CN113341775B - 吊舱调度方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种吊舱调度方法、装置及系统，涉及通信的技术领域，包括：先接收任务系统发送的无人机起飞指令；其中，无人机起飞指令包含无人机上待挂载吊舱的目标类型信息；然后根据目标类型信息，确定用于寄存待挂载吊舱的目标仓位；最后根据目标仓位的位置信息控制机器人从目标仓位上抓取待挂载吊舱，并将待挂载吊舱安装到无人机的吊舱挂载位置。本发明可以根据用于反映需求的无人机起飞指令自动确定待挂载吊舱的所在位置，然后通过对机器人的控制能够实现对待挂载吊舱的抓取以及安装。本发明无需人工挂载，也无需人工进行吊舱的类型选择，因此能够节约人力，智能化较高，且提高了调度效率。

Description

吊舱调度方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其是涉及一种吊舱调度方法、装置及系统。

背景技术

为了实现对无人机的吊舱挂载，现有的挂载方式都是由无人机操控员先从多个不同类型的吊舱中选择合适的吊舱，然后手动对该吊舱进行挂载，即使是带自动机场的无人机飞行作业，也无法根据需求自动挂载吊舱，现有的挂载方式会浪费人力，智能化较低、且挂载效率也低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种吊舱调度方法、装置及系统，以缓解现有技术中存在的人工挂载方式浪费人力，智能化较低、且挂载效率也低的技术问题。

第一方面，本发明提供的一种吊舱调度方法，其中，应用于控制器，包括：接收任务系统发送的无人机起飞指令；其中，所述无人机起飞指令包含无人机上待挂载吊舱的目标类型信息；根据所述目标类型信息，确定用于寄存所述待挂载吊舱的目标仓位；根据所述目标仓位的位置信息控制机器人从所述目标仓位上抓取所述待挂载吊舱，并将所述待挂载吊舱安装到所述无人机的吊舱挂载位置。

进一步的，根据所述目标类型信息，确定用于寄存所述待挂载吊舱的目标仓位，包括：从预设调度表中查找符合所述目标类型信息的待选择吊舱，并统计所述待选择吊舱的数量；将所述待选择吊舱的数量确定为待选择仓位的数量；其中，每个所述待选择仓位用于寄存一个所述待选择吊舱；若所述待选择仓位的数量为多个，则根据多个所述待选择仓位的接插件使用次数确定所述目标仓位。

进一步的，根据多个所述待选择仓位的接插件使用次数确定所述目标仓位，包括：获取每个所述待选择仓位的接插件使用次数；将接插件使用次数最小的待选择仓位确定为所述目标仓位。

进一步的，根据所述目标仓位的位置信息控制机器人从所述目标仓位上抓取所述待挂载吊舱，包括：从预设调度表中查找所述目标仓位的位置信息；根据所述目标仓位的位置信息控制所述机器人移动至所述目标仓位；在所述机器人移动至所述目标仓位之后，根据预设抓取指令控制所述机器人从所述目标仓位上抓取所述待挂载吊舱。

进一步的，在根据所述目标仓位的位置信息控制机器人从所述目标仓位上抓取所述待挂载吊舱之后，方法还包括：获取第一目标传感器监测到的第一监测信息；其中，所述第一监测信息用于表示所述目标仓位是否处于空闲状态；获取第二目标传感器监测到的第二监测信息；其中，所述第二监测信息用于表示所述待挂载吊舱是否成功安装到所述无人机的吊舱挂载位置；根据所述第一监测信息和所述第二监测信息，确定所述待挂载吊舱的更换结果。

进一步的，方法还包括：接收所述任务系统发送的无人机返航指令；针对预设的每个仓位，通过与所述仓位对应的第一传感器对所述仓位的状态进行监测；若多个所述仓位的状态均为空闲状态，则根据所有所述仓位的接插件使用次数确定指定仓位；控制所述机器人从所述无人机的吊舱挂载位置抓取待寄存吊舱，并将所述待寄存吊舱寄存到所述指定仓位。

第二方面，本发明提供的一种吊舱调度装置，其中，应用于控制器，包括：第一接收单元，用于接收任务系统发送的无人机起飞指令；其中，所述无人机起飞指令包含无人机上待挂载吊舱的目标类型信息；第一确定单元，用于根据所述目标类型信息，确定用于寄存所述待挂载吊舱的目标仓位；第一控制单元，用于根据所述目标仓位的位置信息控制机器人从所述目标仓位上抓取所述待挂载吊舱，并将所述待挂载吊舱安装到所述无人机的吊舱挂载位置。

