JP7311260B2 - 内視鏡処置用装置 - Google Patents

Description

関連出願の相互参照
本出願は、２０１７年１０月３０日に出願された米国仮特許出願第６２／５７８，６７３号の利益を主張し、その全内容を参照により本明細書に包含するものとする。

本開示は、外科内視鏡処置を実施するための外科用装置、デバイス、及び／またはシステム、ならびにその使用方法に関する。より具体的には、本開示は、組織を挟持、切断、及び／またはステープル留めするための取外し可能な使い捨て装填ユニット及び／または単回使用装填ユニットと共に使用するように構成された外科用の手動、電気機械、ロボット、及び／または手持ち型の装置、デバイス、及び／またはシステムに関する。

多くの外科用デバイス製造業者が、外科用電気機械デバイスを動作させる及び／または操作するための独自の駆動システムを備えた製品ラインを開発してきた。多くの場合、外科用電気機械デバイスは、再使用可能なハンドルアセンブリと、使用に先立ちハンドルアセンブリに選択的に接続され、処分されるかまたは場合によっては再使用のために滅菌されるべく使用後にハンドルアセンブリから取外される使い捨て装填ユニット及び／または単回使用装填ユニットなどとを含む。

回転、枢動、挟持、留め具射出などを行うべく、１つ以上のモータを含む再使用可能なハンドルアセンブリから使い捨て装填ユニットに動力を伝達するために様々な電気機械リンケージが利用される。動力伝達機構の複雑な構造及び動作に起因し、これらの機構の不注意な作動は、使い捨て装填ユニットの意図しない動作をまねき、それが外科用デバイスの損傷及び／または患者の負傷をまねく可能性がある。低侵襲手術を行うためのロボットシステムも知られている。例えば、国際出願公開第ＷＯ２０００／０５１４８６号は、外科用遠隔制御器具を有するシステムを開示している。

これらの外科用電気機械デバイスの多くは、製造、購入、及び／または運用するのが比較的高価である。製造、購入、及び／または運用するのが比較的安価で、なお必要な安全機能を伴いかなりの操作性を提供する外科用電気機械デバイスを開発することが、製造業者及びエンドユーザによって常に望まれている。したがって、使い捨てユニット及び安全ロックアウトアセンブリを作動させるための有効な電気機械伝達システムを含む外科用電気機械装置、デバイス、及び／またはシステムの必要性が存在する。

国際公開第２０００／０５１４８６号

本開示の第１の態様において、外科用ステープリング器具は、互いに対して可動なステープルカートリッジアセンブリ及びアンビルアセンブリを含むリロードを備える。アダプタアセンブリは細長いシャフトと関節運動遠位端とを有し、取付け部材が遠位端に配置されかつ細長いシャフトに枢動可能に装着され、取付け部材は、リロードをアダプタアセンブリに装着するための接続特徴部を有する。駆動機構がアダプタ内にあり、駆動機構は、取付け部材を通って延在するバーを含みかつバーの遠位端にビームを有し、バーは可撓性でかつ一対のバーガイドによって支持され、バーガイドの一方はバーの第１の側部に沿い、バーガイドの他方はバーの第２の側部に沿い、バーは一対の吹出しプレートによってさらに支持され、吹出しプレートの一方はバーの第１の側部に沿い、吹出しプレートの他方はバーの第２の側に沿い、一対の吹出しプレートは一対のバーガイドの遠位にあり、バーは開口を有する支持ブロックによってさらに支持され、バー及び一対の吹出しプレートは支持ブロックの開口内に配置され、バー、一対のバーガイド、一対の吹出しプレート、及び支持ブロックは、アダプタアセンブリ内の中心位置からアダプタアセンブリ内の中心外位置まで枢動可能である。

支持ブロックは湾曲し得る。取付け部材は湾曲スロットを有することができ、支持ブロックは、湾曲スロット内で可動であるように湾曲スロット内に配置することができる。

関節運動リンクは、細長いシャフト内に延在し、第２のリンクが関節運動リンク及び取付け部材に枢動可能に接続されている。第２のリンクは湾曲し得る。

バーは、互いに積み重ねられた複数の層を有し得る。ビームは上方フランジ及び下方フランジを有し得る。バーは、ねじ山付き駆動部材に装着され得る。ねじ山付き駆動部材は、内ねじ山を有する内管の内側に配置されてもよい。接続特徴部はキー溝を画定し得る。リロードは、キー溝内に受容されるタブを画定してもよい。

別の態様では、外科用ステープリングシステムは、電池、モータ、ならびにコンピュータ及びメモリ構成要素を有する手持ち型器具ハンドルと、取外し可能かつ交換可能なアダプタアセンブリと、第１のエンドエフェクタを有する第１の外科用リニアステープリングリロードであって、アダプタアセンブリに取外し可能かつ交換可能に装着可能である第１の外科用リニアステープリングリロードと、第２のエンドエフェクタを有し、アダプタアセンブリに取外し可能かつ交換可能に装着可能である第２の外科用リニアステープリングリロードとを備え、第２の外科用リニアステープリングリロードは特徴部を有し、第１のリニアステープリングリロードは特徴部を有さず、第１の外科用リニアステープリングリロード及び第２の外科用リニアステープリングリロードの各々はステープルカートリッジアセンブリ及びアンビルアセンブリを有する。

アダプタアセンブリは、第１の外科用リニアステープリングリロード及び第２の外科用リニアステープリングリロードに対応する。特徴部は、第２の外科用リニアステープリングリロードのアンビルアセンブリの遠位端上の切開先端であり得る。

特徴部は、第２の外科用リニアステープリングリロードのアンビルアセンブリ及びステープルカートリッジアセンブリの各々のステープリングバットレスであり得る。

ハンドルは、滅菌可能であり、所定数の処置のために再使用し得る。

本発明の例示的な実施形態のさらなる詳細及び態様を添付の図面を参照して以下により詳細に説明する。
例えば、本発明は、以下の項目を提供する。
（項目１）
互いに対して可動なステープルカートリッジアセンブリ及びアンビルアセンブリを含むリロードと、
細長いシャフト及び関節運動遠位端を有するアダプタアセンブリであって、取付け部材が遠位端に配置されかつ前記細長いシャフトに枢動可能に装着され、前記取付け部材は、前記リロードを前記アダプタアセンブリに装着するための接続特徴部を有するアダプタアセンブリと、
前記アダプタ内の駆動機構であって、前記取付け部材を通って延在するバーを含み、前記バーの遠位端にビームを有し、前記バーは可撓性でかつ一対のバーガイドによって支持され、前記バーガイドの一方は前記バーの第１の側面に沿い、前記バーガイドの他方は前記バーの第２の側面に沿い、前記バーは一対の吹出しプレートによってさらに支持され、前記吹出しプレートの一方は前記バーの前記第１の側面に沿い、前記吹出しプレートの他方は前記バーの前記第２の側面に沿い、前記一対の吹出しプレートは前記一対のバーガイドの遠位にあり、前記バーは開口を有する支持ブロックによってさらに支持され、前記バー及び前記一対の吹出しプレートは前記支持ブロックの前記開口内に配置され、前記バー、前記一対のバーガイド、前記一対の吹出しプレート、及び前記支持ブロックは前記アダプタアセンブリ内の中心位置から前記アダプタアセンブリ内の中心外位置まで枢動可能である駆動機構と、を備える、外科用ステープリング器具。
（項目２）
前記支持ブロックは湾曲している、上記項目に記載の外科用ステープリング器具。
（項目３）
前記取付け部材は湾曲スロットを有し、前記支持ブロックは前記湾曲スロット内に配置され、前記支持ブロックは前記湾曲スロット内で可動である、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリング器具。
（項目４）
前記細長いシャフト内に延在する関節運動リンクと、前記関節運動リンク及び前記取付け部材に枢動可能に接続された第２のリンクと、をさらに備える、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリング器具。
（項目５）
前記第２のリンクは湾曲している、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリング器具。
（項目６）
前記バーは、互いに積み重ねられた複数の層を有する、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリング器具。
（項目７）
前記ビームは上方フランジ及び下方フランジを有する、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリング器具。
（項目８）
前記バーはねじ山付き駆動部材に装着されている、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリング器具。
（項目９）
前記ねじ山付き駆動部材は内ねじ山を有する内管の内部に配置される、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリング器具。
（項目１０）
前記接続特徴部はキー溝を画定する、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリング器具。
（項目１１）
前記リロードはタブを画定する、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリング器具。
（項目１２）
電池、モータ、ならびにコンピュータ及びメモリ構成要素を有する手持ち型器具ハンドルと、
取外し可能かつ交換可能なアダプタアセンブリと、
第１のエンドエフェクタを有する第１の外科用リニアステープリングリロードであって、前記アダプタアセンブリに取外し可能かつ交換可能に装着可能である第１の外科用リニアステープリングリロードと、
第２のエンドエフェクタを有し、前記アダプタアセンブリに取外し可能かつ交換可能に装着可能である第２の外科用リニアステープリングリロードと、を備え、前記第２の外科用リニアステープリングリロードは特徴部を有し、前記第１のリニアステープリングリロードは前記特徴部を有さず、前記第１の外科用リニアステープリングリロード及び前記第２の外科用リニアステープリングリロードの各々はステープルカートリッジアセンブリ及びアンビルアセンブリを有する、外科用ステープリングシステム。
（項目１３）
前記アダプタアセンブリは前記第１の外科用リニアステープリングリロード及び前記第２の外科用リニアステープリングリロードに対応する、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリングシステム。
（項目１４）
前記特徴部は、前記第２の外科用リニアステープリングリロードの前記アンビルアセンブリの遠位端上の切開先端である、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリングシステム。
（項目１５）
前記特徴部は、前記第２の外科用リニアステープリングリロードの前記アンビルアセンブリ及び前記ステープルカートリッジアセンブリの各々上のステープリングバットレスである、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリングシステム。
（項目１６）
前記ハンドルは、滅菌可能であり、所定数の処置のために再使用される、上記項目のいずれか一項に記載の外科用ステープリングシステム。
（摘要）
外科用デバイスは、ジョーアセンブリ、関節運動アセンブリ、及び駆動シャフトを含む。ジョーアセンブリは第１及び第２のジョーを含む。関節運動アセンブリはジョーアセンブリの近位端に取外し可能に連結され、遠位継手部材、近位継手部材、及び枢軸ピンを含む。枢軸ピンは、遠位継手部材に固定的に連結され、近位継手部材に回転可能に連結されている。ジョーアセンブリ及び遠位継手部材は一緒に第１の長手方向軸を画定する。近位継手部材は第２の長手方向軸を画定する。駆動シャフトは、枢軸ピンに固定的に連結された枢動歯車要素と噛合により係合する歯車要素を含む。第１の駆動シャフトの長手方向の動きは、ジョーアセンブリを、枢軸ピンによって画定される枢軸の周りを近位継手部材に対して枢動させる。

