JP7314742B2 - 車両の電力供給装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の電力供給装置に関する。

特許文献１に開示されているように、電源とアクチュエータとを接続する車両の電力供給装置が知られている。特許文献１に開示されている電力供給装置では、電源の電圧が低下した場合には、電源に異常が発生している可能性があるため、ブレーキアクチュエータに供給する電力を制限している。

また、このようにブレーキアクチュエータに供給する電力を制限するときに、車両の運転者に対して、電源に異常が発生していることの通知または電力の制限を実施することの通知が一般的に行われている。

特許第５５２６６１３号公報

電源の電圧を検出する場合、ノイズの影響によって、検出される電圧が一時的に変動することがある。特許文献１のような電力供給装置では、一時的な電圧低下によっても電力が制限されることがある。この場合、実際には電源に異常が発生していないにもかかわらず、不要な電力制限が行われたり、運転者への通知が行われたりすることがあった。

上記課題を解決するための車両の電力供給装置は、主電源からの電力の供給によって駆動するアクチュエータを制御する制御ユニットを有する車両の電力供給装置であって、前記制御ユニットは、前記主電源の電圧を取得する主電源電圧取得部と、前記アクチュエータに供給する電力を制限しない通常モード、および、前記通常モードの場合と比較して前記アクチュエータに供給する電力を制限する縮退モードのうち、一方のモードで前記アクチュエータを駆動させるアクチュエータ駆動部と、前記主電源の電圧が第１閾値以下となる時間が第１規定時間以上であり、且つ前記アクチュエータの駆動要求があるときには、前記アクチュエータを駆動させる駆動モードとして前記縮退モードを選択する一方で、前記主電源の電圧が前記第１閾値以下となる時間が前記第１規定時間以上であっても、前記アクチュエータの駆動要求がないときには、前記駆動モードとして前記通常モードを選択する選択部と、前記縮退モードが選択されたときに前記主電源に異常が発生していることを通知するための信号を出力する通知部と、を備え、前記アクチュエータ駆動部は、前記通常モードおよび前記縮退モードのうち、前記選択部が選択している前記駆動モードによって前記アクチュエータを駆動させることをその要旨とする。

上記構成によれば、主電源の電圧が第１閾値以下となる時間が第１規定時間以上であり、アクチュエータの駆動要求があるときには、縮退モードでアクチュエータが駆動されるとともに、主電源に異常が発生していることが通知される。一方で、主電源の電圧が第１閾値以下となる時間が第１規定時間以上であっても、アクチュエータの駆動要求がないときには、通常モードから縮退モードへの切り換えが行われない。このため、主電源に異常が発生していることが通知されない。これによって、主電源の電圧が低下しても、アクチュエータの駆動が要求されない限りは縮退モードへの切り換えが行われず、異常の発生を示す通知も行われなくなる。したがって、主電源の電圧低下が一時的なものであった場合に通知が行われることを抑制できる。

第１実施形態の車両の電力供給装置を示すブロック図。 第１実施形態の車両の電力供給装置において実施される、ブレーキアクチュエータの駆動モードを選択する処理の流れを示すフローチャート。 第１実施形態の車両の電力供給装置において実施される電源切換処理を示すフローチャート。 第１実施形態の車両の電力供給装置において実施される、駆動モードの復帰処理を示すフローチャート。 第１実施形態の車両の電力供給装置における電圧の変化に基づく作用を説明するタイミングチャート。 第１実施形態の車両の電力供給装置における電圧の変化に基づく作用を説明するタイミングチャート。 第２実施形態の車両の電力供給装置を示すブロック図。 変更例の車両の電力供給装置を示すブロック図。 同変更例の車両の電力供給装置において実施される駆動モード選択処理を示すフローチャート。

（第１実施形態）
以下、車両の電力供給装置の第１実施形態について、図１～図６を参照して説明する。
図１は、電力の供給源である主電源８１と、ブレーキアクチュエータを構成するソレノイド９２およびモータ９３と、主電源８１とブレーキアクチュエータとを接続する電力供給装置１００と、を示している。主電源８１は、車両に搭載されるバッテリである。

図１に示すように、電力供給装置１００には、補助電源８２が接続されている。補助電源８２は、主電源８１からの電力を蓄電可能なキャパシタによって構成されている。補助電源８２は、主電源８１とキャパシタとの接続または遮断を切換可能なスイッチＳＷ５を備えている。

電力供給装置１００は、ソレノイド駆動部１２とモータ駆動部１３とを備えている。アクチュエータの駆動要求としてブレーキ要求がある場合、ソレノイド駆動部１２はソレノイド９２を駆動させ、モータ駆動部１３はモータ９３を駆動させる。これによって、車両の車輪に制動力を付与することができる。ソレノイド駆動部１２およびモータ駆動部１３がアクチュエータ駆動部であり、ソレノイド９２およびモータ９３がアクチュエータである。アクチュエータ駆動部は、後述する駆動モードに応じてアクチュエータに電力を供給する。アクチュエータ駆動部は、車両に付与する制動力を導出する制動制御装置からの指令に基づいて、アクチュエータを駆動させる。

電力供給装置１００には、ブレーキストロークセンサ９１からの信号が入力される。ブレーキストロークセンサ９１は、ブレーキペダルの操作量を検出するためのセンサである。ブレーキストロークセンサ９１からの信号は、ブレーキペダルを操作する車両の運転者による、ブレーキアクチュエータを駆動するための要求を示している。電力供給装置１００は、演算装置としてのマイクロコンピュータ３０（以下、「マイコン３０」という。）を備えている。ブレーキストロークセンサ９１からの信号は、アクチュエータの駆動要求としてマイコン３０に入力されて、運転者によるブレーキ要求として処理される。

電力供給装置１００は、電源回路を備えている。電源回路には、主電源８１および補助電源８２が接続されている。また、電源回路には、ソレノイド駆動部１２およびモータ駆動部１３が接続されている。さらに、電源回路には、マイコン３０が接続されている。電源回路は、ソレノイド駆動部１２、モータ駆動部１３およびマイコン３０に対して、主電源８１または補助電源８２を電力の供給源として接続する。電源回路には、ソレノイド駆動部１２、モータ駆動部１３およびマイコン３０への電力の供給源を主電源８１または補助電源８２に切り換えるスイッチＳＷ１～ＳＷ４、ＳＷ６、ＳＷ７およびダイオードＤ１～Ｄ５が設けられている。各ダイオードＤ１～Ｄ５は、主電源８１または補助電源８２側から電流が流れるように配置されている。たとえば、各スイッチＳＷ１～ＳＷ７は、ＭＯＳＦＥＴを用いている。各スイッチＳＷ１～ＳＷ７は、ボディダイオードを備えている。

