JP7307652B2 - 搬送方法及び搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、搬送方法及び搬送装置に関する。

複数のワイヤを用いて、搬送対象物の位置及び姿勢を制御する技術が知られている。このような技術は、いわゆるパラレルワイヤ機構と呼ばれている。パラレルワイヤ機構は、搬送対象物に対して複数のワイヤを連結する。パラレルワイヤ機構は、ワイヤの長さをそれぞれ制御することにより、搬送対象物の位置及び姿勢を制御することができる。例えば、特許文献１は、パラレルケーブル駆動システムを開示する。このシステムは、行動が不自由な人を搬送対象としている。

特開２０００―３１３５９０号公報

建物の施工において、柱、梁、上下階の床、及び壁等によって画成される領域内において、内装工事といったさらに別の作業が継続される。その際には、柱、梁、床及び壁等によって画成される領域内において、別の作業に要する資材の搬送作業が発生する。この搬送作業には、例えば、テルハや天井クレーンを用いることがある。

躯体は、柱、梁、柱及び壁等によって画成される複数の領域を含む。例えば、床で隔てられた異なる階や、壁で隔てられた異なる室等が一例として挙げられる。そうすると、例えば、一台のクレーンによって、複数の領域にわたって搬送対象物を移動させることは難しく、基本的に領域ごとにクレーンを設置する。つまり、作業領域が移動するごとに、テルハや天井クレーンといった搬送装置の設置、盛替え、撤去といった作業が生じる。その結果、搬送作業に要する手間を低減することが難しかったので、搬送領域を柔軟に設定することが困難であった。

そこで、本発明は、搬送作業の手間を低減し、搬送領域を柔軟に設定する搬送方法及び搬送装置を提供する。

本発明の一形態は、構造物の一部の領域に設定される搬送領域の内部において、搬送装置を利用して搬送対象物を搬送する搬送方法である。搬送装置は、少なくとも２組の滑車ユニットを備える。滑車ユニットは、ウインチと、ウインチから巻き出される基端及び搬送対象物が着脱可能に連結される連結端を含むワイヤと、ワイヤを支持する複数の滑車装置と、を含む。搬送方法は、搬送装置を構造物に配置することにより、構造物の一部の領域に第１搬送領域を設定する工程と、第１搬送領域の内部において、搬送装置を利用して、搬送対象物を搬送する工程と、第１搬送領域を設定する位置とは異なる位置に、第１搬送領域に配置された位置とは異なる位置に、滑車ユニットを移動させ、又は、滑車ユニットを追加することにより、第２搬送領域を設定する工程と、を有する。

この搬送方法では、第１搬送領域を設定する工程において、第１搬送領域を設定し、当該第１搬送領域において搬送対象物を移動させる。その後、滑車ユニットを第１搬送領域を設定する位置とは異なる位置に移動または追加する。この工程によれば、第１搬送領域とは異なる第２搬送領域が形成される。滑車ユニットを移動する作業または滑車ユニットを追加する作業は、テルハや天井クレーンの盛替えに比べて手間が少ない。その結果、搬送作業の手間を低減し、搬送領域を柔軟に設定することができる。

上記の搬送方法において、第１搬送領域を設定する工程は、第２滑車ユニットを第１搬送領域の外側に配置することによって、第１搬送領域に重複しない領域を含む第２搬送領域を形成してもよい。この工程によれば、第１搬送領域とは異なる位置に第２搬送領域が形成される。従って、搬送領域を容易に移動させることができる。

上記の搬送方法において、第１搬送領域を設定する方法は、第２滑車ユニットを第１搬送領域の内側に配置することによって、第１搬送領域に包含される第２搬送領域を形成してもよい。この工程によれば、第１搬送領域の中に第２搬送領域が設定される。その結果、搬送対象物を吊り上げるために要するワイヤの張力が小さくなる。従って、より重い搬送対象物を移動させることができる。

本発明の別の形態は、構造物の一部の領域に設定される搬送領域の内部において搬送対象物を搬送する搬送装置である。搬送装置は、ウインチと、ウインチから巻き出される基端及び搬送対象物が着脱可能に連結される連結端を含むワイヤと、ワイヤを支持する複数の滑車装置と、を含む、少なくとも２組の滑車ユニットと、ワイヤのそれぞれに対応して設けられ、ウインチから連結端まで延びる巻き出しワイヤの長さ及び巻き出しワイヤに作用する張力に関する情報を得る測定ユニットと、測定ユニットから出力される巻き出しワイヤの長さ及び巻き出しワイヤに作用する張力に基づいて、搬送領域における搬送対象物の位置を制御する制御ユニットと、を備える。滑車ユニットは、構造物において第１位置に配置されて、第１搬送領域を設定し、搬送対象物の搬送を行う態様と、構造物において第１位置とは異なる第２位置に配置されて、第１搬送領域とは異なる第２搬送領域を設定し、搬送対象物の搬送を行う態様と、を選択的に構成する。

この搬送装置では、第１搬送領域を設定し、当該第１搬送領域において搬送対象物を移動させる態様と、滑車ユニットを第１搬送領域とは異なる位置に移動または追加することによって第２搬送領域を設定し、当該第２搬送領域において搬送対象物を移動させる態様と、を選択的に構成する。滑車ユニットを移動する作業または滑車ユニットを追加する作業は、テルハや天井クレーンの盛替えに比べて手間が少ない。その結果、搬送作業の手間を低減し、搬送領域を柔軟に設定することができる。

本発明の搬送方法及び搬送装置によれば、搬送作業の手間を低減し、搬送領域を柔軟に設定することができる。

図１は、第１実施形態の搬送方法及び搬送装置を説明するための斜視図である。 図２の（ａ）～（ｄ）は、第１実施形態の搬送方法を説明するための立断面図である。 図３の（ａ）～（ｄ）は、第２実施形態の搬送方法を説明するための立断面図である。 図４の（ａ）及び（ｂ）は、第１実施形態にかかる変形例１の搬送方法を説明するための斜視図である。 図５の（ａ）及び（ｂ）は、搬送方法を２次元平面とする変形例２の搬送方法を説明するための斜視図である。

