JP7305330B2 - 撮像装置 - Google Patents

Description

本発明はあおり技術を用いた撮像装置に関する。

従来、夜間に監視カメラを用いて不審人物等の識別や追跡を行う際には、絞りを開放にして画像の明るさをアップする場合が多い。しかし絞りを開放にすると被写界深度が浅くなってしまいピントが合いにくくなってしまう問題がある。一方、撮像素子またはレンズの相対角度、特に相対的なチルト角度を変更するあおり技術が特許文献１に開示されている。このあおり技術を用いると、所定の高さにおいてピントが合う範囲を広げることができる。

しかしあおり角度を手動で調整することは非常に面倒であるため、簡便にあおり角度を決定したいといった要望がある。さらには、あおりの角度決定はフォーカス位置（フォーカスレンズの位置または被写体までの距離）に依存する。そのため簡便にあおり角度を決めるためには、あおり角度とフォーカス位置の両方のパラメータの組み合わせを変えつつ探索する必要が生じ、非常に時間がかかるといった課題がある。また例えば、特許文献２においては、映像解析により求めた傾斜角を元にあおり角度を制御する技術が開示されている。

特開平１１－２７１５９９号公報 特開２０１７－０９３９０４号公報

しかしながら、上述の特許文献に開示された従来技術では、フォーカス位置の決定をする際に、画像の中心の光軸周辺に被写体が写るように、あらかじめ調整するための煩雑な作業が必要であるという問題があった。
そこで、本発明の目的は、人の顔などが画像の中心等に存在しない場合においても、手前から奥まで顔などの高さに簡単にピント合わせやすい撮像装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明は、撮像装置であって、
画像中の所定被写体を画像認識により検出する画像認識手段、
レンズと撮像素子の相対的なあおり角を算出するためにフォーカス位置を探索する場合に、前記画像認識手段により検出された複数の前記所定被写体の数が所定の条件を満たすまで前記所定被写体のフォーカス位置情報を取得する取得手段、
前記取得手段によって取得された前記所定被写体の前記フォーカス位置情報に基づき、レンズと撮像素子の相対的なあおり角を制御するあおり角制御手段、を有し、
あおり角を算出するためにフォーカス位置を探索する場合に、前記画像認識手段によって前記所定被写体の位置を検出する際の前記画像認識の基準を、前記探索中の場合と前記探索中でない場合とで異ならせたことを特徴とする。

本発明によれば被写体の顔などが画像の中心等に存在しない場合においても、手前から奥まで顔などの高さに簡単にピント合わせやすい撮像装置を提供することができる。

実施例のシステム構成図。 実施例の監視カメラのハードウェア構成図。 実施例の監視カメラのソフトウェア構成図。 実施例のあおり制御の原理を説明する図。 実施例のあおり制御について説明する図。 実施例の顔検出の確からしさを説明する図。 実施例のフォーカス検索のフローチャート。 実施例のフォーカス検索の細部のフローチャート。 実施例のあおり制御のフローチャート。 実施例のＵＩの例を示す図。 実施例の検出位置の重畳表示をするためのフローチャート。

以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。図１は本発明の実施例のシステム構成図である。監視カメラ１００、ならびにクライアント装置２００がネットワーク３００を介して相互に接続される。
監視カメラ１００はカメラを備えており、撮影した画像を、ネットワーク３００を介して配信を行う。

クライアント装置２００は監視カメラ１００にアクセスし、画像を取得する。そして監視カメラ１００の設定の変更ならびにフォーカスやあおり角などの制御が可能である。

説明の簡略化のために監視カメラは１台としているが、２台以上であっても構わない。また、クライアント装置２００以外にも、監視カメラ１００にアクセスして画像の受信や蓄積を行う他のクライアント装置があっても構わない。

