JP7288824B2 - 歩行補助具 - Google Patents

Description

本発明は、歩行補助具に関する。

従来、障害物を検知して利用者に知らせる杖が知られている（例えば、特許文献１参照）。

実開平５－５８１３２号公報

特許文献１のような杖を高齢者等の歩行補助具として用いる場合、杖の下端部に単一の車輪を備えているために杖で体を支える際に安定性に課題がある。また、例えば、道路を渡る際に遠くから接近する車両や路面上の障害物等を精度良く検知するためには、進行方向を指向したセンサ(発信センサ/受信センサ)を用いるだけでは不十分である。
本発明の目的は、安定性を有し、車両を含む障害物等を精度良く検知することが可能な歩行補助具を提供することにある。

歩行補助具は、把持部（１８）と、展開時に前記把持部（１８）の前方側に位置する一対の前輪（１３）と、展開時に前記把持部（１８）の後方側に位置する単一の後輪（１６）とを備える歩行補助具であって、前記一対の前輪（１３）は、畳んだ位置から左右の展開した位置に揺動する一対の第１脚部（１２）に支持され、前記後輪（１６）は、畳んだ位置から後方の展開した位置に揺動する第２脚部（１４）に支持され、前記前輪（１３）は、前記後輪（１６）よりも大径であり、底面視で、レーダー（４６）を含むセンサユニット（４５）は、前記一対の第１脚部（１２）及び前記第２脚部（１４）がそれぞれ展開した位置に揺動された時に、一対の前記前輪（１３）及び前記後輪（１６）の接地点（３４，３４，３５）で囲われる領域（３０）内に配置されることを特徴とする。

上記構成において、前記センサユニット（４５）が設けられる中央部（１１）から延びて左右の前記前輪（１３）を支持する一対の第１脚部（１２）と、前記中央部（１１）から延びて前記後輪（１６）を支持する第２脚部（１４）とを備え、前記センサユニット（４５）は、前記第１脚部（１２）及び前記第２脚部（１４）よりも上方に配置されるようにしても良い。

また、上記構成において、前記第２脚部（１４）には、荷掛け部（１４ｄ）が設けられ、前記荷掛け部（１４ｄ）は、前記第１脚部（１２）側に設けられるようにしても良い。
また、上記構成において、前記センサユニット（４５）は、前面（４６ａ）がそれぞれ前方斜め側方を指向する一対のレーダー（４６）を備えていても良い。

また、上記構成において、前記センサユニット（４５）は、前記中央部（１１）から脱着可能に設けられるようにしても良い。
また、上記構成において、前記センサユニット（４５）で障害物等を検知した場合に通知する通知部（５４）を備えるようにしても良い。

歩行補助具は、把持部と、展開時に把持部の前方側に位置する一対の前輪と、展開時に把持部の後方側に位置する単一の後輪とを備える歩行補助具であって、前輪は、後輪よりも大径であり、底面視で、レーダーを含むセンサユニットは、展開時に、一対の前輪及び後輪の接地点で囲われる領域内に配置されるので、前輪２輪及び後輪１輪の３輪を有することで、歩行補助具の安定性を向上でき、歩行補助具の使用者を安定に支持できる。また、センサユニットは、展開時に前後輪で囲まれる中央部に位置するので、歩行補助具の走行時のセンサユニットの揺れが抑制されて、精度良く障害物等を検知できる。

上記構成において、センサユニットが設けられる中央部から延びて左右の前輪を支持する一対の第１脚部と、中央部から延びて後輪を支持する第２脚部とを備え、センサユニットは、第１脚部及び第２脚部よりも上方に配置されるので、より高い箇所にセンサユニットを配置することで、広範囲の障害物等を検知できる。

