JP7297988B2 - 宇宙船作業用デバイス、ならびに関連の組立体、システム、および方法 - Google Patents
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Description
本出願は、米国特許法第119条(e)に基づき、その開示のその全体が本参照により本明細書に組み込まれる、2017年7月21日に出願された米国仮特許出願第62/535,747号の利益を主張するものである。
11号、米国特許第8,196,870号、米国特許第8,205,838号、米国特許第8,240,613号、米国特許第8,245,370号、米国特許第8,333,347号、米国特許第8,412,391号、米国特許第8,448,904号、米国特許第8,899,527号、米国特許第9,108,747号、米国特許第9,302,793号、米国特許第9,321,175号、および米国特許第9,399,295号;米国特許出願公開2004/0026571号、米国特許出願公開第2006/0145024号、米国特許出願公開第2006/0151671号、米国特許出願公開第2007/0228220号、米国特許出願公開第2009/0001221号、米国特許出願公開第2012/0112009号、米国特許出願公開第2012/0325972号、米国特許出願公開第2013/0103193号、米国特許出願公開第2015/0008290号、米国特許出願公開第2015/0314893号、米国特許出願公開第2016/0039543号、および米国特許出願公開第2016/0039544号;EP0541052、EP0741655B1、EP0741655B2、およびEP1654159;PCT Pub.2005/110847、PCT Pub.2005/118394、PCT Pub.2014/024199、およびPCT Pub.2016/030890;Japan Patent No.JPH01282098;「Automated Rendezvous and Docking of Spacecraft」Fehse、Wigbert編、Cambridge University Press、2003年;「On-Orbit Servicing Missions:Challenges and Solutions for Spacecraft Operations」Sellmaier,F.ら編、SpaceOps 2010 Conference、AIAA 2010-2159、2010年;ならびに「Towards a Standardized Grasping and Refueling On-Orbit Servicing for Geo Spacecraft」Medina,Albertoら編、Acta Astronautica 134 1-10、2017年;「DEOS-The In-Flight Technology Demonstration of German’s Robotics Approach to Dispose Malfunctioned Satellites」Reintsema,D.ら編、が含まれ、これらの各々の開示はその全体が本参照により本明細書に組み込まれる。
本出願に含まれる図面は本明細書に組み込まれるものであり、本明細書の一部をなすものである。図面は本開示の実施形態を示しており、本記述と併せて、本開示の原理を説明するものである。図面は特定の実施形態のみを示しており、本開示を限定するものではない。
取り付けられている1つまたは複数の配備可能な宇宙船作業用デバイス、ポッド、またはモジュール(例えば、ミッション延長用ポッド(MEP:mission extension pod)を有することができる。宇宙船作業用デバイスが、クライアント宇宙船まで/クライアント宇宙船から、ポッドを移送することができる。宇宙船作業用再供給デバイスが、宇宙船作業用デバイスのための追加のポッドを提供することができる。
よび/またはポッドを交換することができる。例えば、作業用システムの一部分(例えば、宇宙船作業用デバイス、または上で考察した再供給デバイスなどの別の部分)が、ポッドに1つまたは複数の消耗品(例えば、燃料、ガス、部品、など)を再供給(例えば、補充、補給、補完、など)するためにポッドのところに再訪することができる。いくつかの実施形態では、宇宙船作業用デバイスがこのような消耗品を有する追加のデバイス(例えば、タンク)をポッドに取り付けることができる。いくつかの実施形態では、宇宙船作業用デバイスが、宇宙船からポッドを脱着することができ、ポッドの補給および/または修理調整を行って同じ宇宙船もしくは別の宇宙船に対してポッドを再装着することができる(例えば、ポッドを再使用することができる)。
ッドを、ミッション延長用ポッド再供給デバイスから宇宙船作業用デバイスへと再配置することができる。他の実施形態では、ポッド再供給デバイスが宇宙船作業用デバイスまで移動するように構成され得る。他の実施形態では、ポッド再供給デバイス上の1つまたは複数のデバイスが、宇宙船作業用デバイスまたはポッド再供給デバイスにポッドを供給するように構成され得、宇宙船作業用デバイスが、ポッドのうちの1つまたは複数のポッドを移送することを目的として一体に結合されるかまたは他の形で物理的に接続されるように構成され得る。