図１に示すように、電源回路において主電源８１とソレノイド駆動部１２とを繋ぐ第１配線７１には、スイッチＳＷ１とダイオードＤ１とが直列に設けられている。スイッチＳＷ１は、ダイオードＤ１と主電源８１との間に配置されている。電源回路は、第１配線７１における主電源８１とスイッチＳＷ１との間の部分とマイコン３０とを繋ぐ第２配線７２を備えている。第２配線７２には、スイッチＳＷ２とダイオードＤ２とが直列に設けられている。スイッチＳＷ２は、ダイオードＤ２と主電源８１との間に配置されている。電源回路は、第２配線７２におけるスイッチＳＷ２とダイオードＤ２との間の部分とマイコン３０とを繋ぐ第３配線７３を備えている。第３配線７３には、ダイオードＤ３が設けられている。また、電源回路は、主電源８１とモータ駆動部１３とを繋ぐ第４配線７４を備えている。第４配線７４には、スイッチＳＷ３とスイッチＳＷ４とが直列に設けられている。スイッチＳＷ３は、スイッチＳＷ４と主電源８１との間に配置されている。

電源回路は、補助電源８２と、第１配線７１におけるダイオードＤ１とソレノイド駆動部１２との間の部分と、を繋ぐ第５配線７５を備えている。電源回路は、第２配線７２におけるダイオードＤ２とマイコン３０との間の部分と、第５配線７５と、を繋ぐ第６配線７６を備えている。また、電源回路は、第３配線７３におけるダイオードＤ３とマイコン３０との間の部分と、第５配線７５とを繋ぐ第７配線７７を備えている。第５配線７５において、第７配線７７との接続部分は、第６配線７６との接続部分よりも補助電源８２側に位置している。そして、第６配線７６にダイオードＤ４が設けられており、第７配線７７にダイオードＤ５が設けられている。

電源回路は、第４配線７４と第５配線７５とを繋ぐ第８配線７８を備えている。第５配線７５において、第８配線７８との接続部分は、第７配線７７が接続されている部分と補助電源８２との間に位置している。第４配線７４において、第８配線７８との接続部分は、スイッチＳＷ４とモータ駆動部１３との間に位置している。そして、第８配線７８には、スイッチＳＷ６とスイッチＳＷ７とが直列に設けられている。スイッチＳＷ６は、スイッチＳＷ７と補助電源８２との間に配置されている。

スイッチＳＷ１～ＳＷ４、ＳＷ６、ＳＷ７およびダイオードＤ１～Ｄ５を備える電源回路と、補助電源８２に設けられているスイッチＳＷ５とによって、電力の供給源を切り換える切換装置１１が構成されている。たとえば、スイッチＳＷ１～ＳＷ４がオンであり、スイッチＳＷ５～ＳＷ７がオフのとき、主電源８１が電力の供給源としてソレノイド駆動部１２、モータ駆動部１３およびマイコン３０に接続される。この状態でソレノイド９２およびモータ９３を駆動させる場合、主電源８１から供給される電力によってソレノイド９２およびモータ９３が駆動する。一方、スイッチＳＷ１～ＳＷ４がオフであり、スイッチＳＷ５～ＳＷ７がオンのとき、補助電源８２が電力の供給源としてソレノイド駆動部１２、モータ駆動部１３およびマイコン３０に接続される。この状態でソレノイド９２およびモータ９３を駆動させる場合、補助電源８２から供給される電力によってソレノイド９２およびモータ９３が駆動する。

図１には、制御ユニット１０が備えるマイコン３０の機能部として、主電源電圧取得部３１と、補助電源電圧取得部３２と、切換部３３と、選択部３４と、入力部３５と、通知部３６と、を示している。

主電源電圧取得部３１は、主電源８１の電圧を監視して、主電源８１の電圧を主電源電圧Ｖｍとして取得する。
補助電源電圧取得部３２は、補助電源８２の電圧を監視して、補助電源８２の電圧を補助電源電圧Ｖｓとして取得する。

切換部３３は、切換装置１１を制御して各スイッチＳＷ１～７の状態をオンまたはオフに切り換えることによって、電力の供給源を主電源８１または補助電源８２に切り換える。

選択部３４は、主電源８１の状態に基づいて、ブレーキアクチュエータの駆動モードを選択する。選択部３４は、後述する駆動モード移行処理および復帰処理を実施することによって、駆動モードとして通常モードまたは縮退モードを選択する。通常モードは、ブレーキアクチュエータに供給する電力を制限しない駆動モードである。縮退モードは、通常モードの場合と比較してブレーキアクチュエータに供給する電力を制限する駆動モードである。たとえば、縮退モードでブレーキアクチュエータを駆動させる場合は、通常モードでブレーキアクチュエータを駆動させる場合と比較して、ソレノイド９２およびモータ９３への供給電力の上限を低くする。すなわち、選択部３４は、主電源８１に異常が発生している可能性がある場合には縮退モードを選択して電力の消費の抑制を図る。

また、選択部３４は、主電源８１の状態および補助電源８２の状態に基づいて、電力の供給源の選択を行う。選択部３４は、後述する電源切換処理を実施することによって、電力の供給源として主電源８１または補助電源８２を選択する。選択部３４は、主電源８１の電圧が低下した場合には、電力の供給源として補助電源８２を選択する。選択部３４は、電力の供給源として補助電源８２を使用しているとき、主電源電圧Ｖｍと補助電源電圧Ｖｓとを比較する。選択部３４は、主電源電圧Ｖｍが補助電源電圧Ｖｓよりも大きい場合、主電源８１を選択する。選択部３４は、主電源電圧Ｖｍが補助電源電圧Ｖｓ以下の場合、補助電源８２を選択する。

選択部３４は、主電源８１の状態を判定するための閾値として、第１閾値Ｖｔｈ１、第２閾値Ｖｔｈ２、第３閾値Ｖｔｈ３および第４閾値Ｖｔｈ４を設定している。各閾値は、予め実験等によって算出された値が記憶されている。

第１閾値Ｖｔｈ１および第２閾値Ｖｔｈ２としては、主電源電圧Ｖｍが閾値よりも大きい場合にはブレーキアクチュエータの駆動を保障できる電圧の値が設定されている。第２閾値Ｖｔｈ２は、第１閾値Ｖｔｈ１よりも大きい値である。第１閾値Ｖｔｈ１および第２閾値Ｖｔｈ２によって二段階の閾値が設定されている。第３閾値Ｖｔｈ３としては、主電源電圧Ｖｍが第３閾値Ｖｔｈ３以下に低下すると主電源８１の能力が低下していると判定できる電圧の値が設定されている。第３閾値Ｖｔｈ３は、第１閾値Ｖｔｈ１よりも大きい値である。第４閾値Ｖｔｈ４は、主電源電圧Ｖｍが回復しているか否かの判定に用いられる。第４閾値Ｖｔｈ４は、主電源電圧Ｖｍが第４閾値Ｖｔｈ４以上であれば、電力の供給源として主電源８１の能力が十分であると判定できる値である。