以下、添付図面を参照しながら本発明を実施するための形態を詳細に説明する。図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

＜第１実施形態＞
図１に示すように、搬送方法は、構造物の工事において搬送装置１を利用して搬送対象物１００を搬送する。搬送方法及び搬送装置が適用される構造物は、特に制限はなく、ビル等の建物などが挙げられる。

建物は、構造躯体２００を有する。構造躯体２００は、例えば、柱１０１ａ～１０１ｄなどを含んで構成される。さらに、建物は、床、壁、梁なども含む。搬送対象物１００は、重量物であるので、搬送装置１を用いて搬送する。このとき、ある位置に設置した搬送装置１によって、搬送対象物１００を移動させ得る領域は、建物の内部の一部に制限される。なぜならば、建物の内部には、複数の柱１０１ａ～１０１ｄなどが配置されているからである。従って、搬送装置１は、複数の柱１０１ａ～１０１ｄなどに囲まれた所定の領域の内部において、搬送対象物１００を搬送する。なお、各図面は説明用のために作成されたものであり、説明の対象部位を特に強調するように描かれている。そのため、図面における各部材の寸法比率は、必ずしも実際のものとは一致しない。例えば、図１では、搬送装置１の各構成物の配置を見やすくするため、構造躯体２００の図示は概念的なものとしている。

まず、搬送装置１について説明する。次に、搬送装置１を用いた搬送方法のいくつかの例について順次説明する。

＜搬送装置＞
搬送装置１は、大空間の三次元移動のメカニズムとして、いわゆるパラレルワイヤ方式を採用する。パラレルワイヤ方式は、複数のワイヤを用いて搬送対象物１００の位置及び姿勢を決定し、複数のワイヤの繰り出し量及び巻き取り量を制御することで、搬送対象物１００を所望の位置まで移動させる。

搬送装置１は、滑車ユニットを含む。第１実施形態の搬送装置１は、三次元空間を搬送領域とするため、４組の滑車ユニット１０Ａ～１０Ｄを含む。このような構成によれば、それぞれの滑車ユニット１０Ａ～１０Ｄを制御することにより、搬送対象物１００を搬送領域Ｔにおける所望の位置に移動させることができる。なお、三次元空間を搬送領域Ｔとするための滑車ユニットの数は、すくなくとも３組であればよく、搬送装置１は、必要に応じて滑車ユニットの数を３組以上の数から選択してよい。

滑車ユニット１０Ａ～１０Ｄは、搬送領域Ｔを画成する。従って、滑車ユニット１０Ａ～１０Ｄは、搬送領域Ｔを囲むように配置される。搬送領域Ｔが柱１０１ａ～１０１ｄに囲まれた空間である場合、滑車ユニット１０Ａ～１０Ｄは、柱１０１ａ～１０１ｄにそれぞれ設置される。滑車ユニット１０Ａ～１０Ｄが柱１０１ａ～１０１ｄに設置されるとは、滑車ユニット１０Ａ～１０Ｄを構成する全ての要素が柱１０１ａ～１０１ｄに配置されることに限定されず、滑車ユニット１０Ａ～１０Ｄを構成する一部の要素が柱１０１ａ～１０１ｄに設置されていることも含む。

４組の滑車ユニット１０Ａ～１０Ｄは、共通の構成を有する。そこで、滑車ユニット１０Ａを例に詳細に説明し、そのほかの滑車ユニット１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄについては詳細な説明を省略する。

滑車ユニット１０Ａは、ウインチ１１ａと、ワイヤ１２ａと、滑車装置１３ａと、を含む。つまり、搬送装置１は、滑車装置１３ａから搬送対象物１００までの長さを滑車ユニット１０Ａ～１０Ｄごとにウインチ１１ａ～１１ｄによって調整することにより、搬送対象物１００を搬送領域Ｔにおける所望の位置に移動させることができる。なお、図１では滑車ユニット１０Ａの各構成物（ウインチ、ワイヤ、滑車装置）の図は、概念的なものとしている。

ウインチ１１ａは、ワイヤ１２ａを繰り出すと共に、ワイヤ１２ａを巻き取る。つまり、ウインチ１１ａは、ワイヤ１２ａの繰り出し量及び張力を調整する手段である。ウインチ１１ａは、ワイヤ１２ａの繰り出し量に対応する信号を出力してもよい。ワイヤ１２ａは、ウインチ１１ａから繰り出されて、搬送対象物１００を吊り下げる。ワイヤ１２ａの基端は、ウインチ１１ａに連結されており、ワイヤ１２ａの先端（連結端）には、フック１７が連結されている。フック１７は、搬送対象物１００を着脱可能に吊り下げる。なお、フック１７をワイヤ１２ａの一部とみなし、フック１７を連結端としてもよい。滑車装置１３ａは、ワイヤ１２ａの基端と先端との間を支持する。

さらに、搬送装置１は、測定ユニット１４ａと、制御ユニット１６と、を含む。測定ユニット１４ａは、ワイヤ１２ａの繰り出し量及び張力を測定する。そして、測定ユニット１４ａは、ワイヤ１２ａの張力に対応する信号を制御ユニット１６に出力する。制御ユニット１６は、測定ユニット１４ａから得たワイヤ１２ａの張力に対応する信号を利用して、ウインチ１１ａから巻き出されるワイヤ１２ａの長さを制御する。