また、上記構成において、第２脚部には、荷掛け部が設けられ、荷掛け部は、第１脚部側に設けられるので、荷掛け部に掛けた荷物は、一対の前輪と後輪とで囲まれる範囲内に配置でき、歩行補助具の安定性を損なうことなく利便性を向上できる。
また、上記構成において、センサユニットは、前面がそれぞれ前方斜め側方を指向する一対のレーダーを備えるので、一対のレーダーで斜め左方及び斜め右方に広く障害物等を検知できる。

また、上記構成において、センサユニットは、中央部から脱着可能に設けられるので、歩行補助具以外でもセンサユニットを使用することができ、利便性を向上できる。
また、上記構成において、センサユニットで障害物等を検知した場合に通知する通知部を備えるので、通知部により障害物等の存在を迅速に知ることができ、利便性を向上できる。

本発明の実施形態の歩行補助具を示す斜視図である。 歩行補助具を示す正面図である。 歩行補助具を示す左側面図である。 歩行補助具を示す背面図である。 歩行補助具を示す平面図である。 歩行補助具を示す底面図である。 歩行補助具の左右の第１脚部と第２脚部とを畳んだ状態を示す正面図である。 歩行補助具の左右の第１脚部と第２脚部とを畳んだ状態を示す背面図である。 歩行補助具の第１脚部と第２脚部とを畳んだ状態を示す平面図である。 歩行補助具の第１脚部と第２脚部とを畳んだ状態を示す底面図である。 図８のＸＩ－ＸＩ線断面図である。 把持部を示す斜視図である。 センサ収納部に収納されたセンサユニットを示す正面図である。

以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。
各図に示す符号ＦＲは歩行補助具１０の前方を示し、符号ＵＰは歩行補助具１０の上方を示し、符号ＬＨは歩行補助具１０の左方を示している。
図１は、本発明の実施形態の歩行補助具１０を示す斜視図、図２は、歩行補助具１０を示す正面図である。図１～図６では、歩行補助具１０を畳んだ状態から展開して地面ＧＲに置いた使用可能な状態を示している。
図１及び図２に示すように、歩行補助具１０は、高齢者、心身障害者等が歩行する際に、安定して体を支えられ、安全に歩行でき、使い勝手を向上させた歩行補助つえであり、福祉用具に分類される。歩行補助具１０は、樹脂製部品のみ、あるいは樹脂製部品及び金属製部品（詳しくは、軽金属製部品）から構成され、軽量化が図られている。

歩行補助具１０は、中央部１１、左右一対の第１脚部１２、左右一対の前輪１３、第２脚部１４、後輪１６、上方延出部１７、把持部１８を備える。
中央部１１は、ドーナツ形状の周縁部２１と、周縁部２１の内側に配置されたセンサ収納部２２とを備える。
周縁部２１は、下部に左右の第１脚部１２をスライド可能に支持する左右一対の第１脚部支持部２１ａを備える。左右の第１脚部支持部２１ａは、周縁部２１に円弧状且つ溝状に形成され、左右の第１脚部支持部２１ａに、左右の第１脚部１２の円弧状とされた各上端部被支持部１２ｘ（図７参照）がスライド可能に挿入されることで、第１脚部１２が、周縁部２１に対して揺動可能になる。

周縁部２１の上部には、中央部１１の上端部から上方に延びる上方延出部１７が一体に設けられている。上方延出部１７は、円筒状又は略円筒状に形成されているため、把持しやすく、把持して、歩行補助具１０を持ち上げたり持ち上げて移動させたりすることが可能である。
センサ収納部２２は、前部カバー２４を備え、前部カバー２４の内側にレーダー４６（図１３参照）を含むセンサユニット４５（図１３参照）、スピーカー５１（図４参照）、制御装置５３（図１３参照）、バッテリ（不図示）等が収納されている。

左右の第１脚部１２は、左右方向中央側から左右方向左側方及び左右方向右側方に揺動され、第２脚部１４は、前後方向中央側から後方に揺動されている。
第１脚部１２は、中央部１１の下部に揺動可能に支持された上部延出部１２ａと、上部延出部１２ａの下端部から左右外側へ屈曲して延びる下部延出部１２ｂとを一体に備える。図では、左右の第１脚部１２がそれぞれ左右側方に揺動されて使用可能な位置にロックされている。

