舵されたモータは、また、基準操舵コマンドにフィードバックを与えるために、制御ユニット２１０に接続された連続絶対位置センサを有し得る。基準操舵コマンドは、実際の操舵輪２４０の位置または回転および速度の目標を参照し、制御ユニット２１０は、実際の操舵輪の角度の近くに維持することを目標とする。図２に開示される実施形態では、操舵輪２４０の数は１つであるが、本発明は、トラック２００がトラック２００の第二の側、すなわち、後側に配置され得る少なくとも２つの操舵輪２４０を含む場合など、他の実施形態にも適用可能である。複数の操舵輪２４０が存在する実施において、操舵輪２４０の動作は、均一な操舵を達成するために、少なくとも運動中に、回転が実質的に同じになるように構成され得る。上述のように、少なくとも１つの操舵輪２４０の操舵は、ハンドルなどの操舵装置２３０で構成され得る。トラック２００のオペレータによる操舵装置２３０の制御は、機械的または電気的に、少なくとも１つの操舵輪２４０に伝達され得る。制御ユニット２１０は、操舵装置２３０から操舵コマンドを受信するように構成され得る。操舵装置２３０からの操舵コマンドは、フォークリフトトラック２００のオペレータによって引き起こされた操舵装置２３０の操舵運動に応答して生成され得る。一実施形態によれば、操舵コマンドは、操舵運動に従って連続プロセスとして生成される。操舵コマンドは、例えば、操舵装置２３０の絶対位置または回転方向および速度を示すデータを運ぶことができる。絶対位置は、例えば、監視され得、したがって、角度センサなどの適用可能なセンサで測定された角度として表され得、適切な出力を提供する。この種の実施形態では、回転角で絶対位置を表すために、ゼロ位置を定義しなければならない。操舵コマンドが操舵運動に応じて操舵装置２３０の回転方向および速度を示すデータを運ぶ実施形態では、操舵コマンドの生成は、回転方向および速度などの１つまたは複数の測定されたパラメータの増分変化の検出に基づくことができる。

図３は、操舵動作が絶対位置として表される実施形態において、操舵コマンドが生成され得る操舵運動の例を概略的に示す。トラック２００のオペレータは、図３において角度α（アルファ）として表され、すなわち、操舵動作中の操舵装置２３０の回転角度を示す操舵動作を実行することができる。操舵運動によって、操舵装置による操舵コマンドが生成する。制御ユニット２１０に対して生成された操舵コマンドは、操舵装置２３０の回転角度として運動を表すデータを運ぶことができる。本発明による操舵装置２３０は、無限に回転し得るので、操舵運動が全周にわたって実行される場合、回転角度の測定値を大きくすることによって、それに応じて回転角度を示し得ることを意味する。他方、操舵装置２３０が反時計回りに回転する場合、回転角度は、−αなどの負の値で表すことができる。上述した方法で、回転などの運動が発生した方向および運動自体を表す値に関する情報を提供することが可能になる。図３の操舵装置２３０がハンドルとして概略的に示されている場合でも、本発明は、そのようなタイプの操舵装置２３０に限定されるだけでなく、他の任意のものを適用することができる。

上記の説明では、一実施形態によれば、操舵装置２３０の操舵運動を表すパラメータは、操舵装置２３０の回転角度であり得ることが示されている。上述のように、別の実施形態によれば、操舵運動は、操舵装置の回転方向および速度を示すデータで表すことができる。回転方向および速度は、インクリメンタルエンコーダまたはリゾルバなどの１つまたは複数の適用可能なセンサで検出され得る。