第１実施形態では、ウインチ１１ａは、柱１０１ａの１階床近傍に固定されている。滑車装置１３ａは、柱１０１ａに対して着脱可能に設置されている。例えば、滑車装置１３ａは、ボルト締結などの着脱可能な固定構造によって、柱１０１ａ等によって構成される構造躯体２００に設置される。滑車装置１３ａは、柱１０１ａの延在方向には移動せず、柱１０１ａのまわりに水平方向には回転可能である。この構成により、滑車装置１３ａから延びるワイヤ１２ａの方向を所望の方向に向けることができる。このような滑車装置１３ａ～１３ｄの配置によれば、柱１０１ａ～１０１ｄの延在方向に沿って下向きに見下ろすと、滑車装置１３ａ～１３ｄを頂点とする矩形状の搬送領域Ｔが設定される。そして、搬送領域Ｔの高さは、例えば、掘削面から建物の１階床までの距離によって規定される。測定ユニット１４ａは、ウインチ１１ａと滑車装置１３ａとの間に配置されている。

＜搬送方法＞
次に、図２を参照しながら搬送方法について説明する。以下、搬送方法をいわゆる逆打ち工事へ適用する例を説明する。逆打ち工事とは、1階床を最初に施工した上で、地上階の施工と地下階の施工を同時に進める工法である。逆打ち工事では、掘削の進行や地下躯体の構築に伴い、搬送領域を順次下方に移動させる必要がある。また、図２では、滑車ユニット１０Ａ～１０Ｄのうち、滑車ユニット１０Ａ、１０Ｂを図示し、奥行き方向に重なる滑車ユニット１０Ｃ、１０Ｄの図示は省略する。よって、以下の説明では、滑車ユニット１０Ａ、１０Ｂについて述べ、滑車ユニット１０Ｃ、１０Ｄに関する記載は省略する。

まず、掘削によって空間を画成する。このとき、柱１０１ａ、１０１ｂの間や外周に土留め壁などを配置してよい。

次に、図２の（ａ）に示すように、第１搬送領域Ｔ１を設定する（工程Ｓ１）。つまり、構造躯体２００を構成する柱１０１ａ、１０１ｂに滑車ユニット１０Ａ、１０Ｂを設置し、第１搬送領域Ｔ１を形成する。具体的には、ウインチ１１ａ、１１ｂを１階床面等に設置し、次に、滑車装置１３ａ、１３ｂを柱１０１ａ、１０１ｂにそれぞれ設置する。次に、ウインチ１１ａ、１１ｂからワイヤ１２ａ、１２ｂをそれぞれ巻き出して滑車装置１３ａ、１３ｂにかけ回した後に、ワイヤ１２ａ、１２ｂの先端にフック１７を連結する。その結果、滑車ユニット１０Ａ、１０Ｂによって第１搬送領域Ｔ１が画成される。

次に、図２の（ｂ）に示すように、搬送対象物１００の搬送を行う（工程Ｓ２）。工程Ｓ２では、制御ユニット１６は、ワイヤ１２ａ～１２ｄの張力に関する情報と、ワイヤ１２ａ～１２ｄの繰り出し量に関する情報と、を図１に示す測定ユニット１４ａ～１４ｄから取得し、当該情報に基づいて、各ウインチ１１ａ、１１ｂに制御信号φを送信する。ウインチ１１ａ、１１ｂは、制御信号φに基づいてワイヤ１２ａ、１２ｂを巻き出す動作又は巻き取る動作を行う。その結果、搬送対象物１００は、所望の位置まで移動する。第１搬送領域Ｔ１における全ての作業が終了した後に、まず、ワイヤ１２ａ、１２ｂの先端からフック１７を外す。続いて、滑車装置１３ａ、１３ｂからワイヤ１２ａ、１２ｂをそれぞれ外す。続いて、掘削を進めることで更なる搬送領域を画成する。

次に、図２の（ｃ）に示すように、第２搬送領域Ｔ２を設定する（工程Ｓ３）。第２搬送領域Ｔ２は、第１搬送領域Ｔ１を設定する滑車ユニット１０Ａ、１０Ｂが配置された位置とは異なる位置に、滑車ユニット１０Ａ、１０Ｂを移動及び／又は追加する。第２搬送領域Ｔ２は、滑車ユニット１０Ａ’、１０Ｂ’によって形成される。

ここで、滑車ユニット１０Ａの移動とは、滑車ユニット１０Ａを構成する全ての要素の位置を変更することをいう。例えば、ウインチ１１ａ及び滑車装置１３ａを取り外し、別の位置に設置することをいう。また、滑車ユニット１０Ａの移動とは、滑車ユニット１０Ａを構成する一部の要素の位置を変更することも含む。例えば、ウインチ１１ａの位置は変更することなく、滑車装置１３ａのみを取り外し別の位置に設置することをいう。

また、滑車ユニット１０Ａの追加とは、滑車ユニット１０Ａを構成する要素を追加することをいう。例えば、第１搬送領域Ｔ１を構成するとき、滑車ユニット１０Ａは、１台のウインチ１０ａと１本のワイヤ１２ａと１台の滑車装置１３ａとを備える。一方、第２搬送領域Ｔ２を構成するとき、１台の滑車装置を追加することにより、滑車ユニット１０Ａは、１台のウインチ１０ａと１本のワイヤ１２ａと２台の滑車装置１３ａとを備えてもよい。なお、滑車装置を追加する構成は、後述する第２実施形態、変形例１、２において説明する。

さらに、第２搬送領域Ｔ２を設定する場合には、滑車ユニット１０Ａの移動のみを行ってもよいし、滑車ユニット１０Ａの追加のみを行ってもよい。

まず、取り外した滑車装置１３ａを、柱１０１ａの鉛直下側に位置する柱１０１ａ’に移動させる。同様に、滑車装置１３ｂを、柱１０１ｂの鉛直下側に位置する柱１０１ｂ’に移動させる。次に、ワイヤ１２ａ、１２ｂを滑車装置１３ａ、１３ｂにかけ回した後に、ワイヤ１２ａ、１２ｂの先端にフック１７を連結する。その結果、滑車ユニット１０Ａ’、１０Ｂ’が構成される。滑車ユニット１０Ａ’、１０Ｂ’は、第２搬送領域Ｔ２を形成する。なお、この工程Ｓ３では、ウインチ１１ａ、１１ｂは、移動させない。