他の種類のエンジンまたはモータであってよい。エンジンが宇宙船20の天頂デッキ上に配置され得、天頂デッキは、地球の軌道を周回する宇宙船の場合は、地球の反対側に実質的に配置される宇宙船デッキである。
数のデバイス(例えば、ロボットアーム)が、宇宙船作業用デバイス100にポッド102を供給するように構成され得る。
ていることが示され得る。接続が確認されると、対合するアダプタ145の上流にある弁が開位置へと移動させられ得、タンク141がターゲットデバイスのタンクに燃料を供給することになる。燃料タンク供給デバイス140のタンク141が圧力の遠隔測定を欠くような実施形態では、ターゲットデバイスのシステムが、燃料タンク供給デバイス140のタンク141が枯渇状態に達したかどうかを判断することを目的として燃料の使用を監視するのに利用され得る。燃料供給デバイス140のタンク141が枯渇状態に近づくと、燃料タンク供給デバイス140のタンク141が、対合するアダプタ145およびターゲットデバイスの上流の弁を閉じることにより連通状態から外され得、新しいタンクがターゲットデバイスに接続され得る(例えば、前のタンクを交換することにより、同じ燃料タンク供給デバイス140上に置かれ得るか、または前のタンクを接続した状態で維持するのを可能にし得るように、別の燃料タンク供給デバイス上に置かれ得る)。この燃料タンク供給デバイス140が、初期状態においてシステムを与圧するための作業用弁146、設備のためのおよびターゲットデバイスに対しての取り付けのための機械的サポート、握持用の付属物、ならびに/あるいは受動的熱制御装置を有することができる。
よび電力供給源128)とを備える。これらのデバイスおよび構成要素が、宇宙船作業用デバイス100上のポッド102に係合される(例えば、取り付けられる)のに利用され得る。例えば、ロボットアーム122のうちの1つまたは複数のロボットアームが、1つのポッド102に結合されて(例えば、エンドエフェクタを用いる)ポッド102をターゲット宇宙船の近傍まで移動させるのに、ポッド102を宇宙船に取り付けるのに、および取付後にポッド102を解放するのに、使用され得る。
ゲット宇宙船に固定され得る。例えば、ポッド102がターゲット宇宙船に少なくとも部分的に接触した状態になると(例えば、固定される)、ポッド102が宇宙船作業用デバイス100から解放され得る。
バイス150が、他のデバイス(例えば、宇宙船20などの他の宇宙船、ポッド102、再供給デバイス30、など)に結合されるための結合機構152(例えば、ドッキング機構、係留機構、保持機構、または他の形の取り付け機構)を有する。
ワイヤなどの、複数のワイヤを有する)を備えることができる。ドッキング機構162が、上述の手法と同様の手法で定位置まで誘導され得る。スネア式のドッキング機構164が、受け部分156をワイヤ内の開口部の中に入れるのを可能にすることにより、宇宙船20の受け部分156に係合されるように構成される。定位置にくると、スネア式のドッキング機構164が、ワイヤによって画定される開口部をワイヤにより少なくとも部分的に制限することになるように、移動し(例えば、回転する)、それによりスネア式のドッキング機構164が宇宙船20に固定される。
20の分離リングまたは他の適合する機械的構造部)の上に配置する。次いで、いずれかのデバイス上の結合機構または電子機械駆動装置を作動させるための、ポッド102または宇宙船20への電子コマンドが、ポッド102を宇宙船20上の定位置に固定するのに使用され得る。
FIRST SPACECRAFT OPERATING IN PROXIMITY
TO A SECOND SPACECRAFT」と題される、2017年12月1日に出願された、米国特許出願第15/829,758号に開示されており、その開示の全体が本参照により本明細書に組み込まれる。
ム122の機能(例えば、ロボットアーム122のエンドエフェクタ)を利用することにより、ポッド102の機構を単純化する。ロボットアーム122、ならびに/あるいはロボットアーム122の構成要素およびツールが、ポッド102の軌道内での組み立てを少なくとも部分的に遂行することができる。例えば、ポッド102に対して付属物を最終的に組み付けるのにロボットアーム122を使用することにより、発射のためのポッド102の構成要素を、単純化すること、軽量化すること、および/またはそのパッケージングを低コスト化することを可能にすることができる。
ム210を有することができる(例えば、動力システムの少なくとも一部分が電気推進の動力システムであってよい場合)。例えば、動力・推進システム210が、1つまたは複数の推進燃料タンク(例えば、キセノン推進燃料、または電気的または化学的な推進システムのための任意適切な他の推進燃料を収容する)と、スラスタ(例えば、電子スラスタ)と、付随の電力処理ユニットとを有することができる。ポッド102が、ソーラーアレイ212と、1つまたは複数のバッテリ214とを有することができる。いくつかの実施形態では、ソーラーアレイ212がメインボディ201に強固に結合され得るか、またはソーラーアレイ212を太陽の方に向けるための1つまたは複数の運動軸を備える可動(例えば、回転可能な)結合装置に取り付けられ得る(例えば、1つ、2つ、またはそれ以上の軸を中心とする移動を実現するような、1つまたは複数のジンバル216または他の可動ジョイント、およびブーム218)。
