JP7288299B2 - 駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、駆動装置に関する。

自転車を含む人力駆動車に、電動駆動機構を備える駆動装置が設けられることがある。たとえば、特許文献１には電動駆動機構を備える駆動装置の一例が記載される。

米国特許出願公開第２０１３／０１８０８１５号明細書

電動駆動機構を備える駆動装置においては、制動装置を好適に制御することが求められる。

本発明は、上述した課題を解決するものであり、制動装置を好適に制御できる駆動装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の第１側面に従う駆動装置は、人力駆動車の制動装置を駆動するための駆動装置であって、回転体を制動する可動部材を駆動するように構成される第１電動アクチュエータと、前記可動部材を駆動するように構成される第２電動アクチュエータと、を備える。

前記第１側面によれば、第１電動アクチュエータと第２電動アクチュエータとの両方を用いて可動部材を駆動することによって、制動装置を好適に制御できる。

前記第１側面に従う第２側面の駆動装置において、前記第１電動アクチュエータは、第１電動モータを含み、前記第２電動アクチュエータは、第２電動モータを含む。

前記第２側面によれば、第１電動モータおよび第２電動モータで可動部材を駆動することによって、制動装置を好適に制御できる。

前記第２側面に従う第３側面の駆動装置において、前記第１電動モータの最大トルクは、前記第２電動モータの最大トルクとは異なる。

前記第３側面によれば、第１電動モータと第２電動モータとを状況に応じて使い分けることで、制動装置を柔軟に制御できる。

前記第２または第３側面に従う第４側面の駆動装置において、前記第１電動アクチュエータは、前記第１電動モータの動力を変速して前記可動部材に伝達するように構成される第１変速機を含む。

前記第４側面によれば、第１電動モータの動力を変速することによって、制動装置を柔軟に制御できる。

前記第２から第４側面のいずれか１つに従う第５側面の駆動装置において、前記第２電動アクチュエータは、前記第２電動モータの動力を変速して前記可動部材に伝達するように構成される第２変速機を含む。

前記第５側面によれば、第２電動モータの動力を変速することによって、制動装置を柔軟に制御できる。

前記第４側面に従う第６側面の駆動装置において、前記第２電動アクチュエータは、前記第２電動モータの動力を変速して前記可動部材に伝達するように構成される第２変速機を含み、前記第１変速機の変速比は、前記第２変速機の変速比とは異なる。

前記第６側面によれば、変速比が異なることによって、制動装置を柔軟に制御できる。

前記第４側面に従う第７側面の駆動装置において、前記第２電動アクチュエータは、前記第２電動モータの動力を変速して前記可動部材に伝達するように構成される第２変速機を含み、前記第１変速機は、第１減速機であり、前記第２変速機は、第２減速機であり、前記第１電動モータの最大トルクは、前記第２電動モータの最大トルクよりも小さく、前記第１減速機の減速比は、前記第２減速機の減速比よりも小さい。

前記第７側面によれば、第１電動アクチュエータの応答性を高くし、第２電動アクチュエータの力を強くすることで、制動装置を柔軟に制御できる。

前記第１から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の駆動装置において、前記可動部材は、前記回転体の一方側に配置される第１ピストン、および、前記回転体の他方側に配置される第２ピストンを含む。

前記第８側面によれば、第１ピストンと第２ピストンとで回転体を制動することによって、回転体の制動力を高くできる。

前記第８側面に従う第９側面の駆動装置において、前記第１電動アクチュエータは、動力伝達媒体を介して前記第１ピストンおよび前記第２ピストンを駆動するように構成される。

前記第９側面によれば、第１電動アクチュエータで第１ピストンおよび第２ピストンの両方を駆動することによって、制動装置を柔軟に制御できる。

前記第９側面に従う第１０側面の駆動装置において、前記第２電動アクチュエータは、前記第１電動アクチュエータと少なくとも部分的に同じ経路で、前記動力伝達媒体を介して前記第１ピストンおよび前記第２ピストンを駆動するように構成される。