さらに、本発明の実施形態によれば、監視および検出構成は、操舵コマンドに関するフィードバック情報を受信するために、少なくとも１つの操舵輪２４０に関して実施され得る。これは、少なくとも１つの操舵輪２４０の位置が、直接的または間接的に操舵装置２３０の運動に対応し、操舵がどのように行われるかについてフィードバック情報を受け取ることが有利だからである。明確にするために、操舵装置２３０と少なくとも１つの操舵輪との間の回転比は、必ずしも１：１である必要はないが、実施形態に従って調整され得ることに言及されたい。少なくとも１つの操舵輪２４０の位置が監視および検出される場合、１つまたは複数の空間に配置された１つまたは複数のセンサを用いてそれを実行することができ、その空間の中に、１つまたは複数の操舵輪２４０が回転可能に配置されている。センサは、操舵軸に対する少なくとも１つの操舵輪２４０の位置を直接的または間接的に検出するか、あるいは少なくとも、例えば、制御ユニット２１０によって位置を導き出すことができる測定データを生成することができる。さらに、回転方向および速度などの他のパラメータも監視できる。監視されたパラメータによって、操舵コマンドと基準操舵コマンドがどのように一致するかなどの操舵に関する情報を生成するために、フィードバックパラメータとして使用される基準操舵コマンドを生成することが可能になる。

次に、本発明に関連する少なくともいくつかの態様は、本発明の実施形態による方法を概略的に示す図４を参照することによって説明される。この方法は、おそらく１つまたは複数のセンサなどの外部エンティティからのデータを利用することによって、また電気駆動モータ２２０Ａ、２２０Ｂなどの外部エンティティへの１つまたは複数の信号を生成することによって、カウンターバランスフォークリフトトラック２００の制御ユニット２１０によって少なくとも部分的に実行され得る。

この方法は、ステップ４１０において、無限回転操舵装置２３０で生成された操舵コマンドが検出されるように、カウンターバランストラック２００の運動を制御する方法を提供することができる。操舵コマンドは、例えば、上記のような１つまたは複数のパラメータを用いて、操舵装置２３０に対して生成された操舵運動を表すデータを含み得る。制御ユニット２１０は、例えば、操舵装置２３０からの操舵コマンドが表されるのと同じタイプのデータで表される基準操舵点を定義するデータを格納すること、あるいはそれにアクセスすることができる。上述のように、基準操舵点は、例えば、単一の値、または複数の値、あるいは１つまたは複数の所定の範囲を含み得る。言い換えれば、ステップ４１０において、操舵装置２３０で生成された操舵コマンドが基準操舵点に対応するかどうかの検出が行われる。操舵装置２３０の操舵コマンドが基準操舵点に到達しない場合、制御ユニット２１０は、例えば、フォークリフトトラック２００の運動をそのまま維持し、それに応じて操舵に従うように構成され得る。基準操舵点は、少なくとも１つの点、または少なくとも１つの操舵状態を定義することができ、ここで、移動方向などの少なくとも２つの状態が、以下で議論されるように選択のために利用可能である。

他方、制御ユニット２１０が、比較を通じて、操舵装置２３０で生成された操舵コマンドが基準操舵点に対応することを検出した場合、それは、カウンターバランストラック２００の移動方向４２０を選択するための複数の状態を提供するように構成され得る。言い換えると、制御ユニット２１０は、ハンドル２３０の操舵コマンドの生成に応答して進行方向を選択するための少なくとも２つの状態を可能にするように構成され得る。選択のための状態の数は、簡略化された状態図が示されている図５に非限定的な例として開示されている。円は、操舵輪２４０が回転することができる空間と見なすことができる。ここで、図５の非限定的な例では、２つのエリア、すなわち、基準操舵点が定義され、ここで、操舵コマンドが基準操舵点の１つに対応するとき（すなわち、操舵コマンドは、操舵輪２４０を、それがエリアの一方に出会うような位置に引き起こしたとき）、制御ユニット２１０は、トラック２００の進行方向が選択され得る少なくとも２つの状態を提供し得る。これらの少なくとも２つの状態は、前方方向などの第一の方向、および後方方向などの第二の方向と呼ばれ得る。図５の矢印は、トラック２００が最初に第一の方向または第二の方向に移動し、操舵がエリアの一方、すなわち、複数の状態が提供され得る基準操舵点に入るかどうかを理解するために示されている。したがって、トラック２００のオペレータは、操舵装置を用いて２つの状態から選択することができるが、それは、操舵コマンドを用いて基準操舵点に到達したときのみである。