第三方面，本发明提供的一种吊舱调度系统，其中，包括：控制系统、机场系统、任务系统和无人机系统，其中，所述控制系统包括：应用第一方面所述方法的控制器和机器人；所述机场系统包括：多个仓位以及多个与所述仓位对应的第一传感器；其中，所有所述仓位的接插件的接口相同；所述无人机系统包括：至少一个无人机、以及与所述无人机对应的第二传感器。

第四方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现的所述的吊舱调度方法。

第五方面，本发明还提供一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其中，所述程序代码使所述处理器执行所述的吊舱调度方法。

本发明提供的一种吊舱调度方法、装置及系统，应用于控制器，包括：先接收任务系统发送的无人机起飞指令；其中，无人机起飞指令包含无人机上待挂载吊舱的目标类型信息；然后根据目标类型信息，确定用于寄存待挂载吊舱的目标仓位；最后根据目标仓位的位置信息控制机器人从目标仓位上抓取待挂载吊舱，并将待挂载吊舱安装到无人机的吊舱挂载位置。本发明可以根据用于反映需求的无人机起飞指令自动确定待挂载吊舱的所在位置，然后通过对机器人的控制能够实现对待挂载吊舱的抓取以及安装。本发明无需人工挂载，也无需人工进行吊舱的类型选择，因此能够节约人力，智能化较高，且提高了调度效率。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种吊舱调度方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的第二种吊舱调度方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的第三种吊舱调度方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的一种吊舱调度装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种吊舱调度系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

随着传感器及芯片电子技术的飞速发展，以及工业化巡检业务场景的多样化需求，无人机的巡检业务复杂性及多样化日益提高。灵活、个性化的客户需求千差万别，市场竞争全球化，使开发周期不断缩短，需要无人机厂家能够面对这些变化迅速做出应对市场的处理能力，另外无人化、自动化也是大势所趋，在无人场景下，无人机也能智能化，自动化的工作，服务社会。无人机巡检场景包括电力的输电线路巡检，变电站巡检，工厂巡检，园区巡检，智慧城市巡检，应急救援巡检，河道巡检等，面对不同巡检场景，需要无人机挂载不同传感器吊舱(简称为吊舱)，以此应对不同的巡检目标。比如电力巡检，白天需要可见光吊舱，晚上需要红外吊舱，有时候会用到紫外线吊舱。园区、智慧城市、应急救援等场景，除了需要用到可见光、红外吊舱，可能有时候还需要用到喊话器吊舱或者气体传感器吊舱。因此需要对无人机上的吊舱进行更换。

现在大部分的无人机吊舱更换方式，都是由飞手手动更换。即使是带自动机场的无人化飞行作业，也无法根据需要自动更换吊舱，这样就导致巡检的效率及应用场景多样性会大打折扣。并且现有的其他自动机场厂家，无法更换吊舱，只能手动安装吊舱。基于此，本发明的目的在于提供一种吊舱调度方法、装置及系统，可以根据用于反映需求的无人机起飞指令自动确定待挂载吊舱的所在位置，然后通过对机器人的控制能够实现对待挂载吊舱的抓取以及安装。本发明无需人工挂载，也无需人工进行吊舱的类型选择，因此能够节约人力，智能化较高，且提高调度效率，进而提高巡检效率。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种吊舱调度方法进行详细描述。

实施例1：

根据本发明实施例，提供了一种吊舱调度方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1为本发明实施例提供的一种吊舱调度方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤S101～步骤S103：

步骤S101，接收任务系统发送的无人机起飞指令；其中，无人机起飞指令包含无人机上待挂载吊舱的目标类型信息。

上述目标类型信息包括但不限于：目标类型信息包括以下至少之一：可见光类型、红外热成像类型、喊话器类型和气体传感器类型。具有上述类型对应的吊舱可以分别称为：可见光类型吊舱、红外热成像类型吊舱、喊话器类型吊舱和气体传感器类型吊舱。