前記第１０側面によれば、第１電動アクチュエータおよび第２電動アクチュエータのそれぞれが第１ピストンおよび第２ピストンの両方を駆動することによって、制動装置を柔軟に制御できる。

前記第８側面に従う第１１側面の駆動装置において、前記第１電動アクチュエータは、前記第１ピストンおよび第２ピストンの一方を駆動するように構成され、前記第２電動アクチュエータは、前記第１ピストンおよび第２ピストンの他方を駆動するように構成される。

前記第１１側面によれば、第１電動アクチュエータと第２電動アクチュエータとで、駆動するピストンが異なることによって、制動装置を好適に制御できる。

前記第１から第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の駆動装置は、操作装置への入力に基づいて前記第１電動アクチュエータおよび前記第２電動アクチュエータを制御するコントローラをさらに備える。

前記第１２側面によれば、操作装置への入力に応じて制動装置を好適に制御できる。

前記第１２側面に従う第１３側面の駆動装置において、前記コントローラは、前記操作装置への入力に基づいて前記第１電動アクチュエータを制御する第１コントローラ、および、前記操作装置への入力に基づいて前記第２電動アクチュエータを制御する第２コントローラを含む。

前記第１３側面によれば、電動アクチュエータ毎にコントローラを設けることによって、制動装置を柔軟に制御できる。

前記第１３側面に従う第１４側面の駆動装置において、前記第１コントローラおよび前記第２コントローラは、互いに通信するように構成される。

前記第１４側面によれば、コントローラ同士で通信して相手側の状態を認識することで、制動装置を柔軟に制御できる。

前記第１２から第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の駆動装置において、前記コントローラは、前記第１電動アクチュエータの動作開始後に前記第２電動アクチュエータが動作するように、前記第１電動アクチュエータおよび前記第２電動アクチュエータを制御する。

前記第１５側面によれば、第１電動アクチュエータと第２電動アクチュエータとの動作タイミングをずらすことによって、制動装置を柔軟に制御できる。

前記第１２から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の駆動装置は、前記可動部材の位置に関する情報を検出する検出部をさらに備え、前記コントローラは、前記検出部の検出結果に基づいて前記第１電動アクチュエータおよび前記第２電動アクチュエータを制御する。

前記第１６側面によれば、可動部材の位置に応じて電動アクチュエータを制御することによって、可動部材の状況に応じて制動装置を柔軟に制御できる。

前記第１６側面に従う第１７側面の駆動装置において、前記コントローラは、前記検出部の検出結果に基づいて前記可動部材が初期位置から所定位置に移動したことを認識する場合、前記第２電動アクチュエータが動作を開始するように前記第２電動アクチュエータを制御する。

前記第１７側面によれば、可動部材の位置に応じて電動アクチュエータを制御することによって、可動部材の状況に応じて制動装置を柔軟に制御できる。

本発明によれば、制動装置を好適に制御できる。

図１は、本実施形態の人力駆動車の模式的な正面図である。 図２は、本実施形態の第１操作装置の模式図である。 図３は、本実施形態の第１制動装置の模式図である。 図４は、本実施形態の第２操作装置の模式図である。 図５は、本実施形態の第２制動装置および駆動装置の模式図である。 図６は、本実施形態の制御を説明するフローチャートである。 図７は、本実施形態の他の例の第２制動装置および駆動装置の模式図である。 図８は、本実施形態の他の例の第２制動装置および駆動装置の模式図である。

以下に添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態を詳細に説明する。本発明は、この実施形態によって限定されない。また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせも本発明に含まれる。

本実施形態に係る人力駆動車１０は、搭乗者の人力によって走行する。本実施形態における人力駆動車１０は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動によって人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道においての運転に免許を要しない車両が想定される。人力駆動車１０は、ｅ－ｂｉｋｅと呼ばれる、補助的に電動によって駆動される自転車であってよい。図１に示すように、人力駆動車１０は、フレーム１２と、ハンドルバー１４と、サドル１５と、フォーク１６と、フロントホイール２０と、リアホイール２２と、バッテリ２４と、ブレーキシステム３０と、を備える。本実施形態において、“前”、“後”、“左”、“右”、“上”および“下”、ならびにこれらと同義の用語は、ユーザがハンドルバー１４に向かってサドル１５に座った状態からみた“前”、“後”、“左”、“右”、“上”および“下”を意味する。