選択部３４は、主電源電圧Ｖｍが第１閾値Ｖｔｈ１以下であるとき、主電源電圧Ｖｍが第１閾値Ｖｔｈ１以下である時間を第１低下時間Ｔ１として計測する。すなわち、第１低下時間Ｔ１は、主電源電圧Ｖｍが第１閾値Ｖｔｈ１以下である状態の継続時間である。そのため、主電源電圧Ｖｍが第１閾値Ｖｔｈ１よりも大きくなると、第１低下時間Ｔ１は「０」にリセットされる。また、選択部３４は、主電源電圧Ｖｍが第２閾値Ｖｔｈ２以下であるとき、主電源電圧Ｖｍが第２閾値Ｖｔｈ２以下である時間を第２低下時間Ｔ２として計測する。すなわち、第２低下時間Ｔ２は、主電源電圧Ｖｍが第２閾値Ｖｔｈ２以下である状態の継続時間である。そのため、主電源電圧Ｖｍが第２閾値Ｖｔｈ２よりも大きくなると、第２低下時間Ｔ２は「０」にリセットされる。

選択部３４には、主電源電圧Ｖｍの低下が継続しているか否かを判定するための閾値として、第１規定時間Ｔｔｈ１、第２規定時間Ｔｔｈ２および第３規定時間Ｔｔｈ３が設定されている。第２規定時間Ｔｔｈ２は、第１規定時間Ｔｔｈ１よりも長い値が設定されている。第３規定時間Ｔｔｈ３は、第２規定時間Ｔｔｈ２よりも長い値が設定されている。

選択部３４は、第１低下時間Ｔ１を第１規定時間Ｔｔｈ１および第３規定時間と比較することによって、主電源電圧Ｖｍが第１閾値Ｖｔｈ１以下となっている時間が継続しているか否かを判定する。選択部３４は、第２低下時間Ｔ２を第２規定時間Ｔｔｈ２および第３規定時間と比較することによって、主電源電圧Ｖｍが第２閾値Ｖｔｈ２以下となっている時間が継続しているか否かを判定する。

入力部３５は、制御ユニット１０の外部からの信号が入力される。たとえば、ブレーキストロークセンサ９１等の車両に搭載されている各種センサおよび車両に搭載されている他の制御装置から出力される信号が入力部３５に入力される。

通知部３６は、駆動モードとして縮退モードが選択部３４によって選択された場合に通知処理を実施する。通知処理が実施されると、主電源８１に異常が発生したことを示す信号が出力される。たとえば、当該信号は、運転者に異常を報知するための警告灯を点灯させる信号である。

次に、図２～４を用いて、選択部３４が実施する駆動モード移行処理、復帰処理および電源切換処理について説明する。
まず、図２を用いて、選択部３４が実施する駆動モード移行処理の処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンは、所定の周期毎に繰り返し実行される。

本処理ルーチンが開始されると、まず、ステップＳ１０１において、主電源電圧Ｖｍが第１閾値Ｖｔｈ１以下であるか否かが判定される。主電源電圧Ｖｍが第１閾値Ｖｔｈ１以下である場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、処理がステップＳ１０２に移行される。

ステップＳ１０２では、第１低下時間Ｔ１が第３規定時間Ｔｔｈ３以上であるか否かが判定される。第１低下時間Ｔ１が第３規定時間Ｔｔｈ３以上である場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、処理がステップＳ１０３に移行される。ステップＳ１０３では、選択部３４によって、駆動モードとして縮退モードが選択される。さらに、選択部３４によって、通知処理の実施が通知部３６に要求される。その後、通知部３６によって通知処理が実施される。ステップＳ１０３の処理が実行されると、本処理ルーチンが終了される。

一方、ステップＳ１０２の処理において、第１低下時間Ｔ１が第３規定時間Ｔｔｈ３よりも短い場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、処理がステップＳ１０４に移行される。ステップＳ１０４では、第１低下時間Ｔ１が第１規定時間Ｔｔｈ１以上であるか否かが判定される。第１低下時間Ｔ１が第１規定時間Ｔｔｈ１よりも短い場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、本処理ルーチンが一旦終了される。すなわち、この時点で選択されている駆動モードが選択部３４によって引き続き選択される。一方、第１低下時間Ｔ１が第１規定時間Ｔｔｈ１以上である場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、処理がステップＳ１０５に移行される。

ステップＳ１０５では、ブレーキ要求があるか否かが判定される。ブレーキ要求があるということは、ブレーキアクチュエータの駆動要求があるということを意味する。ブレーキ要求がない場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、本処理ルーチンが一旦終了される。すなわち、この時点で選択されている駆動モードが選択部３４によって引き続き選択される。一方、ブレーキ要求がある場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、処理がステップＳ１０３に移行される。すなわち、縮退モードが選択され、通知処理の実施が通知部３６に要求される。その後、通知部３６によって通知処理が実施される。ステップＳ１０３の処理が実行されると、本処理ルーチンが終了される。

一方、ステップＳ１０１の処理において主電源電圧Ｖｍが第１閾値Ｖｔｈ１よりも大きい場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、処理がステップＳ１０６に移行される。ステップＳ１０６では、主電源電圧Ｖｍが第２閾値Ｖｔｈ２以下であるか否かが判定される。主電源電圧Ｖｍが第２閾値Ｖｔｈ２よりも大きい場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、本処理ルーチンが一旦終了される。すなわち、この時点で選択されている駆動モードが選択部３４によって引き続き選択される。一方、主電源電圧Ｖｍが第２閾値Ｖｔｈ２以下である場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、処理がステップＳ１０７に移行される。

ステップＳ１０７では、第２低下時間Ｔ２が第３規定時間Ｔｔｈ３以上であるか否かが判定される。第２低下時間Ｔ２が第３規定時間Ｔｔｈ３以上である場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、処理がステップＳ１０３に移行される。すなわち、縮退モードが選択され、通知処理の実施が通知部３６に要求される。その後、通知部３６によって通知処理が実施される。ステップＳ１０３の処理が実行されると、本処理ルーチンが終了される。

一方、ステップＳ１０７の処理において、第２低下時間Ｔ２が第３規定時間Ｔｔｈ３よりも短い場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、処理がステップＳ１０８に移行される。ステップＳ１０８では、第２低下時間Ｔ２が第２規定時間Ｔｔｈ２以上であるか否かが判定される。第２低下時間Ｔ２が第２規定時間Ｔｔｈ２よりも短い場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、本処理ルーチンが一旦終了される。すなわち、この時点で選択されている駆動モードが選択部３４によって引き続き選択される。