本開示の実施形態を添付の図面を参照して本明細書で説明する。

本開示に従う、外科用器具、アダプタアセンブリ、及びエンドエフェクタを含む外科用電気機械システムの分解斜視図である。 本開示に従う、図１の外科用器具の斜視図である。 本開示に従う、図１の外科用器具の分解斜視図である。 本開示に従う、図１の外科用器具の電池の斜視図である。 本開示に従う、図１の外科用器具の部分分解上面図である。 本開示に従う、細長い部材がそこから分離された図１の外科用器具の正面斜視図である。 本開示に従う、図１の７－７に沿った図１の外科用器具の側断面図である。 本開示に従う、図１の８－８に沿った図１の外科用器具の上面断面図である。 本開示に従う、図１の外科用器具の制御アセンブリの分解斜視図である。 本開示に従う、関節運動ネックアセンブリを有する図１のアダプタアセンブリの斜視図である。 本開示に従う、図１のアダプタアセンブリの部分断面斜視図である。 本開示に従う、線形無関節運動向きに配向された図１のアダプタアセンブリの遠位端に接続されたエンドエフェクタの斜視図である。 本開示に従う、図１２のエンドエフェクタの分解図である。 本開示に従う、図１２のエンドエフェクタの断面斜視図である。 本開示に従う、図１２のエンドエフェクタの拡大側断面図である。 本開示に従う、関節運動ネックアセンブリから切り離された図１２のエンドエフェクタの拡大側断面図である。 本開示に従う関節運動ネックアセンブリの分解図である。 本開示に従う関節運動ネックアセンブリの一部の斜視図である。 本開示に従う関節運動ネックアセンブリの部分分解上面斜視図である。 本開示に従う関節運動ネックアセンブリの部分分解底面斜視図である。 本開示に従う関節運動ネックアセンブリの部分分解側面斜視図である。 本開示に従う関節運動ネックアセンブリの部分分解上面斜視図である。 本開示に従う関節運動ネックアセンブリの上面斜視図である。 本開示に従う、関節運動向きの関節運動ネックアセンブリの側面図である。 本開示に従う、関節運動ネックアセンブリに接続された図１２のエンドエフェクタの拡大側断面図である。 本開示に従う、線形無関節運動向きに配向された関節運動ネックアセンブリに接続された図１２のエンドエフェクタの側断面図である。 本開示に従う、第１の関節運動向きに配向された関節運動ネックアセンブリに接続された図１２のエンドエフェクタの側断面図である。 本開示に従う、第２の関節運動向きに配向された関節運動ネックアセンブリに接続された図１２のエンドエフェクタの側断面図である。 本開示に従う、線形無関節運動向きに配向された図１のアダプタアセンブリの遠位端に接続されたエンドエフェクタを伴う関節運動ネックアセンブリの別の実施形態の斜視図である。 本開示に従う図２８の関節運動ネックアセンブリの分解斜視図である。 本開示に従う図２８の関節運動ネックアセンブリの部分分解上面斜視図である。 本開示に従う、線形無関節運動向きに配向された図２８の関節運動ネックアセンブリに接続されたエンドエフェクタの側断面図である。 本開示に従う、第１の関節運動向きに配向された図２８の関節運動ネックアセンブリに接続されたエンドエフェクタの側断面図である。 本開示に従う、第２の関節運動向きに配向された図２８の関節運動ネックアセンブリに接続されたエンドエフェクタの側断面図である。 本開示の別の態様に従う外科用ステープリング器具の斜視図である。 エンドエフェクタリロード及びアダプタアセンブリの遠位端の立面図である。 外科用ステープリング器具のためのアダプタアセンブリ及びエンドエフェクタリロードの斜視図である。 図３４～図３５の外科用ステープリング器具のためのアダプタアセンブリの断面図である。 アダプタアセンブリの関節運動部分の斜視図である。 アダプタアセンブリの関節運動部分の断面図である。 アダプタアセンブリの関節運動部分の斜視図である。 アダプタアセンブリの近位端の断面図である。 アダプタアセンブリの送りねじの斜視図である。 外科用ステープリング器具のためのＩ形ビームの斜視図である。 外科用ステープリング器具のためのＩ形ビーム及びスレッドの斜視図である。 外科用ステープリング器具のためのＩ形ビーム及びスレッドの斜視図である。 アダプタアセンブリの近位端における関節運動機構の斜視図である。 アダプタアセンブリの近位端における関節運動機構の断面図である。 アダプタアセンブリの遠位端における関節運動機構の平面図である。 アダプタアセンブリの遠位端における関節運動機構の平面図である。 アダプタアセンブリの遠位端における関節運動機構の斜視図である。 アダプタアセンブリ内の歯車アセンブリの斜視図である。 エンドエフェクタリロード及びアダプタアセンブリの遠位端の斜視図である。 エンドエフェクタリロードの近位端の斜視図である。 エンドエフェクタリロード及びアダプタアセンブリの遠位端の平面図である。 エンドエフェクタリロード及びアダプタアセンブリの遠位端の断面図である。 アダプタアセンブリに装着されていないリロードを示すアダプタアセンブリ及びエンドエフェクタリロードの斜視図である。 ステープルカートリッジアセンブリ及びアンビルアセンブリの分解図である。そして アダプタアセンブリの遠位端における関節運動機構の異なる例の平面図である。

本開示の外科用電気機械システム、装置、及び／またはデバイスの実施形態を図面を参照して詳細に説明する。図中、同様の参照符号は、いくつかの図の各々において同一または対応する要素を示す。本明細書で使用される用語「遠位」は、外科用電気機械システム、装置、及び／もしくはデバイスまたはそれらの構成要素の使用者からより遠い部分を指し、用語「近位」は、外科用電気機械システム、装置、及び／もしくはデバイスまたはそれらの構成要素の使用者により近い部分指す。用語「左」及び「右」は、外科用システム、装置、及び／またはデバイスが非回転構成に配向されているとして、外科用電気機械システム、装置、及び／またはデバイスの遠位端の方を向いた使用者が近位端から見たとき、外科用電気機械システム、装置、及び／もしくはデバイスまたはそれらの構成要素の左側及び右側にある部分をそれぞれ指す。

典型的な外科用手持ち型電動電気機械器具１００の構造及び動作の詳細説明については、国際出願公開第ＷＯ２００９／０３９５０６号、米国特許第９，７７５，６１０号、及び米国特許出願公報第ＵＳ２０１１／０１２１０４９号を参照することができ、それらの各々の全内容は参照により本明細書に組み込まれるものとする。

最初に図１～図８を参照すると、本開示の一実施形態に従う、外科用手持ち型電動電気機械システムが示され、全体として１０で示されている。外科用電気機械システム１０は、複数の異なるエンドエフェクタ３００をアダプタアセンブリ（例えば、細長い本体）２００を介してそれに選択的に装着するように構成された、外科用手持ち型電動電気機械器具１００の形態の外科用装置またはデバイスを含む。エンドエフェクタ３００及びアダプタアセンブリ２００は、外科用手持ち型電動電気機械器具１００による作動及び操作のために構成される。特に、外科用器具１００、アダプタアセンブリ２００、及びエンドエフェクタ３００は互いに分離可能であって、外科用器具１００はアダプタアセンブリ２００との選択的接続のために構成され、そしてアダプタアセンブリ２００は複数の異なるエンドエフェクタ３００のいずれか１つとの選択的接続のために構成される。

エンドエフェクタ及び／またはアダプタは、本明細書に開示された実施形態のいずれにおいても一体的なユニットとして構成され得る。エンドエフェクタ及び／またはアダプタは、本明細書に開示された実施形態のいずれにおいても、電動ハンドル、コンソール、及び／または外科用ロボットと共に使用するように構成され得る。

図１～図３に示すように、外科用手持ち型器具１００は、下側ハウジング部分１０４と、下側ハウジング部分１０４から延在する及び／または下側ハウジング部分１０４に支持される中間ハウジング部分１０６と、中間ハウジング部分１０６から延在する及び／または中間ハウジング部分１０６に支持される上側ハウジング部分１０８とを有するハンドルハウジング１０２を含む。中間ハウジング部分１０６及び上側ハウジング部分１０８は、下側部分１０４と一体的に形成されかつ下側部分１０４から延在する遠位側半分１１０ａと、遠位側半分１１０ａに複数の留め具によって接続可能な近位側半分１１０ｂとに分離される。結合されると、遠位側及び近位側半分１１０ａ、１１０ｂは、内部に空洞１０２ａを有しその中に回路基板１５０及び駆動機構１６０が配置されるハンドルハウジング１０２を画定する。

図２及び図３を参照すると、遠位側及び近位側半分１１０ａ、１１０ｂは、上側ハウジング部分１０８の長手方向軸「Ａ－Ａ」を横切る垂直平面に沿って分割される（図２）。ハンドルハウジング１０２は、遠位側半分及び／または近位側半分１１０ａ、１１０ｂの周縁全部に延在しかつ遠位側半分１１０ａ及び近位側半分１１０ｂの間に置かれたガスケット１１２を含む。ガスケット１１２は、遠位側半分１１０ａ及び近位側半分１１０ｂの周囲を封止する。ガスケット１１２は、回路基板１５０及び駆動機構１６０が滅菌及び／または洗浄処理から保護されるように、遠位側半分１１０ａと近位側半分１１０ｂとの間に気密封止を確立するよう機能する。

こうすると、ハンドルハウジング１０２の空洞１０２ａは、遠位側半分１１０ａ及び近位側半分１１０ｂの周囲に沿って封止されるし、しかもハンドルハウジング１０２内の回路基板１５０及び駆動機構１６０のより簡単でより効率的なアセンブリを可能にするように構成される。

ハンドルハウジング１０２の中間ハウジング部分１０６は、その中に回路基板１５０が位置するハウジングを提供する。回路基板１５０は、以下でさらに詳細に説明するように、外科用器具１００の様々な動作を制御するように構成される。

