JP7314883B2 - 自動運転装置 - Google Patents
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Description
本発明の一の実施形態に係る自動運転装置の構成について、図1を参照しながら説明する。
車両検出部2は、自車両の状態を検出する。車両検出部2は、自車両の位置や速度を検出する。例えば、車両検出部2は、GPS(Global Positioning System)受信機を有しており、GPS受信機が受信した電波により自車両の位置を検出する。
制御装置10の詳細構成について、図2を参照しながら説明する。
図2は、制御装置10の詳細構成の一例を説明するためのブロック図である。制御装置10は、図2に示すように、記憶部12と、制御部14とを有する。
式(1)で、wcentは中央側引力ポテンシャルの重みを意味し、σcentは中央側引力ポテンシャルの標準偏差を意味する。式(2)で、ρが車線(白線)の曲率を意味し、θが白線に対する自車両の方位角を意味し、Ucが自車両の中心から車線中心までの横変位を意味し、Wが車線の幅を意味し、lはいずれの車線の車線中心であるかを表す車線番号であり、例えば、-1、0、1の値をとる。
式(3)で、wedgeは端側斥力ポテンシャルの重みを意味し、σedgeは端側斥力ポテンシャルの標準偏差を意味する。
なお、第1算出部146は、中央側引力ポテンシャル及び端側斥力ポテンシャルに、第2ポテンシャル生成部145が生成した高ポテンシャルを更に加算して、車線ポテンシャルを求めてもよい。
式(7)のUdst(X,Y)は、上述した目標ポテンシャルを意味する。
なお、第2算出部147は、式(7)に自車両を走行不可領域に侵入させないためのポテンシャルを加えたものを、基本走行ポテンシャルとして求めてもよい。
自動運転装置1の動作例について、図6を参照しながら説明する。
上述した実施形態の自動運転装置1は、車線の中央又は中央から左右にずれた位置に中央側引力ポテンシャルを生成し、車線の端端又は境界部に端側斥力ポテンシャルを生成する。そして、自動運転装置1は、生成した中央側引力ポテンシャル及び端側斥力ポテンシャルを加算した車線ポテンシャルを用いて、自車両の基本走行ポテンシャルを求める。
中央側引力ポテンシャル及び端側斥力ポテンシャルを生成することで、所定の車線の任意位置を追従するための基本走行ポテンシャルを求めることができる。このため、求めた基本走行ポテンシャルを用いて、自車両が走行車線を維持したり、車線変更を円滑に行う等の運転行動を適切に設定することが可能となる。
100 車両
142 走行状態判定部
143 車線情報取得部
144 第1ポテンシャル生成部
145 第2ポテンシャル生成部
146 第1算出部
147 第2算出部
Claims (4)
- 基本走行ポテンシャルを含むポテンシャル場に基づいて自車両の運転行動を設定する自動運転装置であって、
自車両の走行状態を判定する走行状態判定部と、
前記自車両が走行する車線に関する車線情報を取得する車線情報取得部と、
車線の中央から路肩側にずれた前記車線と平行な位置に負のポテンシャルである中央側引力ポテンシャルを生成し、車線の端又は境界部に正のポテンシャルである端側斥力ポテンシャルを生成する第1ポテンシャル生成部と、
生成した前記中央側引力ポテンシャル及び前記端側斥力ポテンシャルを加算して、所定の車線を走行させるための車線ポテンシャルを求める第1算出部と、
求めた前記車線ポテンシャルに基づいて、前記自車両が走行する場合の走行位置の推奨度合いを示す前記基本走行ポテンシャルを求める第2算出部と、
を備える、自動運転装置。 - 前記第1ポテンシャル生成部は、前記自車両の走行車線の中央側に前記中央側引力ポテンシャルを生成し、前記走行車線の両端側に前記端側斥力ポテンシャルを生成する、
請求項1に記載の自動運転装置。 - 前記走行状態判定部によって、前記自車両が走行車線から隣車線へ車線変更すると判定された場合には、
前記第1ポテンシャル生成部は、前記隣車線の中央側に前記中央側引力ポテンシャルを生成し、前記走行車線の前記隣車線とは逆側の一端に前記端側斥力ポテンシャルを生成し、前記隣車線の前記走行車線とは逆側の他端に前記端側斥力ポテンシャルを生成する、
請求項1に記載の自動運転装置。 - 前記端側斥力ポテンシャルを生成した端よりも外側の領域に、前記端側斥力ポテンシャルと同じポテンシャル又は前記端側斥力ポテンシャルよりも高いポテンシャルを生成する第2ポテンシャル生成部を更に備える、
請求項2又は3に記載の自動運転装置。
Priority Applications (1)
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JP2020143217A JP7314883B2 (ja) | 2020-08-27 | 2020-08-27 | 自動運転装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2020143217A JP7314883B2 (ja) | 2020-08-27 | 2020-08-27 | 自動運転装置 |
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JP2022038621A JP2022038621A (ja) | 2022-03-10 |
JP7314883B2 true JP7314883B2 (ja) | 2023-07-26 |
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ID=80498116
Family Applications (1)
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JP2020143217A Active JP7314883B2 (ja) | 2020-08-27 | 2020-08-27 | 自動運転装置 |
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- 2020-08-27 JP JP2020143217A patent/JP7314883B2/ja active Active
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