JP7302172B2 - スイッチング素子の制御装置 - Google Patents

Description

本明細書は、スイッチング素子の動作を制御する制御装置に関する

特許文献１に、スイッチング素子の動作を制御する制御装置が記載されている。この制御装置は、スイッチング素子のターンオン及びターンオフを含むスイッチングサイクル（以下、単にサイクルということがある）を、所定の周期で繰り返し実施する。ターンオンやターンオフといったスイッチング動作を急速に行うと、過大なサージ電圧を発生されるおそれがある。その一方で、スイッチング動作を緩やかに行うと、スイッチング素子における電力損失を増大させてしまう。そこで、特許文献１に記載された制御装置では、スイッチング動作の途中でスイッチング速度を低速から高速に変更することで、サージ電圧の抑制と電力損失の低減を両立している。

スイッチング速度の変更を行う変更タイミングは、その直前のサイクルにおけるスイッチング素子の挙動に基づいて決定される。詳しくは、スイッチング動作中の電流又は電圧に基づいて、スイッチング動作が開始されてから、スイッチング素子が所定のスイッチング進行状態（例えば、概ねターンオン又はターンオフされた状態）に達するまでの時間が計測される。特許文献１では、この時間がサージ期間と称されており、計測されたサージ期間に基づいて、次のサイクルにおけるスイッチング速度の変更タイミングが決定される。

特開２００８－０７８８１６号公報

スイッチング素子の挙動に基づいて、スイッチング速度の変更タイミングが決定されるときに、スイッチング速度の変更が実行されてしまうと、それがノイズとなって、スイッチング速度の変更タイミングを正確に決定することができない。この問題を解消するために、変更タイミングを決定するスイッチングサイクルでは、スイッチング速度の変更を禁止し、その後に実施する複数のスイッチングサイクルにおいて、決定した変更タイミングを一律に使用することが考えられる。しかしながら、変更タイミングが固定された複数のスイッチングサイクル中に、例えば温度変化などに起因してスイッチング素子の特性に変化が生じると、不適切なタイミングでスイッチング速度の変更が行われてしまうおそれがある。この場合、例えば過大なサージ電圧が発生することによって、スイッチング素子にダメージを与えるおそれがある。本明細書は、スイッチング速度をより適切なタイミングで切り替えることにより、スイッチング素子へのダメージを抑制し得る技術を提供する。

本明細書が開示するスイッチング素子の制御装置は、スイッチング素子の駆動装置と、２つのタイミングを計測するモニタ回路を備えている。駆動装置は、ターンオン及びターンオフを含むスイッチングサイクルを所定の周期で繰り返し実施する。駆動装置は、スイッチング素子のターンオンとターンオフの一方のスイッチング動作（例えば、ターンオフ）において、スイッチング速度を第１速度と第１速度よりも速い第２速度との間で変更可能である。モニタ回路は、駆動装置が前記一方のスイッチング動作を開始してから、スイッチング素子が所定のスイッチング進行状態に達するまでの第１タイミングと、駆動装置が他方のスイッチング動作（例えば、ターンオフ）を開始してから、スイッチング素子が所定のスイッチング進行状態に達するまでの第２タイミングとを、それぞれ計測することができる。

駆動装置は、一部のスイッチングサイクルを実施するときに、前記一方のスイッチング動作（例えばターンオフ）において、スイッチング速度を第１速度に設定する。その上で、駆動装置は、モニタ回路によって計測された第１タイミングを取得することによって、前記一方のスイッチング動作でスイッチング速度を変更すべき変更タイミングを決定する。ここでは、この一連の処理を第１処理と称する。

駆動装置は、第１処理後の複数のスイッチングサイクルを実施するときに、前記一方のスイッチング動作において、第１速度で一方のスイッチング動作を開始する。そして、駆動装置は、第１処理で決定した変更タイミングで、スイッチング速度を第２速度へ変更する。ここでは、この一連の処理を第２処理と称する。

駆動装置は、第２処理を実行する複数のスイッチングサイクルを実施するときに、前記他方のスイッチング動作において、モニタ回路によって計測された第２タイミングを取得する。そして、駆動装置は、当該計測時間に所定の変動が生じているのか否かを検出する。ここでは、この一連の処理を第３処理と称する。そして、駆動装置は、第３処理によって所定の変動が検出されたときは、その後に実施する前記一方のスイッチングサイクルにおいて第１処理を再度実行し、変更タイミングを更新する。