図１に示すように、フレーム１２は、ヘッドチューブ１２ａと、トップチューブ１２ｂと、ダウンチューブ１２ｃと、シートチューブ１２ｄと、一対のシートステー１２ｅと、一対のチェーンステー１２ｆと、を備える。ヘッドチューブ１２ａは、ハンドルバー１４およびフォーク１６を回転可能に支持する。トップチューブ１２ｂは、一端がヘッドチューブ１２ａに接続され、他端がシートチューブ１２ｄに接続される。ダウンチューブ１２ｃは、一端がヘッドチューブ１２ａに接続され、他端がシートチューブ１２ｄに接続される。一対のシートステー１２ｅはそれぞれ、一端がシートチューブ１２ｄに接続され、他端がチェーンステー１２ｆに接続される。一対のチェーンステー１２ｆはそれぞれ、一端がシートチューブ１２ｄに接続され、他端がシートステー１２ｅに接続される。図１には右側のシートステー１２ｅおよびチェーンステー１２ｆが示される。

ハンドルバー１４は、人力駆動車１０の搭乗者によって把持されるように構成される。ハンドルバー１４は、ヘッドチューブ１２ａに対して回転可能である。ハンドルバー１４が回転させられることによって、フォーク１６が回転し、人力駆動車１０の進行方向が変化する。

図１に示すように、フロントホイール２０は、回転体であり、フォーク１６に回転可能に取り付けられる。フロントホイール２０は、タイヤが取り付けられるリム２０ａと、複数のスポーク２０ｃと、ディスクロータ２０ｅと、を備える。リアホイール２２は、回転体であり、シートステー１２ｅとチェーンステー１２ｆとの接続箇所であるリアエンドに取り付けられる。リアホイール２２は、フレーム１２に対して回転可能である。リアホイール２２は、タイヤが取り付けられるリム２２ａと、複数のスポーク２２ｃと、ディスクロータ２２ｅと、を含む。

バッテリ２４は、充電可能な電池であり、二次電池である。図１に示すように、バッテリ２４は、たとえばダウンチューブ１２ｃに取り付けられる。バッテリ２４は、ブレーキシステム３０を含む人力駆動車１０のコンポーネントに接続され、これらに電力を供給する。

ブレーキシステム３０は、第１操作装置４０Ａと、第２操作装置４０Ｂと、接続部材５０と、検出装置６０（図４参照）と、第１制動装置７０Ａと、第２制動装置７０Ｂと、駆動装置８０（図５参照）とを有する。第１操作装置４０Ａは、第１制動装置７０Ａに対応する。接続部材５０は、第１操作装置４０Ａと第１制動装置７０Ａとを機械的に接続する。第２操作装置４０Ｂは、第２制動装置７０Ｂに対応する。第２操作装置４０Ｂと駆動装置８０とは、電気ケーブルなどによって電気的に接続される。本実施形態において、第１制動装置７０Ａおよび第２制動装置７０Ｂは、それぞれ、ディスクブレーキキャリパである。第１操作装置４０Ａおよび第２操作装置４０Ｂは、それぞれ、変速装置など、第１制動装置７０Ａおよび第２制動装置７０Ｂ以外の装置を操作可能に構成されてもよい。

第１操作装置４０Ａおよび第２操作装置４０Ｂは、ブレーキ操作装置であり、ハンドルバー１４に設けられる。第１操作装置４０Ａは、ハンドルバー１４の一端に設けられ、第２操作装置４０Ｂは、ハンドルバー１４の他端に設けられる。本実施形態においては、第１操作装置４０Ａがハンドルバー１４の右側端部に設けられ、第２操作装置４０Ｂが、ハンドルバー１４の左側端部に設けられる。