ネットワーク３００はＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信規格に準拠する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から構成される。本発明においては各監視カメラ・クライアント間の通信が行えるものであればその通信規格、規模、構成を問わずＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを用いてもよい。
図２は監視カメラ１００のブロック図である。コンピュータとして機能するＣＰＵ１１０１、１次記憶装置１１０２、２次記憶装置１１０３、画像キャプチャＩ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、以降、Ｉ／Ｆと略す。）１１０５、カメラ制御Ｉ／Ｆ１１０８、画像検出Ｉ／Ｆ１１０９、ネットワークＩ／Ｆ１１０７が内部バス１１０４を介して相互に接続されている。

ここで１次記憶装置１１０２はＲＡＭに代表される書き込み可能な高速の記憶装置で、ＯＳや各種プログラム及び各種データがロードされ、またＯＳや各種コンピュータプログラムの作業領域としても使用される。
２次記憶装置１１０３はフラッシュメモリ、ＨＤＤ、ＳＤカード等に代表される不揮発性を持った記憶装置で、ＯＳや各種コンピュータプログラム及び各種データの永続的な記憶領域として使用される他に、短期的な各種データの記憶領域としても使用される。監視カメラ１００の１次記憶装置１１０２及び２次記憶装置１１０３に置かれる各種コンピュータプログラム等の詳細については後述する。
画像キャプチャＩ／Ｆ１１０５には、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子とレンズを含むカメラユニット１１０６が接続され、カメラユニット１１０６から取得した画像データは所定のフォーマットに変換・圧縮して１次記憶装置１１０２に転送される。

カメラ制御Ｉ／Ｆ１１０８にもカメラユニット１１０６が接続され、カメラ制御Ｉ／Ｆ１１０８から各種カメラ制御信号がカメラユニット１１０６に送られ、その結果がカメラ制御Ｉ／Ｆ１１０８に返信される。カメラユニット１１０６には撮像素子またはレンズを光軸に対して、チルト方向などに傾けるあおり制御機構が備えられている。被写体との距離を測定するために、被写体にレーザーを投光し、反射光を受光センサーなどで受信しその往復時間差に基づき被写体までの距離を測距するＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式の距離計測機構を有してもよい。あるいはＴＯＦ方式に依らずに、所定のパターンのレーザーを照射して、反射した光のパターンの歪に基づいて距離を測定するパターン照射方式を採用してもよい。

画像検出Ｉ／Ｆ１１０９は、画像キャプチャＩ／Ｆ１１０５が生成した画像を元に、物体検出を行う。画像検出の方法としては、本実施例で説明する物体検出の他に、画像認識によって所定被写体を検出できればよく、所定被写体としては例えば、顔検出、人体検出、ナンバープレート検出であってもよい。
ネットワークＩ／Ｆ１１０７は前述のネットワーク３００と接続するためのＩ／Ｆであり、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ等の通信媒体を介してクライアント装置２００等との通信を担う。

図３は、監視カメラ１００のソフトウェア構成図である。１次記憶装置１１０２上には、ＯＳ１０００、プロトコル処理部１００１、カメラ制御部１００２、画像生成部１００３及び、画像検出部１００４がロードされる。
ＯＳ１０００は監視カメラ全体を制御する基本プログラムである。ＯＳ１０００の代表的な機能として、ファイルシステムなどの２次記憶装置１１０３管理機能、仮想記憶などのメモリ管理機能、マルチタスクなどのプロセス管理機能、ネットワークＩ／Ｆ１１０７の管理機能などが挙げられる。

プロトコル処理部１００１は、クライアント装置２００の要求に応じて、画像生成部１００３が生成した画像データの配信や、要求に含まれる制御情報、情報取得などを実行する。プロトコル処理部１００１は要求に対して、画像生成部１００３、カメラ制御部１００２、画像検出部１００４に中継を行い、中継先からの結果をもとに、対応する応答をクライアント装置２００に送信する。プロトコル処理部１００１は、ネットワークＩ／Ｆ１１０７と通信媒体３００を介して外部装置と通信を行う。制御情報にはフォーカス探索コマンドが含まれ、カメラ制御部１００２へ中継を行う。