左右の第１脚部１２は、畳んだ位置（図７参照）と、図２に示した展開した位置との両方で左右の第１脚部支持部２１ａに対して揺動しないように保持（ロック）可能であるが、これに限らない。例えば、畳んだ位置と展開した位置との間の１箇所又は複数箇所で揺動しないように保持可能としても良い。これにより、左右の前輪１３の間隔を細かく調整することができ、歩行補助具１０が使用される地面ＧＲの状況に応じて左右の前輪１３の間隔を選択できる。
あるいは、左右の第１脚部１２を、畳んだ位置と展開した位置との間の任意の位置で無段階に揺動を保持できるようにしても良い。

下部延出部１２ｂの下端部には、車軸２６を介して前輪１３が回転可能に支持されている。車軸２６は、歩行補助具１０の左右方向内側が下部延出部１２ｂで片持ち支持され、車軸２６の左右方向内側端部よりも左右方向外側端部が高くなるように傾斜している。
このように、左右の前輪１３は、鉛直に対して左右方向内側に倒れるネガティブキャンバー（負のキャンバー角）に設定されているので、歩行補助具１０を旋回させる際に、倒れにくくすることができる。

第２脚部１４は、周縁部２１の下部中央に支軸２７（図６参照）を介して前後揺動可能に支持されている。図では、第２脚部１４は、後方に揺動されて使用可能な位置にロックされている。
第２脚部１４は、上端部が支軸２７に支持された上部延出部１４ａと、上部延出部１４ａの下端部から後側に屈曲した下部屈曲部１４ｂとから一体に構成される。
下部屈曲部１４ｂの下端部には、車軸２８を介して後輪１６が回転可能に支持されている。後輪１６に対して前輪１３の方が、大径に形成されている。このように前輪１３を大径にすることで、地面ＧＲの段差や凹凸を乗り越えやすくすることができ、かつ後輪は前輪よりも小径とすることで、軽量化することができる。
車軸２８は、下部屈曲部１４ｂの下端部に両持ち支持されている。
把持部１８は、上方延出部１７の上端に固定されている。

図３は、歩行補助具１０を示す左側面図、図４は、歩行補助具１０を示す背面図である。
図３に示すように、中央部１１、左右の第１脚部１２及び上方延出部１７は、側面視では一直線状に配置され、後上がりに傾斜している。
左右の第１脚部１２の外側面１２ｙには、それぞれ上部延出部１２ａの長手方向に沿って延びるスリット１２ｐが形成されている。
スリット１２ｐは、左右の第１脚部１２からそれぞれ側方に突出する摘み４１（図１１も参照）をスライド可能に案内する部分である。摘み４１は、荷物を載せるネット（不図示）を掛ける部分であり、摘み４１をスリット１２ｐに沿って上下に移動させることで、ネットの高さを変更可能である。

第２脚部１４は、前上がりに傾斜し、第２脚部１４の上部の前面には、開口部１４ｃが前方を向けられた荷掛けフック部１４ｄが設けられている。
荷掛けフック部１４ｄは、荷物２９を掛ける部分であり、荷物２９は、左右の前輪１３と後輪１６とで形成される三角形３６（図６参照）の内側の空間３０の上方に位置する。従って、荷物２９を安定して支持できる。
第２脚部１４の上部延出部１４ａの下部には、左右方向に貫通する複数の穴部１４ｘ，１４ｙが設けられている。複数の穴部１４ｘ，１４ｙは、左右の摘み４１と共にネットが取付けられる部分である。

左右の摘み４１と、複数の穴部１４ｘ，１４ｙのいずれか1箇所とに、例えば、三角形状又は略三角形状のネットが取付けられる。ネットは、３つの頂点にそれぞれ紐等の取付部が設けられ、各取付部が、左右の摘み４１と、複数の穴部１４ｘ，１４ｙのいずれか１箇所とに掛けられる又は結ばれる。
センサ収納部２２の前部カバー２４は、周縁部２１よりも前方にドーム（ｄｏｍｅ）状に膨出している。これにより、センサ収納部２２の容積をより大きくすることができる。