このように、駆動装置は、スイッチング速度の変更を一方のスイッチング動作で実行しながら、他方のスイッチング動作におけるスイッチング素子の挙動を監視する。これにより、スイッチング速度の変更による影響を受けることなく、スイッチング素子の特性に生じた変化を検出することができる。そして、駆動装置は、スイッチング素子の特性に生じた変化を検出したときに、スイッチング速度の変更タイミングを更新することができる。これにより、不適切なタイミングでスイッチング速度の変更が行われることを回避して、例えば過大なサージ電圧が発生するといった事態を未然に防止することができる。

実施例の制御装置１０の構成を示す回路ブロック図。 ターンオフ時におけるスイッチング素子２のゲート電圧Ｖｇ及び電流Ｉｄの経時的変化を示す図（スイッチング速度の変更なし）。 ターンオフ時におけるスイッチング素子２のゲート電圧Ｖｇ及び電流Ｉｄの経時的変化を示す図（ゲート抵抗１２ａ、１２ｂの切り替えによるスイッチング速度の変更あり）。 駆動装置１２が第１処理、第２処理及び第３処理を実施するタイミングを説明する図。 第３処理で所定の変動が検出され、駆動装置１２が第１処理を再度実行するタイミングを説明する図。 スイッチング素子の閾値電圧と、ターンオフ所要時間ｔｏｆｆ及びターンオン所要時間ｔｏｎの関係を示す図。 駆動装置１２に採用された具体的な制御手順を示すフローチャート。

図面を参照して実施例の制御装置１０を説明する。本実施例の制御装置１０は、スイッチング素子２の動作を制御する。スイッチング素子２は、パワー半導体素子に属するものであり、例えばＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）やＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor）であってよい。特に限定されないが、スイッチング素子２は、電動型自動車において、ＤＣ－ＤＣコンバータやインバータといった電力変換装置に備えられる。従って、スイッチング素子２には、バッテリ８やリアクトル９等の回路部品が接続されている。なお、ここでいう電動型自動車とは、電気自動車、ハイブリッド車、燃料電池車といった、車輪を駆動するモータを有する自動車を広く意味する。

スイッチング素子２には、電流モニタ素子４が設けられている。電流モニタ素子４は、スイッチング素子２に流れる電流Ｉｄに比例する微小電流を出力する。電流モニタ素子４には抵抗素子６が接続されており、抵抗素子６には、電流モニタ素子４の出力電流に応じた電圧降下Ｖｓｎｓが発生する。電流モニタ素子４の出力電流は、スイッチング素子２に流れる電流Ｉｄに比例するので、抵抗素子６の電圧降下Ｖｓｎｓを監視することによって、スイッチング素子２に流れる電流Ｉｄを把握することができる。一例ではあるが、電流モニタ素子４は、スイッチング素子２と一体に設けられている。なお、これらの構成は、スイッチング素子２に流れる電流Ｉｄを検出する手段の一例であり、適宜変更することができる。

図１に示すように、制御装置１０は、駆動装置１２と、モニタ回路１４とを備えている。駆動装置１２は、スイッチング素子２のゲートに接続されており、スイッチング素子２のゲート電圧Ｖｇを制御する。図示省略するが、駆動装置１２には、上位の制御ユニット（例えば自動車の電子制御ユニット）に接続されている。駆動装置１２は、当該制御ユニットから出力される制御信号に応じて、スイッチング素子２のゲート電圧Ｖｇを、オン電圧とオフ電圧との間で制御する。これにより、駆動装置１２は、スイッチング素子２をターンオン及びターンオフする。一例ではあるが、本実施例では、スイッチング素子２がパルス幅変調（ＰＷＭ；Pulse Width Modulation）方式によって制御される。従って、駆動装置１２は、スイッチング素子２のターンオン及びターンオフを含むスイッチングサイクル（以下、単にサイクルと称する）を、所定の周期で繰り返し実施する（図６参照）。なお、スイッチング素子２の制御方式は、パルス周波数変調（ＰＦＭ；Pulse Frequency Modulation）方式であってもよい。