一方、第２低下時間Ｔ２が第２規定時間Ｔｔｈ２以上である場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、処理がステップＳ１０５に移行される。すなわち、ブレーキ要求があるか否かが判定され、ブレーキ要求がない場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、本処理ルーチンが一旦終了される。すなわち、この時点で選択されている駆動モードが選択部３４によって引き続き選択される。一方、ブレーキ要求がある場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、処理がステップＳ１０３に移行される。すなわち、縮退モードが選択され、通知処理の実施が通知部３６に要求される。その後、通知部３６によって通知処理が実施される。ステップＳ１０３の処理が実行されると、本処理ルーチンが終了される。

次に、図３を用いて、選択部３４が実施する電源切換処理の処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンは、所定の周期毎に繰り返し実行される。
本処理ルーチンが開始されると、まず、ステップＳ２０１において、電力の供給源として主電源８１を使用中であるか否かが判定される。主電源８１を使用中である場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、処理がステップＳ２０２に移行される。

ステップＳ２０２では、主電源電圧Ｖｍが第３閾値Ｖｔｈ３以下であるか否かが判定される。主電源電圧Ｖｍが第３閾値Ｖｔｈ３よりも大きい場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、本処理ルーチンが一旦終了される。

一方、主電源電圧Ｖｍが第３閾値Ｖｔｈ３以下である場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、処理がステップＳ２０３に移行される。ステップＳ２０３では、電力の供給源として補助電源８２が選択される。これによって、切換部３３によって切換装置１１が制御され、補助電源８２がソレノイド駆動部１２、モータ駆動部１３およびマイコン３０に接続される。その後、処理がステップＳ２０４に移行される。

また、ステップＳ２０１の処理において主電源８１を使用中ではない場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、すなわち補助電源８２を使用中である場合にも、処理がステップＳ２０４に移行される。

ステップＳ２０４では、主電源電圧Ｖｍが補助電源電圧Ｖｓ以上であるか否かが判定される。主電源電圧Ｖｍが補助電源電圧Ｖｓよりも小さい場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、本処理ルーチンが一旦終了される。すなわち、補助電源８２の使用が継続される。

一方、主電源電圧Ｖｍが補助電源電圧Ｖｓ以上である場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、処理がステップＳ２０５に移行される。ステップＳ２０５では、電力の供給源として主電源８１が選択される。これによって、切換部３３によって切換装置１１が制御され、主電源８１がソレノイド駆動部１２、モータ駆動部１３およびマイコン３０に接続される。その後、本処理ルーチンが終了される。

なお、主電源電圧Ｖｍが第３閾値Ｖｔｈ３以下であるときに、主電源電圧Ｖｍが補助電源電圧Ｖｓ以上であると、ステップＳ２０３およびＳ２０５の処理によって、電力の供給源の切り換えが繰り返される場合がある。このため、選択部３４は、主電源電圧Ｖｍが第３閾値Ｖｔｈ３以下であり、主電源電圧Ｖｍが補助電源電圧Ｖｓ以上であるときには、電力の供給源として主電源８１を選択することによって、頻繁な電源の切り換えを抑制することができる。あるいは、電力の供給源を切り換えてから再び切り換えを行う場合には、規定の待機期間をあけるようにすることもできる。他には、電力の供給源を切り換えてから再び切り換えを行う場合に、ヒステリシスを設けるようにしてもよい。

続いて、図４を用いて、選択部３４が実施する復帰処理の処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンは、所定の周期毎に繰り返し実行される。
本処理ルーチンが開始されると、まず、ステップＳ３０１において、駆動モードとして縮退モードを選択中であるか否かが判定される。縮退モードが選択されていない場合（Ｓ３０１：ＮＯ）、すなわち通常モードが選択されている場合には、本処理ルーチンが一旦終了される。

一方、縮退モードが選択されている場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、処理がステップＳ３０２に移行される。ステップＳ３０２では、主電源８１を使用中であるか否かが判定される。主電源８１を使用中ではない場合（Ｓ３０２：ＮＯ）、すなわち補助電源８２を使用中である場合には、本処理ルーチンが一旦終了される。

一方、主電源８１を使用中である場合（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、処理がステップＳ３０３に移行される。ステップＳ３０３では、主電源電圧Ｖｍが第４閾値Ｖｔｈ４以上であるか否かが判定される。主電源電圧Ｖｍが第４閾値Ｖｔｈ４よりも小さい場合（Ｓ３０３：ＮＯ）、本処理ルーチンが一旦終了される。

一方、主電源電圧Ｖｍが第４閾値Ｖｔｈ４以上である場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、処理がステップＳ３０４に移行される。ステップＳ３０４では、アクチュエータが停止中であるか否かが判定される。ブレーキアクチュエータが停止中である場合（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、処理がステップＳ３０５に移行される。ステップＳ３０５では、駆動モードとして通常モードが選択される。その後、本処理ルーチンが終了される。

一方で、ステップＳ３０４の処理において、ブレーキアクチュエータが停止中ではない場合、すなわち、ブレーキアクチュエータが縮退モードで駆動されている場合（Ｓ３０４：ＮＯ）、本処理ルーチンが一旦終了される。この場合には、ステップＳ３０５の処理が実行されない。このため、主電源電圧Ｖｍが第４閾値Ｖｔｈ４以上であるという、駆動モードを縮退モードから通常モードに変更する条件が成立していても、ブレーキアクチュエータの駆動が停止するまでは、縮退モードの選択が継続される。

本実施形態の作用及び効果について説明する。
図５および図６を用いて、電力供給装置１００の作用を説明する。
図５は、主電源電圧Ｖｍが変動する例と、主電源電圧Ｖｍが変動した際に選択部３４によって選択される電源および駆動モードの例を示す。

図５の（ａ）に示すように、主電源電圧Ｖｍは、タイミングｔ１１以前では、第３閾値Ｖｔｈ３よりも大きい。主電源電圧Ｖｍは、タイミングｔ１１において、第１閾値Ｖｔｈ１よりも大きく第３閾値Ｖｔｈ３よりも小さい値に低下する。主電源電圧Ｖｍは、タイミングｔ１２において、タイミングｔ１１以前と同様の値まで回復する。主電源電圧Ｖｍは、タイミングｔ１３において、再び第１閾値Ｖｔｈ１よりも大きく第３閾値Ｖｔｈ３よりも小さい値に低下する。主電源電圧Ｖｍは、タイミングｔ１４において、タイミングｔ１３以降よりもさらに低下して第１閾値Ｖｔｈ１よりも小さい値となっている。なお、図５に示す例では、補助電源電圧Ｖｓは、図５の（ａ）に示すように、第３閾値Ｖｔｈ３よりも大きく主電源電圧Ｖｍの最大値よりも小さい値で推移している。