第１操作装置４０Ａは、油圧ブレーキの操作装置である。図２に示すように、第１操作装置４０Ａは、支持体４１と、操作部４２と、回転軸４４と、油圧ユニット４６と、を含む。

支持体４１は、ハンドルバー１４に設けられる。操作部４２は、支持体４１に設けられる。操作部４２は、待機位置から操作位置に回転軸心Ａ回りに揺動可能に設けられる。回転軸心Ａは、回転軸４４の中心を通る仮想的な直線である。操作部４２は、ブレーキレバーである。図２において待機位置にある操作部４２が実線によって示される。図２において操作位置にある操作部４２が二点鎖線によって示される。たとえば、操作部４２は、弾性部材によって支持される。待機位置にある操作部４２に力が加えられると、操作部４２は、弾性部材の弾性力に抗しながら操作位置に移動する。操作部４２が解放されると、操作部４２は、弾性部材の弾性力によって待機位置に戻る。操作位置は、図２に示す位置に限定されない。図２に示す操作位置は、一例である。

油圧ユニット４６は、支持体４１に設けられる。油圧ユニット４６は、基部４６ａと、シリンダ孔４６ｃと、ピストン４６ｅと、リザーバ４６ｇと、を備える。基部４６ａは、中空筒状の部材である。基部４６ａは、支持体４１に設けられる。基部４６ａは、支持部４２に対して一体的に設けられる。基部４６ａは、支持部４１に対して別体に設けられてもよい。シリンダ孔４６ｃは、基部４６ａに設けられる。ピストン４６ｅは、シリンダ孔４６ｃに移動可能に設けられる。シリンダ孔４６ｃは、動力伝達媒体によって満たされる。本実施形態における動力伝達媒体は、油、すなわち作動油である。ピストン４６ｅは、操作部４２に接続される。ピストン４６ｅは、操作部４２と連動する。操作部４２が揺動すると、ピストン４６ｅがシリンダ孔４６ｃの内部を移動する。これによって、シリンダ孔４６ｃの作動油が第１制動装置７０Ａに供給され、フロントホイール２０が制動される。リザーバ４６ｇは、シリンダ孔４６ｃに流体的に連結される。すなわち、リザーバ４６ｇおよびシリンダ孔４６ｃは、流体である作動油が流通できるように連通する。リザーバ４６ｇは、基部４６ａに設けられる。リザーバ４６ｇは、作動油を貯留し、ピストン４６ｅの位置に応じてシリンダ孔４６ｃとリザーバ４６ｇとの間において、作動油を流通させる。

接続部材５０は、第１操作装置４０Ａと第１制動装置７０Ａとを接続するように構成される。接続部材５０は、ホースである。接続部材５０は、一方の端部が油圧ユニット４６に接続される。接続部材５０の内部は動力伝達媒体である作動油によって満たされる。接続部材５０は、油圧ユニット４６において生じる作動油の圧力の変化を第１制動装置７０Ａに伝達する。

第１制動装置７０Ａは、作動油を介して第１操作装置４０Ａから伝達される動力のみによって駆動される。図１に示すように、第１制動装置７０Ａは、人力駆動車１０のリアホイール２２を制動するようにリアホイール２２に対応して設けられる。図３に示すように、第１制動装置７０Ａは、基部７２と、流路７２ａと、流路７４と、可動部材７６とを備える。基部７２は、シートステー１２ｅに設けられる。流路７２ａは、基部７２に設けられる流路であり、開口部７２ａ１において、基部７２の表面に開口する。開口部７２ａ１は、接続部材５０の第１操作装置４０Ａに接続される端部とは反対側の端部に接続される。流路７４は、流路７２ａに接続されるように基部７２に設けられる。