本申请可以提前预设一个自动化机场，该预设的自动机场内能够挂载多种类型的无人机吊舱传感器(简称吊舱，例如：可见光类型吊舱、红外热成像类型吊舱、喊话器类型吊舱和气体传感器类型吊舱)。本申请能够挂载多种类型的吊舱的依据是：每个吊舱的对外硬件接口统一，采用32P接插件，线序定义统一，包括电源线缆，通信线缆及预留线缆。通过这种方式，可以将支持此接口的所有类型吊舱都插在自动机场内部。需要注意的是，每个吊舱插在一个传感器仓位(即仓位)中，且每个仓位均可以具有结构件，通过该结构件固定吊舱，防止吊舱滑落或掉出造成意外损坏。

无人机起飞指令还可以包括无人机的编号、无人机的位置信息以及待挂载吊舱的数量。例如：某个无人机起飞指令为：为(x1，y1)位置处的无人机A挂载1个可见光类型吊舱，或者，为(x2，y2)位置处的无人机B挂载2个红外热成像类型吊舱和1个喊话器类型吊舱。

步骤S102，根据目标类型信息，确定用于寄存待挂载吊舱的目标仓位；

步骤S103，根据目标仓位的位置信息控制机器人从目标仓位上抓取待挂载吊舱，并将待挂载吊舱安装到无人机的吊舱挂载位置。上述机器人包括但不限于机械臂和机械手(即抓手)。

面对如此多种类型的吊舱，一台无人机可以同时挂载多个吊舱出去巡检作业，因此需要统一吊舱的硬件接口，上述所有的待挂载吊舱一般挂载在自动机场内部。无人机巡检作业之前，需要用到具体哪种吊舱，可以利用本申请提供的吊舱调度方法将待挂载吊舱取出并控制机器人将其自动挂载到无人机上。本发明实施例通过上述步骤，可以根据用于反映需求的无人机起飞指令自动确定待挂载吊舱的所在位置，然后通过对机器人的控制能够实现对待挂载吊舱的抓取以及安装。本发明实施例无需人工挂载，也无需人工进行吊舱的类型选择，因此能够节约人力，智能化较高，且提高了调度效率。

在一个可选的实施例中，步骤S102，根据目标类型信息，确定用于寄存待挂载吊舱的目标仓位，包括以下步骤S201～步骤S203：

步骤S201，从预设调度表中查找符合目标类型信息的待选择吊舱，并统计待选择吊舱的数量；

步骤S202，将待选择吊舱的数量确定为待选择仓位的数量；其中，每个待选择仓位用于寄存一个待选择吊舱；

步骤S203，若待选择仓位的数量为多个，则根据多个待选择仓位的接插件使用次数确定目标仓位。在一个可选的实施例中，在步骤S203中，根据多个待选择仓位的接插件使用次数确定目标仓位，包括以下步骤S301～步骤S302：步骤S301，获取每个待选择仓位的接插件使用次数；步骤S302，将接插件使用次数最小的待选择仓位确定为目标仓位。

当目标类型信息为一个类型(例如：可见光类型)，且预设的智能化机场(即上述自动机场，或称为自动化机场)中包含10个可见光类型吊舱时，若待挂载吊舱的数量为1个，那么待选择吊舱的数量为10个，需要从10个可见光类型吊舱中选择1个作为待挂载吊舱，选择的理论依据是：待选择仓位的接插件使用次数越多，表明其利用率越高，该仓位内接插件的维修风险越大；反之，待选择仓位的接插件使用次数越少，表明其利用率越低，该仓位内接插件的维修风险越小，因此优先选择接插件利用率较低的待选择仓位上的可见光类型吊舱作为待挂载吊舱。若待挂载吊舱的数量为2个，那么优先选择接插件利用率较低的两个待选择仓位上的可见光类型吊舱作为待挂载吊舱，即出现两个目标仓位。当目标类型信息为多个类型(例如：可见光类型和红外热成像类型)时，分别从每一类型对应的待选择仓位中确定对应的目标仓位。为了便于理解，本发明后续可以仅针对目标类型信息为一个类型、且数量仅一个的情况进行分析，其他情况类似，不作具体介绍。上述步骤S201～步骤S203可以保障接插件利用率的均衡。