第２搬送領域Ｔ２は、第１搬送領域Ｔ１に対して鉛直下方に設定される。第２搬送領域Ｔ２は、第１搬送領域Ｔ１とは別の位置に設定されるが、第２搬送領域Ｔ２は、少なくとも第１搬送領域Ｔ１と重複しない部分を含めばよい。

次に、図２の（ｄ）に示すように、搬送対象物１００の搬送を行う（工程Ｓ４）。工程Ｓ４は、工程Ｓ２と同様の手順によって行うこととしてよい。

引き続き、掘削の進行や地下躯体の構築に伴って、同様に、搬送領域を設定する工程と、搬送装置を用いて搬送を行う工程と、を繰り返す。

上記の搬送方法では、第１搬送領域Ｔ１を設定する工程Ｓ１において、第１搬送領域Ｔ１を設定し、当該第１搬送領域Ｔ１において搬送対象物１００を移動させる（工程Ｓ２）。その後、滑車ユニット１０Ａ、１０Ｂを第１搬送領域Ｔ１とは異なる位置に移動する。この工程Ｓ３によれば、第１搬送領域Ｔ１とは異なる第２搬送領域Ｔ２が形成される。滑車ユニット１０Ａ、１０Ｂを移動する作業または追加する作業は、テルハや天井クレーンの盛替えに比べて手間が少ない。その結果、搬送作業の手間を低減し、第１搬送領域Ｔ１及び第２搬送領域Ｔ２を柔軟に設定することができる。

要するに、第１実施形態の搬送装置１及び搬送方法によれば、滑車装置１３ａ、１３ｂの位置を変更することにより、搬送空間を容易に変更することが可能になる。

なお、第１実施形態では、工程Ｓ３において滑車装置１３ａ、１３ｂの移動のみを行い、ウインチ１１ａ、１１ｂは移動させなかったが、工程Ｓ３では、滑車装置１３ａ、１３ｂだけでなく、ウインチ１１ａ、１１ｂの移動を伴ってもよい。また、工程Ｓ３では、滑車装置１３ａ、１３ｂの移動に代えて、滑車装置１３ａ、１３ｂとは別の滑車装置の追加を行ってもよい。つまり、滑車装置１３ａ、１３ｂを取り外すことなく、滑車装置１３ａ、１３ｂとは別の場所に新たな滑車装置を設置する。この場合には、滑車ユニットが複数の滑車装置を有することとなる。さらに、工程Ｓ３では、滑車装置１３ａ、１３ｂの移動に加えて、滑車装置１３ａ、１３ｂとは別の滑車装置の追加を行ってもよい。

＜第２実施形態＞
ところで、一度設置したテルハや天井クレーンのスペックでは持ち上げられないほどの重量物を搬送対象とする場合、従来技術では、より高いスペックのテルハや天井クレーンを再設置しない限り、そのような重量物を搬送することが難しかった。その結果、搬送作業に要する手間を低減することが難しかった。本実施形態の搬送装置１は、搬送作業の手間を低減するだけでなく、このような課題をも解決可能である。以下、搬送対象物１００が重量物である場合に適用できる第２実施形態の搬送方法について、図３の（ａ）から（ｄ）を参照しながら説明する。なお、第２実施形態における搬送領域も三次元空間であるが、図３の（ａ）から（ｄ）では、搬送領域を２次元平面視して示すため、奥行き方向に重なる滑車ユニットの図示は省略する。

図３の（ａ）に示すように、第１搬送領域Ｔ１Ａを設定する（工程Ｓ１Ａ）。第１搬送領域Ｔ１Ａは、構造躯体２００Ａを構成する柱１０１ｅ、１０１ｆを含む複数の柱に囲まれた空間に設定される。また、第１搬送領域Ｔ１Ａは、滑車ユニット１０Ｅ、１０Ｆによって形成される。従って、搬送装置１Ａは、滑車ユニット１０Ｅ、１０Ｆを含む４組の滑車ユニットを備える。

滑車ユニット１０Ｅ、１０Ｆは、滑車ユニット１０Ａと同様に、滑車装置と、ワイヤと、ウインチと、を含んで構成される。滑車ユニット１０Ｅは、ウインチ１１ｅと、ワイヤ１２ｅと、滑車装置１３ｅと、を含む。滑車ユニット１０Ｆは、ウインチ１１ｆと、ワイヤ１２ｆと、滑車装置１３ｆと、を含む。また、ウインチ１１ｅ、１１ｆの単体構成は、ウインチ１１ａの単体構成と同じであってよい。ワイヤ１２ｅ、１２ｆの単体構成も、ワイヤ１２ａの単体構成と同じであってよい。同様に、滑車装置１３ｅ、１３ｆの単体構成は、滑車装置１３ａの単体構成と同じであってよい。

ウインチ１１ｅ、１１ｆを、柱１０１ｅ、１０１ｆの下端近傍にそれぞれ配置する。続いて、滑車装置１３ｅ、１３ｆを柱１０１ｅ、１０１ｆの上端近傍にそれぞれ配置する。続いて、ワイヤ１２ｅ、１２ｆを滑車装置１３ｅ、１３ｆにかけ回した後に、ワイヤ１２ｅ、１２ｆの先端にフック１７を連結する。この工程Ｓ１Ａによって、滑車ユニット１０Ｅ、１０Ｆが設置された結果、第１搬送領域Ｔ１Ａが設定される。

次に、図３の（ｂ）に示すように、搬送対象物１００を第１搬送領域Ｔ１Ａにおいて移動させる（工程Ｓ２Ａ）。

次に、図３の（ｃ）に示すように、第２搬送領域Ｔ２Ａを設定する（工程Ｓ３Ａ）。第２搬送領域Ｔ２Ａは、支柱１０３ｅ、１０３ｆに囲まれた空間に設定される。また、第２搬送領域Ｔ２Ａは、滑車ユニット１０Ｅ’、１０Ｆ’によって形成される。さらに、第２搬送領域Ｔ２Ａは、第１搬送領域Ｔ１Ａの内部に設定される。逆に言えば、第１搬送領域Ｔ１Ａは、第２搬送領域Ｔ２Ａを包含する。従って、搬送装置１Ａ’は、滑車ユニット１０Ｅ’、１０Ｆ’を含む４組の滑車ユニットを備える。