外科用器具１００の下側ハウジング部分１０４は、その上面に形成され中間ハウジング部分１０６の下または中に位置する開口部（図示せず）を画定する。図３及び図４に示すように、下側ハウジング部分１０４の開口部は、下側ハウジング部分１０４内に位置する電気構成要素、例えば電池１５６及び回路基板１５４を、中間ハウジング部分１０６及び／または上側ハウジング部分１０８内に位置する電気構成要素、例えば回路基板１５０、駆動機構１６０などに電気的に相互接続するためにその中をワイヤ１５２が通る通路を提供する。

ハンドルハウジング１０２は、下側ハウジング部分１０４の開口部内に配置されたガスケット１０７を含み、これにより、ワイヤ１５２を通過させつつ下側ハウジング部分１０４の開口部を閉塞または封止する（図３参照）。ガスケット１０７は、回路基板１５０及び駆動機構１６０が滅菌及び／または洗浄処理から保護されるように、下側ハウジング部分１０６と中間ハウジング部分１０８との間に気密封止を確立するよう機能する。

引き続き図３及び図４を参照すると、ハンドルハウジング１０２の下側ハウジング部分１０４は、その中に電池１５６が取外し可能に配置されるハウジングを提供する。電池１５６は、充電式電池（例えば、鉛ベース、ニッケルベース、リチウムイオンベースなど）でもよい。電池１５６は、単回使用の非充電式電池でもよいことも想定される。電池１５６は、外科用器具１００の電気構成要素のいずれにも電力を供給するように構成される。下側ハウジング部分１０４は、その中に電池１５６が挿入される空洞（図示せず）を画定する。下側ハウジング部分１０４は、下側ハウジング部分１０４の空洞を閉じ、その中に電池１５６を保持するために、そこに枢動可能に接続されたドア１０５を含む。

引き続き図３及び図５を参照すると、上側ハウジング部分１０８の遠位側半分１１０ａは、ノーズまたは接続部分１０８ａを画定する。ノーズコーン１１４は、上側ハウジング部分１０８のノーズ部分１０８ａ上に支持される。ノーズコーン１１４は、透明な光透過性材料から製造される。照明部材１１６がノーズコーン１１４内に、それを通して照明部材１１６が視認されるように配置されている。ノーズコーン１１４は、照明部材１１６が活性化されたときにそれが視認されるように、着色されていてもよい。

図５を参照すると、照明部材１１６は、長手方向軸「Ａ－Ａ」を横切る垂直面内に配置されたプリント回路基板（ＬＥＤ ＰＣＢ）１１６ａ上に配置された発光ダイオード（ＬＥＤ）などの複数の任意の適切な発光デバイスを含み得る。照明部材１１６は、固有の離散事象に付随する特定の色彩パターンの複数の色で照明するように構成される。実施形態では、ＬＥＤは、単色ＬＥＤまたは多色ＬＥＤであってよい。

ハンドルハウジング１０２の上側ハウジング部分１０８は、その中に駆動機構１６０が位置するハウジングを提供する。図５に示すように、駆動機構１６０は、外科用器具１００の様々な動作を行うためにシャフト及び／または歯車構成要素を駆動するように構成される。特に、駆動機構１６０は、エンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４をアダプタアセンブリに対して選択的に動かすため、エンドエフェクタ３００を長手方向軸「Ａ－Ａ」（図２）の周りでハンドルハウジング１０２に対して回転させるため、アンビルアセンブリ３０６をエンドエフェクタ３００のカートリッジアセンブリ３０８に対して動かすため、及び／またはエンドエフェクタ３００のカートリッジアセンブリ３０８内のステープリング及び切断カートリッジを発射させるために、シャフト及び／または歯車構成要素を駆動するように構成される。

駆動機構１６０は、アダプタアセンブリ２００に対して直近に位置するセレクタギアボックスアセンブリ１６２を含む。セレクタギアボックスアセンブリ１６２の近位には、セレクタギアボックスアセンブリ１６２内の歯車要素を選択的に動かして第２の（例えば、駆動）モータ１６６を有する入力駆動構成要素１６５と係合させるよう機能する第１の（例えば、セレクタ）モータ１６４を有する機能選択モジュール１６３がある。

図１～図４に示すように、上側ハウジング部分１０８の遠位側半分１１０ａは、アダプタアセンブリ２００の対応するシャフト連結アセンブリ２１４を受容するように構成された接続部分１０８ａを画定する。

図６～図８に示すように、外科用器具１００の接続部分１０８ａは、アダプタアセンブリ２００が外科用器具１００に嵌合するときにアダプタアセンブリ２００を受容する円筒形凹部１０８ｂを有する。接続部分１０８ａは、３つの回転可能駆動コネクタ１１８，１２０，１２２を収容する。

図６を参照すると、アダプタアセンブリ２００が外科用器具１００に嵌合すると、外科用器具１００の回転可能駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々が、アダプタアセンブリ２００の対応する回転可能コネクタスリーブ２１８，２２０，２２２と連結する。これに関して、対応する第１の駆動コネクタ１１８と第１のコネクタスリーブ２１８との間の接合面、対応する第２の駆動コネクタ１２０と第２のコネクタスリーブ２２０との間の接合面、及び対応する第３の駆動コネクタ１２２と第３のコネクタスリーブ２２２との間の接合面はキー止めされ、外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々の回転が、アダプタアセンブリ２００の対応するコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の対応する回転を引き起こす。

上述の実施形態では、外科用手持ち型器具１００は、セレクタギアボックスアセンブリ１６２の歯車を選択的に動かして第２の（例えば、駆動）モータを有する入力駆動構成要素と係合させるよう機能する第１の（例えば、セレクタ）モータ１６４を含んでもよい。実施形態では、他のモータ構成を使用してもよく、例えばコネクタスリーブの各々を駆動するために異なるモータを使用してもよい。さらなる実施形態では、限定はされないが、空気圧及び／または油圧ドライバ、ソレノイド、付勢部材、及びそれらの組み合わせを含む、コネクタスリーブを作動させるための他の駆動機構を使用してもよい。

外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２とアダプタアセンブリ２００のコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２との嵌合により、回転力が３つのそれぞれのコネクタ接合面の各々を介して独立に伝達され得る。外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２は、駆動機構１６０によって独立して回転されるように構成される。これに関して、駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３は、外科用器具１００のどの１つまたは複数の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２が駆動機構１６０の入力駆動構成要素１６５によって駆動されるかを選択する。セレクタギアボックスアセンブリ１６２及び機能選択モジュール１６３は、共同所有の米国特許出願第１３／２８０，８９８号により詳細に開示されており、その全内容は参照により本明細書に組み込まれるものとする。

外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々は、アダプタアセンブリ２００のそれぞれのコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２とキー止めされ及び／または実質的に回転不能な接合面を有するので、アダプタアセンブリ２００が外科用器具１００に連結されると、回転力は、外科用器具１００の駆動機構１６０からアダプタアセンブリ２００に選択的に伝達される。

外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、及び／または１２２の選択的回転により、外科用器具１００はエンドエフェクタ３００の異なる機能を選択的に作動させることができる。以下により詳細に説明するように、外科用器具１００の第１の駆動コネクタ１１８の選択的かつ独立した回転は、選択的かつ独立した、エンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４の開閉及びエンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４のステープリング／切断構成要素の駆動に対応する。また、外科用器具１００の第２の駆動コネクタ１２０の選択的かつ独立した回転は、長手方向軸「Ａ－Ａ」（図２）を横切るピン５０５によって画定される関節運動軸「Ｂ－Ｂ」（図１２）の周りのエンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４の選択的かつ独立した関節運動に対応する。特に、エンドエフェクタ３００は、第２の長手方向軸「Ｃ－Ｃ」を画定し、第２の長手方向軸「Ｃ－Ｃ」（図１２）が第１の長手方向軸「Ａ－Ａ」と実質的に整列する第１の位置から第２の長手方向軸「Ｃ－Ｃ」が第１の長手方向軸「Ａ－Ａ」に対して非ゼロの角度で配置される少なくとも第２の位置まで可動である。加えて、外科用器具１００の第３の駆動コネクタ１２２の選択的かつ独立した回転は、外科用器具１００のハンドルハウジング１０２に対する長手方向軸「Ａ－Ａ」の周りのエンドエフェクタ３００の選択的かつ独立した回転に対応する。

図５及び図８に示すように、駆動機構１６０は、セレクタギアボックスアセンブリ１６２と、セレクタギアボックスアセンブリ１６２に近接して配置され、セレクタギアボックスアセンブリ１６２内の歯車要素を第２のモータ１６６と係合するように選択的に動かすよう機能する機能選択モジュール１６３とを含む。したがって、駆動機構１６０は、所与の時間に外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の１つを選択的に駆動する。

図１～図３及び図９に示すように、ハンドルハウジング１０２は、中間ハウジング部分１０８の遠位面または側部に制御アセンブリ１０３を支持する。制御アセンブリ１０３は、中間ハウジング部分１０８と協働して、一対の指作動制御ボタン１２４、１２６及びロッカーデバイス１２８、１３０を支持する。特に、制御アセンブリ１０３は、第１の制御ボタン１２４を摺動可能に受容するための上方開口部１２４ａと、第２の制御ボタン１２６を摺動可能に受容するための下方開口部１２６ｂとを画定する。

制御ボタン１２４、１２６及びロッカーデバイス１２８、１３０の各々は、オペレータの作動によって動かされるそれぞれの磁石（図示せず）を含む。加えて、回路基板１５０は、制御ボタン１２４、１２６及びロッカーデバイス１２８、１３０の各々について、制御ボタン１２４、１２６及びロッカーデバイス１２８、１３０内の磁石の動きによって作動させるそれぞれのホール効果スイッチ１５０ａ～１５０ｄを含む。特に、制御ボタン１２４の直近には、オペレータが制御ボタン１２４を作動させたときに制御ボタン１２４内の磁石が動くと作動される第１のホール効果スイッチ１５０ａ（図３及び図７）が位置している。制御ボタン１２４に対応する第１のホール効果スイッチ１５０ａの作動により、回路基板１５０は、駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３及び入力駆動構成要素１６５に適切な信号を提供して、エンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４を閉じ、及び／またはエンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４内のステープリング／切断カートリッジを発射させる。

