JP7304760B2 - Ｘ線検査システム及びｘ線検査方法 - Google Patents

Description

本発明は、Ｘ線検査システム及びＸ線検査方法に関する。

近年、空港、駅、スポーツ施設、イベント会場などの任意の場所で、セキュリティの向上を図るべく、危険物や不審物に対して適切な措置をとることが要求されている。特許文献１には、空港等で手荷物検査を行う手荷物検査Ｘ線装置において、Ｘ線発生部とＸ線受像部とを対向配置すると共に、これらの間に手荷物を搭載する手荷物検査台を形成し、この手荷物検査台に照射されるＸ線の領域を示すＸ線照射範囲設定領域を設けたＸ線装置が開示されている。この手荷物検査Ｘ線装置では、Ｘ線の照射を受けることなく手荷物の位置をずらしながら手荷物内の不審物の有無を確認することができる。

特開平１０－１００５７号公報

ところで、危険物や不審物は、空港や駅等の陸上の施設に限らず、海や川などの水中に配置される場合も想定される。近年、このように水中に配置される危険物や不審物等に対して適切な措置をとることも要求されている。例えば、水中に配置される危険物等に対する検査としてＸ線検査を行うことが考えられる。しかしながら、水中では、危険物等の検査対象物の周囲に配置される水による照射光の散乱の影響により正確にＸ線検査を行うことが困難である。

本発明はかかる実情に鑑みてなされたものであり、水中に配置される検査対象物に対して正確にＸ線検査を行うことができるＸ線検査システム及びＸ線検査方法を提供することを目的の１つとする。

本実施形態のＸ線検査システムは、水中で検査対象物にＸ線検査を行うＸ線検査ユニットと、水上に配置され、前記Ｘ線検査ユニットを制御する制御ユニットと、前記制御ユニットを遠隔操作する操作ユニットとを有するＸ線検査システムであって、前記Ｘ線検査ユニットは、前記検査対象物にＸ線を照射するＸ線照射装置と、前記検査対象物を透過した前記Ｘ線を受像して前記制御ユニットに出力するＸ線受像装置と、複数の板状部材と連結片とを組み合わせて構成された支持部材と、前記Ｘ線照射装置と前記Ｘ線受像装置との間の距離を伸縮させる駆動機構と、を有し、前記支持部材は、前記検査対象物を挟んで対向するように前記Ｘ線照射装置及び前記Ｘ線受像装置を支持すると共に、当該Ｘ線照射装置と前記Ｘ線受像装置との間の距離を前記Ｘ線照射装置から照射する前記Ｘ線の散乱の発生を抑制する距離に調整可能に構成され、前記制御ユニットは、前記操作ユニットから前記Ｘ線検査ユニットの制御情報を受信する一方、前記Ｘ線受像装置で受像した前記Ｘ線の受像情報を前記操作ユニットに送信する通信部を有し、前記操作ユニットからの遠隔操作に応じて前記制御ユニットが前記駆動機構により前記Ｘ線照射装置と前記Ｘ線受像装置との間の距離を前記Ｘ線照射装置から照射する前記Ｘ線の散乱の発生を抑制する距離に調整した後、前記操作ユニットからの遠隔操作に応じて前記制御ユニットが前記Ｘ線検査ユニットにＸ線検査を実行させ、前記Ｘ線の受像情報を前記操作ユニットに送信することを特徴としている。

本実施形態のＸ線検査方法は、水中で検査対象物にＸ線検査を行うＸ線検査ユニットと、水上に配置され、前記Ｘ線検査ユニットを制御する制御ユニットと、前記制御ユニットを遠隔操作する操作ユニットとを備え、前記Ｘ線検査ユニットは、前記検査対象物にＸ線を照射するＸ線照射装置と、前記検査対象物を透過した前記Ｘ線を受像して前記制御ユニットに出力するＸ線受像装置と、複数の板状部材と連結片とを組み合わせて構成された支持部材と、前記Ｘ線照射装置と前記Ｘ線受像装置との間の距離を伸縮させる駆動機構と、を有し、前記支持部材は、前記検査対象物を挟んで対向するように前記Ｘ線照射装置及び前記Ｘ線受像装置を支持すると共に、当該Ｘ線照射装置と前記Ｘ線受像装置との間の距離を前記Ｘ線照射装置から照射する前記Ｘ線の散乱の発生を抑制する距離に調整可能に構成されたＸ線検査システムのＸ線検査方法であって、前記操作ユニットからの遠隔操作に応じて前記制御ユニットが前記駆動機構により前記Ｘ線照射装置と前記Ｘ線受像装置との間の距離を前記Ｘ線照射装置から照射する前記Ｘ線の散乱の発生を抑制する距離に調整するステップと、前記操作ユニットからの遠隔操作に応じて前記制御ユニットにより前記Ｘ線検査ユニットでＸ線検査を実行するステップと、前記Ｘ線の受像情報を前記制御ユニットから前記操作ユニットに送信するステップと、を有することを特徴としている。

本発明によれば、水中に配置される検査対象物に対して正確にＸ線検査を行うことができるＸ線検査システム及びＸ線検査方法を提供することができる。

本実施の形態に係る水中Ｘ線検査システムの構成の説明図である。 本実施の形態に係る水中Ｘ線検査システムが有する水中検査装置の上面図、正面図及び側面図である。 本実施の形態に係る水中Ｘ線検査システムが有する水上制御装置の外観の斜視図である。 本実施の形態に係る水中Ｘ線検査システムが有する水中検査装置の機能ブロック図である。 本実施の形態に係る水中Ｘ線検査システムが有する水上制御装置の機能ブロック図である。 本実施の形態に係る水中Ｘ線検査システムが有する操作端末の機能ブロック図である。 本実施の形態に係る水中Ｘ線検査システムで水中の検査対象物に対してＸ線検査を行う際のシーケンス図である。

危険物や不審物は、空港や駅等の陸上の施設に限らず、海や川などの水中に配置される場合も想定される。近年、このように水中に配置される危険物や不審物等に対して適切な措置をとることが要求されている。例えば、水中に配置される危険物等に対する検査としてＸ線検査を行うことが考えられる。しかしながら、水中では、危険物等の検査対象物の周囲に配置される水による照射光の散乱（コンプトン散乱）の影響によりＸ線の受像情報が判別不能となり、正確にＸ線検査を行うことが困難である。

本発明者らは、検査対象物の周囲に配置される水による照射光の散乱（コンプトン散乱）の発生が水中におけるＸ線検査の主な弊害になっていることに着目し、このような照射光の散乱の発生を抑制することが水中における正確なＸ線検査の実施に寄与することを見出し、本発明に想到した。