滑車ユニット１０Ｅ’、１０Ｆ’は、滑車ユニット１０Ａと同様に、滑車装置と、ワイヤと、ウインチと、を含んで構成される。滑車ユニット１０Ｅ’は、ウインチ１１ｅと、ワイヤ１２ｅと、滑車装置１３ｅ、１８ｅと、を含む。滑車ユニット１０Ｆ’は、ウインチ１１ｆと、ワイヤ１２ｆと、滑車装置１３ｆ、１８ｆと、を含む。滑車装置１８ｅ、１８ｆの単体構成は、滑車装置１３ａの単体構成と同じであってよい。

まず、支柱１０３ｅ、１０３ｆを設置する。支柱１０３ｅ、１０３ｆは、柱１０１ｅ、１０１ｆの間にそれぞれ配置される。換言すると、支柱１０３ｅ、１０３ｆは、柱１０１ｅ、１０１ｆよりも搬送対象物１００に近い位置に設置される。次に、支柱１０３ｅ、１０３ｆのそれぞれの上端近傍に、滑車装置１８ｅ、１８ｆを設置する。続いて、ワイヤ１２ｅ、１２ｆを滑車装置１３ｅ、１３ｆを介して滑車装置１８ｅ、１８ｆにかけ回した後に、ワイヤ１２ｅ、１２ｆの先端にフック１７を連結する。この工程Ｓ３Ａによって、滑車ユニット１０Ｅ’、１０Ｆ’が設置された結果、第２搬送領域Ｔ２Ａが設定される。

ここで滑車装置１８ｅ、１８ｆが設置される位置は、高さ方向において、滑車装置１３ｅ、１３ｆと同じであってもよい。また、滑車装置１８ｅ、１８ｆが設置される位置は、滑車装置１３ｅ、１３ｆが設置された位置より低くてもよい。しかし、滑車装置１８ｅ、１８ｆが設置される位置は、第１搬送領域Ｔ１Ａに存在する搬送対象物１００と滑車装置１３ｅ、１３ｆとを結んだ仮想的な直線よりも上である。

次に、図３の（ｄ）に示すように、搬送対象物１００を第２搬送領域Ｔ２Ａの内部において移動させる（工程Ｓ４Ａ）。ここで、第２搬送領域Ｔ２Ａにおける移動において、滑車装置１８ｅ、１８ｆを追加したことにより、ワイヤ１２ｅ、１２ｆの張力における鉛直方向成分が大きくなる。その結果、所定の重量を有する搬送対象物１００を揚重する場合に、ワイヤ１２ｅ、１２ｆに作用する張力を小さくすることができる。換言すると、ウインチ１１ｅ、１１ｆの出力に対して、より重い搬送対象物１００を揚重することができる。

つまり、変形例２の搬送方法によれば、第１搬送領域Ｔ１Ａの内部に第２搬送領域Ｔ２Ａを設定することにより、搬送対象物１００の揚重に必要なワイヤの張力を低減することができる。その結果、ウインチ１１ｅ、１１ｆ、及びワイヤ１２ｅ、１２ｆに要求される性能が増大することを抑制できる。

搬送方法は上記実施形態に限定されない。

＜第１実施形態の変形例１＞
第１実施形態では、第１搬送領域Ｔ１に対して第２搬送領域Ｔ２を第１搬送領域Ｔ１の下方に設定した。しかし、第１搬送領域Ｔ１及び第２搬送領域Ｔ２の関係はこの構成に限定されない。第２搬送領域は、第１搬送領域の上方に設定してもよい。また、例えば、図４の（ａ）及び図４の（ｂ）に示すように、第２搬送領域Ｔ２Ｂは、第１搬送領域Ｔ１Ｂの水平方向に隣接して設定してもよい。

図４の（ａ）に示すように、変形例１では、構造躯体２００Ｂに第１搬送領域Ｔ１Ｂ及び第２搬送領域Ｔ２Ｂを設定する例を提示する。構造躯体２００Ｂは、６本の柱１０１ｇ、１０１ｈ、１０１ｊ、１０１ｋ、１０１ｍ、１０１ｎを含む。柱１０１ｇ、１０１ｈ、１０１ｊ、１０１ｋは、鉛直下向きに見て矩形の頂点となる位置にそれぞれ配置されている。柱１０１ｇ、１０１ｈ、１０１ｊ、１０１ｋによって囲まれる空間は、第１搬送領域Ｔ１Ｂを含む。柱１０１ｍ、１０１ｎ、１０１ｇ、１０１ｋによって囲まれる空間は、第２搬送領域Ｔ２Ｂを含む。

まず、第１搬送領域Ｔ１Ｂを設定する（工程Ｓ１Ｂ）。第１搬送領域Ｔ１Ｂは、柱１０１ｇ、１０１ｈ、１０１ｊ、１０１ｋに囲まれた空間に設定される。また、第１搬送領域Ｔ１Ｂは、滑車ユニット１０Ｇ、１０Ｈ、１０Ｊ、１０Ｋによって形成される。従って、搬送装置１Ｂは、４組の滑車ユニット１０Ｇ、１０Ｈ、１０Ｊ、１０Ｋを備える。