カメラ制御部１００２はプロトコル処理部１００１から受け取った制御情報をもとに、カメラ機能の制御を行うものである。代表的なものとしては、カメラユニット１１０６の制御および、制御結果の通知がある。制御情報としては、レンズの位置を決定するフォーカス制御、あおり角の決定をするあおり制御などが含まれる。カメラ制御部はフォーカス探索コマンドを受信した場合、画像検出部１００４へフォーカス探索コマンドの送信を行い、それに合わせてフォーカスの動作を開始する。画像検出部１００４からは、フォーカス探索結果を受け取り、その位置にフォーカスを移動させる。被写体との距離を測定する距離測定もカメラ制御部１００２が行う。距離測定は、カメラユニット１１０６が有するＴＯＦ方式の制御であってもよいし、パターン照射方式の制御でもよい。カメラユニット１１０６にこれらの機構がない場合であっても、コントラスト方式を用いてレンズのフォーカス位置（ピントの合うレンズ位置＝被写体までの距離に対応）を動かすことで距離を測定するようにしても良い。あるいは、撮像素子の画素配列の中に距離測定用の画素を配置してオートフォーカスを行う像面位相差方式を利用して距離を測定するようにしても良い。その他の制御としてカメラのズーム倍率を変えるズーム制御などが含まれても良い。

画像生成部１００３はカメラユニット１１０６で生成された画像データを画像キャプチャＩ／Ｆ１１０５を経由して生成する。そして生成された画像データのエンコードを行う。エンコード方式はｊｐｅｇであってもよいし、Ｈ２６４／ＡＶＣ，Ｈ２６５／ＨＥＶＣなどの画像圧縮のための符号化方式が適用可能である。

画像検出部１００４は画像生成部１００３が生成した映像をもとに、画像検出Ｉ／Ｆ１１０９の制御を行い、画像中の物体検出を行う。検出に使用する各種パラメータは、クライアント装置２００からプロトコル処理部１００１を中継し受信する。検出に使用するパラメータとしては、物体検出の閾値などが含まれる。画像検出部１００４は検出結果を、プロトコル処理部１００１を介し、クライアント装置２００へ通知する。画像検出のアルゴリズムとしては、被写体の輪郭抽出や背景差分などの既存アルゴリズムを利用する。さらに画像検出部１００４はカメラ制御部１００２から受信したフォーカス探索コマンドを受信し、それに応じて画像検出を用いながら画像検出結果が多いフォーカス位置を探す。

以下、カメラのフォーカス制御やあおり制御について説明する。
図４はあおり制御の原理を説明するための図である。１００が監視カメラであり、この監視カメラ１００は垂直画角１３０６の範囲を写している。監視カメラ１００のレンズの光軸が１３０３である。１３０４がフォーカスのフォーカス面（合焦位置）である。フォーカス面１３０４は光軸１３０３に対し垂直である。図４ではフォーカス位置が地面１３０５にある場合の例を示している。被写体距離をＤ、焦点距離をｆ、監視カメラの設置角をａとする。１３０２はレンズの光軸１３０３に対して撮像素子のセンサー面（受光面）をあおっていない（傾けていない）場合のセンサー面の角度を示している。レンズの光軸１３０３に対してセンサー面１３０２を、あおり角ｂだけ傾けた場合のセンサー面が１２０１である。するとフォーカス面１３０４が１３０８に傾くものとする。この時のあおり角ｂはシャインプルーフの原理より、以下の式（１）であらわされる。
ｂ＝ａｒｃｔａｎ（ｆ／（Ｄ・ｔａｎ ａ））…（１）
この式を設置角ａの式に変形すると、式（２）のように表現できる。
ａ＝ａｒｃｔａｎ（ｆ／（Ｄ・ｔａｎ ｂ））…（２）