すなわち、本発明の骨子は、水中で検査対象物にＸ線検査を行うＸ線検査ユニットにおいて、検査対象物を挟んで対向するようにＸ線照射装置及びＸ線受像装置を支持すると共に、当該Ｘ線照射装置とＸ線受像装置との間の距離を調整可能に支持し、Ｘ線照射装置からの照射光の散乱の発生を抑制する距離に調整した後にＸ線検査を実行することである。

本発明によれば、照射光の散乱（コンプトン散乱）の発生が抑制されるＸ線照射装置とＸ線受像装置との距離を確保した状態で検査対象物に対してＸ線検査が実行される。このため、検査対象物の周囲に配置される水による照射光の散乱に起因してＸ線の受像情報が判別不能になる事態を回避することができる。これにより、水中に配置される検査対象物に対して正確にＸ線検査を行うことができる。

以下、本発明に係る水中Ｘ線検査システム（以下、単に「検査システム」という）の実施の形態について、図面を参照して説明する。図１は、本実施の形態に係る検査システム１の構成の説明図である。以下においては、検査システム１による検査対象物として、海底に配置された検査対象物を例示して説明するものとする。しかしながら、検査システム１による検査対象物は、このように海底に設定されるものに限定されるものではなく適宜変更が可能である。例えば、船底に取り付けられ、或いは、船底から吊り下げられた対象物を検査対象物とすることもできる。

図１に示すように、検査システム１は、Ｘ線検査ユニットを搭載した水中検査装置１０と、この水中検査装置１０の動作を制御する制御ユニットを搭載した水上制御装置２０と、水上制御装置２０を遠隔操作する操作ユニットを搭載した操作端末３０とを含んで構成される。検査システム１においては、操作端末３０から操作信号を受け取ると、水上制御装置２０の制御の下、水中検査装置１０に搭載したＸ線検査ユニットによって検査対象物４０に対してＸ線検査を行うことができる。

検査システム１において、水中検査装置１０は、例えば、潜水士などにより水中の検査対象物４０の近傍に設置される。水中において、水流等により流されることを防止するために、海底等に対して杭やアンカーによって位置決めすることは実施の形態として好ましい。なお、水中において、水流等により流されることを防止するために、水中スクリュー等によって検査対象物４０に対する相対位置を維持するような姿勢制御機能を水中検査装置１０に備えるようにしてもよい。

水上制御装置２０は、水上に配置される。例えば、水上制御装置２０は、水中検査装置１０と水中ケーブル５０により有線接続される。水上制御装置２０に搭載された制御ユニットは、水中ケーブル５０を介して水中検査装置１０と通信（有線通信）可能に構成される。なお、図示は省略しているが、水上制御装置２０は、水中検査装置１０とロープやワイヤー等の連結部材で連結される。操作端末３０は、水上制御装置２０と無線通信可能に構成される。操作端末３０は、操作者が乗船する船舶等に持ち込まれ、船舶上から水上制御装置２０との間で無線通信を行う。

詳細について後述するように、操作端末３０は、操作者からの指示に応じて水上制御装置２０を介して水中検査装置１０に対して制御情報（Ｘ線検査制御情報や撮影制御情報等）を送信する一方、水中検査装置１０から取得情報（撮影情報やＸ線受像情報等）を受信する。水上制御装置２０は、操作端末３０からの制御情報に応じて水中検査装置１０に対して撮影制御及びＸ線検査制御を実行する。水中検査装置１０は、これらの撮影制御及びＸ線検査制御等により取得した取得情報を水上制御装置２０に送信する。水上制御装置２０は、水中検査装置１０から受け取った取得情報を操作端末３０に送信する。操作端末３０は、この取得情報に含まれるＸ線情報（Ｘ線受像情報）の解析を行うことで、検査対象物４０が危険物等であるか（或いは、検査対象物４０に危険物等が含まれるか）を検出することができる。

ここで、検査システム１が有する水中検査装置１０の構成について説明する。図２は、本実施の形態に係る検査システム１が有する水中検査装置１０の上面図（図２Ａ）、正面図（図２Ｂ）及び側面図（図２Ｃ、図２Ｄ）である。なお、図２Ｂにおいては、フレーム１１を伸ばした状態を破線で示している。以下においては、図２に示す上下、左右及び前後方向を、水中検査装置１０の上下、左右及び前後方向として説明するものする。

図２に示すように、水中検査装置１０は、金属板を連結して構成されるフレーム１１と、フレーム１１に支持されるＸ線照射装置（以下、「照射装置」という）１２及びＸ線受像装置（以下、「受像装置」という）１３とを含んで構成される。フレーム１１は、支持部材の一例を構成するものであり、正面視にて概してＬ字形状を有する一対の第１フレーム１１１、第２フレーム１１２を有している。後述するように、フレーム１１は、複数の板状部材と連結片とを組み合わせて構成することにより、水中検査時に水流等の影響を低減可能に構成されている。

第１フレーム１１１は、左右方向に延びる上辺部１１１ａと、上辺部１１１ａの左方側端部から垂下する垂下辺部１１１ｂとを有している。第１フレーム１１１は、前後方向に対向配置された同一形状の板状部材を複数の連結片１１１ｃで連結して構成されている（図２Ｃ参照）。同様に、第２フレーム１１２は、左右方向に延びる上辺部１１２ａと、上辺部１１２ａの右方側端部から垂下する垂下辺部１１２ｂとを有している。第２フレーム１１２は、前後方向に対向配置された同一形状の板状部材を複数の連結片１１２ｃで連結して構成されている（図２Ｄ参照）。

第１フレーム１１１の一対の上辺部１１１ａは、スライド機構を介して第２フレーム１１２の一対の上辺部１１２ａの内側に配置されている（図２Ｃ参照）。第１フレーム１１１の一対の上辺部１１１ａは、第２フレーム１１２の上辺部１１２ａに対して左右方向にスライド移動可能に支持されている。これにより、フレーム１１において、第１フレーム１１１は、第２フレーム１１２から伸縮可能に構成されている。第２フレーム１１２に対する第１フレーム１１１の位置は、後述する駆動モータ１５により変更されるが、これに限定されない。