滑車ユニット１０Ｇ、１０Ｈ、１０Ｊ、１０Ｋは、滑車ユニット１０Ａと同様に、滑車装置と、ワイヤと、ウインチと、を含んで構成される。滑車ユニット１０Ｇは、ウインチ１１ｎと、ワイヤ１２ｇと、滑車装置１３ｇ、１９ｇと、を含む。滑車ユニット１０Ｈは、ウインチ１１ｈと、ワイヤ１２ｈと、滑車装置１３ｈと、を含む。滑車ユニット１０Ｊは、ウインチ１１ｊと、ワイヤ１２ｊと、滑車装置１３ｊと、を含む。滑車ユニット１０Ｋは、ウインチ１１ｍと、ワイヤ１２ｋと、滑車装置１３ｋ、１９ｋと、を含む。また、ウインチ１１ｎ、１１ｈ、１１ｊ、１１ｍの単体構成は、ウインチ１１ａの単体構成と同じであってよい。ワイヤ１２ｇ、１２ｈ、１２ｊ、１２ｋの単体構成も、ワイヤ１２ａの単体構成と同じであってよい。同様に、滑車装置１３ｇ、１３ｈ、１３ｊ、１３ｋ、１９ｇ、１９ｋの単体構成は、滑車装置１３ａの単体構成と同じであってよい。

はじめに、ウインチ１１ｎ、１１ｈ、１１ｊ、１１ｍを設置する。ウインチ１１ｈ、１１ｊは、第１搬送領域Ｔ１Ｂのための柱１０１ｈ、１０１ｊの下端近傍に設置する。一方、ウインチ１１ｍ、１１ｎは、第２搬送領域Ｔ２Ｂのための柱１０１ｍ、１０１ｎの下端近傍に設置する。このような配置によれば、第１搬送領域Ｔ１Ｂから第２搬送領域Ｔ２Ｂに切り替えるとき、ウインチ１１ｎ、１１ｈ、１１ｊ、１１ｍを移動させる必要がない。その結果、搬送作業の手間がさらに低減する。続いて、柱１０１ｇの上端近傍に滑車装置１３ｇを配置すると共に、柱１０１ｈの上端近傍に滑車装置１３ｈを配置する。また、柱１０１ｊの上端近傍に滑車装置１３ｊを配置すると共に、柱１０１ｋの上端近傍に滑車装置１３ｋを配置する。さらに、柱１０１ｇの下端近傍に滑車装置１９ｇを配置すると共に、柱１０１ｋの下端近傍に滑車装置１９ｋを配置する。

ここで、第１実施形態の滑車ユニット１０Ａは、１台のウインチ１１ａと、１本のワイヤ１２ａと、１台の滑車装置１３ａと、を備えていた。しかし、滑車ユニット１０Ａの変形例である滑車ユニット１０Ｇは、２台、つまり複数台の滑車装置１３ｇ、１９ｇを含んでもよい。滑車ユニット１０Ｇは、ウインチ１１ｎから滑車装置１３ｇにワイヤ１２ｇを導くために、追加の滑車装置１９ｇを備えている。また、滑車ユニット１０Ｋは、ウインチ１１ｍから滑車装置１３ｋにワイヤ１２ｋを導くために、追加の滑車装置１９ｋを備えている。追加の滑車装置１９ｇ、１９ｋは、ウインチ１１ｎ、１１ｍと終端の滑車装置１３ｇ、１３ｋとの間に配置される。滑車装置１９ｇ、１９ｋを追加することで、ウインチ１１ｎ、１１ｍから終端の滑車装置１３ｇ、１３ｋまでのワイヤ１２ｇ、１２ｋの経路を所望の態様に設定することができる。

続いて、ウインチ１１ｈ、１１ｊからワイヤ１２ｈ、１２ｊを巻き出して、滑車装置１３ｈ、１３ｊにそれぞれかけ回す。また、ウインチ１１ｎ、１１ｍからワイヤ１２ｇ、１２ｋを巻き出して、中間の滑車装置１９ｇ、１９ｋを介して、終端の滑車装置１３ｇ、１３ｋにそれぞれかけ回す。そして、ワイヤ１２ｇ、１２ｈ、１２ｊ、１２ｋの先端にフック１７を連結する。以上の作業により、搬送作業（工程Ｓ２Ｂ）の準備が完了する。そして、搬送作業（工程Ｓ２Ｂ）を実施する。その後、ワイヤ１２ｇ、１２ｈ、１２ｊ、１２ｋの先端から、フック１７を外す。続いて、滑車装置１３ｇ、１３ｈ、１３ｊ、１３ｋ、１９ｇ、１９ｋからワイヤ１２ｇ、１２ｈ、１２ｊ、１２ｋを外す。続いて、滑車装置１３ｇ、１３ｈ、１３ｊ、１３ｋを、柱１０１ｇ、１０１ｈ、１０１ｊ、１０１ｋから取り外す。

次に、図４の（ｂ）に示すように、第２搬送領域Ｔ２Ｂを設定する（工程Ｓ３Ｂ）。第２搬送領域Ｔ２Ｂは、柱１０１ｍ、１０１ｎ、１０１ｇ、１０１ｋに囲まれた空間に設定される。また、第２搬送領域Ｔ２Ｂは、滑車ユニット１０Ｎ、１０Ｇ’、１０Ｋ’、１０Ｍによって形成される。従って、搬送装置１Ｂ’は、４組の滑車ユニット１０Ｎ、１０Ｇ’、１０Ｋ’、１０Ｍを備える。

滑車ユニット１０Ｎ、１０Ｇ’、１０Ｋ’、１０Ｍは、滑車ユニット１０Ａと同様に、滑車装置と、ワイヤと、ウインチと、を含んで構成される。滑車ユニット１０Ｎは、ウインチ１１ｎと、ワイヤ１２ｎと、滑車装置１３ｎと、を含む。滑車ユニット１０Ｇ’は、ウインチ１１ｈと、ワイヤ１２ｇ’と、滑車装置１３ｇ’、１９ｇ’と、を含む。滑車ユニット１０Ｋ’は、ウインチ１１ｊと、ワイヤ１２ｋ’と、滑車装置１３ｋ’、１９ｋ’と、を含む。滑車ユニット１０Ｍは、ウインチ１１ｍと、ワイヤ１２ｍと、滑車装置１３ｍと、を含む。また、ワイヤ１２ｎ、１２ｇ’、１２ｋ’、１２ｍの単体構成は、ワイヤ１２ａの単体構成と同じであってよい。同様に、滑車装置１３ｎ、１３ｇ’、１３ｋ’、１３ｍ、１９ｇ’、１９ｋ’の単体構成は、滑車装置１３ａの単体構成と同じであってよい。