図３及び図４に示すように、第２脚部１４の下部屈曲部１４ｂは、側面視で上部延出部１４ａよりも水平に近い角度に傾斜し、二股状に分岐した左右一対の分岐部１４ｅで後輪１６の車軸２８を支持している。
把持部１８は、上下に扁平とされて前後に延びる把持本体部１８ａと、把持本体部１８ａの前端部に上下に膨出するように形成された前端部１８ｂとを一体に備える。
把持本体部１８ａは、左右方向に括れた括れ部１８ｃと、括れ部１８ｃから後方に向かうにつれて次第に左右幅が大きくなる幅広部１８ｄとからなる。

括れ部１８ｃは、左右幅が狭いので把持しやすく、また、幅広部１８ｄは、把持した手の手のひらの広い部分を載せることができるため、把持した手が疲れにくい。
前端部１８ｂは、把持本体部１８ａを把持した手を前方に押し出したときに、手の力を受ける部分であり、滑ることなく確実に歩行補助具１０を前方に押し出すことができる。
また、把持部１８は、幅広部１８ｄの下方に左右方向に貫通する肉抜き部１８ｅが形成されている。肉抜き部１８ｅは、把持本体部１８ａを弾性変形し易くして、路面の細かい凹凸により把持部１８を握った手に伝わる衝撃を緩和する。

図４において、センサ収納部２２は、裏蓋３１が着脱可能に設けられ、裏蓋３１を外すことで、センサ収納部２２内に収容されたセンサユニット４５（図１３参照）を取外したり、センサ収納部２２内に収容された他の部品のメンテナンスを行ったりすることができる。
取外されたセンサユニット４５は、他の歩行補助具や、歩行補助具以外の物に使用することができる。また、他の歩行補助具のセンサユニット４５をこの歩行補助具１０に取付けて使用することもできる。

裏蓋３１の内面には、後で詳述するように、センサ収納部２２内に収容されてセンサユニット４５によって歩行補助具１０の周囲（特に前方）の障害物等を検知したときに警告音や音声を発するスピーカー５１が取付けられている。スピーカー５１から発せられた警告音や音声は、裏蓋３１に形成された複数の小穴３１ａを介して外部に伝わり、歩行補助具１０の使用者に認識可能となる。
第２脚部１４の上部延出部１４ａの背面１４ｆには、下部反射鏡３２が設けられている。また、上方延出部１７の背面１７ａには、上部反射鏡３３が設けられている。下部反射鏡３２及び上部反射鏡３３は、歩行補助具１０の後方の車両等から照射される光を反射する部分であり、車両等の運転者に歩行補助具１０及び歩行補助具１０の使用者の存在を認識させることができる。

図５は、歩行補助具１０を示す平面図、図６は、歩行補助具１０を示す底面図である。
図５に示すように、把持部１８の把持本体部１８ａは、前部の括れ部１８ｃが把持しやすく形成され、幅広部１８ｄが手を載せやすく形成されている。
把持部１８は、平面視で瓢箪状に形成され、前端部１８ｂは、平面視で前部カバー２４と重なっている。

図６に示すように、地面ＧＲ（図２参照）に対して、左右の前輪１３の接地点を符号３４，３４とし、後輪１６の接地点を符号３５とすると、接地点３４，３４及び接地点３５をそれぞれ結んで形成される三角形（詳しくは、二等辺三角形）３６の内側の空間３０内には、底面視で、センサ収納部２２が配置されている。
このように、空間３０内にセンサ収納部２２を配置することで、左右の前輪１３及び後輪１６が、地面ＧＲの凹凸により前後、左右、上下に移動した場合でも、センサ収納部２２の変位をより小さくでき、センサユニット４５（図１３参照）による障害物等の検知精度をより高めることができる。