また、ロッカーデバイス１２８の直近には、オペレータがロッカーデバイス１２８を作動させたときにロッカーデバイス１２８内の磁石（図示せず）が動くと作動される第２のホール効果スイッチ１５０ｂ（図３及び図７）が位置している。ロッカーデバイス１２８に対応する第２のホール効果スイッチ１５０ｂの作動により、回路基板１５０は駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３及び入力駆動構成要素１６５に適切な信号を供給して、ツールアセンブリ３０４をアダプタアセンブリ２００に対して関節運動させる。有利には、ロッカーデバイス１２８の第１の方向の動きは、ツールアセンブリ３０４をアダプタアセンブリ２００に対して第１の方向に関節運動させ、ロッカーデバイス１２８の反対の、例えば第２の方向の動きは、ツールアセンブリ３０４をアダプタアセンブリ２００に対して反対の、例えば第２の方向に関節運動させる。

さらに、制御ボタン１２６の直近には、オペレータが制御ボタン１２６を作動させたときに制御ボタン１２６内の磁石（図示せず）が動くと作動される第３のホール効果スイッチ１５０ｃ（図３及び図７）が位置している。制御ボタン１２６に対応する第３のホール効果スイッチ１５０ｃの作動により、回路基板１５０は、駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３及び入力駆動構成要素１６５に適切な信号を提供して、エンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４を開く。

加えて、ロッカーデバイス１３０の直近には、オペレータがロッカーデバイス１３０を作動させたときにロッカーデバイス１３０内の磁石（図示せず）のが動くと作動される第４のホール効果スイッチ１５０ｄ（図３及び図７）が位置している。ロッカーデバイス１３０に対応する第４のホール効果スイッチ１５０ｄの作動により、回路基板１５０は駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３及び入力駆動構成要素１６５に適切な信号を提供して、エンドエフェクタ３００を外科用器具１００のハンドルハウジング１０２に対して回転させる。具体的には、ロッカーデバイス１３０の第１の方向の動きは、エンドエフェクタ３００をハンドルハウジング１０２に対して第１の方向に回転させ、ロッカーデバイス１３０に対して反対の、例えば第２の方向の動きは、エンドエフェクタ３００をハンドルハウジング１０２に対して反対の、例えば第２の方向に回転させる。

ここで図１及び図１０を参照し、アダプタアセンブリ２００を詳細に示し説明する。アダプタアセンブリ２００は、外科用器具１００の第１、第２、及び第３の回転可能駆動コネクタ１１８、１２０、及び１２２の回転力をエンドエフェクタ３００に伝達するように構成される。上述したように、アダプタアセンブリ２００は、外科用器具１００への選択的接続のために構成される。

図１、図６、図１０、及び図１１に見られるように、アダプタアセンブリ２００は、近位端２１０ａ及び遠位端２１０ｂを有する細長い、実質的に剛性の細長い本体部分２１０と、細長い本体部分２１０の近位端２１０ａに接続され、外科用器具１００への選択的接続のために構成されたトランスミッションハウジング２１２とを含む。アダプタアセンブリ２００は、エンドエフェクタ３００に連結するために遠位端２１０ｂに配置された関節運動アセンブリ２３０も含む。

実施形態では、トランスミッションハウジング２１２は、外科用器具１００の第１、第２、及び／または第３の回転可能駆動コネクタ１１８、１２０、及び／または１２２の回転（例えば、増加または減少）の速度／力を、かかる回転速度／力がエンドエフェクタ３００に伝達する前に変化させるための１つ以上の歯車列システムをその中に含んでもよい。

アダプタアセンブリ２００のトランスミッションハウジング２１２は、外科用器具１００の上側ハウジング部分１０８の接続部分１０８ａに接続するように構成及び適合される。図１及び図６に見られるように、アダプタアセンブリ２００のトランスミッションハウジング２１２は、近位端２１０ａに支持されたシャフト連結アセンブリ２１４を含む。

アダプタアセンブリ２００は、各々がトランスミッションハウジング２１２及び細長い本体部分２１０内に配置される第１歯車列システム及び第２歯車列システムを含んでもよい。各歯車列システムは、外科用器具１００の第１及び第２の回転可能駆動コネクタ１１８及び１２０の回転（例えば、増加または減少）の速度／力を、かかる回転の速度／力がエンドエフェクタ３００に伝達される前に変化させるように構成及び適合される。複数の歯車列を有するアダプタアセンブリが、共同所有の米国特許出願第１３／２８０，８９８号により詳細に開示されており、その全内容は参照により本明細書に組み込まれるものとする。

図１１に見られるように、アダプタアセンブリ２００は、トランスミッションハウジング２１２、すなわち対応する回転可能コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２に接続された近位端を含む第１、第２、及び第３の駆動シャフト２１８ａ、２２０ａ、２２２ａを回転可能に支持してもよい。駆動シャフト２１８ａ、２２０ａ、２２２ａの各々は、以下により詳細に説明されるように、関節運動アセンブリ２３０まで延在しかつ関節運動アセンブリ２３０に動作可能に接続された遠位端も含む。アダプタアセンブリ２００の細長い本体部分２１０は、本体部分２１０を通る少なくとも３つの長手方向に延在するチャネルを含む。チャネルは、それぞれの歯車システム（図示せず）に接続されてもよい駆動シャフト２１８ａ、２２０ａ、２２２ａを回転可能に受容しかつ支持するように構成及び寸法決めされている。駆動シャフト２１８ａ、２２０ａ、２２２ａの各々は細長く、以下にさらに詳細に説明されるように、エンドエフェクタ３００を駆動するために使用される、トランスミッションハウジング２１２から関節運動アセンブリ２３０への回転力を伝達するのに十分に剛性である。

図１２～図１６はエンドエフェクタ３００の構成要素及び動作を示す。エンドエフェクタ３００は、カートリッジアセンブリ３０８及びアンビル３０６を含む一対のジョー部材を含む。カートリッジアセンブリ３０８は、その内部に配置される１つ以上の留め具４３３（図１３）を収容し、器具１００の発射時に留め具４３３を展開するように構成されている。アンビル３０６は、エンドエフェクタ３００に可動に（例えば、枢動可能に）取付けられ、カートリッジアセンブリ３０８から離間した開き位置と、それによって組織を挟持するための、アンビル３０６がカートリッジアセンブリ３０８と緊密協調的に整列する閉じ位置との間で可動である。

図１３を参照すると、エンドエフェクタ３００の分解図が示されている。エンドエフェクタ３００は、カートリッジアセンブリ３０８及びアンビル３０６を支持するための、細長いチャネル４１１と、ベース４１２と、ノッチ４３９などいくつかの取付け構造を含む２つの平行な直立壁４１４及び４１６とを有するキャリア４３１も含む。長手方向スロット４１３が細長いチャネル４１１を通って延在する。

キャリア４３１は、その底面に配置されたプレートカバー４１５も含む。プレートカバー４１５は、キャリア４３１のチャネル４１１と摩擦係合するように構成され、キャリア４３１の外部に沿って可動部分から組織を保護するように機能する。キャリア４３１は、それぞれの壁４１４，４１６の近位端に配置され、エンドエフェクタ３００のハウジング部分４１０に連結するように構成された一対のタブ４０７及び４０９も含む。

キャリア４３１は、その上面に配置されたホルダプレート４０２も含む。ホルダプレート４０２は、キャリア４３１及びカートリッジアセンブリ３０８と摩擦係合して、留め具４３３及びプッシャ４３７をその中に固定するように構成される。ホルダプレート４０２は、カートリッジアセンブリ３０８の遠位タブ４３６ａ及び近位タブ４３６ｂとそれぞれ係合するように構成された一対の遠位ウイング４０２ａ及び一対の近位ウイング４０２ｂを含む。ホルダプレート４０２の遠位ウイング４０２ａもまた、キャリア４３１の遠位端に配置されたスロット４３９ａと係合し、それによってカートリッジアセンブリ３０８をキャリア４３１に固定するように構成及び寸法決めされる。

引き続き図１３を参照すると、チャネル４１１の遠位部分は、複数の外科用留め具４３３及び複数の対応するエジェクタまたはプッシャ４３７を含むカートリッジアセンブリ３０８を支持する。エンドエフェクタ３００は、以下でより詳細に説明するように、カートリッジアセンブリ３０８から留め具４３３を押し出すプッシャ４３７に留め具推進力を与えるように構成された直立カムウェッジ４４４を有する作動スレッド４４０を含む。カートリッジアセンブリ３０８は、チャネル壁４１４及び４１６の上面に形成された対応するノッチ４３９に摩擦係合する横方向ストラット４３６によってチャネル４１１内に維持される。これらの構造は、チャネル４１１内のカートリッジアセンブリ３０８の横方向、長手方向、及び高さ方向の動きを制限する働きをする。本明細書に開示された実施形態のいずれにおいても、カートリッジアセンブリ３０８は取外し可能かつ交換可能であり得るので、エンドエフェクタ３００が特定の手術内で再使用され、単一のエンドエフェクタ３００の複数の発射を可能とする。

間隔を置いて配置された複数の長手方向スロット（図示せず）がカートリッジアセンブリ３０８を通して延在し、作動スレッド４４０の直立カムウェッジ４４４を収容する。スロットは、その中に複数の留め具４４３及び複数のプッシャ４３７がそれぞれ支持される複数のポケット４４２と連通する。プッシャ４３７は、作動スレッド４４０によるその係合に先立ちプッシャ４３７を支持及び整列させる、カートリッジアセンブリ３０８の下方に配置されたプッシャリテーナ（図示せず）によって固定される。動作中、作動スレッド４４０がカートリッジアセンブリ３０８を通って並進すると、カムウェッジ４４４の傾斜した前縁がプッシャ４３７に順次接触し、プッシャをスロット４４６内で垂直に並進させ、そこから留め具３０６を促す。カートリッジアセンブリ３０８は、以下でより詳細に説明するように、ナイフブレード４７４がそこを通して進めるように長手方向スロット４８５も含む。

引き続き図１３及び図１４を参照すると、エンドエフェクタ３００は、アンビル３０６上に配置されたアンビルカバー４３５を含む。アンビルカバー４３５は、アンビル３０６の外側に沿って組織を可動部品から保護する。アンビルカバー４３５は、アンビル３０６の戻り止め４５４、４５６にそれぞれ係合するように寸法決め及び構成された対向取付けウイング４５０及び４５２を含む。取付けウイング４５０及び４５２は、閉じている間アンビル３０６をカートリッジアセンブリ３０８と整列させるよう機能する。アンビル３０６及びカバー４３５は、以下でより詳細に説明するように、閉じられるまでは開いた構成のままであるように構成される。