図３に示すように、可動部材７６は、ピストン７６ａおよび摩擦部材７６ｂを含む。ピストン７６ａは、基部７２に対して移動可能に流路７４の内部に設けられる。摩擦部材７６ｂは、ブレーキパッドである。摩擦部材７６ｂは、ピストン７６ａの移動に伴って移動するようにパッドピンを介して基部７２に移動可能に支持される。摩擦部材７６ｂは、リアホイール２２のディスクロータ２２ｅに対向するように設けられる。本実施形態では、ピストン７６ａは、ディスクロータ２２ｅを挟むように一対設けられる。本実施形態では、摩擦部材７６ｂは、ディスクロータ２２ｅを挟むように一対設けられる。摩擦部材７６ｂは、ディスクロータ２２ｅを押圧することによって、リアホイール２２を制動する。

ここで、第１操作装置４０Ａから第１制動装置７０Ａに流れる作動油の圧力は、搭乗者による操作部４２への入力に応じて変化し、作動油の圧力の変化は、接続部材５０を介して、流路７２ａおよび流路７４に伝わる。可動部材７６は、流路７４に伝わる作動油の圧力の変化を動力として、基部７２に対して移動する。可動部材７６は、基部７２に対して移動することによって、ディスクロータ２２ｅへの押圧力を変化させて、リアホイール２２への制動力を変化させる。このように、第１制動装置７０Ａは、搭乗者が第１操作装置４０Ａを操作すれば、作動油を介して第１操作装置４０Ａから伝達される動力によって駆動され、リアホイール２２を制動する。

第２操作装置４０Ｂは、電動ブレーキの操作装置である。図４に示すように、第２操作装置４０Ｂは、第１操作装置４０Ａと同様に、支持体４１と、操作部４２と、回転軸４４と、油圧ユニット４６と、を含む。本実施形態において、第２操作装置４０Ｂは、接続部材５０が接続されない。従って、本実施形態において、第２操作装置４０Ｂ内の作動油は、第２制動装置７０Ｂまで流れない。

検出装置６０は、第２操作装置４０Ｂに設けられ、さらに詳しくは、第２操作装置４０Ｂの支持体４１に設けられるセンサである。本実施形態において、検出装置６０は、第２操作装置４０Ｂのシリンダ孔４６ｃに接続されて、シリンダ孔４６ｃの内部の作動油の圧力を検出する。シリンダ孔４６ｃの内部の作動油は、第２操作装置４０Ｂの内部の作動油ともいえる。第２操作装置４０Ｂの内部の作動油の圧力は、搭乗者による第２操作装置４０Ｂの操作部４２への操作量に応じて変化する。従って、検出装置６０は、第２操作装置４０Ｂへの入力に関する情報を検出するように構成されるといえる。検出装置６０は、シリンダ孔４６ｃに接続されるように第２操作装置４０Ｂに設けられる構成に限られない。たとえば第２操作装置４０Ｂが接続部材５０を介して第２制動装置７０Ｂに接続される場合、検出装置６０は、接続部材５０または第２制動装置７０Ｂに接続されることによって、第２操作装置４０Ｂから第２制動装置７０Ｂに流れる作動油の圧力を検出するよう構成されてもよい。

検出装置６０は、電気ケーブルなどによって、駆動装置８０の第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂ（図５参照）と電気的に接続される。検出装置６０は、検出結果、本実施形態においては第２操作装置４０Ｂの内部の作動油の圧力の検出値を、電気信号として第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂに送信する。

このように、検出装置６０は、第２操作装置４０Ｂの内部の作動油の圧力を検出するよう構成されるが、第１操作装置４０Ａおよび第２操作装置４０Ｂの少なくとも１つへの入力に関する情報を検出するように構成されていればよい。第１操作装置４０Ａおよび第２操作装置４０Ｂの少なくとも１つへの入力に関する情報は、第２操作装置４０Ｂの内部の作動油の圧力の値に替えてまたは加えて、第１操作装置４０Ａの内部の圧力値や、操作部４２の移動量（回転角度）、操作部４２の移動速度（回転速度）、操作部４２の移動加速度（回転加速度）、および搭乗者が操作部４２を押圧する圧力値の少なくとも１つを含んでいてもよい。本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、その選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、その選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