駆動装置１２は、並列に接続された複数のゲート抵抗１２ａ、１２ｂを介して、スイッチング素子２のゲートに接続されている。複数のゲート抵抗１２ａ、１２ｂは、互い異なる抵抗値を有している。一例ではあるが、本実施例における複数のゲート抵抗１２ａ、１２ｂには、第１ゲート抵抗１２ａと、第２ゲート抵抗１２ｂとが含まれており、第１ゲート抵抗１２ａの抵抗値は、第２ゲート抵抗１２ｂの抵抗値よりも高くなっている。なお、複数のゲート抵抗１２ａ、１２ｂには、二つに限られず、三つ以上のゲート抵抗が含まれてもよい。

駆動装置１２は、複数のゲート抵抗１２ａ、１２ｂを選択的に使用することで、スイッチング素子２のスイッチング速度を変更することができる。例えば、スイッチング素子２がターンオンされるときに、高抵抗の第１ゲート抵抗１２ａが使用されると、ゲート電圧Ｖｇの上昇する速度は遅くなる。従って、スイッチング素子２のターンオンにおけるスイッチング速度（以下、ターンオン速度）は遅くなる。それに対して、同じくスイッチング素子２がターンオンされるときに、低抵抗の第２ゲート抵抗１２ｂが使用されると、ゲート電圧Ｖｇの上昇する速度は速くなる。従って、スイッチング素子２のターンオン速度は速くなる。同様に、スイッチング素子２がターンオフされるときも、第１ゲート抵抗１２ａが使用されるとスイッチング速度（以下、ターンオフ速度）は遅くなり、第２ゲート抵抗１２ｂが使用されるとターンオフ速度は速くなる。なお、駆動装置１２は、少なくともスイッチング素子２のターンオフにおいて、スイッチング速度（即ち、ターンオフ速度）を第１速度と第２速度との間（第１速度＜第２速度）で変更可能であればよい。

モニタ回路１４は、電流モニタ素子４と抵抗素子６との間の中点に接続されており、抵抗素子６における電圧降下Ｖｓｎｓが、モニタ回路１４に入力される。モニタ回路１４は、抵抗素子６における電圧降下Ｖｓｎｓに基づいて、スイッチング素子２に流れる電流を監視する。モニタ回路１４は、スイッチング素子２に流れる電流を監視することによって、スイッチング素子２がスイッチングされているときに、そのスイッチング動作がどこまで進行しているのか（即ち、スイッチング進行状態）を把握することができる。このモニタ回路１４は、本技術におけるモニタ回路の一例である。

モニタ回路１４は、駆動装置１２がスイッチング素子２のターンオフを開始してから、スイッチング素子２が所定のスイッチング進行状態に達するまでの時間を計測することができる。その具体例を図２に示す。図２に示すように、本実施例におけるモニタ回路１４は、スイッチング素子２に流れる電流Ｉｄに基づいて、スイッチング素子２が概ねターンオフされた状態を検出し、そこまでに要した時間ｔｏｆｆを計測する。特に限定されないが、このタイミングは、電流Ｉｄの時間変化率が極大となるタイミングであり、ドレイン－ソース電圧Ｖｄｓが極大となるタイミングでもある。なお、他の実施形態として、モニタ回路１４は、スイッチング素子２のドレイン－ソース電圧Ｖｄｓを監視し、その電圧Ｖｄｓに基づいて、スイッチング素子２のスイッチング進行状態を把握してもよい。以下では、スイッチング素子２のターンオフ時にモニタ回路１４が計測する時間ｔｏｆｆを、ターンオフ所要時間ｔｏｆｆと称することがある。

同様にして、モニタ回路１４は、駆動装置１２がスイッチング素子２のターンオンを開始してから、スイッチング素子２が所定のスイッチング進行状態（ここでは、概ねターンオンされた状態）に達するまでの時間を計測することができる。以下では、スイッチング素子２のターンオン時にモニタ回路１４が計測する時間を、ターンオン所要時間ｔｏｎと称することがある。モニタ回路１４によって計測されたターンオフ所要時間ｔｏｆｆ及びターンオン所要時間ｔｏｎは、駆動装置１２に教示される。