図３において、左右の前輪１３の接地点３４と後輪１６の接地点３５との間で、接地点３４と接地点３５とから前後方向で等距離にある点をＣＥとしたときに、点ＣＥから地面ＧＲに対して垂直に延びる垂線３７は、荷掛けフック部１４ｄ及び把持部１８の括れ部１８ｃを通る。このような位置に荷掛けフック部１４ｄ及び把持部１８を設けることで、把持部１８を押したときや荷掛けフック部１４ｄに荷物２９を吊り下げたときに、歩行補助具１０の移動をより安定させることができる。

図７は、歩行補助具１０の左右の第１脚部１２と第２脚部１４とを畳んだ状態を示す正面図、図８は、歩行補助具１０の左右の第１脚部１２と第２脚部１４とを畳んだ状態を示す背面図である。図７～図１１では、左右の第１脚部１２及び第２脚部１４を畳んだ状態を示している。
図７及び図８において、歩行補助具１０を使用しないときや収納するときなどには、図２及び図４の状態から、左右の第１脚部１２を歩行補助具１０の左右方向中央側の所定位置まで、第２脚部１４を前方側の所定位置までそれぞれ揺動させて畳んだ状態にする。

この結果、左右の第１脚部１２の上部延出部１２ａの各内側面１２ｃは、正面視で平行又は略平行になり、また、第２脚部１４の上部延出部１４ａは、左右の第１脚部１２の上部延出部１２ａの間に配置されるとともに、左右の上部延出部１２ａに当接又は近接する。また、第２脚部１４の上部延出部１４ａの一部は、左右の第１脚部１２の上部延出部１２ａと前後方向に重なっている。

以上より、左右の第１脚部１２及び第２脚部１４を畳むことで、左右の第１脚部１２及び第２脚部１４をコンパクトに配置でき、歩行補助具１０を小型にできる。
また、左右の第１脚部１２及び第２脚部１４を畳んだ状態では、図示せぬロック機構により左右の第１脚部１２及び第２脚部１４の揺動をロックできるため、歩行補助具１０を移動させたり収納したりする際に取扱いやすい。

図９は、歩行補助具１０の第１脚部１２と第２脚部１４とを畳んだ状態を示す平面図、図１０は、歩行補助具１０の第１脚部１２と第２脚部１４とを畳んだ状態を示す底面図である。
図９に示すように、把持部１８において、歩行補助具１０の左右方向で、括れ部１８ｃの左右幅をＷ１、幅広部１８ｄの左右幅をＷ２、前端部１８ｂの左右幅をＷ３とすると、括れ部１８ｃの左右幅Ｗ１よりも幅広部１８ｄの左右幅Ｗ２は広い。また、前端部１８ｂの左右幅Ｗ３は、括れ部１８ｃの左右幅Ｗ１よりも広く、幅広部１８ｄの左右幅Ｗ２よりも狭い。即ち、左右幅Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３の大小関係は、Ｗ１＜Ｗ３＜Ｗ２となる。

把持部１８は、上方延出部１７に固定されているが、これに限らない。把持部１８を上方延出部１７に対して左方又は右方にオフセットさせて、二点鎖線で示す把持部１８Ｌ，１８Ｒのように配置しても良い。把持部１８Ｌ，１８Ｒは、把持部１８と同一であるが、識別のために符号を異ならせた。
このような把持部１８Ｌ，１８Ｒを設けることで、左利き又は右利きの利用者が、それぞれ体から近いところで把持部１８Ｌ，１８Ｒを把持することができ、歩行補助具１０の使い勝手を向上することができる。

また、図１０に示すように、左右の前輪１３の接地点３４と、後輪１６の接地点３５とを結ぶことで三角形（詳しくは、二等辺三角形）３８が出来る。歩行補助具１０の重心３９は、底面視で三角形３８の内側に位置するため、第１脚部１２及び第２脚部１４を畳んだ状態でも、歩行補助具１０を地面ＧＲ（図２参照）に自立させることができる。