アンビル３０６は、キャリア４３１に枢動可能に連結されている。キャリア４３１は、それぞれのタブ４０７、４０９に形成された一対の開口４２１、４２２を含む。アンビルカバー４３５は、その中に見られる一対の対向開口４５７及び４５９も含む。枢軸ピン４１７または一対のピンが開口４２１、４２２、４５７、及び４５９を貫通し、アンビル３０６をキャリア４３１及びカートリッジアセンブリ３０８に枢動可能に連結させる。

図１３及び図１４に見られるように、エンドエフェクタ３００は、以下でより詳細に説明するように、第２の駆動シャフト２２０ａによって与えられる回転駆動力を、ステープリング処置中に作動スレッド４４０に伝達するための軸方向駆動ねじ４６０をさらに含む。駆動ねじ４６０は、キャリア４３１内に回転可能に支持され、ねじ山付き部分４６０ａ及び近位係合部分４６０ｂを含む。駆動ねじ４６０は、駆動ねじ４６０がキャリア４３１に対して回転されてもよいように、遠位ハウジング部材４１０内のスラストプレート４１０ｂによって回転可能に取付けられる。エンドエフェクタ３００の遠位ハウジング部材４１０は、枢軸ピン４１７を介してキャリア４３１の近位端に連結されている。ハウジング部材４１０は、その中に係合部分４６０ｂを収容する、そこを通して画定される孔４１４（図１４）を含む。駆動ねじ４６０の遠位先端は、キャリア４３１のチャネル４１１内に画定された凹部内に置かれる。

図１３～図１５に示すように、駆動ねじ４６０は、以下でさらに詳細に説明するように、第２の駆動シャフト２２０ａとエンドエフェクタ３００の駆動ねじ４６０とを機械的に係合する駆動リンケージ６００に連結されている。ハウジング部分４１０内に配置された駆動リンケージ６００は、駆動ねじ４６０に対して軸外にある。特に、駆動リンケージ６００によって画定される長手方向軸は、駆動ねじ４６０によって画定される長手方向軸に対して非平行（例えば、非ゼロの角度）の角度にある。実施形態では、駆動リンケージ６００は、駆動ねじ４６０と同じ長手方向軸に沿って配置されてもよい。

図１５を参照すると、駆動リンケージ６００は、近位係合部分６０１及び遠位係合部分６０３を含む。近位係合部分６０１は、連結部材５１５によって係合されるように構成され、遠位係合部分６０３は、駆動ねじ４６０の近位係合部分４６０ｂに係合するように寸法決め及び構成される。特に、係合部分６０１は、対応するファセット面を有する結合部材５１５のソケット５１６と接合するように構成及び寸法決めされたファセット面を含む。係合部分６０３は、対応するファセット面を有する係合部分４６０ｂのソケット４６０ｃと接合するように構成及び寸法決めされたファセット面も含む。係合部分６０１及び６０３とソケット５１６及び４６０ｃとのそれぞれの機械的連結は、係合部分６０１及び６０３の雄型ファセット面の、対応する雌型ファセットソケット５１６及び４６０ｃとの当接を介してそれぞれ行われ、連結部材５１５の回転運動が駆動リンケージ６００へ、ひいては駆動ねじ４６０へ伝達される。実施形態では、駆動リンケージ６００は、任意の他の適切な機械的連結、例えば、ピン留めを使用して、駆動ねじ４６０及び連結部材５１５と機械的に接合してもよい。

図１３及び図１４を参照すると、エンドエフェクタ３００は、キャリア４３１内に配置された駆動ビーム４６２をさらに含む。駆動ビーム４６２は、垂直支持ストラット４７２及び当接面４７６を含み、当接面４７６はナイフブレード４７４と係合し、ひいては駆動スレッド４４０と係合する。駆動ビーム４６２は、垂直支持ストラット４７２上に配置されたカム部材４８０も含む。カム部材４８０は、発射中に体組織に対してアンビル３０６を徐々に挟持するために、アンビル３０６の外側カム面４８２と係合しかつそれに対して並進するように寸法決め及び構成されている。

長手方向スロット４８４が、アンビル３０６を通って延在し、垂直ストラット４７２の並進を取り込む。これにより、発射中にカム部材４８０はカバー４３５とアンビル３０６との間を進むことができる。実施形態では、アンビルカバー４３５は、その下面に形成された対応する長手方向スロット（図示せず）を含んでもよく、アンビル３０６の上面に固定されてそれらの間にチャネルを形成する。

駆動ビーム４６２は、そこを通して画定されるねじ孔４８９を有する保持部分４８８を含む。駆動ねじ４６０が孔４８９を通して保持部分４８０に螺合され、駆動ねじ４６０が回転すると、駆動ビーム４６２が駆動ねじ４６０によって画定される長手方向軸に沿って長手方向に進む。

使用時、駆動ねじ４６０が時計回り方向に回転されると、カム部材４８０がそのカム面４８２を押し下げるので、駆動ビーム４６２はアンビル３０６を閉じる遠位方向に進む。駆動ビーム４６２はスレッド４４０も遠位方向に押し、それが次いでカムウェッジ４４４を介してプッシャ４３７と係合し、留め具４３３を射出する。駆動ビーム４６２は、プラスチック、金属、及びそれらの組み合わせを含むが、これらに限定されない任意の適切な第１の材料から作製されてもよい。第１及び第２の材料は同じであっても異なっていてもよい。

ナイフブレード４７４は、ステープリング処置中に作動スレッド４４０のわずかに後ろを進み、留め具体組織の列間に切開を形成する。駆動ビーム４６２が遠位方向に駆動されると、垂直ストラット４７２の当接面４７６がナイフブレード４７４を押し、それが次いでスレッド４４０を遠位方向に押し、留め具４３３を射出し、同時にナイフブレード４７４で組織を切開する。ナイフブレード４７４及び駆動ビーム４６２は、長手方向スロット４８４及び４８５を通って進む。駆動ビーム４６２は、遠位方向に駆動されるときにアンビルを閉じ、さらにスレッド４４０を押し、それがひいてはナイフブレード４７４の前方に留め具４３３を射出する。留め具４３３が射出されると、それらは変形し、再び、複数のアンビルポケット（図示せず）を有するアンビル３０６の組織接触（例えば、下側）面。

図１１、図１２、及び図１４～１７Ａを参照すると、関節運動アセンブリ２３０が示されている。アセンブリ２３０は、エンドエフェクタ３００の近位端に連結するための遠位継手部材２３２と、本体部分２１０の遠位端２１０ｂに連結された近位継手部材２３４とを含む。

図１３及び図１６～２１を参照すると、エンドエフェクタ３００のハウジング部分４１０は、ソケット５８０内の１つ以上の対応する孔５８０ａに挿入するための１つ以上のポスト４１０ａを含む。ソケット５８０は、継手部材２３２内に回転可能に配置されている。特に、ソケット５８０は、スペーサ２３２ａ内に配置され、その外面に配置されたテクスチャ加工リング２３２ｂを含む。これにより、ソケット５８０は、以下でさらに詳細に説明するように、継手部材２３２内に長手方向に配置されたシャフト５１３によって長手方向軸「Ｃ－Ｃ」（図１２）の周りを回転することができる。

シャフト５１３は１つ以上のファセット５１３ａを含み、シャフト５１３はソケット５８０の中心孔５８０ｂにキー止めされる。これにより、ソケット５８０はシャフト５１３と共に回転できる。図１６に示すように、挿入中、駆動リンケージ６００の近位係合部分６０１は、以下にさらに詳細に説明するように、駆動ねじ４６０を作動させる連結部材５１５のソケット５１６とも係合する。

図１７Ａ～図１９を参照すると、近位継手部材２３４及び遠位継手部材２３２は、ピン５０５と接合するためのクレビスとして構成及び寸法決めされている。ピン５０５は、ピン５０５の少なくとも一部分に沿って１つ以上の長手方向ファセット５０５ａを含む。ネックアセンブリ２３０の近位継手部材２３４は、一対の対向円形孔２３５ａ、２３７ａをそれぞれ含む一対の対向アーム２３５、２３７を含み、それにより、ピン５０５は対向アーム２３５、２３７の孔２３５ａ、２３７ａ内で回転可能に連結され得る。図１７Ａ～Ｂを参照すると、アセンブリ２３０の継手部材２３２は、一対の対向孔２３９ａ、２４１ａを含む一対の対向アーム２３９、２４１も含む。図１７Ｂを参照すると、孔２３９ａ、２４１ａの各々は、ピン５０５が孔２３５ａ、２３７ａ、２３９ｂ、２４１ｂに挿入されると、ピン５０５が孔２３５ａ、２３７ａ内で自由に回転できるように、ファセット２３９ｂ、２４１ｂを含む。これにより、ピン５０５のファセット５０５ａとファセット２３９ｂ、２４１ｂとの嵌合を介して孔２３９ａ、２４１ａの周りでピン５０５に対して継手部材２３２が固定される。ピン５０５は、継手部材２３２の孔２３９ａ、２４１ａにキー止めされ、近位継手部材２３４の孔２３５ａ、２３７ａ内で自由浮動性であるので、継手部材２３２は、エンドエフェクタ３００と共に、図２２に示され以下にさらに詳細に説明されるように、ピン５０５によって画定される関節運動軸「Ｂ－Ｂ」（図１２）の周りで近位継手部材２３４に対して自由に回転してもよい。

図１７Ａ及び図１８を参照すると、アセンブリ２３０は、本体部分２１０内で軸回転可能であり得る第２の（例えば、作動／発射）駆動シャフト２２０ａも含む。駆動シャフト２２０ａは、そこに連結され駆動シャフト２２０ａによって画定される長手方向軸の周りにそれと共に回転するように構成された第２の歯車要素５０２を含む。歯車要素５０２は、第１の伝達歯車要素５０４に噛合により係合している。歯車要素５０４は、ピン５０５によって所定位置に保持され、ピン５０５の周りを回転するように構成されている。