上記の非限定的な例として、操舵装置２３０で生成された操舵コマンドに対して定義された基準操舵点は、単一操舵輪実装における操舵輪２４０が、移動方向に対して横方向など、移動方向に関して、所定の位置に操舵される状況に対応し得る。代替として、複数操舵輪トラックの実装における複数の操舵輪２４０は、トラック２００の回転中心に関して、円周と一致する位置に操舵されるように検出され得る。回転中心は、駆動輪１１０Ａ、１１０Ｂの軸の中間点を指し得る。基準操舵点の定義の上記の例は、非限定的な例である。例えば、フォークリフトトラック２００の進行方向に応じて、基準操舵点が異なるように構成することができる。

次に、制御ユニット２１０は、操舵装置２１０で示されるオペレータの動作を監視し、そのようにして、カウンターバランストラック２００の操舵装置２１０で生成された操舵コマンドの変化の検出に従って、複数の状態の中から選択された状態を検出する４３０ように構成され得る。変化の検出は、選択状態を表す操舵コマンドが操舵運動によって変化し、操舵運動の方向がオペレータの望むトラック２００の進行方向を定義するという検出を含み得るが、これに限定されない。

さらに、制御ユニット２１０は、駆動輪１１０Ａ、１１０Ｂへの駆動力を生成するように構成された複数の電気駆動モータ２２０Ａ、２２０Ｂへの制御信号を生成するように構成され得る。言い換えれば、選択の検出に応答して、制御ユニット２１０は、各電気駆動モータ２２０Ａ、２２０Ｂについて、個別に、操舵装置２３０で選択された進行方向を満たすようにカウンターバランストラック２００の運動を制御するための制御信号を生成するように構成され得る。非限定的な例として、複数の電気駆動モータ２２０Ａ、２２０Ｂへの個別の制御信号の生成は、例えば、複数の駆動輪１１０Ａ、１１０Ｂの速度の合計が、トラック２００の移動速度およびトラック２００の回転周速度がトラック２００の設定速度に等しく一致するように維持され得るように実行され得る。このようにして、トラック２００のオペレータは、進行方向の心地よい変化を経験することができる。ここで、トラック２００の移動速度は、トラックがその瞬間に有している実際の速度を指す。次に、回転周速度とは、トラックが回転しているとき（つまり、進行方向を変更しているとき）の周辺速度を指す。回転周速度は、例えば、各駆動モータを個別に制御することによって一定に保つように制御することができる。回転周速度が一定であることは、オペレータにとって快適であるという意味で有利であるだけでなく、負荷の制御も改善される。最後に、トラックの設定速度は、アクセルペダルなどの動力調整装置で制御されるトラックの所望の速度を指す。