図１１は、図８のＸＩ－ＸＩ線断面図である。
左右の第１脚部１２は、それぞれ中空部１２ｄを有し、それぞれ前壁１２ｅ、内側壁１２ｆ、外側壁１２ｇ及び後壁１２ｈから一体に形成される。
前壁１２ｅ及び後壁１２ｈは、左右方向に延び、前壁１２ｅは、後壁１２ｈよりも左右幅が大きい。
内側壁１２ｆは、前後に延びる前後延出壁１２ｊと、前後延出壁１２ｊの後端から外側方及び後方に延びる後部傾斜壁１２ｋとからなる。後部傾斜壁１２ｋは、肉厚が前方に向かうにつれて次第に大きくなるように形成され、前後延出壁１２ｊの後端側から後方斜め外側方に延びる後部内側面１２ｍを備える。後部内側面１２ｍは、内側面１２ｃの後部を構成する。

後部傾斜壁１２ｋは、前後に延びる後部外側面１２ｎを備える。
外側壁１２ｇは、前後方向に延び、前後方向の中間部にスリット１２ｐが形成されている。スリット１２ｐは、左右の第１脚部１２からそれぞれ側方に突出する摘み４１をスライド可能に通す部分である。
摘み４１は、スリット１２ｐに挿入されるスリット挿入部４１ａと、スリット挿入部４１ａよりも大径に形成されるとともにスリット挿入部４１ａの外側端部から外側方に延びる大径部４１ｂと、スリット挿入部１２ｑの内側端部から内側方に延びるねじ部４１ｃとを備える。

ねじ部４１ｃは、雄ねじからなり、第１脚部１２の中空部１２ｄにスライド可能に挿入された内部材４３（詳しくは、内部材４３に形成された雌ねじ４３ａ）にねじ結合されている。
内部材４３は、横断面の輪郭が矩形で中空に形成され、第１脚部１２の前壁１２ｅ、内側壁１２ｆ、外側壁１２ｇ及び後壁１２ｈにスライド可能に当接又は近接して配置されている。
なお、内部材４３を単なる板状に形成し、外側壁１２ｇのみにスライド可能に当接又は近接するようにしても良い。この場合、内側壁１２ｆの後部傾斜壁１２ｋの肉厚を他の壁と同じようにしても良い。

第２脚部１４は、中空部１４ｇを有し、横断面の輪郭が三角形状（詳しくは、二等辺三角形状）に形成され、後部に配置された左右方向に延びる底辺壁１４ｈと、底辺壁１４ｈの両端から前方斜め内側方に延びる左右一対の斜辺壁１４ｊとから一体に形成される。
左右の斜辺壁１４ｊの外側面１４ｋは、左右の第１脚部１２の内側壁１２ｆの後部内側面１２ｍと平行又は略平行で、外側面１４ｋと後部内側面１２ｍとは当接又は近接する。
また、第２脚部１４の前後長は、第１脚部１２の前後長Ｌと同一又は前後長Ｌよりも短く形成されている。

第２脚部１４の前端部１４ｍと第１脚部１２の前壁１２ｅの前面１２ｔとは、前後方向で一致するとともに、第２脚部１４の底辺壁１４ｈの背面１４ｆと第１脚部１２の後壁１２ｈの背面１２ｕとは、前後方向で一致する。
あるいは、第２脚部１４の前端部１４ｍと背面１４ｆとは、第１脚部１２の前面１２ｔと背面１２ｕとの間に配置される。
このように、左右の第１脚部１２及び第２脚部１４を畳むことで、左右の第１脚部１２と第２脚部１４とを含む断面形状（前後長Ｌ及び左右長）が小さくなり、持ちやすくできて、歩行補助具１０を取り扱いやすくできる。