前述したように、駆動装置１２は、スイッチング素子２のターンオン及びターンオフを含むスイッチングサイクルを、所定の周期で繰り返し実施する。このときに、ターンオンやターンオフといったスイッチング動作を急速に行うと、過大なサージ電圧を発生させるおそれが生じる。その一方で、スイッチング動作を緩やかに行うと、スイッチング素子２における電力損失を増大させてしまう。そこで、本実施例の制御装置１０では、スイッチング動作の途中でスイッチング速度を低速から高速に変更することで、サージ電圧の抑制と電力損失の低減を両立している。その具体例を図３に示す。

図３に示すように、駆動装置１２は、スイッチング素子２をターンオフするときに、先ずは第１ゲート抵抗１２ａ（抵抗大）を用いてターンオフを開始する。その後、後述する第１処理で決定される変更タイミングｔ１に達すると、駆動装置１２は、使用するゲート抵抗１２ａ、１２ｂを変更し、第２ゲート抵抗１２ｂ（抵抗小）を用いてターンオフを継続する。これにより、駆動装置１２は、スイッチング素子２をターンオフするときに、比較的に遅い第１速度でターンオフを開始し、その後の変更タイミングｔ１において、スイッチング速度を第２速度へ増速することができる。この処理を、本明細書では第２処理と称する。このような第２処理によると、サージ電圧の抑制と電力損失の低減を両立することができる。

前述したように、スイッチング速度の変更を行う変更タイミングｔ１は、第１処理によって決定される。この第１処理は、駆動装置１２により、第２処理に先立って実施される。駆動装置１２は、一部のスイッチングサイクルにおいて、スイッチング素子２をターンオフするときに第１処理を実行する。第１処理では、第１ゲート抵抗１２ａのみが使用され、ゲート抵抗１２ａ、１２ｂの変更は行われない。そして、駆動装置１２は、モニタ回路１４によって計測されたターンオフ所要時間ｔｏｆｆを取得し、それに基づいて変更タイミングｔ１を決定する。変更タイミングｔ１は、ターンオフ所要時間ｔｏｆｆと同じであってもよいし、ターンオフ所要時間ｔｏｆｆに対して所定の調整が加えられてもよい。

本実施例の制御装置１０では、上述した第１処理と第２処理とが、同時に実施されないように構成されている。即ち、図４に示すように、駆動装置１２は、例えば最初のスイッチングサイクルにおいて、スイッチング素子２をターンオフするときに、第１処理のみを実行して変更タイミングｔ１を決定する（図中のＡ点）。次いで、駆動装置１２は、第１処理後に実施する所定回数（例えばｍ回）のスイッチングサイクルにおいて、決定された変更タイミングｔ１を用いた第２処理を実施して、スイッチング速度の変更を伴うターンオフを実行する（図中のＢ点）。これは、以下の理由による。即ち、第１処理では、スイッチング素子２の挙動に基づいて、スイッチング速度の変更タイミングｔ１が決定される。このとき、第２処理も同時に実施されて、スイッチング速度の変更がなされてしまうと、それがノイズとなって、スイッチング速度の変更タイミング１を正確に決定することができないためである。そのことから、変更タイミングｔ１を決定するスイッチングサイクルでは、スイッチング速度の変更を禁止し、その後に実施する所定回数ｍのスイッチングサイクルにおいて、決定した変更タイミングｔ１を一律に使用するように構成されている。

しかしながら、変更タイミングｔ１が固定された所定回数ｍのスイッチングサイクル中に、例えば温度変化などに起因してスイッチング素子２の特性に変化が生じると、不適切なタイミングでスイッチング速度の変更が行われてしまう。例えば、変更タイミングｔ１が早すぎる場合は、過大なサージ電圧が発生することによって、スイッチング素子２にダメージを与えるおそれがある。あるいは、変更タイミングｔ１が遅すぎる場合は、スイッチング素子２による電力損失を無用に増大させてしまう。そのことから、本実施例の制御装置１０では、第２処理が実行される所定回数ｍのスイッチングサイクルにおいて、駆動装置１２が下記する第３処理を実行するように構成されている。