工程Ｓ３Ｂでは、ウインチ１１ｎ、１１ｈ、１１ｊ、１１ｍを移動させる必要はない。まず、滑車装置１３ｎ、１３ｇ’、１３ｋ’、１３ｍを柱１０１ｍ、１０１ｎ、１０１ｇ、１０１ｋの上端近傍にそれぞれ設置する。さらに、滑車装置１９ｇ’、１９ｋ’を柱１０１ｇ、１０１ｋの下端近傍に設置する。なお、滑車装置１９ｇ’、１９ｋ’は、滑車装置１９ｇ、１９ｋとは別のものであり、新たに追加されるものであってもよい。また、滑車装置１９ｇ’、１９ｋ’は、滑車装置１９ｇ、１９ｋであり、滑車装置１９ｇ、１９ｋを移動させたものであってもよい。

続いて、ウインチ１１ｎ、１１ｍからワイヤ１２ｎ、１２ｍを巻き出して、滑車装置１３ｎ、１３ｍにそれぞれかけ回す。また、ウインチ１１ｈ、１１ｊからワイヤ１２ｇ’、１２ｋ’を巻き出して、中間の滑車装置１９ｇ’、１９ｋ’を介して、終端の滑車装置１３ｇ’、１３ｋ’にそれぞれかけ回す。そして、ワイヤ１２ｎ、１２ｇ’、１２ｋ’、１２ｍの先端にフック１７を連結する。以上の作業により、搬送作業（工程Ｓ４Ｂ）の準備が完了する。そして、搬送作業（工程Ｓ４Ｂ）を実施する。

変形例１の搬送方法においても、第１実施形態の搬送方法と同様に、搬送作業の手間を低減し、柔軟に搬送領域Ｔを設定することができる。

＜搬送領域を二次元平面とする変形例２＞
第１実施形態では、搬送領域Ｔは、三次元空間であったが、搬送領域Ｔは、三次元空間に限定されない。例えば、図４の（ａ）及び（ｂ）に示される第１実施形態の変形例１では、三次元状の搬送領域を水平方向に隣接するように移動させたが、二次元状の搬送領域を水平方向に移動させる例を、変形例２として、図５の（ａ）及び（ｂ）で説明する。図５の（ａ）及び図５の（ｂ）に示すように、搬送領域Ｔは、二次元平面としてもよい。この場合には、搬送装置１Ｃは、２組の滑車ユニット１０Ｐ、１０Ｑを備える。なお、搬送領域を二次元平面とする変形例は、第１実施形態の変形例として成立するだけでなく、第２実施形態の変形例としても成立する。

図５の（ａ）に示すように、変形例２では、構造躯体２００Ｃに第１搬送領域Ｔ１Ｃ及び第２搬送領域Ｔ２Ｃを設定する例を提示する。構造躯体２００Ｃは、６本の柱を含む。このうち、以下の説明において必要な３本の柱に、柱１０１ｐ、１０１ｑ、１０１ｒとの番号をそれぞれ付す。柱１０１ｐ、１０１ｑ、１０１ｒは、所定の方向に互いに間隔を設けて並置されている。柱１０１ｐ、１０１ｑによって挟まれる二次元平面は、後述する第１搬送領域Ｔ１Ｃを含む。柱１０１ｐ、１０１ｒによって挟まれる二次元平面は、後述する第２搬送領域Ｔ２Ｃを含む。

はじめに、第１搬送領域Ｔ１Ｃを設定する（工程Ｓ１Ｃ）。第１搬送領域Ｔ１Ｃは、柱１０１ｐ、１０１ｑに囲まれた平面に設定される。第１搬送領域Ｔ１Ｃは、滑車ユニット１０Ｐ、１０Ｑによって形成される。

滑車ユニット１０Ｐ、１０Ｑは、滑車ユニット１０Ａと同様に、滑車装置と、ワイヤと、ウインチと、を含んで構成される。滑車ユニット１０Ｐは、ウインチ１１ｒと、ワイヤ１２ｐと、滑車装置１３ｐ、１９ｐと、を含む。滑車ユニット１０Ｑは、ウインチ１１ｑと、ワイヤ１２ｑと、滑車装置１３ｑと、を含む。また、ウインチ１１ｒ、１１ｑの単体構成は、ウインチ１１ａの単体構成と同じであってよい。ワイヤ１２ｐ、１２ｑの単体構成も、ワイヤ１２ａの単体構成と同じであってよい。同様に、滑車装置１３ｐ、１３ｑ、１９ｐの単体構成は、滑車装置１３ａの単体構成と同じであってよい。

ウインチ１１ｒ、１１ｑを設置する。変形例２も変形例１と同様に、ウインチ１１ｒ、１１ｑを移動させる工程を省くために、ウインチ１１ｒ、１１ｑは、柱１０１ｒ、１０１ｑの下端近傍にそれぞれ設置する。続いて、滑車装置１３ｐ、１３ｑを柱１０１ｐ、１０１ｑの上端近傍にそれぞれ設置する。さらに、滑車装置１９ｐを柱１０１ｐの下端近傍に設置する。続いてワイヤ１２ｐを中間の滑車装置１９ｐを介して終端の滑車装置１３ｐにかけ回す。さらに、ワイヤ１２ｑを滑車装置１３ｑにかけ回す。続いて、ワイヤ１２ｐ、１２ｑの先端にフック１７を連結する。以上の作業により、搬送作業（工程Ｓ２Ｃ）の準備が完了する。そして、搬送作業（工程Ｓ２Ｃ）を実施する。その後、ワイヤ１２ｐ、１２ｑの先端から、フック１７を外す。続いて、滑車装置１３ｐ、１９ｐからワイヤ１２ｐを外すと共に、滑車装置１３ｑからワイヤ１２ｑを外す。続いて、滑車装置１３ｐ、１９ｐを柱１０１ｐから外すと共に、滑車装置１３ｑを柱１０１ｑから外す。