ーラーアレイ212の天頂の方を向く側(例えば、地球の反対側)に配置され得、それにより一日のうち少なくとも12時間にわたって邪魔されることなく日光を受けることができる。いくつかの実施形態では、ポッド102のソーラーアレイ212が完全に照らされている間において1回のスラスタ噴射が行われ得、対してポッド102のソーラーアレイ212が宇宙船ボディによって完全に覆い隠される間において2回目のスラスタ噴射が行われる。
移送され得、推進燃料システム22の1つまたは複数のスラスタを例えば使用して、宇宙船20で作業を行う(例えば、操縦、および/または宇宙船20の少なくとも1つの運動量の調整)のに利用され得る。
いくつかの実施形態では、ポッド102が、例えば700キログラム(kg)未満といったように、比較的小さい総質量を有することができる(例えば、600kg未満、500kg未満、400kg未満、350kg未満、300kg未満、またはそれ以下)。
8と併せて、地球同期軌道範囲と、本質的に低動力であるポッド102の構成要素とが与えられることにより、ポッド102が比較的低いデータ速度(例えば、1kb/秒未満、数kb/秒未満、など)でデータを転送および返信する。したがって、ポッド102が、地球からの宇宙船20のための宇宙船オペレータによって指定される調整に従うようにその推進スケジュールおよびブームのポインティングを調整するための限定のセットのコマンドを受信することができる。
から宇宙船20のアップリンク内へと送る。次いで、この信号が宇宙船20の通信システムによる高いゲインブーストを受け取り、それにより遠隔測定データをポッド102から地上へと送信する。
、静止位置の保持における、および宇宙船20のサブシステムから運動量を取り除くことにおける、負荷を低減するかまたはさらには排除することができる。いくつかの実施形態では、推進力の大きさおよび/または推進力ベクトルが、ポッド102までの通信リンクを介して、任意の所望のスケジュールで、ポッド102に伝送され得る。
船の軌道の偏心を制御するのに使用される。
2から延在する2つのポッド102のセットの間に配置され得る(例えば、結合され得る)。いくつかの実施形態では、選択される大きさのクリアランスがポッド102の間に設けられ得る(例えば、クリアランスが存在しないことも含まれる)。いくつかの実施形態では、最も外側のポッド102が、発射ビークル(例えば、観測機器のフェアリング)の一部分の直径の範囲内に配置されるか、この直径まで延在するか、またはこの直径を越えて延在するように、構成され得る。
実施形態1:宇宙船作業用システムであって、この宇宙船作業用システムが:宇宙船作業用デバイスと;少なくとも1つの宇宙船作業用構成要素を備える少なくとも1つのポッドであって、宇宙船作業用デバイスによって運ばれる、少なくとも1つのポッドとを備え、ここでは、宇宙船作業用デバイスが、少なくとも1つのポッドの少なくとも1つの宇宙船作業用構成要素を用いてターゲット宇宙船で作業することを目的として、宇宙船作業用システムの推進を利用して少なくとも1つのポッドをターゲット宇宙船まで移送するように構成され、宇宙船作業用デバイスが、ターゲット宇宙船に対して少なくとも1つのポッドが固定されるようになるまで少なくとも1つのポッドに少なくとも部分的に物理的に接触した状態を維持するように構成される。
実施形態9:実施形態1から8のいずれか1つの実施形態の宇宙船作業用システムであって、宇宙船作業用デバイスが、複数のポッドを保管して複数のポッドの各々を複数のターゲット宇宙船のうちの1つのターゲット宇宙船に配備するように構成される。
実施形態21:実施形態19または20のいずれか1つの実施形態の宇宙船作業用システムであって、少なくとも1つのセンサが、少なくとも1つのポッドの、配備、装着、または取り外しのうちの少なくとも1つを行うことを目的として、ターゲット宇宙船に対してのランデブーオペレーションまたは近接オペレーションのうちの少なくとも1つを容易にするように構成される。
実施形態26:実施形態24または25の方法であって、この方法が、宇宙船作業用デバイスが選択される量の複数のポッドを複数の宇宙船まで移送した後で再供給用宇宙船を用いて別の複数のポッドを宇宙船作業用デバイスに供給することをさらに含む。
い。というのは、これらの実施形態が、添付の特許請求の範囲およびそれらの法的均等物によって定義される本開示の実施形態の単に例であるからである。いかなる等価の実施形態も本開示の範囲内にあることを意図される。実際には、本記述により、本明細書で示されて説明されるものに加えて、説明される要素の代替的な有用な組み合わせなどの、本開示の種々の修正形態が当業者には明らかとなろう。このような修正形態および実施形態も、添付の特許請求の範囲およびそれらの法的均等物の範囲内にあることを意図される。