第１フレーム１１１の垂下辺部１１１ｂの下端部には、固定部材１１１ｄを介して照射装置１２が固定されている。固定部材１１１ｄは、詳細について後述するように、照射装置１２の前後方向の両端部を支持する（図１参照）。固定部材１１１ｄに支持された状態において、照射装置１２は、水中検査装置１０の前後方向を軸として回動可能に構成される。一方、第２フレーム１１２の垂下辺部１１２ｂの下端部の内側には、ブラケット１１２ｄを介して受像装置１３が固定されている。ブラケット１１２ｄは、垂下辺部１１２ｂの下端部の内側２箇所に固定される一方、受像装置１３の右方側面の上方側２箇所に固定されている。このように固定されることにより、照射装置１２と受像装置１３とは、所定の空間を挟んで対向するように配置される（図２Ｂ参照）。

第１フレーム１１１の垂下辺部１１１ｂの下端部近傍の前面及び後面には、一対の脚部１１３が連結されている。これらの脚部１１３は、左右方向に僅かに延びる固定部１１３ａと、この固定部１１３ａの左方側端部から垂下する垂下辺部１１３ｂとを有している。垂下辺部１１３ｂの下端部は、第２フレーム１１２に固定された受像装置１３の下端部と略同一の位置まで延びて配置されている。海底面等に設置される場合、水中検査装置１０は、受像装置１３の下端部と、一対の脚部１１３の下端部とで海底面等に接触してバランスを確保するように構成されている。

第２フレーム１１２の上辺部１１２ａの下端部には、撮像装置としてのカメラ１４が配置されている（図２Ｂ参照）。カメラ１４は、照射装置１２によるＸ線の照射領域を撮影可能に構成される。例えば、カメラ１４は、複数の魚眼レンズを内蔵し、照射装置１２と受像装置１３との間に配置される領域全体を撮影可能に構成される。照射装置１２と受像装置１３との間に検査対象物４０が配置される場合、カメラ１４は、照射装置１２、受像装置１３及び検査対象物４０を含む一定領域を撮影可能に構成される。

第２フレーム１１２の上辺部１１２ａの左方側端部には、駆動機構の一例を構成する駆動モータ１５が設けられている。駆動モータ１５は、第２フレーム１１２に対する第１フレーム１１１の位置を駆動可能に構成される。駆動モータ１５は、例えば、水上制御装置２０の制御部２０１（後述する駆動制御部２１４）からの駆動指示に応じて第１フレーム１１１を駆動する。駆動モータ１５が第１フレーム１１１を駆動することにより、第１フレーム１１１と第２フレーム１１２との間の距離（言い換えると、照射装置１２と受像装置１３との間の距離）が調整される。

照射装置１２は、概して円柱形状の外形を有し、その軸方向が水中検査装置１０の前後方向に延びるように配置されている。図示を省略しているが、照射装置１２には、受像装置１３側の周面であって、前後方向の中央近傍にＸ線の照射点が設けられている。照射装置１２は、水上制御装置２０の制御部２０１（後述するＸ線検査制御部２１３）からの照射指示（Ｘ線検査指示）に応じて検査対象物４０にＸ線を照射可能に構成される。例えば、照射装置１２は、水中検査装置１０の下方領域に配置された検査対象物４０に対してＸ線を照射する。なお、図２Ｂには、照射装置１２からのＸ線の照射範囲を一点鎖線で示している。

水中検査装置１０には、照射装置１２を回動させる不図示の駆動機構（以下、「照射駆動機構」という）が設けられている。例えば、この照射駆動機構は、固定部材１１１ｄの一部に組み込まれ、照射装置１２を垂直方向（上下方向）に回動可能に駆動する。例えば、照射駆動機構は、水上制御装置２０の制御部２０１（後述する駆動制御部２１４）からの駆動指示（回動指示）に応じて照射装置１２を回動させる。照射駆動機構により照射装置１２が垂直方向に回動されることで、照射装置１２は、受像装置１３に対するＸ線の照射範囲を上下方向に調整することができる。

なお、照射駆動機構において、照射装置１２を水平方向に駆動可能に構成することは実施の形態として好ましい。例えば、照射駆動機構は、照射装置１２を固定する固定部材１１１ｄを垂下辺部１１１ｂに対して水平方向（前後方向）に回動することができる。このように照射駆動機構により照射装置１２が水平方向に回動されることで、照射装置１２は、受像装置１３に対するＸ線の照射範囲を前後方向に調整することができる。

受像装置１３は、平板形状を有し、その内側面にＸ線受像パネル１３１が設けられている（図１参照）。受像装置１３は、検査対象物４０を挟んで照射装置１２と対向して配置される（図２Ｂ参照）。例えば、受像装置１３は、水上制御装置２０の制御部２０１（後述するＸ線検査制御部２１３）からの受像指示（Ｘ線検査指示）に応じて、水中検査装置１０の下方領域に配置された検査対象物４０を透過したＸ線を受像する（図１参照）。

なお、水中検査装置１０において、受像装置１３をスライド移動させる不図示の駆動機構（以下、「受像駆動機構」という）を設けることは実施の形態として好ましい。例えば、この受像駆動機構は、受像装置１３が固定される垂下辺部１１２ｂの一部を垂直方向（上下方向）、水平方向（前後方向）にスライド移動させる。受像駆動機構によりスライド移動させることで、受像装置１３は、照射装置１２から照射されるＸ線の受像範囲を調整することができる。これにより、Ｘ線検査可能な検査対象物４０の大きさの許容範囲を拡大することができる。

これらの照射装置１２及び受像装置１３においては、装置内部の気密性を確保するために外周面を覆うカバーを被せ、カバー内の気圧を負圧（例えば、－０．０３ＭＰａ）に設定させている。例えば、カバーに吸気口を設け、真空ポンプによりカバー内の空気を吸い出すことにより、カバー内の気圧を負圧に設定することができる。このように照射装置１２及び受像装置１３を覆うカバー内の気圧を負圧とすることで、ネジ等の固定部材を必要とすることなく、照射装置１２及び受像装置１３内の気密性を確保することができる。

なお、これらの照射装置１２及び受像装置１３に被せたカバー内の圧力の設定値は、カバー内の圧力と、装置内部の構成要素間の絶縁距離とを考慮して決定することが好ましい。減圧時に必要となる絶縁距離は、大気圧状態における絶縁距離と比較して長くなる。このため、減圧の程度が大きくなるほど、装置内部の構成要素間の絶縁距離を長く確保する必要があるためである。

次に、検査システム１が有する水上制御装置２０の構成について説明する。図３は、本実施の形態に係る検査システム１が有する水上制御装置２０の外観を示す斜視図である。図３においては、説明の便宜上、後述する水上制御装置２０のカバー部２３ｂを省略している（図１参照）。以下においては、図３に示す上下、左右及び前後方向を、水上制御装置２０の上下、左右及び前後方向として説明するものする。