図４のようにフォーカスが地面に平行になるようにすると、コントラスト方式におけるレンズの位置や、像面位相差方式により被写体距離Ｄをカメラユニット１１０６から取得することができる。ｆも焦点距離であるためカメラユニット１１０６から取得できる。さらにあおり角ｂもカメラユニット１１０６より取得可能であるため、式（２）の右辺のパラメータがすべて求まり、設置角ａを取得することが可能となる。この設置角ａはフォーカス位置が地面に平行になるようにするための設置角を意味する。
また、画角情報などと２点間の位置を利用するなどして設置角ａを求めてもよい。

設置角ａを求めることができると、フォーカス位置を地面から上の方に移動した場合においても、被写体距離Ｄおよび、焦点距離ｆは取得可能であるため、式（１）の右辺がすべて既知となりあおり角ｂを求めることができる。つまりフォーカス位置を例えば地面から上方にずらした場合においても、あおり角ｂの補正が容易にできることになる。即ち任意のフォーカス位置において、同じ高さの位置にピントを合わせることができるあおり角度ｂが得られることを意味している。

本実施例では説明を簡単にするために、撮像素子の長辺方向中心線を軸として撮像素子を上下にあおる（チルト回転させる）１軸の回転の例を用いて説明をした。しかし、更に撮像素子の短辺方向中心線を軸に撮像素子を左右にあおる（パン回転させる）２軸のあおり制御にも適用できる。また、本実施例では撮像素子のセンサー面の角度をレンズの光軸に対して変化させているが、逆にセンサー面に対してレンズの光軸を変化させてあおり制御をしてもよいことは言うまでもない。

図５は実施例のあおり制御の説明図である。図４の状態からフォーカス面を地面から上の方に移動させ、１４０２の高さ位置にフォーカス面が移動している。フォーカス面１４０２は、人１４００、１４０１の顔の高さである。１４０２のフォーカス面であってもカメラの設置角ａは変わらず、前述のとおり焦点距離はｆ、被写体距離はＤ２であり逐次取得できる。あおり角ｂに関しては、フォーカス面が１４０２に移動するため、シャインプルーフの原理により、あおり角が図４のｂから図５のｂ２に変わる。ｂ２は式（１）により算出可能である。
このように、一度求めた設置角ａのままで、本実施例では１４０２のフォーカス位置を画像検出により探索する。なお図５では同じ高さの面として地面を例に出し説明を行ったが、高さが同じと分かるものであれば、その種類に依存せず天井、床、机などであってもかまわない。

図６は顔検出の確からしさについて説明した図である。本実施例の監視カメラにおいては例えば不審者の顔を検出する場合には、顔ではないものを誤って検出（誤検出）よりも、顔であるものが検出されない（検出漏れ）の方が問題となるため、多少対象物体でないものであっても検出できるようにする。そして顔であると検出した場合には、クライアント装置の表示部に表示される人の顔画像に対して顔枠などを重畳して表示する。その際に顔であると認識して顔枠を重畳するか否かの判断基準として図６のような顔検出の確からしさを用いる。１５００は顔検出の確からしさを数値化した軸であり、左に行くにつれ確からしさが高くなっている。１５０１，１５０２，１５０３，１５０４はそれぞれ人の顔のモデルの例である。左に行くにつれはっきりとした顔であることがわかる。１５０５は通常時の顔検出の範囲を表しており、確からしさ６０％以上となっている。確からしさが６０％以上であれば顔枠などを顔画像に重畳して表示する。

これに対し、本実施例のあおり角を算出するためにフォーカス位置を探索して取得する際には、ピントが合った状態の顔検出することによりフォーカス位置を探索する。従って、上記の顔枠表示の際の顔のたしからしさの基準よりも閾値の高い顔の確からしさを基準とする。即ち、本実施例において顔検出を行いながらフォーカスの探索を行う場合の顔検出の範囲の例を１５０６（確からしさ８０％以上）としている。通常時の顔検出の際の基準である１５０５の範囲を用いると、被写体が被写界深度に入っていない状態で、ぼけた状態であっても顔として検出されてしまう。そこで、本実施例であおり角を算出するためにフォーカス位置を探索する際には、顔検出の閾値を通常時よりも高い値に変更している。これにより、高い精度であおり角の制御が実現できる。