図６Ａおよび図６Ｂは、本発明の実施形態による本発明の動作を信号図として概略的に示す。より具体的には、図６Ａは、トラックが最初に第一の方向（前方方向）に運転し、向きを変えて第二の方向（後方方向）に運転する操舵動作の一例を示す。図６Ａおよび図６Ｂでは、対応する状態は、Ａ、Ｂ、Ｃ、ＤおよびＥでマークされている。状態Ａでは、フォークリフトトラック２００は、車輪角度をゼロ点にして、静止している（すなわち、前方に向け、すなわち、駆動輪に平行である）。トラック２００のオペレータは、トラック２００を前方方向に加速させる操作を実行する。図６Ｂでは、加速度は、右モータと左モータの速度の上昇曲線として見ることができる。状態Ｂでは、トラック２００のオペレータが操舵運動を開始し、ハンドルの角度を変化させて、トラックが右に曲がる（図６Ａのルートを参照）。左モータと右モータの速度は、それに応じて制御される（つまり、それらの速度は互いに異なる）。ある時点（状態Ｃ）で、操舵は、この非限定的な例における操舵輪の位置が９０度に達する位置にあり（すなわち、操舵輪は進行方向に対して横方向である）、これは制御ユニットによって検出され、トラック２００の進行方向を選択するための２つの状態を提供する。図６Ａおよび図６Ｂに示すような例では、オペレータは、トラック２００が後方方向を開始しなければならないことを示す操舵装置２３０の連続回転を制御し、そのようにして、操舵装置２３０で選択を実行する（状態Ｃ）。その状態では、操舵角は−９０度から＋９０度まで段階的に変化する。状態Ｂ以降のトラック２００の操舵は、操舵角が伝達点（状態Ｃ）に到達する状況の前に、少なくとも１つの操舵輪２４０とともに、右モータ２２０Ａと左モータ２２０Ｂの回転速度を調整することによって達成される。内側駆動輪１１０Ａ、１１０Ｂの回転は、対応する駆動モータ２２０Ａ、２２０Ｂ（すなわち、図６Ａおよび図６Ｂの場合は右駆動輪）で停止され、それを直ちに反対方向に回転させる。同様に、外側駆動輪１１０Ａ、１１０Ｂの回転は、対応する駆動モータ２２０Ａ、２２０Ｂ（すなわち、図６Ａおよび図６Ｂの場合は左駆動輪）を制御することによって調整され、状態Ｃの後に停止し、その回転も反対方向に回転する。明確にするために、駆動モータ２２０Ａ、２２０Ｂの速度の合計が負のとき（すなわち、状態Ｃの直後であり、外側駆動輪１１０Ａ、１１０Ｂの回転が停止する状況の前に）、トラック２００が既に後方方向に移動し始めることを理解する価値がある。最後に、駆動モータ２２０Ａ、２２０Ｂは、両方の駆動輪１１０Ａ、１１０Ｂを再び同じ方向に回転させる力を生成する。操舵装置２３０の連続回転（これも状態ＣとＤの間）によって、トラック２００は、トラック２００が真後ろ方向に向かう点に到達する。すなわち、操舵輪が再び平行になるように操舵角が制御される。最後に、トラックの運動は、状態Ｅで停止する。図６Ａおよび図６Ｂに関連する上記の説明は、非限定的な例であり、操舵運動、特に操舵装置２３０による駆動方向の選択に応答する電気駆動モータ２２０Ａ、２２０Ｂの制御についての理解を深めることを目的とする。言い換えれば、操舵装置２３０の操舵運動によって、駆動モータ２２０Ａ、２２０Ｂの制御が可能になり、そのようにして、操舵装置２３０で状態を選択することにより、トラック２００の進行方向を変更する。したがって、図６Ａおよび図６Ｂに概略的に示されるような動作は、無限回転操舵装置２３０で生成された操舵コマンドが、状態の選択が提供される基準操舵点（すなわち、図６Ｂの状態Ｃ）に対応する解決策に対応する。

図７は、トラック２００の複数のエンティティと直接的または間接的に通信するように構成され得る、カウンターバランスフォークリフトトラック２００の制御ユニット２１０の一例を概略的に示す。本発明のいくつかの実施形態では、制御ユニット２１０は、データセンターなどの外部エンティティと通信するように構成され得る。制御ユニット２１０は、単一の制御ユニットとして実装される場合、１つまたは複数のプロセッサを含む処理ユニット７１０と、１つまたは複数のメモリデバイスを含むメモリユニット７２０と、１つまたは複数のモデム、１つまたは複数のデータバスおよび／または１つまたは複数の他のデバイスなどの１つまたは複数の通信デバイスを含む通信インターフェース７３０とを備えることができる。有利なことに、メモリユニット７２０は、コンピュータプログラムコード７２５および他のデータの一部を格納することができ、処理ユニット７１０は、メモリユニット７２０に格納されたコンピュータプログラムコードの少なくとも一部を実行することによって、制御ユニット２１０を上述のように動作させることができる。制御ユニット２１０の物理的実装は、集中化または分散され得る。分散された実装は、上述のようなフォークリフトトラック２００に属するエンティティの少なくともいくつかが専用の処理ユニットを備え得、制御ユニット２１０がマスターユニットとして動作するように構成された１つの処理ユニットを備え得る解決策を指すことができる。例えば、フォークリフトトラックの分散制御ユニット環境では、所望の効果を達成するために、操舵制御ユニット、マスター制御ユニット、および駆動制御ユニットがあり得、これらのユニットは、チェーンで動作し、相互に通信使、また他のエンティティと通信する。そのような実施形態では、操舵制御ユニットは、本発明によるさらなる機能のために、マスター制御ユニットへの操舵コマンドを生成することができる。明確にするために、図２に示すような実装において、制御ユニット２１０は、操舵コマンドを直接または間接的に表すセンサデータを受信して、本発明の方法に従って、それを処理することができる。