図３に示すように、水上制御装置２０は、フロート部材２１と、フロート部材２１に固定される基台部２２と、基台部２２に固定されるユニット収納ケース２３と、ユニット収納ケース２３に収納される制御ユニット２４とを有している。例えば、フロート部材２１は、円環形状を有する浮き輪等で構成されるが、これに限定されるものではない。

基台部２２は、複数のフレーム２２ａによりフロート部材２１に固定されている。基台部２２は、平面形状を有し、円環形状を有するフロート部材２１の開口部２１ａを閉塞するように、フロート部材２１の内側に配置されている。基台部２２には、不図示の貫通孔が形成されている。この貫通孔は、制御ユニット２４に接続された水中ケーブル５０を下方側（水中側）に導出するために利用される。貫通孔は、水中ケーブル５０の外形寸法と略同一の径を有している。

ユニット収納ケース２３は、概して円筒形状を有する本体部２３ａと、この本体部２３ａの上方側に被せられるカバー部２３ｂとを有している（カバー部２３ｂについては、図１参照）。本体部２３ａは、基台部２２の上面にビス等の締結部材により固定される。カバー部２３ｂは、本体部２３ａの上端部に固定される。カバー部２３ｂが本体部２３ａに固定されることで、ユニット収納ケース２３内の空間が密閉された状態となる。

制御ユニット２４は、ユニット収納ケース２３内の空間に配置されている。制御ユニット２４は、ユニット収納ケース２３内に配置される基台部２２の上面に設置されている。例えば、制御ユニット２４は、基台部２２の上面にビス等の締結部材により固定される。制御ユニット２４は、概して直方体形状を有する筐体２４１を備えている。筐体２４１内には、制御ユニット２４を構成する各種要素が収容されている。また、筐体２４１の上面からは、一対の通信アンテナ２４２が突出して設けられている。

水上制御装置２０は、制御ユニット２４をユニット収納ケース２３内に収容した状態で水上に配置される。上述のようにユニット収納ケース２３内の空間は密閉された状態となっている。例えば、太陽光が照射された状態で長時間が経過すると、ユニット収納ケース２３内の温度が上昇し、制御ユニット２４の動作環境として好ましくない。このため、ユニット収納ケース２３内の温度上昇を抑制する構成を追加することは実施の形態として好ましい。

例えば、弁構造を有する給気口及び排気口をユニット収納ケース２３に設け、一定以上の圧力の空気を給気口に供給することで、排気口からユニット収納ケース２３内の空気を排出する構成とすることができる。例えば、潜水士が携帯するタンクから圧縮空気を給気口に対して供給することで、排気口からユニット収納ケース２３内の空気を外部に排出することができる。これにより、ユニット収納ケース２３内の温められた空気を排出でき、ユニット収納ケース２３内の温度上昇を抑制することができる。

ここで、本実施の形態に係る検査システム１が有する水中検査装置１０が有する機能について説明する。図４は、本実施の形態に係る検査システム１が有する水中検査装置１０の機能ブロック図である。なお、図４に示す水中検査装置１０の機能ブロックにおいては、説明の便宜上、本発明に関連する構成要素のみを示している。図４において、図２と共通の構成については、同一の符号を付与し、その説明を省略する。

図４に示すように、水中検査装置１０は、水中検査装置１０が有する構成要素を制御する制御部１０１を備えている。制御部１０１には、カメラ１４、駆動モータ１５、通信部１０２、Ｘ線検査ユニット１０３及び記憶部１０４が接続されている。制御部１０１は、これらの構成要素との間で制御信号や各種情報を通信可能に構成される。なお、水中検査装置１０の構成については、これに限定されるものではなく適宜変更が可能である。

通信部１０２は、水上制御装置２０との間で通信を行う。通信部１０２は、後述する制御部１０１の主制御部１２１の制御の下、水上制御装置２０から各種制御情報を受信する一方、水上制御装置２０に撮影情報等の取得情報を送信する。Ｘ線検査ユニット１０３は、上述した照射装置１２及び受像装置１３を有し、検査対象物４０に対するＸ線検査を行う。記憶部１０４は、水中検査装置１０内で取得された撮影情報やＸ線受像情報等を一時的に保存する。記憶部１０４には、制御部１０１が水中検査装置１０を制御するための制御プログラムが保存される。

制御部１０１は、主制御部１２１、撮影情報取得部１２２及びＸ線情報取得部１２３を有する。制御部１０１は、記憶部１０４に保存された制御プログラムを実行することにより、これらの主制御部１２１、撮影情報取得部１２２及びＸ線情報取得部１２３としての機能を有する。

主制御部１２１は、通信部１０２を介して水上制御装置２０から取得した制御情報に基づいて各種情報取得部を制御する。また、主制御部１２１は、後述する水上制御装置２０の駆動制御部２１４の制御の下、駆動モータ１５を駆動する。撮影情報取得部１２２は、後述する水上制御装置２０の撮影制御部２１２の制御の下、カメラ１４により撮影された画像情報（撮影情報）を取得する。Ｘ線情報取得部１２３は、後述する水上制御装置２０のＸ線検査制御部２１３の制御の下、Ｘ線検査ユニット１０５によるＸ線情報（Ｘ線受像情報）を取得する。

次に、本実施の形態に係る水上制御装置２０が有する機能について説明する。図５は、本実施の形態に係る検査システム１が有する水上制御装置２０の機能ブロック図である。なお、図５に示す水上制御装置２０の機能ブロックにおいては、説明の便宜上、本発明に関連する構成要素のみを示している。なお、水上制御装置２０の構成については、これに限定されるものではなく適宜変更が可能である。

図５に示すように、水上制御装置２０は、水上制御装置２０が有する構成要素を制御する制御部２０１を備えている。制御部２０１には、通信部２０２及び記憶部２０３が接続されている。制御部２０１は、これらの構成要素との間で制御信号や各種情報を通信可能に構成される。

通信部２０２は、水中検査装置１０及び操作端末３０との間で通信を行う。ここでは、通信部２０２は、水中検査装置１０との間で水中ケーブル５０を介して有線通信を行う一方、操作端末３０との間で無線通信を行う。通信部２０２は、後述する制御部２０１の主制御部２１１の制御の下、操作端末３０から撮影制御情報等の制御情報を受信する一方、操作端末３０に撮影情報等の取得情報を送信する。また、通信部２０２は、操作端末３０からの制御情報に基づいて水中検査装置１０の各種取得部等を制御する制御信号を出力する一方、水中検査装置１０から各種取得情報を受け取る。記憶部２０３は、水中検査装置１０から取得した撮影情報やＸ線受像情報等を一時的に保存する。記憶部２０３には、制御部２０１が水上制御装置２０を制御するための制御プログラムが保存される。