歯車要素５０４はまた、継手部材２３２内の歯車要素５０６と噛合により係合している。歯車要素５０２、５０４、５０６は、継手部材２３２及びエンドエフェクタ３００が本体部分２１０に対して枢動されても、それらの噛合による係合を可能にするかさ歯車である。歯車要素５０２は軸「Ａ－Ａ」と平行な長手方向軸の周りを回転する。歯車要素５０４は軸「Ｂ－Ｂ」（図１２）の周りを回転し、歯車要素５０６は軸「Ｃ－Ｃ」（図２及び図１０）に平行な長手方向軸の周りを回転する。歯車要素５０６はシャフト５０８によって歯車要素５１０に接続されている。歯車要素５０６、歯車要素５１０、及びシャフト５０８は、継手部材２３２内で、シャフト５０８の中心軸によって画定される長手方向軸の周りを回転する。歯車要素５１０は、ひいては、継手部材２３２内に長手方向に配置されたシャフト５１３の周りを回転する歯車要素５１２と噛合により係合している。歯車要素５１２は、連結部材５１５の歯車要素５１４に噛合により係合している。連結部材５１５は、上述のように駆動リンケージ６００に連結されたソケット５１６まで遠位側に延在するシャフト部分を含む。駆動シャフト２２０ａの回転は、歯車要素５０２、５０４、５０６、５１０、５１２、５１４、及びソケット５１６の回転をもたらし、それがひいては駆動リンケージ６００を介して駆動ねじ４６０を回転させ、それによって、上述したような発射プロセスを作動させる。

引き続き図１６～２１を参照すると、アセンブリ２３０は、本体部分２１０内で軸回転可能であり得る第３の（例えば、回転）駆動シャフト２２２ａも含む。駆動シャフト２２２ａは、それに連結され、駆動シャフト２２２ａによって画定される長手方向軸の周りをそれと共に回転するように構成された第３の歯車要素５５２を含む。歯車要素５５２は、第２の伝達歯車要素５５４と噛合により係合している。歯車要素５５４は、ピン５０５によって所定の位置に保持され、ピン５０５の周りを回転するように構成される。

歯車要素５５４は、継手部材２３２内の歯車要素５５６とも噛合により係合している。歯車要素５５２、５５４、５５６は、継手部材２３２及びエンドエフェクタ３００が本体部分２１０に対して枢動されても、それらの噛合による係合を可能にするかさ歯車である。歯車要素５５２は軸「Ａ－Ａ」と平行な長手方向軸の周りを回転する。歯車要素５５４は軸「Ｂ－Ｂ」の周りを回転し、歯車要素５５６は軸「Ｃ－Ｃ」と平行な長手方向軸の周りを回転する。かさ歯車、すなわち歯車要素５０２、５０４、５０６、５５２、５５４、５５６の使用により、継手部材２３４に対して枢動する継手部材２３２を示す図２３に示すように、アダプタアセンブリ２００の本体部分２１０に対して関節運動中の継手部材２３２には最もきつい屈曲角度９０°が可能となる。

引き続き図１６～図２１を参照すると、歯車要素５５６は、シャフト５５８によって歯車要素５６０に接続されている。歯車要素５５６、歯車要素５６０、及びシャフト５５８は、継手部材２３２内で、シャフト５５８の中心軸によって画定される長手方向軸の周りを回転する。歯車要素５６０は、ひいては、シャフト５１３に固定的に連結された歯車要素５６２と噛合により係合し、歯車要素５６２の回転がシャフト５１３の回転をもたらす。上述したように、ソケット５８０はシャフト５１３にしっかりと連結され、シャフト５１３が長手方向軸「Ｃ－Ｃ」の周りを時計回りまたは反時計回り方向に回転すると、ソケット５８０も同じ方向に回転する。エンドエフェクタ３００がソケット５８０に上述のように係合しているので、エンドエフェクタ３００もシャフト５１３によって同様に回転する。エンドエフェクタ３００は、このようにして自身の長手方向軸の周りを回転するように構成されている。

本開示は、発射中にエンドエフェクタ３００の回転を防止するための回転ロックアウトアセンブリ７００も提供する。これにより、さもなければネックアセンブリ２３０内の歯車を逆送りし、エンドエフェクタを不注意に回転させることになる発射プロセス中に生成されるトルクによる組織損傷の防止が可能となる。

図１３、図１５、及び図１７Ａを参照すると、ハウジング４１０は、それを通して画定される孔４２３ａ（図１３）を有するボルト４２９によって相互接続された遠位部分４２７ａ及び近位部分４２７ｂを含んでもよい。継手部材２３２内に配置されたシャフト５１３は、それを通して画定される孔４２３ｂ（図１７Ａ）を含む。孔４２３ａ及び４２３ｂは長手方向に整列している。

図１５～１７Ａを参照すると、ロックアウトアセンブリ７００は、孔４２３ａ内に配置されたプッシュロッド７０２と、継手部材２３２内に配置されたロッキング部材７０４とを含む。ロッキング部材７０４は、孔４２３ｂ内に配置されたロッド７０６を含む。ロッド７０６の遠位端はプッシュロッド７０２の近位端と接触しており、プッシュロッド７０２またはロッキング部材７０４の長手方向の動きはそれらの間で伝達される。ロッキング部材７０４は、歯車要素５６２と噛合により係合するように構成及び寸法決めされた１つ以上のロック突起７０７も含む。ロッキング機構７００は、継手部材２３２に連結されロッキング部材７０４を遠位方向に押すばね７０８も含む。

図１６を参照すると、エンドエフェクタ３００が継手部材２３２内に挿入される前は、ロッキング部材７０４がそのロック突起７０７と係合して、連結部材５１５の作動を防止している。図１５及び図１８に示すように、エンドエフェクタ３００が挿入されると、駆動ビーム４６２は、発射されておらずそのためにプッシュロッド７０２の遠位端に当接しているので、最も近位の位置にある。これがプッシュロッド７０２を近位側に動かし、それがロッキング部材７０４も近位方向に動かして、ロック突起７０７を歯車要素５６２の歯から係合解除する。ロッキング部材７０４の係合解除により、シャフト５１３、ソケット５８０、及びひいてはエンドエフェクタ３００の、長手方向軸「Ｃ－Ｃ」の周りの時計回りまたは反時計回り方向の回転が可能となる。

所望の回転位置に達すると、上述したように発射を開始してよい。発射により駆動ビーム４６２が遠位側に動き、それにより、図２４に示すように、ばね７０８の付勢力のために、プッシュロッド７０２はロッキング部材７０４と共に遠位側に進むことができる。これがロッキング部材７０４のロック突起７０７を動かして歯車要素５６２と係合させ、発射プロセス中のエンドエフェクタ３００の回転を防止する。

図１７Ａ、図１８、及び図２５～図２７を参照すると、アセンブリは、本体部分２１０内で軸回転可能であり得る第１の（例えば、枢動）駆動シャフト２１８ａも含む。駆動シャフト２１８ａは、ウォームギアとして構成された第１の歯車要素５７０をその遠位端に含む。歯車要素５７０は、ウォームホイール駆動装置として構成された枢動歯車要素５７２と噛合により係合している。歯車要素５７２は、それを貫き、ファセット５７４ｂを有する孔５７４ａを含む。歯車要素５７２は、歯車要素５０４、５５４の間に配置され、キー止め関係にあるピン５０５のファセット５０５ａと歯車要素５７２の孔５７４ａのファセット５７４ｂとの噛合を介して、孔５７４ａの周りでピン５０５に固定される。したがって、歯車要素５７２は、継手部材２３２と共にピン５０５に固定され、それによって、以下により詳細に説明されるように、継手部材２３２はエンドエフェクタ３００と共に、ピン５０５によって画定される関節運動軸「Ｂ－Ｂ」の周りを本体部２１０に対して回転することができる。

図２５～図２７に示すように、継手部材２３２の関節運動軸「Ｂ－Ｂ」周りの関節運動は、駆動シャフト２１８ａのその長手方向軸周りの回転と、それと同時に起こる、駆動シャフト２１８ａのその長手方向軸に沿った長手方向動きとがひいては歯車要素５７０を介して歯車要素５７２を回転させることによって与えられる。同時におこる駆動シャフト２１８ａの回転及び長手方向動きは、その近位端にある相補的なウォームギア機構を介して達成されてもよい。歯車要素５７２がピン５０５にしっかりと連結されているので、歯車要素５７２の回転は、ピン５０５と、上述のようにやはりそこにしっかりと連結されている継手部材２３２とを回転させる。駆動シャフト２１８ａは、駆動シャフト２１８ａの長手方向動きが所定の点を越えないよう防止し、ひいては継手部材２３２及びエンドエフェクタ３００の回転が所望の停止点を超ないよう防止する停止部材として作用するスラストプレート２１８ｂを含む。実施形態では、継手部材２３２は、関節運動軸「Ｂ－Ｂ」の周りを、第２の長手方向軸「Ｃ－Ｃ」が第１の長手方向軸「Ａ－Ａ」と実質的に整列する第１の整列位置からいずれの方向にも約１５０°として約３００°まで回転してもよい。さらなる実施形態では、継手部材２３２は、関節運動軸「Ｂ－Ｂ」の周りを、第１の整列位置からいずれの方向にも約９０°として約１８０°まで回転してもよい。

歯車要素５７０及び５７２の間の歯車関係により、アダプタアセンブリ２００に対するエンドエフェクタ３００の正確な枢動が可能となる。加えて、歯車要素５７０及び５７２は、ウォームギア／ウォームホイール駆動関係による歯車減速を提供し、それにより、アダプタアセンブリ２００の近位端における追加の歯車減速機構の必要性を回避する。

図２８～図３０を参照すると、長手方向並進駆動シャフト１２１８ａを含む、本開示に従って提供される関節運動アセンブリ１２３０の別の実施形態が示されている。関節運動アセンブリ１２３０は、関節運動アセンブリ２３０と実質的に同様であり、関節運動アセンブリ２３０の構成要素のほとんどを含み、それらは繰り返しを避けるために以下では説明しない。駆動シャフト１２１８ａは本体部分２１０内に動作可能に配置される。駆動シャフト１２１８ａは、枢動歯車要素５７２と係合する第１の歯車要素１５７０を含む。実施形態では、歯車要素１５７０は、図３０に最もよく示されているように、ラックアンドピニオン関係で枢動歯車要素５７２と係合する鋸歯状ラックとして構成されてもよい。