次に図７を用いてフォーカス位置を探索して取得する方法について説明する。図７はフォーカス位置の探索をする際の全体フローチャートである。Ｓ１７００はカメラ制御部１７０１からフォーカス探索コマンドを受信した場合や、画像検出部１００４が検出している物体数に所定数以上の変化があった場合や定期的に一定時間が経過した場合などに開始する。Ｓ１７０１ではフォーカス探索コマンドを受信したかどうか等の判断を行う。フォーカス探索コマンドを受信した（ＹＥＳ）の場合、Ｓ１７０２へ分岐し、画像検出の閾値（図６の顔検出の確からしさの閾値）を上げる。受信しない（ＮＯ）場合、Ｓ１７０６において終了する。

Ｓ１７０２では図６の顔検出の確からしさで説明した通り、画像検出の閾値を上げる。そしてＳ１７０３において図８で後述するフォーカス位置探索の詳細フローを実行する。次いでＳ１７０４において顔検出の閾値を元に戻し、Ｓ１７０５においてＳ１７０３にて求めたフォーカス位置情報（ピントの合うレンズ位置に関する情報、あるいは被写体までの距離情報）をカメラ制御部１００２へ送る。そして、カメラ制御部１００２がフォーカス位置への移動を行う。そして最後にＳ１７０６において終了する。
なお、上記実施例では顔探索の際に顔検出の閾値を上げたが、カメラのパラメータの絞り開口をより広げ被写界深度を浅くして探索してもよい。

次に図８を用いて図７のＳ１７０３におけるフォーカス位置を探索し取得する方法について具体的に説明する。図８は画像検出によってフォーカス位置の探索を行う場合の詳細なフローチャートである。Ｓ１６００は図７のＳ１７０３においてスタートする。Ｓ１６０１において検出位置に現在位置を代入し、Ｓ１６０２において「最大検出数」に０を代入しそれぞれ初期化を行う。Ｓ１６０３において物体検出を行いＳ１６０４において物体が検出されたかどうかの判断を行う。Ｓ１６０４において検出した（ＹＥＳ）場合Ｓ１６０５に分岐し検出数の取得を行う。Ｓ１６０４において物体が検出されない（ＮＯ）場合Ｓ１６０９に分岐し、探索の終了条件に達したかどうかの判断を行う。

Ｓ１６０６において検出数が「最大検出数」より大きい（ＹＥＳ）場合、Ｓ１６０７に分岐する。そうでない（ＮＯ）場合Ｓ１６０９に分岐する。Ｓ１６０２で「最大検出数」を０にしているので、１つでも検出されればＳ１６０７に進む。Ｓ１６０７では「最大検出数」に、得られた検出数を代入し、「最大検出数」の更新を行う。次いでＳ１６０８において検出位置の保存を行い、「最大検出数」の時のフォーカス位置を記憶しておく。

Ｓ１６０９では、探索の終了条件に達したかどうかの判断を行う。探索の終了条件としては、フォーカスレンズの移動端に達した場合に終了する。しかし、フォーカスレンズの移動端に達するまで探索すると時間がかかるため、撮像素子をあおっている状態であれば物体検出数が一度に多数出るはずである。そこで、最大検出数が所定値に達した場合や検出数がそれまでの検出数から減少した場合や検出数がそれまであったのにゼロになった場合や一定時間が経過した場合を検索の終了条件としてもよい。Ｓ１６０９において終了条件に達していない（ＮＯ）場合、Ｓ１６０３に分岐し、再度物体検出を行う。終了条件に達した（ＹＥＳ）場合、Ｓ１６１０へ分岐し、探索を終了し、検出したフォーカス位置を１次記憶装置１１０２へ保存する。その際検出したフォーカス位置が複数存在する場合には、例えば中央値をフォーカス位置として保存してもよい。あるいは平均値を保存してもよい。そしてＳ１６１１において図８のフローを終了する。