制御部２０１は、主制御部２１１、撮影制御部２１２、Ｘ線検査制御部２１３及び駆動制御部２１４を有する。制御部２０１は、記憶部２０３に保存された制御プログラムを実行することにより、これらの主制御部２１１、撮影制御部２１２、Ｘ線検査制御部２１３及び駆動制御部２１４としての機能を有する。

主制御部２１１は、通信部２０２を介して操作端末３０から取得した制御情報に基づいて各種制御部を制御する。撮影制御部２１２は、制御情報に含まれる撮影制御情報に基づいて水中検査装置１０のカメラ１４による撮影処理を制御する。Ｘ線検査制御部２１３は、制御情報に含まれるＸ線検査制御情報に基づいて水中検査装置１０のＸ線検査ユニット１０３におけるＸ線検査を制御する。駆動制御部２１４は、制御情報に含まれる駆動制御情報に基づいて水中検査装置１０が有する駆動モータ１５の駆動を制御する。

次に、本実施の形態に係る操作端末３０が有する機能について説明する。図６は、本実施の形態に係る検査システム１が有する操作端末３０の機能ブロック図である。本実施の形態に係る検査システム１において、操作端末３０は、タブレットパソコンで構成されるが、これに限定されない。操作端末３０には、スマートフォン等の多機能携帯端末やノートパソコン等を採用することもできる。図６に示す操作端末３０の機能ブロックは、説明の便宜上、本発明に関連する構成要素のみを示している。操作端末３０は、タブレットコンピュータが一般的に備える構成要素を備えるものとする。

図６に示すように、操作端末３０は、操作端末３０が有する構成要素を制御する制御部３０１を備えている。制御部３０１には、通信部３０２、操作部３０３、表示部３０４及び記憶部３０５が接続されている。制御部３０１は、これらの構成要素との間で制御信号や各種情報を通信可能に構成される。

通信部３０２は、水上制御装置２０との間で無線通信を行う。通信部３０２は、後述する制御部３０１の主制御部３１１の制御の下、水上制御装置２０に対して各種制御情報を送信する一方、水上制御装置２０から撮影情報等の取得情報を受信する。

操作部３０３は、タッチパネル上に表示された操作キーで構成される。操作部３０３は、操作者から入力された指示（Ｘ線照射指示等）を受け付ける。表示部３０４は、タッチパネルを構成する液晶ディスプレイ等で構成される。表示部３０４には、水中検査装置１０及び水上制御装置２０に対する指示を入力するための操作画面（例えば、後述する検査装置制御情報入力画面）や、水中検査装置１０で取得された撮影情報やＸ線受像情報を表示可能に構成される。

記憶部３０５は、水中検査装置１０から水上制御装置２０を介して受信した取得情報（撮影情報やＸ線受像情報等）を保存する。記憶部３０５は、後述する制御部３０１の画像解析部３１８による画像解析のための参照画像を保存する。記憶部３０５は、この画像解析部３１８による画像解析結果を保存する。記憶部３０５には、制御部３０１が操作端末３０を制御するための制御プログラムが保存される。

制御部３０１は、主制御部３１１、撮影情報取得部３１２、Ｘ線情報取得部３１３、駆動制御情報生成部３１４、撮影制御情報生成部３１５、検査制御情報生成部３１６、表示制御部３１７及び画像解析部３１８を有する。制御部３０１は、記憶部３０５に保存された制御プログラムを実行することにより、これらの主制御部３１１、撮影情報取得部３１２、Ｘ線情報取得部３１３、駆動制御情報生成部３１４、撮影制御情報生成部３１５、検査制御情報生成部３１６、表示制御部３１７及び画像解析部３１８としての機能を有する。

主制御部３１１は、操作部３０３を介して受け付けた指示に基づいて各種制御部や各種情報取得部を制御する。主制御部３１１は、通信部３０２を介して各種制御情報を水上制御装置２０に送信する。撮影情報取得部３１２は、水上制御装置２０から送信される撮影情報を取得する。Ｘ線情報取得部３１３は、水上制御装置２０から送信されるＸ線検査情報（Ｘ線情報）を取得する。これらの撮影情報やＸ線情報は、記憶部３０５に保存される。

駆動制御情報生成部３１４は、操作部３０３から受け付けた指示に基づいて制御情報（駆動制御情報）を生成する。駆動制御情報生成部３１４により生成された駆動制御情報は、通信部３０２を介して水上制御装置２０に送信され、水中検査装置１０に駆動機構（例えば、駆動モータ１５等）の駆動制御に使用される。例えば、駆動制御情報生成部３１４は、水中検査装置１０におけるフレーム１１の伸縮度合いや、照射装置１２によるＸ線の照射角度などを制御するための駆動制御情報を生成する。

撮影制御情報生成部３１５は、操作部３０３から受け付けた撮影指示に基づいて制御情報（撮影制御情報）を生成する。撮影制御情報生成部３１５により生成された撮影制御情報は、通信部３０２を介して水上制御装置２０に送信され、水中検査装置１０のカメラ１４による撮影制御に使用される。

検査制御情報生成部３１６は、操作部３０３から受け付けたＸ線検査指示に基づいて制御情報（Ｘ線検査制御情報）を生成する。検査制御情報生成部３１６により生成されたＸ線検査制御情報は、通信部３０２を介して水上制御装置２０に送信され、水中検査装置１０のＸ線検査ユニット１０３によるＸ線検査制御に使用される。

表示制御部３１７は、操作部３０３から受け付けた指示に応じて操作画面や、水上制御装置２０から受信した撮影情報やＸ線情報の表示を制御する。

画像解析部３１８は、水上制御装置２０から受信したＸ線情報に含まれる画像を解析する。画像解析部３１８は、記憶部３０５に保存された参照画像に基づいて、Ｘ線情報に含まれる画像の解析を行う。例えば、画像解析部３１８は、Ｘ線情報と参照画像とのパターンマッチングによりＸ線情報に含まれる画像の解析を行う。