第２制動装置７０Ｂは、駆動装置８０によって制御される。図１に示すように、第２制動装置７０Ｂは、人力駆動車１０のフロントホイール２０を制動するようにフロントホイール２０に対応して設けられる。図５に示すように、第２制動装置７０Ｂは、基部７２と、流路７２ａと、流路７４と、可動部材７６とを備える。基部７２は、フォーク１６に設けられる。流路７２ａは、基部７２に設けられる流路である。流路７４は、流路７２ａに接続されるように基部７２に設けられる。

図５に示すように、可動部材７６は、第１ピストン７６ａ１と、第１摩擦部材７６ｂ１と、第２ピストン７６ａ２と、第２摩擦部材７６ｂ２とを含む。第１ピストン７６ａ１は、基部７２に対して移動可能に流路７４の内部に設けられる。第１ピストン７６ａ１は、フロントホイール２０のディスクロータ２０ｅの一方の表面に対向する位置に設けられる。第１摩擦部材７６ｂ１は、ブレーキパッドである。第１摩擦部材７６ｂ１は、第１ピストン７６ａ１のディスクロータ２０ｅ側の表面に設けられる。第１摩擦部材７６ｂ１は、第１ピストン７６ａ１の移動に伴って移動するようにパッドピンを介して基部７２に移動可能に支持される。第２ピストン７６ａ２は、基部７２に対して移動可能に流路７４の内部に設けられる。第２ピストン７６ａ２は、フロントホイール２０のディスクロータ２０ｅの他方の表面に対向する位置に設けられる。第２摩擦部材７６ｂ２は、ブレーキパッドである。第２摩擦部材７６ｂ２は、第２ピストン７６ａ２のディスクロータ２０ｅ側の表面に設けられる。第２摩擦部材７６ｂ２は、第２ピストン７６ａ２の移動に伴って移動するようにパッドピンを介して基部７２に移動可能に支持される。可動部材７６は、第１摩擦部材７６ｂ１と第２摩擦部材７６ｂ２とがディスクロータ２０ｅを押圧することによって、フロントホイール２０を制動する。

このように、可動部材７６は、フロントホイール２０の一方側に配置される第１ピストン７６ａ１、および、フロントホイール２０の他方側に配置される第２ピストン７６ａ２を含む。ただし、第１ピストン７６ａ１および第２ピストン７６ａ２のうちのいずれか一方のみを含んでもよい。すなわち、可動部材７６は、フロントホイール２０の片側にのみ設けられてよく、第１ピストン７６ａ１および第１摩擦部材７６ｂ１、または、第２ピストン７６ａ２および第２摩擦部材７６ｂ２を含めばよい。

駆動装置８０は、人力駆動車１０に用いられ、制動装置７０Ｂを駆動するための駆動装置である。図５に示すように、駆動装置８０は、第２制動装置７０Ｂに設けられる。駆動装置８０は、第１電動アクチュエータ８２Ａと、第２電動アクチュエータ８２Ｂと、第１コントローラ８４Ａと、第２コントローラ８４Ｂと、ハウジング８６と、検出部８８とを備える。第１電動アクチュエータ８２Ａと、第２電動アクチュエータ８２Ｂと、第１コントローラ８４Ａと、第２コントローラ８４Ｂと、検出部８８とは、ハウジング８６に設けられる。ハウジング８６は、第２制動装置７０Ｂの基部７２と一体として構成される。駆動装置８０は、制動装置７０Ｂに対して別体に設けられてもよい。