本発明の少なくともいくつかの態様は、プロセッサ可読の非一時的記憶媒体に関連し得る。その上に、例えば、コンピュータプログラムコード７２５の一部の形態で、上述された方法の１つまたは複数のステップを実施するように構成された１つまたは複数のプロセッサ実行可能命令のセットが格納される。命令は、また、問題の端末デバイスに実行中に、メインメモリ、スタティックメモリ内、および／またはプロセッサ内に、完全にまたは部分的に、存在してもよい。コンピュータ可読媒体という用語は、１つまたは複数の読み取り専用（不揮発性）メモリ、ランダムアクセスメモリ、またはその他の書き込み可能な（揮発性）メモリ、ディスクやテープなどの光磁気または光学媒体、伝送媒体内のコンピュータ命令を具体化する信号などの搬送波信号、および／または有形記憶媒体と同等の配布媒体と見なされる電子メールまたはその他の情報アーカイブまたはアーカイブのセットへのデジタルファイルの添付ファイルを収容するメモリカードまたは他のパッケージなどのソリッドステートメモリもカバーするものとするが、これらに限定されない。

本発明による解決策は、カウンターバランスフォークリフトトラック２００のオペレータへの改善された操舵を可能にすることによって、従来技術の解決策の欠点を軽減する。本発明は、少なくとも部分的に、トラック２００の操舵運動を分析することによって、トラックの状態が監視される改良された制御に基づき、少なくとも１つの所定の条件が満たされる場合、運転方向の選択が、操舵装置２３０で行われるようにオペレータに提供される。本発明は、運転を制御するときにトラックのオペレータから必要とされる手動操作を減らすことができるという点で、トラック２００の制御を改善する。これは、とりわけ、従来技術の解決策と比較して、運転動作をより速くする。さらに、本発明で達成されるトラックの連続運動は、トラックのエンティティおよび負荷への応力を軽減し、運動が連続的であるため、オペレータの人間工学を改善する。

上記の説明で提供された特定の例は、添付の特許請求の範囲の適用性および／または解釈を限定するものとして解釈されるべきではない。上記の説明で提供されている例のリストおよびグループは、特に明記されていない限り、網羅的なものではない。

Claims (11)