図１２は、把持部１８を示す斜視図である。
把持部１８には、前端部１８ｂから幅広部１８ｄに亘って軽量化のための中空部１８ｆが形成されている。
把持部１８としては、ある程度の厚みや幅があった方が持ちやすいため、比較的大型に形成されているが、大型でも剛性を確保しつつ軽量にするために中空部１８ｆを設けている。
前端部１８ｂの前面１８ｘには、中空部１８ｆを前方に開放させる複数の開口部１８ｇが形成されている。複数の開口部１８ｇは、それぞれ形状が異なるので、複数の開口部を同形状とした場合に比べて外観性として見る者に新規な印象を与えることができる。

図１３は、センサ収納部２２に収納されたセンサユニット４５を示す正面図である。
センサユニット４５は、上部を構成する左右一対のレーダー４６と、左右のレーダー４６の下方に配置されたＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）４７とを一体的に備え、複数のステー４８によって中央部１１の周縁部２１に脱着可能に取付けられている。
左右のレーダー４６とＧＰＳ４７とは、三角形状の基部４９を囲むように基部４９の各辺４９ａ，４９ｂ，４９ｃからそれぞれ矩形状に広がるように配置される。

左右のレーダー４６は、歩行補助具１０（図２参照）の周囲（特に前方）に所定の広がりを持った電波を発射し、その反射波により周囲（特に前方）の障害物、歩行者、車両等の存在やその方向、それらへの距離を測定する。
詳しくは、左右のレーダー４６のそれぞれの前面４６ａは、前方斜め側方を指向し、左右の前面４６ａからそれぞれ延ばした垂線の成す角度は、１００°～１４０°である。
左右のレーダー４６によって測定されたデータに基づいて、センサ収納部２２に収納された制御装置５３は、スピーカー５１（図４参照）から音声を発するようにしたり、あるいは、把持部１８から振動を発生させたりして歩行補助具１０の使用者へ情報を伝える。

スピーカー５１及び制御装置５３は、使用者へ情報を通知する通知部５４を構成する。
上記した使用者に通知される情報としては、例えば、「前方に障害物（あるいは路面の段差や凹凸）が有る」、「前方から自動車（あるいは他の車両）が近付いている」などの危険を回避するための情報がある。
ＧＰＳ４７は、人工衛星を利用した位置情報計測システムであり、歩行補助具１０の位置を高精度で測定可能である。この情報としては、例えば、「右に曲がって下さい。」、「目的地まで距離８５０ｍ、時間２０分を要します。」などの使用者を適正な場所・方向へ誘導したり、移動距離、所要時間を知らせたりするための情報がある。

上記した図１、図６及び図１３に示したように、歩行補助具１０は、把持部１８と、歩行補助具１０の展開時に把持部１８の前方側に位置する一対の前輪１３と、歩行補助具１０の展開時に把持部１８の後方側に位置する単一の後輪１６とを備える。
前輪１３は、後輪１６よりも大径であり、底面視で、センサ収納部２２に収納されたレーダー４６を含むセンサユニット４５は、展開時に、一対の前輪１３及び後輪１６の接地点３４，３４，３５で囲われる領域としての空間３０内に配置される。

この構成によれば、前輪１３が２輪及び後輪１６が１輪の３輪を有するので、歩行補助具１０の安定性を向上でき、歩行補助具１０の使用者を安定に支持できる。また、センサユニット４５は、展開時に、左右の前輪１３と後輪１６とで囲まれる中央部１１に位置するので、歩行補助具１０の走行時のセンサユニット４５の揺れが抑制されて、精度良く車両を含む障害物等を検知できる。
また、前輪１３は大径に形成されるので、路面の段差等を乗り越えやすくできる。

また、センサユニット４５が設けられる中央部１１から延びて左右の前輪１３を支持する一対の第１脚部１２と、中央部１１から延びて後輪１６を支持する第２脚部１４とを備え、センサユニット４５は、第１脚部１２及び第２脚部１４よりも上方に配置される。
この構成によれば、より高い箇所にセンサユニット４５を配置することで、広範囲の障害物等を検知できる。