図５に示す例の場合、タイミングｔ１１以前では、図５の（ｃ）に示すように電力の供給源として主電源８１が選択されており、図５の（ｄ）に示すように駆動モードとして通常モードが選択されている。また、図５の（ｂ）に実線で示すように、タイミングｔ１５において、ブレーキペダルが操作されて、ブレーキ要求が検出される。そして、タイミングｔ１４からタイミングｔ１５までの期間は、第１規定時間Ｔｔｈ１よりも長い。

タイミングｔ１１において、図５の（ａ）に示すように主電源電圧Ｖｍが第３閾値Ｖｔｈ３よりも小さくなると、図５の（ｃ）に示すように補助電源８２が選択される（Ｓ２０３）。すなわち、電力の供給源が主電源８１から補助電源８２に切り換えられる。

タイミングｔ１２において、図５の（ａ）に示すように主電源電圧Ｖｍが補助電源電圧Ｖｓよりも大きい値に回復すると、図５の（ｃ）に示すように主電源８１が選択される（Ｓ２０５）。すなわち、電力の供給源が補助電源８２から主電源８１に切り換えられる。

タイミングｔ１３において、図５の（ａ）に示すように主電源電圧Ｖｍが第３閾値Ｖｔｈ３よりも小さくなると、図５の（ｃ）に示すように補助電源８２が選択される（Ｓ２０３）。すなわち、電力の供給源が主電源８１から補助電源８２に切り換えられる。タイミングｔ１３以降では、主電源電圧Ｖｍが第３閾値Ｖｔｈ３よりも小さいため、補助電源８２の使用が継続される。

タイミングｔ１４において、図５の（ａ）に示すように主電源電圧Ｖｍが第１閾値Ｖｔｈ１よりも小さくなっている。しかし、タイミングｔ１４の時点では、図５の（ｂ）に示すように、ブレーキ要求がない。さらに、タイミングｔ１４の時点では、第１低下時間Ｔ１が第１規定時間Ｔｔｈ１よりも短い。このため、タイミングｔ１４以降ではタイミングｔ１５まで、図５の（ｄ）に示すように、通常モードの選択が継続されている。その後、タイミングｔ１５においてブレーキ要求がなされると、第１低下時間Ｔ１が第１規定時間Ｔｔｈ１以上であり（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、ブレーキ要求があることによって（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、図５の（ｄ）に実線で示すように、駆動モードとして縮退モードが選択される（Ｓ１０３）。すなわち、駆動モードが通常モードから縮退モードに変更される。その後、通知処理が実施される。

なお、図５に示す例では、主電源電圧Ｖｍが第１閾値Ｖｔｈ１よりも低下するタイミングｔ１４からタイミングｔ１６までの間の期間が、第３規定時間Ｔｔｈ３である。このため、図５の（ｂ）に二点鎖線で示すようにタイミングｔ１５以降においてもブレーキが要求されない場合には、第３規定時間Ｔｔｈ３が経過するタイミングｔ１６において、第１低下時間Ｔ１が第３規定時間Ｔｔｈ３に達し（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、図５の（ｄ）に二点鎖線で示すように、駆動モードとして縮退モードが選択される（Ｓ１０３）。その後、通知処理が実施される。

電力供給装置１００によれば、主電源電圧Ｖｍが第１閾値Ｖｔｈ１以下となり、第１低下時間Ｔ１が第１規定時間Ｔｔｈ１以上であり、ブレーキ要求があるときには、縮退モードによってソレノイド９２およびモータ９３が駆動されるとともに、主電源８１に異常が発生していることが通知される。一方で、主電源電圧Ｖｍが第１閾値Ｖｔｈ１以下となり、第１低下時間Ｔ１が第１規定時間Ｔｔｈ１以上であっても、ブレーキ要求がないときには、通常モードから縮退モードへの切り換えが行われない。このため、主電源８１に異常が発生していることが通知されない。これによって、主電源電圧Ｖｍが低下しても、ブレーキアクチュエータの駆動が要求されない限りは縮退モードへの切り換えが行われず、異常の発生を示す通知も行われなくなる。主電源電圧Ｖｍが第１閾値Ｖｔｈ１以下となっても主電源電圧Ｖｍが回復すれば異常が通知されないため、主電源８１の電圧低下が一時的なものであった場合に通知が行われることを抑制できる。

さらに、電力供給装置１００によれば、主電源電圧Ｖｍが第１閾値Ｖｔｈ１以下となり、第１低下時間Ｔ１が第３規定時間Ｔｔｈ３以上であるときには、ブレーキ要求がなくても、駆動モードとして縮退モードが選択されるため、主電源８１に異常が発生していることが通知される。主電源電圧Ｖｍが低下している期間が長い場合、主電源８１に異常が発生している蓋然性が高い。こうした場合に、電力供給装置１００によれば、駆動モードを縮退モードに切り換えて電力供給が制限されるとともに、運転者に異常が通知される。これによって、主電源８１の電圧低下が一時的なものである場合には異常の通知を抑制しつつ、主電源８１に異常が発生している場合の異常の検出漏れおよび通知漏れを抑制できる。

また、電力供給装置１００によれば、主電源電圧Ｖｍが第３閾値Ｖｔｈ３よりも小さくなると、電力の供給源が主電源８１から補助電源８２に切り換えられる。これによって、主電源８１の電圧が低下した場合に、補助電源８２を使用してソレノイド９２およびモータ９３を駆動させることができる。なお、電力供給装置１００では、電力の供給源が補助電源８２に切り換えられた場合でも主電源８１の方が電圧が高い場合には、電力の供給源が再び主電源８１に切り換えられる。これによって、主電源電圧Ｖｍの一時的な低下などによって補助電源８２への切り換えが行われたとしても、主電源８１の電圧が回復すれば、主電源８１を使用することができる。

さらに、電力供給装置１００では、第１閾値Ｖｔｈ１と第３閾値Ｖｔｈ３とが異なる大きさの閾値として設定されている。これによって、主電源電圧Ｖｍが変動したとき、電力の供給源が補助電源８２に切り換えられるタイミングと、駆動モードが縮退モードに切り換えられるタイミングと、が異なるようになる。たとえば、図５に示す例におけるタイミングｔ１１からタイミングｔ１２までの期間では、主電源電圧Ｖｍが一時的に第３閾値Ｖｔｈ３以下に低下して電力の供給源が補助電源８２に切り換えられるが、その後、主電源電圧Ｖｍが補助電源電圧Ｖｓよりも大きい値に回復して、電力の供給源が再び主電源８１に切り換えられている。電力供給装置１００によれば、こうした主電源電圧Ｖｍの一時的な低下の場合に、電力の供給源が補助電源８２に切り換えられるだけであり、主電源８１に異常が発生していることを示す通知が行われない。すなわち、主電源８１の電圧低下が一時的なものである場合に異常の通知が行われることを抑制できる。