在一个可选的实施例中，步骤S103，根据目标仓位的位置信息控制机器人从目标仓位上抓取待挂载吊舱，包括以下步骤S401～步骤S403：

步骤S401，从预设调度表中查找目标仓位的位置信息；上述预设调度表可以记载智能化机场内所有仓位的位置信息、仓位的编号信息(仓位的唯一标识)、仓位内接插件使用次数信息、仓位内吊舱的编号信息(吊舱的唯一标识)、仓位内吊舱的类型信息。

步骤S402，根据目标仓位的位置信息控制机器人移动至目标仓位；

步骤S403，在机器人移动至目标仓位之后，根据预设抓取指令控制机器人从目标仓位上抓取待挂载吊舱。控制器控制机器人进行移动、抓取均是本领域技术人员很容易实现的，因此不做具体描述。

本发明实施例提前预设一个智能化机场，该机场系统包括多个仓位，随着机场系统中仓位内吊舱的调度，需要对预设调度表进行及时的更新。因此在步骤S103，根据目标仓位的位置信息控制机器人从目标仓位上抓取待挂载吊舱之后，方法还包括以下步骤：对所述预设调度表进行更新操作。

在一个可选的实施例中，在步骤S103，根据目标仓位的位置信息控制机器人从目标仓位上抓取待挂载吊舱之后，方法还包括步骤S104～步骤S106：步骤S104，获取第一目标传感器监测到的第一监测信息；其中，第一监测信息用于表示目标仓位是否处于空闲状态；步骤S105，获取第二目标传感器监测到的第二监测信息；其中，第二监测信息用于表示待挂载吊舱是否成功安装到无人机的吊舱挂载位置；步骤S106，根据第一监测信息和第二监测信息，确定待挂载吊舱的更换结果。

若第一监测信息表示目标仓位处于空闲状态，且第二检测信息表示待挂载吊舱成功安装到无人机的吊舱挂载位置，则确定更换结果为更换成功。若第一监测信息表示目标仓位处于满仓状态(非空闲状态)，且第二检测信息表示待挂载吊舱成功安装到无人机的吊舱挂载位置，则确定控制器故障。若第一监测信息表示目标仓位处于满仓状态(非空闲状态)，且第二检测信息表示待挂载吊舱未成功安装到无人机的吊舱挂载位置，则确定更换结果为更换失败。即代挂载吊舱仍在目标仓位内，未被机器人取出。

在无人机起飞前，如图2所示，本发明实施例执行以下步骤：

步骤S11，控制器收到无人机起飞指令；

步骤S12，确定待挂载吊舱的目标仓位；

步骤S13，通过机器臂及抓手将待挂载吊舱从目标仓位中取出，并安装到无人机的吊舱挂载位置；

步骤S14，控制无人机的吊舱挂载位置的吊舱卡扣卡住待挂载吊舱。

步骤S11中的无人机起飞指令包括吊舱类型(即上述目标类型信息)，控制器会依次给自动机场内部的所有吊舱上电，通过定制的私有通信协议，读取各个吊舱的设备类型和设备编号，通过设备类型和设备编号可以确定自动机场内部的第几号仓位寄存有此次作业需要用到的吊舱。控制器根据机器人的初始位置以及目标仓位的位置信息可以标定好行程参数，然后控制机器人自动将待挂载吊舱从目标仓位取出，并自动安装到无人机的吊舱挂载位置，同时无人机的吊舱卡扣自动卡住吊舱，防止吊舱从无人机上脱落。

在一个可选的实施例中，方法还包括步骤S501～步骤S504：步骤S501，接收任务系统发送的无人机返航指令；步骤S502，针对预设的每个仓位，通过与仓位对应的第一传感器对仓位的状态进行监测；步骤S503，若多个仓位的状态均为空闲状态，则根据所有仓位的接插件使用次数(或称为：接插件插拔次数)确定指定仓位；步骤S504，控制机器人从无人机的吊舱挂载位置抓取待寄存吊舱，并将待寄存吊舱寄存到指定仓位。

上述仓位可以简单理解为车库中的车位。上述第一传感器可以位于自动机场内仓位的两侧，该第一传感器的类型包括但不限于：光电接近开关、磁电接近开关、微动开关、行程开关等传感器设备。第一传感器用于闭环检测吊舱是否插入安全稳定。在无人机返航之后，执行的是步骤S501～步骤S504，其目的是控制机器人将无人机上的所有待寄存吊舱放回指定仓位，并且在放回之后还要进行监测，判断各个待寄存吊舱是否成功放回。在放回时并不是随意的放到任一空闲的仓位，而是优先考虑放回到接插件利用率较低的空闲仓位(即上述指定仓位)中。