図３１～図３３を参照すると、継手部材２３２の関節運動軸「Ｂ－Ｂ」（図２８）周りの関節運動は、長手方向軸「Ａ－Ａ」（図１０）に平行な、その長手方向軸に沿った駆動シャフト１２１８ａの長手方向並進によって与えられる。駆動シャフト１２１８ａの長手方向の動きは、ひいては第１の歯車要素１５７０を介して枢動歯車要素５７２を回転させる。駆動シャフト１２１８ａの長手方向並進は、駆動シャフト２１８ａに関して上述した駆動機構を介して達成されてもよい。第１歯車要素１５７０は、第１歯車要素１５７０の一部が駆動シャフト１２１８ａの近位端に隣接するように、駆動シャフト１２１８ａに沿って延在してもよい。枢動歯車要素５７２はピン５０５にしっかりと結合されているので、枢動歯車要素５７２の回転は、ピン５０５と、上述のようにそれにまたしっかりと連結された継手部材２３２とを回転させる。

駆動シャフト１２１８ａは、駆動シャフト１２１８ａの長手方向並進が所定の限界（例えば、近位限界１２１９ａまたは遠位限界１２１９ｂ）を超えないよう防止する、ひいては継手部材２３２及びエンドエフェクタ３００の回転が所望の点を越えないよう防止する停止部材として作用するスラストプレート１２１８ｂも含む。実施形態では、継手部材２３２は、関節運動軸「Ｂ－Ｂ」の周りを、第２の長手方向軸「Ｃ－Ｃ」（図２８）が第１の長手方向軸「Ａ－Ａ」（図１０）と実質的に整列する第１の整列位置からいずれかの方向にも第１及び第２の枢動位置まで枢動してもよい。第１及び第２の枢動位置は、第１の整列位置からいずれの方向にも約１５０°の枢動として約３００°までとしてよい。さらなる実施形態では、継手部材２３２は、関節運動軸「Ｂ－Ｂ」の周りを、第１の整列位置からいずれの方向にも約９０°の枢動として約１８０°まで枢動してもよい。

歯車要素１５７０及び５７２の間の歯車関係により、アダプタアセンブリ２００に対するエンドエフェクタ３００の正確な枢動が可能となる。加えて、歯車要素１５７０及び５７２の相互作用は、関節運動ネックアセンブリ１２３０に装着されたエンドエフェクタに枢軸周りでかかる外力が、完全停止に達する（すなわち、スラストプレート１２１８ｂが近位または遠位限界１２１９ａ、１２１９ｂに達する）までモータを逆駆動することを容認する逆駆動機構を提供してもよい。完全停止は、エンドエフェクタ３００の第１または第２の回転位置に対応してもよい。逆駆動機構は、モータにかかる力を逆駆動機構によって低減するように構成された力乗数を含んでもよい。力乗数は約１から約４０でよく、実施形態では約５から約２０でよい。

上述の例では、手持ち型器具ハンドルは、取外し可能かつ交換可能及び／または充電式の電池と、モータならびにコンピュータ及びメモリ構成要素とを収容していた。取外し可能かつ交換可能なアダプタアセンブリは、１つ以上のエンドエフェクタ構成に対応し、エンドエフェクタは取外し可能かつ交換可能である。例えば、アダプタは、吸引及び潅注、可視化といった様々な他の特徴部を伴うまたは伴わない、様々なサイズの円形ステープリングリロードエンドエフェクタと共に使用されるように構成される。その他のアダプタが、様々なサイズ、構成で登場し、切開先端及び／またはプレロードされた外科用バットレス材料といった他の特徴部を有する場合もある外科用リニアステープリングリロードと共に使用するために入手可能である。上述の例では、ハンドルは、使い捨てであってもよいし、単一処置用でもよいし、または滅菌可能で所定数の処置用に再使用されてもよい。

図３４に示す別の例では、外科用ステープリングハンドル２０１０は、取外し可能かつ再使用可能なモータ及び電池（図示せず）を含み、ハンドルハウジング２０１２自体が開閉してそれらの構成要素を受容する。これは、ハンドルハウジング内に密閉状態で収容され得るモータの有効寿命を延ばし、モータ、電池等を滅菌する必要性を回避する。ハンドルハウジング２０１２は、図示のように貝殻のように開くことができ、再滅菌可能である。ハンドルハウジングは、一連のボタン２０１４を担持し、関節運動、組織の挟持、組織のステープリング、及び組織の切断を作動するための制御を行う。これらのボタン、ならびに様々なインジケータ（ライト、画面など）は、上で議論されたものまたはそれに類似するものであり得る。コントローラは、望ましくは、器具の使用に関する情報を記録し、エンドエフェクタリロード、アダプタ、ステープルカートリッジアセンブリなどの他の構成要素に設けられたセンサと相互作用することができるマイクロプロセッサ及びメモリ構成要素を含む。

アダプタアセンブリ２０１６は、上述のように取外し可能であり得るか、またはハンドルに永久的に装着され得ると考えられる。アダプタアセンブリは、関節運動、ジョーの開閉など、エンドエフェクタ（図３４Ａ）を操作するための機械構成要素を有する駆動機構を含む。図３５に示すように、アダプタアセンブリ２０１６は、ノブ２０２０を備えた近位端部２０１８と、外科用ステープリングエンドエフェクタリロード３０１０に装着され得る遠位端２０２２とを有する。近位端２０１８は、アダプタアセンブリ２０１６の近位端２０１８でアクセス可能な近位端２０２８を備えた送りねじ２０２６を有する。内管２０３０は、送りねじ２０２６の回転が近位方向または遠位方向に内管２０３０を並進させるように螺旋形ねじ山も有する送りねじと螺合により係合する（すなわち、螺旋溝を有する）。ノブ２０２０に取付けられるように、送りねじの近位端にスラスト軸受２０３２（図３６）がある。プッシャ２０３４は、送りねじの遠位端２０２６ａに装着され、ピン、ねじなどを介してバー２０３６に接続される。内管２０３０、スラスト軸受２０３２、及びプッシャ２０３４は、図３９Ａ及び３９Ｂにも見ることができる

アダプタアセンブリは、関節運動する細長いシャフトの内部に駆動機構を有する。図３７に示すように、アダプタアセンブリ２０１６の遠位端２０２２は、バー２０３６の両側にそれぞれ１つずつ一対のバーガイド２０３８を有し、バーガイドに隣接して、バーガイドに隣り合うがそれらより遠位に一対の吹出しプレート２０４６がある。バー自体は、互いに積み重ねられた複数の層、すなわちステンレス鋼または同等の材料で作られている。バーの遠位端２０４０において、ビームがバーに装着されている。図示されたビームは上方フランジ２０４２ａを有するＩ形ビーム２０４２であり、下方フランジ２０４２ｂが装着されている。バーは、バー及び吹出しプレート２０４６を包囲するように開口２０４６を有する支持ブロック２０４４によってさらに支持される。支持ブロックは湾曲した形状であり、支持ブロックの凸側が近位に面しており、ステンレス鋼のような強靭な材料で作られている。図３７に見られるように、吹出しプレートは各々、取付け部材２０５０のスロットに受容されるためのフランジ２０４８を形成する遠位端２０４６ａを有する。取付け部材２０５０は、アダプタアセンブリ２０１６の遠位端を形成し、エンドエフェクタリロードに装着され得る。取付け部材２０５０は、支持ブロック２０４４を受容かつ支持するため、及びエンドエフェクタリロードがアダプタに対して関節運動して枢動するときに（図３８を参照）アセンブリ（バー、吹出しプレート、支持ブロック）がアダプタアセンブリに対して中心外に動くように支持ブロック２０４４が動けるための弓形スロットも有する。そのような動きにおいて、バーガイド２０３８も同様に動かされる。（図３９参照）。バー、一対のバーガイド、一対の吹出しプレート、及び支持ブロックは、アダプタアセンブリ内の中心位置からアダプタアセンブリ内の中心外位置に枢動可能である。

デバイスが関節運動すると、バーガイドの遠位端部は、中心外に枢動し、吹出しプレート及びバーを形成する複数の層を支持する。ガイドが中心外に枢動すると、バーが駆動される半径が大きくなり、バー及びバーを構成する層にかかる応力が低減される。バーガイドは別個の部材であるが、一緒に枢動する。反対方向に関節運動するとき、アセンブリは同様に動作する。

Ｉ形ビーム２０４２及びバー２０３６は内管２０３０によって遠位方向に動かされ、エンドエフェクタジョー部材を組織上に閉じさせ、ステープルを発射して組織を切断する。（図３９Ａ及び３９Ｂ）。エンドエフェクタリロード３０１０は、アンビルアセンブリ３０１２と、カートリッジアセンブリ３０１４と、カートリッジアセンブリを受容するためのチャネル３０１６とを有する。エンドエフェクタリロード３０１０全体をアダプタアセンブリ２０１６に装着し、使用後に取外して交換することができる。（図４６）。アンビルアセンブリ３０１２は機械加工及び／または合わせて溶接された１つ以上の部品であり得、アンビルプレート３０１２ａに対して駆動されたときにステープルを閉じ形状に成形するような形状の凹部を有するアンビルプレート３０１２ａを有する。ステープルカートリッジアセンブリ３０１４は、チャネル３０１６に装着され、未成形ステープルを収容し、それらをカートリッジアセンブリ３０１４から組織へ射出させるスロット（図５０にも見られる）を備えた上面を有する。

アンビルアセンブリ３０１２、ステープルカートリッジアセンブリ３０１４、及びチャネル３０１６は、Ｉ形ビーム２０４２及びバー２０３６を通過させるスロットを有する。バー２０３６の層は、アンビルアセンブリ３０１２のスロットとチャネル３０１６のスロットの両方に延在するように寸法決めされる。ステープルカートリッジアセンブリ３０１４は、スレッド上に回転可能に支持されたナイフ３０２０を担持するスレッド３０１８を有する。ナイフは、組織を切断するための上向き位置に付勢することができ、もしくは組織にアクセスしない下向き位置に付勢することができ、及び／またはナイフ３０２０はＩ形ビーム２０４２の特徴部によって動かされ得る。図４０に示すように、Ｉ形ビームの特徴部は、ナイフ３０２０上の突起３０２４をカム運動させるためのスロット３０２２とすることができる。バー及びＩ形ビームが遠位側に動かされると、Ｉ形ビームのフランジ２０４２ａ及び２０４２ｂとアンビルアセンブリ及びチャネルとの係合により、組織に係合するためにアンビルアセンブリ、ステープルカートリッジアセンブリ、及びチャネルを接近させる。遠位側へのさらなる動きにおいて、Ｉ形ビーム２０４２はスレッド３０１８及びナイフ３０２０を遠位側に押す。（図４０及び図４０Ａ）。スレッドは、ステープルカートリッジアセンブリ内のプッシャと相互作用して、ステープルをスロットから押し出す。他の例では、ナイフはＩ形ビーム２０４２上に直接形成することができる。