以下、上記構成を有する検査システム１により検査対象物４０に対して検査（Ｘ線検査）を行う方法（Ｘ線検査方法）について、図７を参照して説明する。図７は、本実施の形態に係る検査システム１で検査対象物４０に対してＸ線検査を行う際のシーケンス図である。なお、検査システム１においては、図７に示すシーケンスを実行する前段階において、水中検査装置１０が潜水士によって海底に配置された検査対象物４０に対して設置され、水上制御装置２０が海上に設置され、操作端末３０が操作者からの指示を待機している状態であるものとする。このとき、水中検査装置１０は、照射装置１２と受像装置１３との間に検査対象物４０が配置される位置に設置されている。

検査対象物４０のＸ線検査を行う場合、操作端末３０の操作者は、表示部３０４に検査装置制御情報入力画面を表示させる。例えば、検査装置制御情報入力画面には、水中検査装置１０の駆動機構（例えば、駆動モータ１５）の駆動指示を入力する領域（以下、「駆動指示領域」という）と、撮影指示を入力する領域（以下、「撮影指示領域」という）と、Ｘ線検査指示を入力する領域（以下、「Ｘ線検査指示領域」という）とが含まれる。

駆動指示領域には、例えば、照射装置１２と受像装置１３との距離を調整するためにフレーム１１の伸縮を指示する調整ボタンや、照射装置１２によるＸ線の照射方向の変更を指示する調整ボタン、カメラ１４が撮影した撮影画像を表示する表示領域などが含まれる。撮影指示領域には、撮影を指示する撮影ボタンや、撮影タイミングを指示する撮影タイミングボタンや、焦点距離を調整する焦点調整ボタンなどが含まれる。Ｘ線検査指示領域には、Ｘ線検査を指示するＸ線検査指示ボタンや、Ｘ線情報の画像解析結果を表示する表示領域などが含まれる。

このような検査装置制御情報入力画面を介して操作者から撮影指示を受け付けると（ステップ（以下、「ＳＴ」という）７０１）、撮影制御情報生成部３１５により撮影指示に応じた制御情報（撮影制御情報）が生成される。ここでは、撮影ボタンの選択後に速やかに撮影を行う撮影指示が入力されるものとする。撮影制御情報生成部３１５により生成された撮影制御情報は、通信部３０２を介して水上制御装置２０に送信される（ＳＴ７０２）。

水上制御装置２０において、操作端末３０から送信された撮影制御情報は、通信部２０２を介して制御部２０１に入力される。撮影制御情報は、撮影制御部２１２により取得される（ＳＴ７０３）。撮影制御情報を取得すると、撮影制御部２１２により水中検査装置１０における撮影制御が実行される（ＳＴ７０４）。

撮影制御が実行されると、水中ケーブル５０を介して撮影制御情報が水中検査装置１０の制御部１０１（撮影情報取得部１２２）に出力される。これらの制御情報を受け取ると、撮影情報取得部１２２により撮影情報が取得される（ＳＴ７０５）。ここでは、撮影制御部２１２の下、カメラ１４による撮影が実行される。したがって、水中検査装置１０の下方領域の画像が撮影情報として取得される。これらの撮影情報は、記憶部１０４に保存される。そして、取得された撮影情報は、通信部１０２を介して水上制御装置２０に送信され、更に通信部２０２を介して操作端末３０に送信される（ＳＴ７０６）。

操作端末３０において、水上制御装置２０（水中検査装置１０）から送信された撮影情報は、通信部３０２を介して制御部３０１に入力される。撮影情報は、撮影情報取得部３１２により取得される（ＳＴ７０７）。撮影情報が取得されると、表示制御部３１７により撮影情報の表示制御が行われる。これにより、表示部３０４（より具体的には、検査装置制御情報入力画面の撮影指示領域の一部）に撮影情報が表示される（ＳＴ７０８）。例えば、表示部３０４には、検査対象物４０を含む撮影情報が表示される。

操作端末３０の操作者は、表示部３０４に表示された検査対象物４０を含む撮影情報に基づいて、水中検査装置１０における駆動機構（例えば、駆動モータ１５）の駆動の要否を判断することができる。例えば、操作者は、照射装置１２と受像装置１３との距離の調整の要否を判断することができる。駆動機構の駆動が必要な場合には、検査装置制御情報入力画面における駆動指示領域から改めて駆動指示を入力することで、水中検査装置１０の駆動機構を駆動させることができる。

ここでは、表示部３０４に表示された撮影情報において、照射装置１２と受像装置１３との間の距離が所望の距離よりも短いものとする。この場合、操作端末３０の操作者は、検査装置制御情報入力画面を介して照射装置１２と受像装置１３との間の距離を拡張する駆動指示を入力することができる。これにより、水中検査装置１０における照射装置１２と受像装置１３との間の距離の拡張させることができる。

検査装置制御情報入力画面を介して操作者から駆動指示を受け付けると（ＳＴ７２１）、駆動制御情報生成部３１４により、駆動指示に応じた制御情報（駆動制御情報）が生成される。ここでは、照射装置１２と受像装置１３との距離を拡張する駆動指示（駆動モータ１５に対する駆動指示）が入力されるものとする。駆動制御情報生成部３１４により生成された駆動制御情報は、通信部３０２を介して水上制御装置２０に送信される（ＳＴ７２２）。

水上制御装置２０において、操作端末３０から送信された駆動制御情報は、通信部２０２を介して制御部２０１に入力される。駆動制御情報は、駆動制御部２１４により取得される（ＳＴ７２３）。駆動制御情報を取得すると、主制御部２１１により水中検査装置１０における駆動制御が実行される（ＳＴ７２４）。

駆動制御が実行されると、水中ケーブル５０を介して駆動制御情報が水中検査装置１０の主制御部１２１に出力される。駆動制御情報を受け取ると、主制御部１２１は、駆動機構（例えば、駆動モータ１５）の駆動制御を実行する。ここでは、照射装置１２と受像装置１３との距離を拡張する駆動指示が入力されることから、駆動制御情報に応じて駆動モータ１５により第１フレーム１１１が第２フレーム１１２から延びるように駆動される。

ここでは、この駆動制御により照射装置１２と受像装置１３との間の距離が所望の距離に調整されたものとする。ここで、照射装置１２と受像装置１３との間の所望の距離とは、検査対象物４０の周囲に配置される水による照射光の散乱の発生を抑制される距離である。このような距離は、実績データにより求められる。なお、ＳＴ７２１～ＳＴ７２４の処理により照射装置１２と受像装置１３との間の距離が所望の距離に調整されない場合には、ＳＴ７０１～ＳＴ７０８及びＳＴ７２１～ＳＴ７２４の処理が繰り返される。このようにカメラ１４による撮影情報に基づいて照射装置１２と受像装置１３との間の距離を調整することにより、両者の間の距離を所望の距離に設定することができる。