図９はあおり制御を実行するためのカメラ制御部１００２のフローチャートである。Ｓ１８００は、プロトコル制御部１００１や画像検出部１００４からあおりコマンドを受信した場合や、定期的に一定時間が経過した場合などに開始する。Ｓ１８０１では設置角ａが決まっているかどうかの判断を行う。１８０１において設置角が決まっている場合（ＹＥＳ）、Ｓ１８０２へ分岐し、新しいフォーカス位置がそれまでのフォーカス位置から所定値以上変化したかどうかの判断を行う。Ｓ１８０１において設置角が決まっていない（ＮＯ）場合、Ｓ１８０４において終了する。Ｓ１８０２においてフォーカスが所定値以上変化した（ＹＥＳ）場合、あおり角の補正を行わないと、同じ高さの位置を維持できなくなるので、Ｓ１８０３に分岐しあおり角の制御を行う。この時のあおり角は、式（１）に新しいＤを代入して求めた位置とする。Ｓ１８０２においてフォーカスが変化しない（ＮＯ）の場合はＳ１８０４において終了する。

次に、監視カメラのフォーカス制御とあおり制御のユーザーインターフェース（ＵＩ）について説明する。
図１０は本実施例のＵＩの探索中の表示画面の例を示す図である。１９００はクライアント装置２００の表示部の画面であり、クライアント装置２００から画像取得要求が監視カメラ１００へ送信され、画像生成部１００３が生成した画像をプロトコル処理部１００１が配信を行う。１９０５、１９０３、１９０１は人を表している。１９０６は現在の探索状態を表した領域であり、図１０においては探索中であるため「探索中」と表示されている。探索中において、１９０１と１９０３の人の顔にはピントがあっているが、１９０５の顔にはピントが合っていない状態を示している。監視カメラ１００の画像検出部１００４が検出した顔検出位置をプロトコル制御部１００１が中継し、クライアント装置２００へ送信し、検出した位置を１９０２，１９０４として四角の枠を表示している。人１９０５においては顔検出ができていないため四角の枠が表示されていない。なお、上記のように顔検出位置を枠などで表示する際に、前述のように、フォーカス位置の探索中においては図６における１５０６の範囲の確からしさに基づいて顔検出位置に枠表示をする。しかし、フォーカス位置を取得するための探索中でない場合にも顔検出をしてもよく、その際に顔検出位置に枠表示をするときの顔検出の判断基準は図６の１５０５の範囲としている。従って通常の監視中に不審人物などの顔位置を枠表示する際には、顔検出の確からしさが６０％程度であっても顔枠が表示されることになる。

図１１はクライアント装置２００の表示部の画面に顔検出位置を重畳するフローチャートである。Ｓ２０００はプロトコル処理部１００１から応答を受信した場合に開始する。次いでＳ２００１において検出位置を受信したかどうかの判断を行う。検出位置を受信した（ＹＥＳ）場合、Ｓ２００２へ分岐する。Ｓ２００２ではクライアント装置２００の表示部の画面の画像に顔検出位置を顔枠として重畳する。検出位置を受信しない（ＮＯ）場合はＳ２００３において終了する。

なおＳ１６０９の探索完了の判断には、例えば図１０において１９０５，１９０３，１９０１全ての人の顔に検出枠が表示されること、としても良い。またＳ１６０９で探索完了と判断された場合には図１０の１９０６の探索状態を表現する領域に「探索完了」などの文言を表示するなどして表現してもよい。１９０６のように探索状態を表示すると、現在が探索中なのかどうかが一見して判断できるためユーザーフレンドリーなＵＩを提供することができる。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形、および変更が可能である。
また、本発明における制御の一部または全部を上述した実施例の機能を実現するコンピュータプログラムをネットワーク又は各種記憶媒体を介して撮像装置や情報処理装置に供給するようにしてもよい。そしてその撮像装置や情報処理装置におけるコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。その場合、そのプログラム、及び該プログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成することとなる。