在无人机返航后，如图3所示，本发明实施例执行以下步骤：

步骤S21，接收无人机返航指令；

步骤S22，通过自动机场内每个仓位两旁的接近开关依次检测各个仓位是否挂有吊舱；

步骤S23，若多个仓位为空闲状态，则通过接插件插拔次数来确定指定仓位；

步骤S24，控制机械臂及抓手从无人机的吊舱挂载位置抓取待寄存吊舱，并将待寄存吊舱寄存到指定仓位；

步骤S25，控制指定仓位上的机械卡扣卡紧待寄存吊舱；

步骤S26，对待寄存吊舱上电，并更新预设调度表。

本发明实施例通过接插件插拔次数来决定使用哪个空闲吊舱仓位(即上述指定仓位)，判断标准为优先使用插拔次数少的那个仓位，因为接插件都有使用寿命，目的是为了使各个吊舱仓位的接插件使用次数平均，以延长机械使用寿命。在确定好空闲吊舱仓位后，控制器控制自动机场内部的机械臂和机械手自动将无人机上的待寄存吊舱取出，并自动放置到上一步骤确定好的空闲吊舱仓位，并通过机械卡扣将吊舱卡紧，放置吊舱脱落。最后一步是吊舱上电，控制器读取吊舱类型和吊舱编号，保存在本地以及上报给后台，更新预设调度表，供大数据分析使用。

综上，本发明实施例具有以下优势：(1)简单、实用。通过在自动机场内吊舱仓位两侧设置接近开关的方式，即可检测更换吊舱这一关键步骤是否成功，在无人值守设备中，起到非常重要的闭环监测作用，能够保障飞机(即无人机)和自动机场的安装工作。(2)对不同类型的吊舱采用统一硬件接口形式和线序标准，能够使符合标准的任一吊舱均能够插入到任一空闲状态的吊舱仓位，非常灵活，可靠。(3)通过优先选用插拔次数少的接插件所在的仓位这一原则来决定使用哪个空闲仓位，可以减缓单个吊舱仓位接插件的使用次数，延长整套设备的维修周期。

在复杂的，多样化应用场景下，单一的无人机吊舱无法满足客户的巡检巡查要求，比如在园区巡检，在不通时间段内，需要多种不同的吊舱进行巡检巡逻工作，这些吊舱包括可见光吊舱、红外热成像吊舱、喊话器吊舱、气体传感器吊舱等，但是多旋翼无人机又无法同时挂载这么多吊舱在无人机上。因此本发明实施例可以通过对吊舱的调度实现每种类型吊舱的阶段性挂载。通过本申请中的吊舱调度方法可以实现无人化、智能化、自动化，因此所有无人机的巡检、巡逻工作均可以无需人工参与，完全做到无人值守。基于上述可知，自动机场能够自动为无人机更换吊舱，是无人值守设备里非常好的选择，既实现了无人化，也能满足多吊舱多样化巡检场景的应用。同时通过全自主设计的接近开关和卡扣结构，以及统一接口，实现了所有吊舱安全插拔，及数据读取，保证了设备使用的安全性和可靠性。

实施例2：

本发明实施例提供了一种吊舱调度装置，该吊舱调度装置主要用于执行实施例1上述内容所提供的吊舱调度方法，以下对本发明实施例提供的吊舱调度装置做具体介绍。

图4为本发明实施例提供的一种吊舱调度装置的结构示意图。如图4所示，该吊舱调度装置，主要包括：第一接收单元11，第一确定单元12和第一控制单元13，其中：

第一接收单元11，用于接收任务系统发送的无人机起飞指令；其中，无人机起飞指令包含无人机上待挂载吊舱的目标类型信息；

第一确定单元12，用于根据目标类型信息，确定用于寄存待挂载吊舱的目标仓位；

第一控制单元13，用于根据目标仓位的位置信息控制机器人从目标仓位上抓取待挂载吊舱，并将待挂载吊舱安装到无人机的吊舱挂载位置。

本发明实施例通过该吊舱调度装置可以根据用于反映需求的无人机起飞指令自动确定待挂载吊舱的所在位置，然后通过对机器人的控制能够实现对待挂载吊舱的抓取以及安装。本发明实施例无需人工挂载，也无需人工进行吊舱的类型选择，因此能够达到节约人力，智能化较高，且提高调度效率的有益效果。