次に、図５の（ｂ）に示すように、第２搬送領域Ｔ２Ｃを設定する（工程Ｓ３Ｃ）。第２搬送領域Ｔ２Ｃは、柱１０１ｒ、１０１ｐに囲まれた平面に設定される。第２搬送領域Ｔ２Ｃは、滑車ユニット１０Ｒ、１０Ｐ’によって形成される。従って、搬送装置１Ｃ’は、２組の滑車ユニット１０Ｒ、１０Ｐ’を備える。

滑車ユニット１０Ｒ、１０Ｐ’は、滑車ユニット１０Ａと同様に、滑車装置と、ワイヤと、ウインチと、を含んで構成される。滑車ユニット１０Ｒは、ウインチ１１ｒと、ワイヤ１２ｒと、滑車装置１３ｒと、を含む。滑車ユニット１０Ｐ’は、ウインチ１１ｑと、ワイヤ１２ｐ’と、滑車装置１３ｐ’、１９ｐ’と、を含む。ワイヤ１２ｒ、１２ｐ’の単体構成は、ワイヤ１２ａの単体構成と同じであってよい。同様に、滑車装置１３ｒ、１３ｐ’、１９ｐ’の単体構成は、滑車装置１３ａの単体構成と同じであってよい。

滑車装置１３ｒ、１３ｐ’を柱１０１ｒ、１０１ｐの上端近傍にそれぞれ設置する。さらに、滑車装置１９ｐ’を柱１０１ｐの下端近傍に設置する。

続いて、ウインチ１１ｒからワイヤ１２ｒを巻き出して、滑車装置１３ｒにかけ回す。また、ウインチ１１ｑからワイヤ１２ｐ’を巻き出して、中間の滑車装置１９ｐ’を介して、終端の滑車装置１３ｐ’にかけ回す。そして、ワイヤ１２ｒ、１２ｐ’の先端にフック１７を連結する。以上の作業により、搬送作業（工程Ｓ４Ｃ）の準備が完了する。そして、搬送作業（工程Ｓ４Ｃ）を実施する。

なお、変形例２では、第２搬送領域Ｔ２は、第１搬送領域Ｔ１に対して水平方向に隣接するように設定した。しかし、搬送領域が二次元平面であったとしても、第２搬送領域Ｔ２の設定はこの構成に限定されない。第２搬送領域Ｔ２は、第１搬送領域Ｔ１の上方に設定してもよいし、第１搬送領域Ｔ１の下方に設定してもよい。

変形例２の搬送方法においても、第１実施形態の搬送方法と同様に、搬送作業の手間を低減し、柔軟に搬送領域Ｔを設定することができる。

１…搬送装置、１０Ａ～１０Ｄ…滑車ユニット、１１ａ～１１ｄ…ウインチ、１２ａ～１２ｄ…ワイヤ、１３ａ～１３ｄ…滑車装置、１４ａ～１４ｄ…測定ユニット、１６…制御ユニット、１７…フック、１００…搬送対象物、１０１ａ～１０１ｆ…柱、Ｔ…搬送領域、Ｔ１…第１搬送領域、Ｔ２…第２搬送領域。

Claims (4)

1. 構造物の工事において、前記構造物の一部の領域に設定される前記工事の対象領域である搬送領域の内部において、搬送装置を利用して搬送対象物を搬送する搬送方法であって、
   前記搬送装置は、少なくとも２組の滑車ユニットを備え、
   前記滑車ユニットは、ウインチと、前記ウインチに連結される基端及び前記搬送対象物が着脱可能に連結される連結端を含むワイヤと、前記ワイヤを支持する滑車装置と、を含み、
   前記搬送装置を前記構造物に配置することによって、前記構造物の一部の領域に第１搬送領域を設定する工程と、
   前記第１搬送領域の内部において、前記搬送装置を利用して、前記搬送対象物を搬送する工程と、
   前記第１搬送領域を設定する位置とは異なる位置に、前記滑車ユニットを移動させ、又は追加することによって、前記第１搬送領域より狭い第２搬送領域を設定する工程と、を有し、
   前記第２搬送領域を設定する工程は、前記滑車ユニットを前記第１搬送領域の内側に移動させ、又は、前記滑車ユニットを前記第１搬送領域の内側に追加することによって、前記第１搬送領域の内部に設定される前記第２搬送領域を形成する、搬送方法。
2. 構造物の一部の領域に設定される搬送領域の内部において、搬送装置を利用して搬送対象物を搬送する搬送方法であって、
   前記搬送装置は、少なくとも２組の滑車ユニットを備え、
   前記滑車ユニットは、ウインチと、前記ウインチに連結される基端及び前記搬送対象物が着脱可能に連結される連結端を含むワイヤと、前記ワイヤを支持する滑車装置と、を含み、
   前記搬送装置を前記構造物に配置することによって、前記構造物の一部の領域に第１搬送領域を設定する工程と、
   前記第１搬送領域の内部において、前記搬送装置を利用して、前記搬送対象物を搬送する工程と、
   前記ウインチの位置は変更することなく、前記第１搬送領域を設定する位置とは異なる位置に、前記滑車装置のみを移動させ、又は、前記滑車装置のみを追加することによって第２搬送領域を設定する工程と、を有する、搬送方法。
3. 前記第２搬送領域を設定する工程は、前記滑車装置のみを前記第１搬送領域の外側に移動させ、又は、前記滑車装置のみを追加することによって、前記第１搬送領域に重複しない領域を含む前記第２搬送領域を形成する、請求項２に記載の搬送方法。
4. 前記第２搬送領域を設定する工程は、前記滑車装置のみを前記第１搬送領域の内側に移動させ、又は、前記滑車装置のみを追加することによって、前記第１搬送領域の内部に設定される前記第２搬送領域を形成する、請求項２に記載の搬送方法。

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