アダプタアセンブリ２０１６の関節運動機構３０３０の近位端３０３０ａを図４１に示す。近位端３０３４にねじ山を有する円筒形関節運動ナット３０３２。対応するねじ山を有する入力シャフト３０３６は、ナット３０３２のねじ山と噛合している。回転シャフト３０３６は、ねじの動作によってナット３０３２を回転させる。ナット３０３２の内部は中空であり、螺旋溝３０３８も有する。溝３０３８は、ナット３０３２の内側に配置されたねじ３０４２（図４２）の外側の溝３０４０と係合する。ナット３０３２が回転すると、ねじは遠位側または近位側に動いて関節運動リンク３０４４を動かす。このようにして、リンクの遠位側への動きは、エンドエフェクタを一方の方向に関節運動または枢動させ、リンク３０４４の近位側への動きは、エンドエフェクタを他方の方向に関節運動または枢動させる。

アダプタアセンブリ２０１６の関節運動機構３０３０の遠位端３０３０ｂを図４３に示す。関節運動リンク３０４４は、ピンを介した短いリンク３０４８である第２のリンクへの接続で終わる。短いリンクは湾曲しており、中心外位置で取付け部材２０５０にピン留めされている。（図４４）。取付け部材２０５０は、ピン３０５０ａでアダプタアセンブリ２０１６に接続され、取付け部材２０５０は、リンク３０４４、３０４８が動かされたときにピン３０５０の周りを枢動する。（図４４及び図４５参照）。

アダプタアセンブリ２０１６の近位端２０１８のノブ２０２０は、それ自身の長手方向軸「Ａ」の周りでアダプタアセンブリ全体を回転させるための機構を収容する。回転入力シャフト３０５２は、リングギア３０５５に噛合している歯車３０５４を回転させる。入力シャフトが回転すると、ノブ２０２０、外管２０２１、及びそれに装着されたものすべてが回転する。（図４５Ａ）。

図４６は、エンドエフェクタリロード３０１０のアダプタアセンブリへの装着を示す。アンビルアセンブリ３０１２は、組織停止部３０６０を形成する半円筒形近位端３０１２ａを有する。組織停止部３０６０は、リロード３０１０の各側に１つずつ、壁を形成する。各組織停止部３０６０の内面には、ロッキングタブ３０６２が画定されている。ロッキングタブは各々、取付け部材の接続特徴部に受容される延長部３０６２ａを有する。取付け部材の接続特徴部は、取付け部材２０５０内に画定された一対のキー溝２０５１である。（図４６、図４７、図４８）。キー溝は各々、アダプタアセンブリ上にリロードをロックするための延長部３０６２ａを受容するスロットを形成する。キー溝スロットは上方に開いており、エンドエフェクタリロードは、リロードの下方への動きによってアダプタアセンブリ上にロックされる。（図４７及び図４８）。ばねフィンガ２０５１ａがロッキングタブ延長部に係合する。（図４８Ａ）。

上述の例は、エンドエフェクタリロード３０１０において取外し及び交換されることが意図されていないステープルカートリッジアセンブリを有する。さらなる例では、アダプタアセンブリ２０１６及びエンドエフェクタリロード３０１０は、エンドエフェクタリロードが取外し可能かつ交換可能なステープルカートリッジアセンブリを有することを除いて、上述した通りである。図４９及び図５０に示すように、ステープルカートリッジアセンブリ３０１４”は、ステープルカートリッジ本体４０１５のに後方向き開口３０１４ａ”と支持トレイの対応開口３０１８ａ”とによって形成されるスナップ嵌め構成を近位端に有する。これらの開口は、スナップ嵌め関係でチャネル３０１６”内のボス３０１６ａ”と係合する。このようにして、エンドエフェクタリロード、アダプタアセンブリ、及びステープラハンドルは、エンドエフェクタリロードを交換することなく再使用して別のステープルセットを発射することができる。ステープル線の長さは、エンドエフェクタリロードの選択に依存するので、組織内に形成されるステープル線の長さを変更するためには、その構成要素は交換せねばならない。しかし、ステープルのサイズ及びステープルの構成（複数のステープルサイズまたはすべて同じサイズのステープル）は、プレロードされたバットレスまたは湾曲した先端またはその他の特徴部があるかどうかにかかわらず、ステープルカートリッジアセンブリ３０１４”の選択を変更することによって変更することができる。取外し可能かつ交換可能なステープルカートリッジアセンブリを有する器具における手動作動ステープラハンドルが米国特許第９，０１６，５３９号に開示されており、その全開示が参照により本明細書に組み込まれるものとする。

アダプタアセンブリにおける関節運動機構のさらなる代替例では、図５１は、アダプタアセンブリ８０１６の遠位部分にねじ山付き係合部を有する関節運動機構を示す。関節運動機構は上述した通りであり、ピン８０４６によって互いに連結された関節運動リンク８０４４と短いリンク８０４８とを有する。駆動シャフト８０４９は、アダプタアセンブリ８０１６の遠位端まで延在し、その遠位端に一連のねじ山８０５０を形成する。ねじ山８０５０は、関節運動リンク上のねじ山と係合し、駆動シャフト８０４９が回転するときに関節運動リンク８０４４を並進させるために使用される。

本明細書で開示された実施形態に様々な修正がされてもよいことが理解されるであろう。例えば、外科用器具１００及び／またはエンドエフェクタ３００は、ステープルを適用する必要はなく、当技術分野で知られているように、２部構成留め具を適用してもよい。さらに、ステープルまたは留め具の線形列の長さは、特定の外科処置の要件を満たすように変更されてもよい。したがって、ステープルカートリッジアセンブリ内のステープル及び／または留め具の線形列の長さはそれに応じて変更されてもよい。そのために、上述の説明は、限定するものではなく、単に好ましい実施形態の例示として解釈されるべきである。当業者は本明細書に添付される特許請求の範囲の範囲及び趣旨内での他の修正を想定するであろう。

Claims (14)

1. 互いに対して可動なステープルカートリッジアセンブリ及びアンビルアセンブリを含むリロードと、
   細長いシャフト及び関節運動遠位端を有するアダプタアセンブリであって、取付け部材が前記遠位端に配置されかつ前記細長いシャフトに枢動可能に装着され、前記取付け部材は、前記リロードを前記アダプタアセンブリに装着するための接続特徴部を有する、アダプタアセンブリと、
   前記アダプタアセンブリ内の駆動機構であって、前記駆動機構は、前記取付け部材を通って延在するバーを含み、前記バーの遠位端にビームを有し、前記バーは可撓性でかつ一対のバーガイドによって支持され、前記バーガイドの一方は前記バーの第１の側面に沿い、前記バーガイドの他方は前記バーの第２の側面に沿い、前記バーは一対の吹出しプレートによってさらに支持され、前記吹出しプレートの一方は前記バーの前記第１の側面に沿い、前記吹出しプレートの他方は前記バーの前記第２の側面に沿い、前記一対の吹出しプレートは前記一対のバーガイドの遠位にあり、前記バーは開口を有する支持ブロックによってさらに支持され、前記バー及び前記一対の吹出しプレートは前記支持ブロックの前記開口内に配置され、前記バー、前記一対のバーガイド、前記一対の吹出しプレート、及び前記支持ブロックは前記アダプタアセンブリの中心線に沿った位置から前記アダプタアセンブリの前記中心線に沿っていない中心外位置まで枢動可能であり、前記一対のバーガイドは、第１の方向に枢動するように構成され、前記取付け部材は、前記第１の方向と反対の第２の方向に枢動するように構成されている、駆動機構と、を備える、外科用ステープリング器具。
2. 前記支持ブロックは湾曲している、請求項１に記載の外科用ステープリング器具。
3. 前記取付け部材は湾曲スロットを有し、前記支持ブロックは前記湾曲スロット内に配置され、前記支持ブロックは前記湾曲スロット内で可動である、請求項１に記載の外科用ステープリング器具。
4. 前記細長いシャフト内に延在する関節運動リンクと、前記関節運動リンク及び前記取付け部材に枢動可能に接続された第２のリンクと、をさらに備える、請求項１に記載の外科用ステープリング器具。
5. 前記第２のリンクは湾曲している、請求項４に記載の外科用ステープリング器具。
6. 前記バーは、互いに積み重ねられた複数の層を有する、請求項１に記載の外科用ステープリング器具。
7. 前記ビームは上方フランジ及び下方フランジを有する、請求項６に記載の外科用ステープリング器具。
8. 前記バーは、ねじ山付き駆動部材の遠位端に装着されているプッシャに接続されている、請求項７に記載の外科用ステープリング器具。
9. 前記ねじ山付き駆動部材は内ねじ山を有する内管に螺合により係合する、請求項８に記載の外科用ステープリング器具。
10. 前記接続特徴部はキー溝を画定する、請求項１に記載の外科用ステープリング器具。
11. 前記リロードはタブを画定する、請求項１０に記載の外科用ステープリング器具。
12. 請求項１に記載の外科用ステープル器具と、
    電池、モータ、ならびにコンピュータ及びメモリ構成要素を有する手持ち型器具ハンドルと、
    第１のエンドエフェクタを有する第１の外科用リニアステープリングリロードであって、前記アダプタアセンブリに取外し可能かつ交換可能に装着可能である第１の外科用リニアステープリングリロードと、
    第２のエンドエフェクタを有し、前記アダプタアセンブリに取外し可能かつ交換可能に装着可能である第２の外科用リニアステープリングリロードと、を備え、前記第１の外科用リニアステープリングリロード及び前記第２の外科用リニアステープリングリロードの各々はステープルカートリッジアセンブリ及びアンビルアセンブリを有し、前記第２の外科用リニアステープリングリロードは、
    前記第２の外科用リニアステープリングリロードの前記アンビルアセンブリの遠位端上の切開先端、または、
    前記第２の外科用リニアステープリングリロードの前記アンビルアセンブリ及び前記ステープルカートリッジアセンブリの各々上のステープリングバットレス
    を有する、外科用ステープリングシステム。
13. 前記アダプタアセンブリは前記第１の外科用リニアステープリングリロード及び前記第２の外科用リニアステープリングリロードに対応する、請求項１２に記載の外科用ステープリングシステム。
14. 前記ハンドルは、滅菌可能であり、所定数の処置のために再使用される、請求項１２に記載の外科用ステープリングシステム。