1. カウンターバランスフォークリフトトラック（２００）の運動を制御するための方法であって、
   無限回転操舵装置（２３０）で生成された操舵コマンドが基準操舵点に対応することを検出するステップ（４１０）と、
   前記検出に応答して、制御ユニット（２１０）によって、前記カウンターバランスフォークリフトトラック（２００）の進行方向を選択（４２０）するための少なくとも２つの状態を提供するステップと、
   前記カウンターバランスフォークリフトトラック（２００）の前記無限回転操舵装置（２３０）で生成された前記操舵コマンドの変化の検出に応じて、前記少なくとも２つの状態の中から選択された状態を検出するステップ（４３０）と、
   制御信号を、前記制御ユニット（２１０）によって、前記カウンターバランスフォークリフトトラック（２００）の複数の電気駆動モータ（２２０Ａ、２２０Ｂ）に個別に生成し（４４０）、前記無限回転操舵装置（２３０）で選択された前記進行方向に合うように前記カウンターバランスフォークリフトトラック（２００）の前記運動を制御するステップであって、前記複数の前記電気駆動モータのそれぞれは、少なくとも１つの駆動輪（１１０Ａ、１１０Ｂ）への駆動力を生成するように構成される、ステップと、
   を含む、方法。
2. 前記無限回転操舵装置（２３０）によって生成された前記操舵コマンドが前記基準操舵点に対応することを検出するステップ（４１０）が、前記操舵コマンドに含まれるデータを、前記基準操舵点を定義するデータと比較することによって実行される、請求項１に記載の方法。
3. 前記操舵コマンドに含まれるデータは、前記無限回転操舵装置（２３０）の絶対位置を表すデータ、前記無限回転操舵装置（２３０）の操舵運動を表すデータのうちの少なくとも１つを含む、請求項２に記載の方法。
4. 前記無限回転操舵装置（２３０）の前記絶対位置を表す前記データが、前記無限回転操舵装置（２３０）の回転角度である、請求項３に記載の方法。
5. 前記無限回転操舵装置（２３０）の前記操舵運動を表すデータが、前記無限回転操舵装置（２３０）の回転方向および速度である、請求項３に記載の方法。
6. 前記基準操舵点が、単一操舵輪トラック実装における操舵輪（２４０）は、前記進行方向に対して横方向に操舵されていることが検出される状況と、複数操舵輪トラック実装における複数の操舵輪（２４０）は、前記カウンターバランスフォークリフトトラック（２００）の回転中心に関して円周に一致する位置に操舵されていることが検出される状況と、のうちの少なくとも１つの状況に対応するように決定される、請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法。
7. 前記選択された状態により前記進行方向が変更されることの前記検出に応答して、前記複数の前記電気駆動モータ（２２０Ａ、２２０Ｂ）に個別に制御信号を生成することは、複数の駆動輪（１１０Ａ、１１０Ｂ）の速度の合計が維持され、前記カウンターバランスフォークリフトトラック（２００）の走行速度と前記カウンターバランスフォークリフトトラック（２００）の回転周速度とが、前記カウンターバランスフォークリフトトラック（２００）の設定速度に等しく一致するように実行される、請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法。
8. カウンターバランスフォークリフトトラック（２００）であって、
   少なくとも１つの制御ユニット（２１０）と、
   少なくとも１つの操舵輪（２４０）への操舵コマンドを生成する無限回転操舵装置（２３０）と、
   前記カウンターバランスフォークリフトトラック（２００）の複数の電気駆動モータ（２２０Ａ、２２０Ｂ）であって、前記複数の電気駆動モータのそれぞれが少なくとも１つの駆動輪（１１０Ａ、１１０Ｂ）に駆動力を発生させるように構成される、複数の電気駆動モータ（２２０Ａ、２２０Ｂ）と、
   を備え、
   前記制御ユニット（２１０）は、
   前記無限回転操舵装置（２３０）で生成された操舵コマンドが基準操舵点に対応することを検出すること（４１０）と、
   前記検出に応答して、前記カウンターバランスフォークリフトトラック（２００）の進行方向を選択する（４２０）ための少なくとも２つの状態を提供することと、
   前記カウンターバランスフォークリフトトラック（２００）の前記無限回転操舵装置（２３０）で生成された操舵コマンドの変化の検出に応じて、前記少なくとも２つの状態の中から選択された状態を検出すること（４３０）と、
   制御信号を、前記カウンターバランスフォークリフトトラック（２００）の前記複数の電気駆動モータ（２２０Ａ、２２０Ｂ）に個別に生成し（４４０）、前記無限回転操舵装置（２３０）で選択された前記進行方向に合うように前記カウンターバランスフォークリフトトラック（２００）の運動を制御することと、
   を、行うように構成される、
   カウンターバランスフォークリフトトラック（２００）。
9. 前記少なくとも１つの操舵輪（２４０）が無限に回転するように配置される、請求項８に記載のカウンターバランスフォークリフトトラック（２００）。
10. 前記カウンターバランスフォークリフトトラック（２００）が前記無限回転操舵輪（２４０）の回転角度を表す測定データを取得するように構成された少なくとも１つのセンサをさらに備える、請求項８または９に記載のカウンターバランスフォークリフトトラック（２００）。
11. カウンターバランスフォークリフトトラック（２００）の運動を制御するためのコンピュータプログラム製品であって、前記カウンターバランスフォークリフトトラック（２００）の制御ユニット（２１０）の少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記カウンターバランスフォークリフトトラック（２００）の前記制御ユニット（２１０）に、請求項１〜７のいずれか一項に記載の方法を実行させる、コンピュータプログラム製品。

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