また、電力供給装置１００では、縮退モードを選択中であり、主電源８１を使用中であり、主電源電圧Ｖｍが第４閾値Ｖｔｈ４以上になるまで主電源８１の電圧が回復すると（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、駆動モードとして通常モードが選択される。これによって、主電源８１の電圧が回復している場合には、駆動モードを通常モードに復帰させることで、ブレーキアクチュエータに供給する電力の制限を緩和することができる。なお、ブレーキアクチュエータの駆動中に電力の制限が緩和されると、アクチュエータの出力が不意に上昇する虞がある。ブレーキアクチュエータの出力が変動するということは、車両の制動力が変動する虞があるということであり、制動力の変動によって車両の搭乗者に違和感を与える虞がある。そこで、電力供給装置１００では、縮退モードでブレーキアクチュエータが駆動されているときには（Ｓ３０４：ＮＯ）、駆動モードを縮退モードから通常モードに変更する条件が成立しても、ブレーキアクチュエータの駆動が停止するまで縮退モードを選択する状態が継続される。これによって、駆動モードを通常モードに復帰させる際における車両挙動の急な変化の発生を抑制でき、車両の搭乗者に違和感を与えることを抑制できる。

次に、図６を用いて、主電源電圧Ｖｍが変動するものの第１閾値Ｖｔｈ１以下まで主電源電圧Ｖｍが低下しない場合に選択部３４によって選択される電源および駆動モードの例について説明する。なお、図６に示す例においても、図５に示す場合と同様に、主電源電圧Ｖｍの変動に応じて選択される電源が主電源８１または補助電源８２に切り換えられる。電源の切り換えに関しては図５を用いて説明した例と同様であるため、図６では、補助電源電圧Ｖｓの表示を省略し、選択されている電源の表示についても省略している。

図６の（ａ）に示すように、主電源電圧Ｖｍは、タイミングｔ２１からタイミングｔ２２までの期間において一時的に低下しているが、その低下幅が小さく主電源電圧Ｖｍが第２閾値Ｖｔｈ２よりも大きい。主電源電圧Ｖｍは、タイミングｔ２３において再び低下しているが、依然として第２閾値Ｖｔｈ２よりも大きい値である。その後、タイミングｔ２４において、主電源電圧Ｖｍは、さらに低下して、第２閾値Ｖｔｈ２よりも小さい値となる。タイミングｔ２４以降では、主電源電圧Ｖｍは、第２閾値Ｖｔｈ２よりも小さく第１閾値Ｖｔｈ１よりも大きい値となっている。

図６に示す例では、図６の（ｂ）に実線で示すように、タイミングｔ２５において、ブレーキペダルが操作されて、ブレーキ要求が検出される。タイミングｔ２４からタイミングｔ２５までの期間は、第２規定時間Ｔｔｈ２よりも長い。

タイミングｔ２４において、図６の（ａ）に示すように主電源電圧Ｖｍが第２閾値Ｖｔｈ２よりも低下しているが、タイミングｔ２４の時点では、図６の（ｂ）に示すように、ブレーキ要求がない。

さらに、タイミングｔ２４の時点では、第２低下時間Ｔ２が第２規定時間Ｔｔｈ２よりも短い。このため、タイミングｔ２４からタイミングｔ２５までの期間においても、図６の（ｄ）に示すように、通常モードの選択が継続されている。その後、タイミングｔ２５においてブレーキ要求がなされると、第２低下時間Ｔ２が第２規定時間Ｔｔｈ２以上であり（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、ブレーキ要求があることによって（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、図６の（ｄ）に実線で示すように、駆動モードとして縮退モードが選択される（Ｓ１０３）。すなわち、駆動モードが通常モードから縮退モードに変更される。その後、通知処理が実施される。

図６に示す例では、主電源電圧Ｖｍが第２閾値Ｖｔｈ２よりも低下するタイミングｔ２４からタイミングｔ２６までの間の期間が、第３規定時間Ｔｔｈ３である。このため、図６の（ｂ）に二点鎖線で示すようにタイミングｔ２５以降においてもブレーキが要求されない場合には、第３規定時間Ｔｔｈ３が経過するタイミングｔ２６において、第２低下時間Ｔ２が第３規定時間Ｔｔｈ３に達し（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、図６の（ｄ）に二点鎖線で示すように、駆動モードとして縮退モードが選択される（Ｓ１０３）。その後、通知処理が実施される。

電力供給装置１００によれば、主電源電圧Ｖｍが第１閾値Ｖｔｈ１よりも大きい第２閾値Ｖｔｈ２以下となり、第２低下時間Ｔ２が第２規定時間Ｔｔｈ２以上であり、ブレーキ要求があるときには、縮退モードでソレノイド９２およびモータ９３が駆動されるとともに、主電源８１に異常が発生していることが通知される。一方で、主電源電圧Ｖｍが第２閾値Ｖｔｈ２以下となり、第２低下時間Ｔ２が第２規定時間Ｔｔｈ２以上であっても、ブレーキ要求がないときには、通常モードから縮退モードへの切り換えが行われない。すなわち、このときに通知処理が実施されることはない。

ここで、主電源電圧Ｖｍが第１閾値Ｖｔｈ１よりも大きい場合、すなわち、主電源電圧Ｖｍの低下幅が小さい場合でも、主電源電圧Ｖｍが低下している期間が長い場合、主電源８１に異常が発生している蓋然性が高い。そこで、電力供給装置１００では、主電源電圧Ｖｍが第２閾値Ｖｔｈ２以下となり、第２低下時間Ｔ２が第３規定時間Ｔｔｈ３以上であるときには、ブレーキ要求がなくても、駆動モードとして縮退モードが選択されるため、主電源８１に異常が発生していることが通知される。これによって、主電源８１の電圧低下が一時的なものである場合には異常の通知を抑制しつつ、主電源８１に異常が発生している場合の異常の検出漏れを抑制できる。

（第２実施形態）
車両の電力供給装置の第２実施形態について、図７を参照して説明する。
図７に示すように、電力供給装置２００は、第１実施形態における電力供給装置１００と同様に、主電源８１および補助電源８２に接続された制御ユニット１０を備えている。電力供給装置２００は、主電源８１からの電力の供給によって駆動するアクチュエータを制御する制御ユニットとして、さらに、第２制御ユニット２０を備えている。

第２実施形態では、制御ユニット１０を第１制御ユニット１０という。また、主電源電圧取得部３１を第１主電源電圧取得部３１といい、第１主電源電圧取得部３１によって取得される主電源８１の電圧を第１主電源電圧Ｖｍ１とする。