Claims (20)
- ボディと、
前記ボディに結合された推進システムと、
前記ボディに結合されたポッド配置機構と
を備えた宇宙船作業用デバイスであって、
前記宇宙船作業用デバイスは、前記ポッド配置機構によって、宇宙空間内の位置において、少なくとも1つの宇宙船作業用構成要素を含む少なくとも1つのミッション延長用ポッドを回収するとともに、前記推進システムを用いて、前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドを、宇宙空間内の前記位置からターゲット宇宙船に近接した第2の位置へと移送するように構成されており、
前記ポッド配置機構は、前記第2の位置において、前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドを前記ターゲット宇宙船へ転送するように構成されており、前記第2の位置では、前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドが前記ターゲット宇宙船と結合して、前記ターゲット宇宙船に対して、前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドの少なくとも1つの宇宙船作業用構成要素による作業が行われ、
前記宇宙船作業用デバイスは、前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドが前記ターゲット宇宙船に結合するまで、前記少なくとも1つのミッション延長用ポッド上の結合機構を用いて、前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドに対する少なくとも部分的な物理的接触を維持するように構成されており、
前記宇宙船作業用デバイスは、前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドが前記ターゲット宇宙船に結合した後は、前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドに対する物理接触を解除するように構成されている、
宇宙船作業用デバイス。 - 前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドを、宇宙空間内の前記位置において複数のミッション延長用ポッドを運ぶポッド再供給デバイスから回収するように構成されている、
請求項1に記載の宇宙船作業用デバイス。 - 宇宙空間内の前記位置において前記ポッド再供給デバイスとランデブーし、
前記ポッド再供給デバイスが運ぶ前記複数のミッション延長用ポッドの1つ以上を、前記ポッド配置機構によって、前記宇宙船作業用デバイスへ転送する、
ように構成されている、
請求項2に記載の宇宙船作業用デバイス。 - 前記ポッド配置機構は、前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドを前記ターゲット宇宙船へ配備するように構成された少なくとも1つの外部可動機構を含む、
請求項1~3のいずれか一項に記載の宇宙船作業用デバイス。 - 前記少なくとも1つの外部可動機構は、前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドを前記ターゲット宇宙船へ配備するように構成されたロボットアームを含む、
請求項4に記載の宇宙船作業用デバイス。 - 前記宇宙船作業用デバイスの前記推進システムのみを用いて、前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドを前記ターゲット宇宙船へ転送するように構成されている、
請求項1~3のいずれか一項に記載の宇宙船作業用デバイス。 - 宇宙空間内の1つ以上の選択された軌道上にある複数のターゲット宇宙船の少なくとも1つへ、複数のミッション延長用ポッドを、回収し、移送し、配備するように構成されている、
請求項1~3のいずれか一項に記載の宇宙船作業用デバイス。 - 前記ターゲット宇宙船から前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドを回収し、
及び/または
前記ターゲット宇宙船からの前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドに燃料補給する、
ように構成されている、
請求項1~3のいずれか一項に記載の宇宙船作業用デバイス。 - 宇宙船作業用デバイスと、
少なくとも1つの宇宙船作業用構成要素を含み、前記宇宙船作業用デバイスによって運ばれる少なくとも1つのミッション延長用ポッドと
を有し、
前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドは、前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドをターゲット宇宙船へ固定するために、前記ターゲット宇宙船に近接した位置において前記ターゲット宇宙船と係合する、結合機構を備え、
