JP7314882B2 - 自動運転装置 - Google Patents
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Description
本発明の一の実施形態に係る自動運転装置の構成について、図1を参照しながら説明する。
車両検出部2は、自車両の状態を検出する。車両検出部2は、自車両の位置や速度を検出する。例えば、車両検出部2は、GPS(Global Positioning System)受信機を有しており、GPS受信機が受信した電波により自車両の位置を検出する。
制御装置10の詳細構成について、図2を参照しながら説明する。
図2は、制御装置10の詳細構成の一例を説明するためのブロック図である。制御装置10は、図2に示すように、記憶部12と、制御部14とを有する。
式(1)で、ΔVは速度差を意味し、wvelは速度差ポテンシャルの重みを意味し、σvelは速度差ポテンシャルの標準偏差を意味し、ΔVmaxが速度差の最大値を意味し、ΔVminが速度差の最小値を意味する。
式(2)で、ΔΨは方位差を意味し、wdirは方位差ポテンシャルの重みを意味し、σdirは方位差ポテンシャルの標準偏差を意味し、ΔΨthが方位差の閾値を意味する。
式(4)のUlane(X,Y)は、上述した車線ポテンシャルを意味する。
なお、第2算出部147は、式(4)に自車両を走行不可領域に侵入させないためのポテンシャルを加えたものを、基本走行ポテンシャルとして求めてもよい。
自動運転装置1の動作例について、図6を参照しながら説明する。
上述した実施形態の自動運転装置1は、自車両の速度と目標速度との速度差に比例した速度差ポテンシャルと、自車両の位置と目標位置との間の方位差に比例した方位差ポテンシャルを生成する。そして、自動運転装置1は、生成した前記速度差ポテンシャル及び前記方位差ポテンシャルを加算して、自車両の基本走行ポテンシャルを求める。
これにより、自車両の加減速度を設定するための速度差ポテンシャルと、自車両のヨーレートを設定するための方位差ポテンシャルを含む基本走行ポテンシャルを求めることができる。このため、求めた基本走行ポテンシャルを用いて、自車両の運転行動を適切に設定することが可能となる。
100車両
142 車両情報取得部
143 目標情報取得部
144 第1ポテンシャル生成部
145 第2ポテンシャル生成部
146 第1算出部
147 第2算出部
148 運転行動設定部
Claims (5)
- 基本走行ポテンシャルを含むポテンシャル場に基づいて自車両の運転行動を設定する自動運転装置であって、
自車両の位置及び速度に関する車両情報を取得する車両情報取得部と、
走行すべき目標位置及び目標速度に関する目標情報を取得する目標情報取得部と、
前記目標速度と前記自車両の速度との速度差に比例したポテンシャルである速度差ポテンシャルを生成する第1ポテンシャル生成部と、
前記目標位置と前記自車両の位置の間の方位差に比例したポテンシャルである方位差ポテンシャルを生成する第2ポテンシャル生成部と、
生成した前記速度差ポテンシャル及び前記方位差ポテンシャルを加算して、目的の方向へ目標速度で向かわせるための目標ポテンシャルを求める第1算出部と、
求めた前記目標ポテンシャルと、前記自車両が車線内の所定位置を維持するために、前記所定位置のポテンシャルが最も小さく、前記所定位置から前記車線の端部に向かってポテンシャルが大きくなる形状となっている車線ポテンシャルとを加算して、前記自車両が将来走行する走行位置の推奨度合いを示す前記基本走行ポテンシャルを求める第2算出部と、
を備える、自動運転装置。 - 前記第1ポテンシャル生成部は、前記速度差ポテンシャルとして、前記速度差に比例した斥力ポテンシャル又は引力ポテンシャルを生成し、
前記第2ポテンシャル生成部は、前記方位差ポテンシャルとして、前記方位差に比例した引力ポテンシャルを生成する、
請求項1に記載の自動運転装置。 - 前記第1ポテンシャル生成部は、前記速度差が所定の最小値又は最大値を超える場合には、前記最小値又は前記最大値に比例した前記速度差ポテンシャルを生成する、
請求項1又は2記載の自動運転装置。 - 前記第2ポテンシャル生成部は、前記方位差が所定の閾値を超える場合には、前記閾値に比例した前記方位差ポテンシャルを生成する、
請求項1から3のいずれか1項に記載の自動運転装置。 - 前記第2算出部が求めた前記基本走行ポテンシャルに基づいて、前記運転行動として、前記自車両の加減速度とヨーレートを設定する運転行動設定部を更に備える、
請求項1から4のいずれか1項に記載の自動運転装置。
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- 2020-08-27 JP JP2020143216A patent/JP7314882B2/ja active Active
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