JP2010100123A - 車両運動制御装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】障害物回避ポテンシャル関数演算手段24によって、現在の目標到達点と障害物との相対位置に基づいて、障害物回避のためのポテンシャル関数を演算する。目標車両運動演算手段30によって、目標追従のためのポテンシャル関数、及び演算された障害物回避のためのポテンシャル関数の和である車両制御ポテンシャル関数に基づいて、現在の車両の進行方向と目標到達点へ向かう方向との偏角及び現在の車両の位置と目標到達点との相対位置における車両制御ポテンシャル関数の勾配を演算し、車両制御ポテンシャル関数の勾配に基づいて、目標車両運動を演算する。車両運動制御手段32によって、演算された目標車両運動を実現するように、操舵装置及び加減速装置を制御する。
【選択図】図1
Description
到達すべき目標位置(目標到達点)が任意の点(xt、yt)にあるときの前方注視角θgazeは、以下の(3)式で与えられる。
12 撮像装置
14 操舵装置
16 加減速装置
18 コンピュータ
20 目標コース検出手段
22 障害物検出手段
24 障害物回避ポテンシャル関数演算手段
26 目標追従ポテンシャル関数記憶手段
28 加算手段
30 目標車両運動演算手段
32 車両運動制御手段
Claims (5)
- 車両の走行する目標コース上の目標到達点、及び該目標到達点と障害物との相対位置を検出する検出手段と、
現在の該目標到達点と障害物との相対位置に基づいて、車両の進行方向と前記目標到達点へ向かう方向との偏角及び前記車両と前記目標到達点との相対位置の2つを変数とする関数であって、かつ、前記障害物から離れるほどポテンシャルが低くなるように定義された、障害物回避のためのポテンシャル関数を演算する障害物回避ポテンシャル関数演算手段と、
前記車両の進行方向と前記目標到達点へ向かう方向との偏角及び前記車両と前記目標到達点との相対位置の2つを変数とする関数であって、かつ、前記目標到達点へ向かうほどポテンシャルが低くなるように定義された目標追従のためのポテンシャル関数、及び前記演算された前記障害物回避のためのポテンシャル関数の和である車両制御ポテンシャル関数に基づいて、現在の前記車両の進行方向と前記目標到達点へ向かう方向との偏角及び現在の前記車両の位置と前記目標到達点との相対位置における前記車両制御ポテンシャル関数の勾配を演算し、前記車両制御ポテンシャル関数の勾配に基づいて、目標車両運動を演算する目標車両運動演算手段と、
前記演算された目標車両運動を実現するように、前記車両に設けられた操舵装置及び加減速装置の少なくとも一方を制御する車両運動制御手段と、
を含む車両運動制御装置。 - 前記目標追従のためのポテンシャル関数を、ゲインk及び前記車両の進行方向と前記目標到達点へ向かう方向との偏角θgazeを用いて表わされるk・θgaze 2/2を項として含んで定義し、
前記障害物回避のためのポテンシャル関数を、前記目標追従のためのポテンシャル関数に対して、前記2つの変数を、前記車両の進行方向と前記障害物へ向かう方向との偏角、及び前記車両と前記障害物との相対位置の2つの変数に置き換えると共に、k・θgaze 2/2の項を、前記ゲインk及び前記車両の進行方向と前記障害物へ向かう方向との偏角θgaze’を用いて表わされる−k・θ’gaze 2/2の項に置き換え、更に前記置き換えられた2つの変数を、前記車両の進行方向と前記目標到達点へ向かう方向との偏角、及び前記車両と前記目標到達点との相対位置に変換した関数とした請求項1記載の車両運動制御装置。 - 前記目標追従のためのポテンシャル関数を、前記ポテンシャル関数に対する、前記車両と前記目標到達点との相対位置の偏微分が所定値を越えないように定義した請求項1又は2記載の車両運動制御装置。
- 前記障害物回避のためのポテンシャル関数を、前記障害物までの距離が第1所定値以上、又は前記車両の進行方向と前記障害物へ向かう方向との偏角の絶対値が第2所定値以上となる範囲では、ポテンシャルが一定値になるように定義した請求項1〜請求項3の何れか1項記載の車両運動制御装置。
- コンピュータを、
現在の車両の走行する目標コース上の目標到達点と障害物との相対位置に基づいて、車両の進行方向と前記目標到達点へ向かう方向との偏角及び前記車両と前記目標到達点との相対位置の2つを変数とする関数であって、かつ、前記障害物から離れるほどポテンシャルが低くなるように定義された、障害物回避のためのポテンシャル関数を演算する障害物回避ポテンシャル関数演算手段、
前記車両の進行方向と前記目標到達点へ向かう方向との偏角及び前記車両と前記目標到達点との相対位置の2つを変数とする関数であって、かつ、前記目標到達点へ向かうほどポテンシャルが低くなるように定義された目標追従のためのポテンシャル関数、及び前記演算された前記障害物回避のためのポテンシャル関数の和である車両制御ポテンシャル関数に基づいて、現在の前記車両の進行方向と前記目標到達点へ向かう方向との偏角及び現在の前記車両の位置と前記目標到達点との相対位置における前記車両制御ポテンシャル関数の勾配を演算し、前記車両制御ポテンシャル関数の勾配に基づいて、目標車両運動を演算する目標車両運動演算手段、及び
前記演算された目標車両運動を実現するように、前記車両に設けられた操舵装置及び加減速装置の少なくとも一方を制御する車両運動制御手段
として機能させるためのプログラム。
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