前記宇宙船作業用デバイスは、
宇宙空間内の選択された軌道から前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドを回収し、
前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドの前記少なくとも1つの宇宙船作業用構成要素を用いてターゲット宇宙船で作業するために、前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドを前記ターゲット宇宙船へ移送する、
ように構成されている、
宇宙船作業用システム、 - 前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドは、前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドの軌道及び速度の少なくとも一方を変化させるように構成されたスラスタ組立体を含む、
請求項9に記載の宇宙船作業用システム。 - 再供給宇宙船をさらに含み、
前記宇宙船作業用デバイスは、宇宙空間内の前記選択された軌道上の前記再供給宇宙船から前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドを回収するように構成されている、
請求項9に記載の宇宙船作業用システム。 - 前記宇宙船作業用デバイスは、前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドを、前記ターゲット宇宙船に近接した位置に配置するように構成されており、
前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドの結合機構は、前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドを前記ターゲット宇宙船へ固定するために前記ターゲット宇宙船に近接した前記位置において前記ターゲット宇宙船と係合するように構成されている、
請求項9に記載の宇宙船作業用システム。 - 前記宇宙船作業用デバイスは、宇宙空間内の前記選択された軌道上の他の宇宙船から前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドを回収するように構成されている、
請求項9に記載の宇宙船作業用システム。 - 前記宇宙船作業用デバイスは、ポッド回収機構を含み、
前記ポッド回収機構は、
移送のために宇宙空間内で前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドに係合して前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドを固定し、
前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドを前記ターゲット宇宙船へ配備する、
ように構成されている、
請求項9~13のいずれか一項に記載の宇宙船作業用システム。 - 前記ポッド回収機構は、前記宇宙船作業用デバイスに結合されたロボットアームを含む、
請求項14に記載の宇宙船作業用システム。 - 前記宇宙船作業用デバイスは、宇宙空間内で複数のミッション延長用ポッドを回収し、運び、配備するように構成されている、
請求項14に記載の宇宙船作業用システム。 - 前記宇宙船作業用デバイスは、前記ポッド回収機構によって、前記少なくとも1つのミッション延長用ポッドを前記ターゲット宇宙船の外部部分へ直接固定するように構成されている、
請求項14に記載の宇宙船作業用システム。 - 宇宙船作業用デバイスによって、宇宙空間内の軌道から、少なくとも1つの宇宙船作業用構成要素を含む1つ以上のミッション延長用ポッドを回収し、
前記宇宙船作業用デバイスによって、宇宙空間内の前記軌道からターゲット宇宙船へ前記1つ以上のミッション延長用ポッドを移送し、
前記宇宙船作業用デバイスを、前記ターゲット宇宙船に近接した位置へ配置し、
前記1つ以上のミッション延長用ポッドを前記ターゲット宇宙船へ転送し、
前記1つ以上のミッション延長用ポッドの結合機構によって、前記1つ以上のミッション延長用ポッドを前記ターゲット宇宙船へ結合し、
前記1つ以上のミッション延長用ポッドが前記ターゲット宇宙船へ転送された後に、前記宇宙船作業用デバイスと前記1つ以上のミッション延長用ポッドとの間の物理的接触を解除する、
ことを含む、
ターゲット宇宙船で作業する方法。 - 前記宇宙船作業用デバイスによって、宇宙空間内の前記軌道上のポッド再供給デバイスから前記1つ以上のミッション延長用ポッドを回収する、
ことをさらに含む、
請求項18に記載の方法。 - 前記1つ以上のミッション延長用ポッドのうち1つのポッドを除いた他のポッドが前記宇宙船作業用デバイスと物理的に接触している間に、前記1つのポッドを前記ターゲット宇宙船へ転送する、
ことをさらに含む、
請求項18または19に記載の方法。
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