図４に示すように、第３処理は、スイッチング素子２がターンオンされるときに実施される（図中のＣ０及びＣ点）。駆動装置１２は、スイッチング素子２をターンオンしたときに、モニタ回路１４によって計測されたターンオン所要時間ｔｏｎを取得する。そして、駆動装置１２は、取得したターンオン所要時間ｔｏｎを、ターンオン所要時間ｔｏｎの基準値と比較して、所定の変動が生じているのか否かを検出する。一例ではあるが、本実施例における駆動装置１２は、第１処理が実行されるスイッチングサイクルにおいて取得したターンオン所要時間ｔｏｎを、基準値として記憶する（図中のＣ０点）。また、所定の変動については、特に限定されないが、例えば、取得したターンオン所要時間ｔｏｎが基準値よりも大きいときに、所定の変動が生じたと判定してもよい。

図５に示すように、駆動装置１２は、第３処理によって所定の変動が検出された場合（図中のＣ’点）、その後に実行するターンオフにおいて第１処理を再度実行し、変更タイミングｔ１の更新を行う（図中のＡ’点）。前述したように、例えば温度変化などに起因して、スイッチング素子２の特性に変化が生じた場合は、スイッチング速度の変更タイミングｔ１を更新する必要がある。しかしながら、スイッチング速度の変更が行われるターンオフの挙動を監視しても、スイッチング素子２に生じた特性の変化を看過するおそれがある。

この点に関して、本実施例の制御装置１０では、スイッチング素子２のターンオンにおける挙動に基づいて、スイッチング素子２に生じた特性の変化を検出する。図６に示すように、例えばスイッチング素子２の温度変化によって、スイッチング素子２の閾値電圧が、ＶｔｈａからＶｔｈｂへ変化したとする。この場合、ターンオフ所要時間ｔｏｆｆがｔｏｆｆａからｔｏｆｆｂへ長くなる一方で、ターンオン所要時間ｔｏｎについてもｔｏｎａからｔｏｎｂへ短くなる。このように、スイッチング素子２の特性に変化が生じると、スイッチング素子２の挙動の変化は、ターンオフのときだけでなく、ターンオンのときにも現れる。従って、ターンオンの挙動を監視することで、スイッチング素子２の特性に生じた変化を検出することができ、それに応じてスイッチング速度の変更タイミングｔ１を適切に更新することができる。

図７は、上述の制御の手法を具現化するために、本実施例の駆動装置１２に採用された具体的な制御手順を示すフローチャートである。以下、図７に示す制御手順について説明するが、これは一例であり、駆動装置１２が実行する制御手順を限定するものではない。即ち、上述した制御の手法は、図７に示す制御手順に限られず、様々な態様の制御手順によって具現化されることができる。

駆動装置１２は、最初のスイッチングサイクルにおいて、スイッチング素子２をターンオンしたときに、そのときのターンオン所要時間ｔｏｎをモニタ回路１４から取得する。そして、駆動装置１２は、このターンオン所要時間ｔｏｎを、基準値ｔｏｎ０として記憶する（ステップＳ２）。次に、駆動装置１２は、内部カウンタの値ｎに１をセットした上で（ステップＳ４）、第１ゲート抵抗１２ａを選択して（ステップＳ６）、スイッチング素子２のターンオフを実行する。そして、駆動装置１２は、そのときのターンオフ所要時間ｔｏｆｆをモニタ回路１４から取得し（ステップＳ８）、それに基づいてスイッチング速度の変更タイミングｔ１を決定する。以上により、前述した第１処理が実行される。

次のスイッチングサイクルにおいて、駆動装置１２は、スイッチング素子２をターンオンしたときに、そのときのターンオン所要時間ｔｏｎ（ｎ）をモニタ回路１４から取得する（ステップＳ１０）。そして、駆動装置１２は、取得されたターンオン所要時間ｔｏｎ（ｎ）を、基準値ｔｏｎ０と比較することによって、所定の変動が生じているのか否かを判断する（ステップＳ１２）。一例ではあるが、この例では、取得されたターンオン所要時間ｔｏｎ（ｎ）が基準値ｔｏｎ０を下回るときに、所定の変動が生じたと判断される。即ち、ステップＳ１０、Ｓ１２において、前述した第３処理が実行される。