可选地，第一确定单元12包括查找统计模块、第一确定模块和第二确定模块，其中：

查找统计模块，用于从预设调度表中查找符合目标类型信息的待选择吊舱，并统计待选择吊舱的数量；

第一确定模块，用于将待选择吊舱的数量确定为待选择仓位的数量；其中，每个待选择仓位用于寄存一个待选择吊舱；

第二确定模块，用于若待选择仓位的数量为多个，则根据多个待选择仓位的接插件使用次数确定目标仓位。

可选地，第二确定模块包括获取子模块和确定子模块，其中：

获取子模块，用于获取每个待选择仓位的接插件使用次数；

确定子模块，用于将接插件使用次数最小的待选择仓位确定为目标仓位。

可选地，第一控制单元包括查找模块、第一控制模块和第二控制模块：

查找模块，用于从预设调度表中查找目标仓位的位置信息；

第一控制模块，用于根据目标仓位的位置信息控制机器人移动至目标仓位；

第二控制模块，用于在机器人移动至目标仓位之后，根据预设抓取指令控制机器人从目标仓位上抓取待挂载吊舱。

可选地，所述装置还包括第一获取单元、第二获取单元和第二确定单元：

第一获取单元，用于获取第一目标传感器监测到的第一监测信息；其中，第一监测信息用于表示目标仓位是否处于空闲状态；

第二获取单元，用于获取第二目标传感器监测到的第二监测信息；其中，第二监测信息用于表示待挂载吊舱是否成功安装到无人机的吊舱挂载位置；

第二确定单元，用于根据第一监测信息和第二监测信息，确定待挂载吊舱的更换结果。

可选地，所述装置还包括：第二接收单元、监测单元、第三确定单元和第二控制单元，其中：

第二接收单元，用于接收任务系统发送的无人机返航指令；

监测单元，用于针对预设的每个仓位，通过与仓位对应的第一传感器对仓位的状态进行监测；

第三确定单元，用于若多个仓位的状态均为空闲状态，则根据所有仓位的接插件使用次数确定指定仓位；

第二控制单元，用于控制机器人从无人机的吊舱挂载位置抓取待寄存吊舱，并将待寄存吊舱寄存到指定仓位。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

实施例3：

本发明实施例提供了一种吊舱调度系统，如图5所示，包括：控制系统100、机场系统200、任务系统300和无人机系统400，其中，控制系统包括：应用如实施例1所述方法的控制器101和机器人102；机场系统200包括：多个仓位201以及多个与仓位对应的第一传感器202；其中，所有仓位201的接插件的接口相同；无人机系统400包括：至少一个无人机401、以及与无人机对应的第二传感器402。本发明实施例对无人机401的个数不作具体限定。需要注意的是，上述控制系统100可以作为机场系统200(即上述实施例1中的自动机场)的一部分，因此本发明实施例可以将控制器101和机器人102确定为机场系统200的一部分。

如图5所示，任务系统300与无人机401相连，并从无人机401处获得该无人机401的工作状态信息，并根据无人机401的工作状态信息生成无人机起飞指令或无人机返航指令。

任务系统300将无人机起飞指令或无人机返航指令发送至控制器101。控制器101在接收到无人机起飞指令之后控制机器人102移动至仓位201摘取待挂载吊舱，并携带待挂载吊舱移动至无人机401位置处，将待挂载吊舱安装到仓位201的吊舱挂载位置，控制器101还获得第一传感器202反馈的第一监测信息，以及第二传感器402反馈的第二监测信息，最后根据这两种监测信息来判断更换结果。

控制器101在接收到无人机返航指令之后，根据第一传感器202确定所有空闲状态的仓位201，然后从所有空闲状态的仓位201中选择接插件使用次数的仓位201作为指定仓位，控制机器人102从无人机401的吊舱挂载位置摘取吊舱，并将该吊舱放置到指定仓位中，为了判断放置是否成功，控制器101获取第一传感器202反馈的第一监测信息以及第二传感器402反馈的第二信息，最后根据这两种监测信息来判断放置是否成功。在放置成功后，控制器101根据放置成功的该吊舱的类型信息、编号信息等对预设调度表进行更新。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的吊舱调度系统的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在一个可选的实施例中，本实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法实施例方法的步骤。