照射装置１２と受像装置１３との間の距離が所望の距離に調整された後、検査装置制御情報入力画面（より具体的には、Ｘ線検査指示領域）からＸ線の検査指示を受け付けると（ＳＴ７０９）、検査制御情報生成部３１６によりＸ線検査指示に応じた制御情報（Ｘ線検査制御情報）が生成される。ここでは、Ｘ線検査指示領域内のＸ線検査示ボタンが選択されることにより、Ｘ線検査制御情報が生成される。生成された制御情報（Ｘ線検査制御情報）は、通信部３０２を介して水上制御装置２０に送信される（ＳＴ７１０）。

水上制御装置２０において、操作端末３０から送信されたＸ線検査制御情報は、通信部２０２を介して制御部２０１に入力される。Ｘ線検査制御情報は、Ｘ線検査制御部２１３により取得される（ＳＴ７１１）。Ｘ線制御情報を取得すると、Ｘ線検査制御部２１３によりＸ線検査ユニット１０５のＸ線検査が制御される（ＳＴ７１２）。Ｘ線検査においては、照射装置１２による照射制御が実行されると共に、受像装置１３による受像制御が実行される。

Ｘ線検査制御が実行されると、水中ケーブル５０を介してＸ線検査制御情報が水中検査装置１０の制御部１０１（Ｘ線情報取得部１２３）に出力される。これらの制御情報を受け取ると、Ｘ線情報取得部１２３によりＸ線情報（Ｘ線受像情報）が取得される（ＳＴ７１３）。ここでは、水中検査装置１０の下方に配置された検査対象物４０に対するＸ線検査が実行され、その検査対象物４０のＸ線情報が取得される。そして、取得されたＸ線情報等は、通信部１０２を介して水上制御装置２０に送信され、更に通信部２０２を介して操作端末３０に送信される（ＳＴ７１４）。

操作端末３０において、水上制御装置２０（水中検査装置１０）から送信されたＸ線情報は、通信部３０２を介して制御部３０１に入力される。Ｘ線情報は、Ｘ線情報取得部３１３により取得される（ＳＴ７１５）。Ｘ線情報取得部３１３によりＸ線情報が取得されると、画像解析部３１８によりＸ線情報に含まれる画像の画像解析が行われる（ＳＴ７１６）。そして、表示制御部３１７により解析結果の表示制御が行われる。これにより、表示部３０４（より具体的には、Ｘ線検査指示領域の一部）にＸ線情報に含まれる画像の解析結果が表示される（ＳＴ７１７）。ここでは、水中検査装置１０が設置された検査対象物４０に対応するＸ線情報の画像解析結果が表示される。例えば、検査対象物４０の内部に危険物が含まれる場合には、画像解析結果と共にその旨の警告情報が表示される。

このように本実施の形態に係る検査システム１においては、水中で検査対象物にＸ線検査を行う水中検査装置１０のフレーム１１において、検査対象物４０を挟んで照射装置１２及び受像装置１３が支持されると共に、照射装置１２と受像装置１３との間の距離を調整可能に支持される。そして、操作端末３０からの遠隔操作に応じて水上制御装置２０により照射装置１２と受像装置１３との間の距離が所望の距離に調整された後、水上制御装置２０の制御の下で水中検査装置１０にてＸ線検査が実行される。このため、照射光の散乱（コンプトン散乱）の発生が抑制される照射装置１２と受像装置１３との距離を確保した状態で検査対象物４０に対してＸ線検査が実行される。したがって、検査対象物４０の周囲に配置される水による照射光の散乱に起因してＸ線の受像情報が判別不能になる事態を回避することができる。これにより、水中に配置される検査対象物４０に対して正確にＸ線検査を行うことができる。

特に、本実施の形態に係る検査システム１において、水中検査装置１０には、照射装置１２と受像装置１３との間の距離を伸縮させる駆動機構（駆動モータ１５）が設けられている。水上制御装置２０は、操作端末３０からの遠隔操作に応じて駆動機構により照射装置１２と受像装置１３との間の距離を調整している（伸縮させている）。これにより、操作端末３０からの遠隔操作に応じて照射装置１２と受像装置１３との間の距離が調整されることから、潜水士等の水中での調整作業を必要とすることなく、照射装置１２と受像装置１３との間の距離を、照射光の散乱（コンプトン散乱）の発生が抑制される距離に調整することができる。

また、本実施の形態に係る検査システム１において、水中検査装置１０には、照射装置１２によるＸ線の照射領域を撮影して水上制御装置２０に出力するカメラ１４が設けられている。カメラ１４で撮影された撮影情報は、水上制御装置２０を介して操作端末３０に送信され、操作端末３０の表示部３０４に表示される。このため、操作端末３０の操作者は、表示部３０４に表示された撮影情報に基づいて照射装置１２と受像装置１３との間の距離を調整することができる。これにより、照射装置１２と受像装置１３との間の距離を、照射光の散乱（コンプトン散乱）の発生が抑制される距離に効率的に調整でき、当該散乱に起因してＸ線の受像情報が判別不能になる事態を効果的に回避することができる。

なお、本発明は上記実施の形態に限定されず、種々変更して実施することが可能である。上記実施の形態において、添付図面に図示されている構成要素の大きさや形状、機能などについては、これに限定されず、本発明の効果を発揮する範囲内で適宜変更することが可能である。その他、本発明の目的の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜変更して実施することが可能である。

例えば、上記実施の形態においては、操作端末３０からの遠隔操作により、水上制御装置２０を通じて照射装置１２と受像装置１３との間の距離を調整する態様について説明している。しかしながら、照射装置１２と受像装置１３との間の距離の調整については、潜水士等の作業により行うようにしてもよい。このように潜水士の作業により照射装置１２と受像装置１３との間の距離を調整する場合であっても、検査対象物４０の周囲に配置される水による照射光の散乱に起因してＸ線の受像情報が判別不能になる事態を回避することができる。これにより、水中に配置される検査対象物４０に対して正確にＸ線検査を行うことができる。

本発明のＸ線検査システム及びＸ線検査方法は、水中に配置される検査対象物に対して正確にＸ線検査を行うことができるという効果を有し、特に、水中に配置される検査対象物の検査に好適である。