第２制御ユニット２０は、主電源８１に接続されている。第２制御ユニット２０は、第１制御ユニット１０によって電力が供給されるアクチュエータとは別のアクチュエータに対して、主電源８１から電力を供給する。第２制御ユニット２０は、第２主電源電圧取得部４１を備えている。第２主電源電圧取得部４１は、主電源８１の電圧を第２主電源電圧Ｖｍ２として取得する。

電力供給装置２００では、第１制御ユニット１０の選択部３４は、第１実施形態と同様に、駆動モード移行処理、復帰処理および電源切換処理を実施して、主電源８１の電圧および補助電源８２の電圧に応じて駆動モードおよび電源の切り換えを行う。さらに、第１制御ユニット１０の選択部３４は、第２制御ユニット２０の第２主電源電圧取得部４１が取得する第２主電源電圧Ｖｍ２を用いて、第２主電源電圧Ｖｍ２が第５閾値Ｖｔｈ５以上であるときには、駆動モードとして縮退モードを選択しない。すなわち、第１制御ユニット１０の選択部３４は、第２主電源電圧Ｖｍ２が第５閾値Ｖｔｈ５以上であるときには、第１主電源電圧Ｖｍ１の値にかかわらず、縮退モードを選択しない。

本実施形態の作用及び効果について説明する。
電力供給装置２００が備える第１制御ユニット１０では、第２主電源電圧Ｖｍ２が第５閾値Ｖｔｈ５以上であるときには、第１主電源電圧Ｖｍ１の値にかかわらず、縮退モードが選択されない。たとえば、第１主電源電圧Ｖｍ１が低下していても、第１制御ユニット１０とは別の制御ユニットである第２制御ユニット２０において取得される第２主電源電圧Ｖｍ２が主電源８１の電圧として正常な範囲の値を示している場合、主電源８１の実際の電圧は正常であるが、第１主電源電圧Ｖｍ１が異常な値である可能性がある。こうした場合に、電力供給装置２００によれば、アクチュエータの駆動モードの切り換えが誤った値である可能性のある第１主電源電圧Ｖｍ１に基づいて行われることを抑制できる。すなわち、主電源８１が正常である可能性があるときに、主電源８１の異常の発生が通知されることを抑制できる。

第２実施形態は、以下のように変更して実施することができる。
・上記第２実施形態では、第１制御ユニット１０および第２制御ユニット２０を制御ユニットとして備える電力供給装置２００を例示した。電力供給装置としては、三つ以上の制御ユニットを備えていてもよい。

上記各実施形態に共通して変更可能な要素としては次のようなものがある。各実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

・上記各実施形態では、駆動モード移行処理において、ブレーキ要求があるか否かを、ブレーキストロークセンサ９１からの検出信号に基づいて判定した。車両の運転者によってブレーキアクチュエータの駆動が要求されるか否かは、車両が走行する道路の状況等によって予測することが可能である。ブレーキ要求が予測されるか否かを判定する処理を駆動モード移行処理における処理ルーチンに加えてもよい。図８および図９を用いて、上記構成の例について説明する。

図８に示す電力供給装置３００は、機能部として要求予測部１３７を有するマイコン１３０を備えている点で、第１実施形態における電力供給装置１００と異なる。また、電力供給装置３００には、外部情報取得装置９５からの情報が入力される。

外部情報取得装置９５は、車両の周辺情報を取得する機能を有している。外部情報取得装置９５は、たとえば、車両の進行方向における交通信号機の状態を取得する。外部情報取得装置９５は、車両の進行方向に交通渋滞が発生している場合、当該渋滞の情報を取得することもできる。

要求予測部１３７は、外部情報取得装置９５が取得する情報に基づいて、運転者がブレーキアクチュエータの作動を要求するか否かを予測する。たとえば、車両の進行方向における最も手前の交通信号機が停止を示している場合には、ブレーキ要求を予測する。

図９は、電力供給装置３００における選択部３４が実施する駆動モード移行処理の処理ルーチンを示す。本処理ルーチンは、所定の周期毎に繰り返し実行される。本処理ルーチンは、図２を用いて説明した駆動モード移行処理におけるステップＳ１０５の処理の直前にステップＳ１０９の処理を加えている点が異なる。図２に示す処理ルーチンと共通の処理については、説明を適宜省略する。

図９に示すように、ステップＳ１０４の処理において第１低下時間Ｔ１が第１規定時間Ｔｔｈ１よりも短い場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、本処理ルーチンが一旦終了される。一方、第１低下時間Ｔ１が第１規定時間Ｔｔｈ１以上である場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、処理がステップＳ１０９に移行される。

また、ステップＳ１０８の処理において第２低下時間Ｔ２が第２規定時間Ｔｔｈ２よりも短い場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、本処理ルーチンが一旦終了される。一方、第２低下時間Ｔ２が第２規定時間Ｔｔｈ２以上である場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、処理がステップＳ１０９に移行される。

ステップＳ１０９では、要求予測部１３７によるブレーキ要求の予測があるか否かが選択部３４によって判定される。要求予測がある場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、処理がステップＳ１０３に移行される。すなわち、縮退モードが選択され、通知処理の実施が通知部３６に要求される。その後、通知部３６によって通知処理が実施される。ステップＳ１０３の処理が実行されると、本処理ルーチンが終了される。一方、要求予測がない場合（Ｓ１０９：ＮＯ）、処理がステップＳ１０５に移行される。ステップＳ１０５では、ブレーキ要求があるか否かが判定される。ブレーキ要求がない場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、本処理ルーチンが一旦終了される。すなわち、この時点で選択されている駆動モードが選択部３４によって引き続き選択される。一方、ブレーキ要求がある場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、処理がステップＳ１０３に移行される。すなわち、縮退モードが選択され、通知処理の実施が通知部３６に要求される。その後、通知部３６によって通知処理が実施される。ステップＳ１０３の処理が実行されると、本処理ルーチンが終了される。

電力供給装置３００によれば、主電源電圧Ｖｍが低下しており、ブレーキ要求が予測されるとき、ブレーキ要求が実際に発生するよりも前に駆動モードを縮退モードに変更することができる。これによって、ブレーキ要求が実際に発生するよりも前に、主電源８１に異常が生じていることを運転者に通知することができる。

・上記各実施形態では、第３閾値Ｖｔｈ３を第１閾値Ｖｔｈ１よりも大きい値としている。第３閾値Ｖｔｈ３は、第１閾値Ｖｔｈ１と同じ値でもよい。この場合でも、主電源電圧Ｖｍが第３閾値Ｖｔｈ３（＝第１閾値Ｖｔｈ１）以下に低下したときに補助電源８２が使用されるようになるが、縮退モードが選択されるのは、最も早いタイミングでも、主電源電圧Ｖｍが第１閾値Ｖｔｈ１以下に低下してから第１低下時間Ｔ１が第１規定時間Ｔｔｈ１に達したときである。すなわち、上記各実施形態と同様に、電源が切り換えられるタイミングと、駆動モードが切り換えられるタイミングと、をずらすことができる。