在一个可选的实施例中，本实施例还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其中，所述程序代码使所述处理器执行上述方法实施例方法。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“中”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置及系统，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种吊舱调度方法，其特征在于，应用于控制器，包括：

接收任务系统发送的无人机起飞指令；其中，所述无人机起飞指令包含无人机上待挂载吊舱的目标类型信息；

根据所述目标类型信息，确定用于寄存所述待挂载吊舱的目标仓位；

根据所述目标仓位的位置信息控制机器人从所述目标仓位上抓取所述待挂载吊舱，并将所述待挂载吊舱安装到所述无人机的吊舱挂载位置；

根据所述目标类型信息，确定用于寄存所述待挂载吊舱的目标仓位，包括：

从预设调度表中查找符合所述目标类型信息的待选择吊舱，并统计所述待选择吊舱的数量；

将所述待选择吊舱的数量确定为待选择仓位的数量；其中，每个所述待选择仓位用于寄存一个所述待选择吊舱；

若所述待选择仓位的数量为多个，则根据多个所述待选择仓位的接插件使用次数确定所述目标仓位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据多个所述待选择仓位的接插件使用次数确定所述目标仓位，包括：

获取每个所述待选择仓位的接插件使用次数；

将接插件使用次数最小的待选择仓位确定为所述目标仓位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标仓位的位置信息控制机器人从所述目标仓位上抓取所述待挂载吊舱，包括：

从预设调度表中查找所述目标仓位的位置信息；

根据所述目标仓位的位置信息控制所述机器人移动至所述目标仓位；

在所述机器人移动至所述目标仓位之后，根据预设抓取指令控制所述机器人从所述目标仓位上抓取所述待挂载吊舱。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述目标仓位的位置信息控制机器人从所述目标仓位上抓取所述待挂载吊舱之后，方法还包括：

获取第一目标传感器监测到的第一监测信息；其中，所述第一监测信息用于表示所述目标仓位是否处于空闲状态；

获取第二目标传感器监测到的第二监测信息；其中，所述第二监测信息用于表示所述待挂载吊舱是否成功安装到所述无人机的吊舱挂载位置；

根据所述第一监测信息和所述第二监测信息，确定所述待挂载吊舱的更换结果。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，方法还包括：

接收所述任务系统发送的无人机返航指令；

针对预设的每个仓位，通过与所述仓位对应的第一传感器对所述仓位的状态进行监测；

若多个所述仓位的状态均为空闲状态，则根据所有所述仓位的接插件使用次数确定指定仓位；

控制所述机器人从所述无人机的吊舱挂载位置抓取待寄存吊舱，并将所述待寄存吊舱寄存到所述指定仓位。

6.一种吊舱调度装置，其特征在于，应用于控制器，包括：

第一接收单元，用于接收任务系统发送的无人机起飞指令；其中，所述无人机起飞指令包含无人机上待挂载吊舱的目标类型信息；

第一确定单元，用于根据所述目标类型信息，确定用于寄存所述待挂载吊舱的目标仓位；

第一控制单元，用于根据所述目标仓位的位置信息控制机器人从所述目标仓位上抓取所述待挂载吊舱，并将所述待挂载吊舱安装到所述无人机的吊舱挂载位置；

第一确定单元包括查找统计模块、第一确定模块和第二确定模块，其中：

查找统计模块，用于从预设调度表中查找符合目标类型信息的待选择吊舱，并统计待选择吊舱的数量；

第一确定模块，用于将待选择吊舱的数量确定为待选择仓位的数量；其中，每个待选择仓位用于寄存一个待选择吊舱；

第二确定模块，用于若待选择仓位的数量为多个，则根据多个待选择仓位的接插件使用次数确定目标仓位。

7.一种吊舱调度系统，其特征在于，包括：控制系统、机场系统、任务系统和无人机系统，其中，所述控制系统包括：应用如权利要求1~5任一项所述方法的控制器和机器人；所述机场系统包括：多个仓位以及多个与所述仓位对应的第一传感器；其中，所有所述仓位的接插件的接口相同；所述无人机系统包括：至少一个无人机、以及与所述无人机对应的第二传感器。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，处理器执行计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。

9.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行如权利要求1至5任一项所述的方法。

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