１００：監視カメラ
２００：クライアント装置
１００１：プロトコル処理部
１００２：カメラ制御部
１００３：画像生成部
１００４：画像検出部

Claims (14)

1. 画像中の所定被写体を画像認識により検出する画像認識手段、
   レンズと撮像素子の相対的なあおり角を算出するためにフォーカス位置を探索する場合に、前記画像認識手段により検出された複数の前記所定被写体の数が所定の条件を満たすまで前記所定被写体のフォーカス位置情報を取得する取得手段、
   前記取得手段によって取得された前記所定被写体の前記フォーカス位置情報に基づき、レンズと撮像素子の相対的なあおり角を制御するあおり角制御手段、を有し、
   あおり角を算出するためにフォーカス位置を探索する場合に、前記画像認識手段によって複数の前記所定被写体の位置を検出する際の前記画像認識の基準を、前記探索中の場合と前記探索中でない場合とで異ならせたことを特徴とする撮像装置。
2. 更にカメラの設置角を取得する設置角取得手段を有することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記設置角取得手段は、高さが同じ位置の被写体に対してフォーカス位置が同じになるように設定した場合の設置角を取得するものであることを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
4. 前記高さが同じ位置とは、地面、天井、床の少なくとも一つを基準とした高さが同じ位置であることを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
5. 前記所定被写体は、少なくとも顔、人体の一部、ナンバープレートのいずれかであることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
6. 前記取得手段は、前記画像認識手段によって検出された前記所定被写体の数が所定の数に達した場合、前記所定被写体の数が減少した場合、前記所定被写体の数が０になった場合のいずれかの場合まで前記所定被写体のフォーカス位置情報を取得することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の撮像装置。
7. 前記取得手段は、フォーカスレンズの移動端に達した場合または一定時間が経過した場合に前記所定被写体のフォーカス位置情報の取得を終了することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の撮像装置。
8. 前記取得手段によって前記所定被写体のフォーカス位置情報を取得する場合の方が、取得しない場合よりも前記画像認識手段によって前記所定被写体の位置を検出する際の画像認識の基準を厳しくしたことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
9. 前記取得手段によって前記所定被写体のフォーカス位置情報を取得する場合と取得しない場合とで、前記レンズの絞りを変更することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
10. 前記取得手段によって前記所定被写体のフォーカス位置情報を取得する場合の方が、取得しない場合よりも前記絞りを開くようにしたことを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
11. 前記あおり角制御手段は、前記設置角に基づき前記あおり角を制御することを特徴とする請求項２または３に記載の撮像装置。
12. 画像中の所定被写体を画像認識により検出する画像認識ステップ、
    レンズと撮像素子の相対的なあおり角を算出するためにフォーカス位置を探索する場合に、前記画像認識ステップにより検出された複数の前記所定被写体の数が所定の条件を満たすまで所定被写体のフォーカス位置情報を取得する取得ステップ、
    前記取得ステップによって取得された前記所定被写体のフォーカス位置情報に基づき、レンズと撮像素子の相対的なあおり角を制御するあおり角制御ステップ、を有し、
    あおり角を算出するためにフォーカス位置を探索する場合に、前記画像認識ステップによって複数の前記所定被写体の位置を検出する際の前記画像認識の基準を、前記探索中の場合と前記探索中でない場合とで異ならせたことを特徴とする撮像装置の制御方法。
13. 請求項１から１１のうちいずれか一項に記載の撮像装置の各手段としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラム。
14. 請求項１３に記載のコンピュータプログラムを記憶したコンピュータで読み取り可能な記憶媒体。
    

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