１ ：水中Ｘ線検査システム（検査システム）
１０ ：水中検査装置
１１ ：フレーム
１２ ：照射装置
１３ ：受像装置
１４ ：カメラ
１５ ：駆動モータ
２０ ：水上制御装置
２１ ：フロート部材
２１ａ ：開口部
２２ ：基台部
２２ａ ：フレーム
２３ ：ユニット収納ケース
２３ａ ：本体部
２３ｂ ：カバー部
２４ ：制御ユニット
３０ ：操作端末
４０ ：検査対象物
５０ ：水中ケーブル
１０１ ：制御部
１０２ ：通信部
１０３ ：Ｘ線検査ユニット
１０４ ：記憶部
１０５ ：Ｘ線検査ユニット
１１１ ：第１フレーム
１１１ａ ：上辺部
１１１ｂ ：垂下辺部
１１１ｃ ：連結片
１１１ｄ ：固定部材
１１２ ：第２フレーム
１１２ａ ：上辺部
１１２ｂ ：垂下辺部
１１２ｃ ：連結片
１１２ｄ ：ブラケット
１１３ ：脚部
１１３ａ ：固定部
１１３ｂ ：垂下辺部
１２１ ：主制御部
１２２ ：撮影情報取得部
１２３ ：Ｘ線情報取得部
１３１ ：Ｘ線受像パネル
２０１ ：制御部
２０２ ：通信部
２０３ ：記憶部
２１１ ：主制御部
２１２ ：撮影制御部
２１３ ：Ｘ線検査制御部
２１４ ：駆動制御部
２４１ ：筐体
２４２ ：通信アンテナ
３０１ ：制御部
３０２ ：通信部
３０３ ：操作部
３０４ ：表示部
３０５ ：記憶部
３１１ ：主制御部
３１２ ：撮影情報取得部
３１３ ：Ｘ線情報取得部
３１４ ：駆動制御情報生成部
３１５ ：撮影制御情報生成部
３１６ ：検査制御情報生成部
３１７ ：表示制御部
３１８ ：画像解析部

Claims (5)

1. 水中で検査対象物にＸ線検査を行うＸ線検査ユニットと、水上に配置され、前記Ｘ線検査ユニットを制御する制御ユニットと、前記制御ユニットを遠隔操作する操作ユニットとを有するＸ線検査システムであって、
   前記Ｘ線検査ユニットは、前記検査対象物にＸ線を照射するＸ線照射装置と、前記検査対象物を透過した前記Ｘ線を受像して前記制御ユニットに出力するＸ線受像装置と、複数の板状部材と連結片とを組み合わせて構成された支持部材と、前記Ｘ線照射装置と前記Ｘ線受像装置との間の距離を伸縮させる駆動機構と、を有し、
   前記支持部材は、前記検査対象物を挟んで対向するように前記Ｘ線照射装置及び前記Ｘ線受像装置を支持すると共に、当該Ｘ線照射装置と前記Ｘ線受像装置との間の距離を前記Ｘ線照射装置から照射する前記Ｘ線の散乱の発生を抑制する距離に調整可能に構成され、
   前記制御ユニットは、前記操作ユニットから前記Ｘ線検査ユニットの制御情報を受信する一方、前記Ｘ線受像装置で受像した前記Ｘ線の受像情報を前記操作ユニットに送信する通信部を有し、
   前記操作ユニットからの遠隔操作に応じて前記制御ユニットが前記駆動機構により前記Ｘ線照射装置と前記Ｘ線受像装置との間の距離を前記Ｘ線照射装置から照射する前記Ｘ線の散乱の発生を抑制する距離に調整した後、前記操作ユニットからの遠隔操作に応じて前記制御ユニットが前記Ｘ線検査ユニットにＸ線検査を実行させ、前記Ｘ線の受像情報を前記操作ユニットに送信することを特徴とするＸ線検査システム。
2. 前記Ｘ線検査ユニットには、前記Ｘ線照射装置による前記Ｘ線の照射領域を撮影して前記制御ユニットに出力する撮影装置が設けられ、
   前記制御ユニットは、前記撮影装置から受け取った撮影情報を前記操作ユニットに送信することを特徴とする請求項１に記載のＸ線検査システム。
3. 前記Ｘ線照射装置は、前記支持部材に対して回動可能に支持され、
   前記Ｘ線検査ユニットには、前記Ｘ線照射装置を回動させる照射駆動機構が設けられ、
   前記制御ユニットは、前記操作ユニットからの遠隔操作に応じて前記照射駆動機構により前記Ｘ線照射装置を回動させることを特徴とする請求項２に記載のＸ線検査システム。
4. 前記Ｘ線受像装置は、前記支持部材に対してスライド移動可能に支持され、
   前記Ｘ線検査ユニットには、前記Ｘ線受像装置をスライド移動させる受像駆動機構が設けられ、
   前記制御ユニットは、前記操作ユニットからの遠隔操作に応じて前記受像駆動機構により前記Ｘ線受像装置をスライド移動させることを特徴とする請求項２に記載のＸ線検査システム。
5. 水中で検査対象物にＸ線検査を行うＸ線検査ユニットと、水上に配置され、前記Ｘ線検査ユニットを制御する制御ユニットと、前記制御ユニットを遠隔操作する操作ユニットとを備え、
   前記Ｘ線検査ユニットは、前記検査対象物にＸ線を照射するＸ線照射装置と、前記検査対象物を透過した前記Ｘ線を受像して前記制御ユニットに出力するＸ線受像装置と、複数の板状部材と連結片とを組み合わせて構成された支持部材と、前記Ｘ線照射装置と前記Ｘ線受像装置との間の距離を伸縮させる駆動機構と、を有し、前記支持部材は、前記検査対象物を挟んで対向するように前記Ｘ線照射装置及び前記Ｘ線受像装置を支持すると共に、当該Ｘ線照射装置と前記Ｘ線受像装置との間の距離を前記Ｘ線照射装置から照射する前記Ｘ線の散乱の発生を抑制する距離に調整可能に構成されたＸ線検査システムのＸ線検査方法であって、
   前記操作ユニットからの遠隔操作に応じて前記制御ユニットが前記駆動機構により前記Ｘ線照射装置と前記Ｘ線受像装置との間の距離を前記Ｘ線照射装置から照射する前記Ｘ線の散乱の発生を抑制する距離に調整するステップと、
   前記操作ユニットからの遠隔操作に応じて前記制御ユニットにより前記Ｘ線検査ユニットでＸ線検査を実行するステップと、
   前記Ｘ線の受像情報を前記制御ユニットから前記操作ユニットに送信するステップと、を有することを特徴とするＸ線検査方法。

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