・上記各実施形態において、図１に示した切換装置１１の構成は一例である。切換装置としては、ソレノイド駆動部１２、モータ駆動部１３およびマイコン３０に接続する電力の供給源を主電源８１または補助電源８２に切り換えることができるのであれば、図１に示した切換装置１１とは別の構成であってもよい。

・上記各実施形態では、ブレーキアクチュエータに電力を供給するアクチュエータ駆動部を備える電力供給装置を例示した。電力供給装置が電力を供給するアクチュエータは、ブレーキアクチュエータに限らない。たとえば、電力供給装置としては、車両の操舵装置が備えるアクチュエータに電力を供給するアクチュエータ駆動部を備えていてもよい。この場合、ステアリングホイールの操作に基づいてステアリング要求を検出し、上記各実施形態におけるブレーキ要求とステアリング要求とを置き換えるとよい。

なお、第２実施形態のように複数の制御ユニットを備える場合には、ブレーキアクチュエータに電力を供給する制御ユニットと、操舵装置が備えるアクチュエータに電力を供給する制御ユニットと、のように、異なるアクチュエータに電力を供給する制御ユニットを組み合わせることもできる。

１０…制御ユニット、１１…切換装置、１２…ソレノイド駆動部、１３…モータ駆動部、３１…主電源電圧取得部、３２…補助電源電圧取得部、３３…切換部、３４…選択部、３５…入力部、３６…通知部、８１…主電源、８２…補助電源、９１…ブレーキストロークセンサ、９２…ソレノイド、９３…モータ、１００…電力供給装置、ＳＷ１～ＳＷ７…スイッチ。

Claims (8)

1. 主電源からの電力の供給によって駆動するアクチュエータを制御する制御ユニットを有する車両の電力供給装置であって、
   前記制御ユニットは、
   前記主電源の電圧を取得する主電源電圧取得部と、
   前記アクチュエータに供給する電力を制限しない通常モード、および、前記通常モードの場合と比較して前記アクチュエータに供給する電力を制限する縮退モードのうち、一方のモードで前記アクチュエータを駆動させるアクチュエータ駆動部と、
   前記主電源の電圧が第１閾値以下となる時間が第１規定時間以上であり、且つ前記アクチュエータの駆動要求があるときには、前記アクチュエータを駆動させる駆動モードとして前記縮退モードを選択する一方で、前記主電源の電圧が前記第１閾値以下となる時間が前記第１規定時間以上であっても、前記アクチュエータの駆動要求がないときには、前記駆動モードとして前記通常モードを選択する選択部と、
   前記縮退モードが選択されたときに前記主電源に異常が発生していることを通知するための信号を出力する通知部と、を備え、
   前記アクチュエータ駆動部は、前記通常モードおよび前記縮退モードのうち、前記選択部が選択している前記駆動モードによって前記アクチュエータを駆動させる
   車両の電力供給装置。
2. 前記選択部は、前記第１閾値よりも大きい閾値を第２閾値として、前記主電源の電圧が前記第２閾値以下である時間が前記第１規定時間よりも長い第２規定時間以上であり、且つ前記アクチュエータの駆動要求があるときには、前記主電源の電圧が前記第１閾値よりも大きい場合でも前記縮退モードを選択する
   請求項１に記載の車両の電力供給装置。
3. 前記選択部は、前記主電源の電圧が前記第２閾値以下である時間が前記第２規定時間よりも長い第３規定時間以上であるときには、前記アクチュエータの駆動要求がない場合でも前記縮退モードを選択する
   請求項２に記載の車両の電力供給装置。
4. 前記制御ユニットおよび前記アクチュエータに電力を供給可能な補助電源と、
   前記制御ユニットおよび前記アクチュエータに接続する電力の供給源を前記主電源または前記補助電源に切り換える切換装置と、を備え、
   前記制御ユニットは、前記切換装置を制御する切換部を備え、
   前記選択部は、前記第１閾値以上の閾値を第３閾値として、前記主電源の電圧が前記第３閾値以下であるときには、前記供給源として前記補助電源を選択し、
   前記切換部は、前記主電源および前記補助電源のうち、前記選択部が前記供給源として選択している電源から前記制御ユニットおよび前記アクチュエータに電力が供給されるように前記切換装置を制御する
   請求項１～３のいずれか一項に記載の車両の電力供給装置。
5. 前記制御ユニットは、前記補助電源の電圧を取得する補助電源電圧取得部を備え、
   前記選択部は、前記供給源として前記補助電源を選択している状況下において、前記主電源の電圧と前記補助電源の電圧とを比較して、前記主電源の電圧が前記補助電源の電圧よりも大きいときには、前記供給源として選択する電源を前記補助電源から前記主電源に変更し、
   前記選択部は、前記供給源として前記主電源を選択しており，且つ、前記アクチュエータの駆動モードとして前記縮退モードを選択しているときには、前記第１閾値よりも大きい閾値を第４閾値として、
   前記主電源の電圧が前記第４閾値以上である場合には、前記アクチュエータの駆動モードを前記縮退モードから前記通常モードに変更する一方で、
   前記主電源の電圧が前記第４閾値よりも小さい場合には、前記縮退モードを選択する状態を継続する
   請求項４に記載の車両の電力供給装置。
6. 前記制御ユニットを第１制御ユニットとして、前記主電源電圧取得部を第１主電源電圧取得部として、
   前記主電源を供給源とする第２制御ユニットをさらに有し、
   前記第２制御ユニットは、前記主電源の電圧を取得する第２主電源電圧取得部を備え、
   前記第１制御ユニットにおける前記選択部は、前記第２主電源電圧取得部が取得する前記主電源の電圧が第５閾値以上であるときには、前記第１主電源電圧取得部が取得する前記主電源の電圧にかかわらず、前記縮退モードを選択しない
   請求項１～５のいずれか一項に記載の車両の電力供給装置。
7. 前記選択部は、前記縮退モードで前記アクチュエータが駆動されているときには、前記アクチュエータの駆動モードを前記縮退モードから前記通常モードに変更する条件が成立しても、前記アクチュエータの駆動が停止するまで前記縮退モードを選択する状態を継続する
   請求項１～６のいずれか一項に記載の車両の電力供給装置。
8. 前記制御ユニットは、前記アクチュエータの駆動要求が発生するか否かを車両の周辺情報に基づいて予測する要求予測部を備え、
   前記選択部は、前記主電源の電圧が前記第１閾値以下となる時間が前記第１規定時間以上であり、且つ前記アクチュエータの駆動要求の発生が予測されるときには、前記縮退モードを選択する
   請求項１～７のいずれか一項に記載の車両の電力供給装置。