所定の変動が検出さなければ場合（ステップＳ１２でＹＥＳ）、駆動装置１２は、スイッチング素子２をターンオフするときに、ステップＳ８で決定した変更タイミングｔ１に基づいて、スイッチング速度の変更を伴う第２処理を実施する（ステップＳ１４）。その後、駆動装置１２は、内部カウンタの値ｎをインクリメントし（ステップＳ１６）、その値ｎが所定回数ｍに到達していなければ（ステップＳ１８でＹＥＳ）、ステップＳ１０へ戻って上記の処理を繰り返す。一方、内部カウンタの値ｎが所定回数ｍに到達した場合、駆動装置１２は、ステップＳ２の処理へ戻り、第１処理を再度実行して変更タイミングｔ１を更新する。

一方、ステップＳ１２において、所定の変動が検出された場合（ステップＳ１２でＮＯ）、駆動装置１２は、そのときのターンオン所要時間ｔｏｎ（ｎ）を新たな基準値として記憶した上で（ステップＳ２０）、ステップＳ２の処理へ戻る。即ち、駆動装置１２は、第１処理を再度実行して、変更タイミングｔ１を更新する。これにより、スイッチングサイクルが所定回数ｍに到達する前でも、スイッチング素子２の特性に変化が生じたときは、スイッチング速度を変更すべき変更タイミングｔ１の更新が強制的に実施される。

以上のように、駆動装置１２は、スイッチング速度の変更をターンオフ時に実行しながら、ターンオン時におけるスイッチング動作の挙動を監視する。これにより、スイッチング速度の変更による影響を受けることなく、スイッチング素子２の特性に生じた変化を検出することができる。そして、駆動装置１２は、スイッチング素子２の特性に生じた変化を検出したときに、スイッチング速度の変更タイミングｔ１を更新することができる。これにより、不適切なタイミングでスイッチング速度の変更が行われることを回避して、例えば過大なサージ電圧が発生するといった事態を未然に防止することができる。なお、他の実施形態として、スイッチング速度の変更をターンオン時に実行しながら、ターンオフ時におけるスイッチング動作の挙動を監視してもよい。

以上、本明細書が開示する技術の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独で、あるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

２：スイッチング素子
４：モニタ素子
６：抵抗素子
８：バッテリ
９：リアクトル
１０：制御装置
１２：駆動装置
１４：モニタ回路

Claims (1)

1. スイッチング素子の動作を制御する制御装置であって、
   前記スイッチング素子のターンオン及びターンオフを含むスイッチングサイクルを所定の周期で繰り返し実施するとともに、前記スイッチング素子のターンオンとターンオフの一方のスイッチング動作では、スイッチング速度を第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度との間で変更可能な駆動装置と、
   前記駆動装置が前記一方のスイッチング動作を開始してから、前記スイッチング素子が所定のスイッチング進行状態に達するまでの第１タイミングと、前記駆動装置が前記スイッチング素子の前記ターンオンと前記ターンオフの他方のスイッチング動作を開始してから、前記スイッチング素子が前記所定のスイッチング進行状態に達するまでの第２タイミングとを計測するモニタ回路と、
   を備え、
   前記駆動装置は、
   一部のスイッチングサイクルを実施するときに、前記一方のスイッチング動作において、前記スイッチング速度を前記第１速度に設定するとともに、前記モニタ回路によって計測された第１タイミングを取得することによって、前記一方のスイッチング動作で前記スイッチング速度を変更すべき変更タイミングを決定する第１処理を実行し、
   前記第１処理後の複数のスイッチングサイクルを実施するときは、前記一方のスイッチング動作において、前記第１速度で前記一方のスイッチング動作を開始するとともに、前記第１処理で決定した前記変更タイミングで、前記スイッチング速度を前記第２速度へ変更する第２処理を実行し、
   前記第２処理を実行する複数のスイッチングサイクルを実施するときは、前記他方のスイッチング動作において、前記モニタ回路によって計測された第２タイミングを取得することにより、当該計測された第２タイミングに所定の変動が生じているのか否かを検出する第３処理を実行し、
   前記第３処理によって前記所定の変動が検出されたときは、その後に実施する前記一方のスイッチング動作において、前記第１処理を再度実行することにより、前記変更タイミングを更新する、
   制御装置。

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