また、図３に示したように、第２脚部１４には、荷掛け部としての荷掛けフック部１４ｄが設けられ、荷掛けフック部１４ｄは、第２脚部１４の第１脚部１２側に設けられる。
この構成によれば、荷掛けフック部１４ｄに掛けた荷物２９は、平面視で、一対の前輪１３と後輪１６とで囲まれる範囲内に配置でき、歩行補助具１０の安定性を損なうことなく利便性を向上できる。

また、図１３に示したように、センサユニット４５は、前面４６ａがそれぞれ前方斜め側方を指向する一対のレーダー４６を備える。
この構成によれば、一対のレーダー４６で斜め左方及び斜め右方に広く障害物等を検知できる。

また、センサユニット４５は、中央部１１から脱着可能に設けられる。
この構成によれば、歩行補助具以外でもセンサユニット４５を使用することができ、利便性を向上できる。

また、図４及び図１３に示したように、センサユニット４５で障害物等を検知した場合に通知する通知部５４を備える。
この構成によれば、通知部５４により障害物等の存在を迅速に知ることができ、利便性を向上できる。

上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を示すものであり、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形及び応用が可能である。
例えば、上記実施形態の歩行補助具１０は、把持部１８を把持して前方に押圧しながら人力で使用されるが、これに限らない。例えば、歩行補助具１０は、後輪１６を駆動する電動モータを備え、把持部１８を押圧する使用者の押圧力を検知し、後輪１６を駆動することで、使用者の押圧力の大きさに応じて押圧力をアシストする電動アシストつえであっても良い。

１０ 歩行補助具
１１ 中央部
１２ 第１脚部
１３ 前輪
１４ 第２脚部
１４ｄ 荷掛けフック部
１６ 後輪
１８ 把持部
３０ 空間（領域）
４５ センサユニット
４６ レーダー
５４ 通知部

Claims (6)

1. 把持部（１８）と、展開時に前記把持部（１８）の前方側に位置する一対の前輪（１３）と、展開時に前記把持部（１８）の後方側に位置する単一の後輪（１６）とを備える歩行補助具であって、
   前記一対の前輪（１３）は、畳んだ位置から左右の展開した位置に揺動する一対の第１脚部（１２）に支持され、前記後輪（１６）は、畳んだ位置から後方の展開した位置に揺動する第２脚部（１４）に支持され、
   前記前輪（１３）は、前記後輪（１６）よりも大径であり、平面視で、レーダー（４６）を含むセンサユニット（４５）は、前記一対の第１脚部（１２）及び前記第２脚部（１４）がそれぞれ展開した位置に揺動された時に、一対の前記前輪（１３）及び前記後輪（１６）の接地点（３４，３４，３５）で囲われる領域（３０）内に配置されることを特徴とする歩行補助具。
2. 前記センサユニット（４５）が設けられる中央部（１１）から延びて左右の前記前輪（１３）を支持する一対の前記第１脚部（１２）と、前記中央部（１１）から延びて前記後輪（１６）を支持する第２脚部（１４）とを備え、前記センサユニット（４５）は、前記第１脚部（１２）及び前記第２脚部（１４）よりも上方に配置されることを特徴とする請求項１に記載の歩行補助具。
3. 前記第２脚部（１４）には、荷掛け部（１４ｄ）が設けられ、前記荷掛け部（１４ｄ）は、前記第１脚部（１２）側に設けられることを特徴とする請求項２に記載の歩行補助具。
4. 前記センサユニット（４５）は、前面（４６ａ）がそれぞれ前方斜め側方を指向する一対のレーダー（４６）を備えることを特徴とする請求項２又は３に記載の歩行補助具。
5. 前記センサユニット（４５）は、前記中央部（１１）から脱着可能に設けられることを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項に記載の歩行補助具。
6. 前記センサユニット（４５）で障害物等を検知した場合に通知する通知部（５４）を備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の歩行補助具。

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