第１電動アクチュエータ８２Ａは、フロントホイール２０を制動する可動部材７６を駆動するように構成される。第１電動アクチュエータ８２Ａは、第１電動モータ８２Ａ１と、第１変速機８２Ａ２とを備える。第１電動モータ８２Ａ１は、動力を発生させるように第１コントローラ８４Ａからの電力によって駆動される。第１電動モータ８２Ａ１は、駆動されることによって、第２制動装置７０Ｂの可動部材７６を基部７２に対し移動するよう構成される。第１電動モータ８２Ａ１は、たとえば、ハウジング８３に設けられるケースと、ケースに設けられるステータと、ステータに対して回転するロータと、を備える。ただし、第１電動アクチュエータ８２Ａは、電動機が第２制動装置７０Ｂの可動部材７６を基部７２に対して移動するよう構成されていれば第１電動モータ８２Ａ１に限られない。たとえば、第１電動モータ８２Ａ１に替えて、第１コントローラ８４Ａからの電力によって駆動されるソレノイドを第１電動アクチュエータ８２Ａに用いてもよい。

第１変速機８２Ａ２は、第１電動モータ８２Ａ１に接続される。第１変速機８２Ａ２は、第１電動モータ８２Ａ１の動力を変速して可動部材７６に伝達するように構成される。第１変速機８２Ａ２は、歯車１８２ａと、歯車１８２ｂと、歯車１８２ｃと、ボールねじ１８２ｄと、ピストン１８２ｅとを備える。歯車１８２ａは、第１電動モータ８２Ａ１のロータに接続される。歯車１８２ｂは、歯車１８２ａと噛み合う。歯車１８２ｃは、歯車１８２ｂと噛み合う。ボールねじ１８２ｄは、歯車１８２ｃと接続されるねじ軸と、ねじ軸と噛み合うナット、とを備える。ピストン１８２ｅは、ボールねじ１８２ｄのナットに接続される。第１電動モータ８２Ａ１の動力は、歯車１８２ａ、歯車１８２ｂ、および歯車１８２ｃを介してボールねじ１８２ｄに伝達される。ねじ軸が回転すると、ナットおよびピストン１８２ｅが軸方向に移動する。ピストン１８２ｅの移動量は、第１電動モータ８２Ａ１からの動力に応じて変化する。

ピストン１８２ｅは、第２制動装置７０Ｂの流路７４と連通するチャンバに設けられる。ピストン１８２ｅが軸方向に移動することによって、流路７４内の作動油の圧力が変化する。流路７４内の作動油の圧力は、ピストン１８２ｅの移動量に応じて変化する。従って、流路７４内の作動油の圧力の変化は、第１電動アクチュエータ８２Ａからの動力として、流路７４を介して可動部材７６に伝達され、可動部材７６が移動する。流路７４には、可動部材７６の第１ピストン７６ａ１および第２ピストン７６ａ２が設けられる。従って、第１電動アクチュエータ８２Ａは、作動油を介して、第１ピストン７６ａ１および第２ピストン７６ａ２の両方を駆動するように構成される。

また、第１電動アクチュエータ８２Ａは、第１電動モータ８２Ａ１の動力を、第１変速機８２Ａ２を介して変速して可動部材７６に伝達する。具体的には、第１変速機８２Ａ２は、歯車１８２ａの歯数に対して、歯車１８２ｂおよび歯車１８２ｃの少なくとも１つの歯数を異ならせる。従って、第１変速機８２Ａ２は、ボールねじ１８２ｄを介してピストン１８２ｅに接続される歯車１８２ｃの回転速度が、第１電動モータ８２Ａ１の回転速度に対して異なる。本実施形態における回転速度は、所定時間あたりの回転数（ＲＰＭ；Ｒｏｔａｔｉｏｎ Ｐｅｒ Ｍｉｎｕｔｅ）ということもできる。そして、可動部材７６の移動速度は、歯車１８２ｃの回転速度に依存するため、第１変速機８２Ａ２は、第１電動モータ８２Ａ１の動力を変速して可動部材７６に伝達できる。第１変速機８２Ａ２が有する歯車の数は、図５に示す３つに限られず任意である。また、第１変速機８２Ａ２は、歯車によらず、任意の構成を用いて第１電動モータ８２Ａ１の動力を変速してよい。

本実施形態において、第１変速機８２Ａ２は、第１電動モータ８２Ａ１の動力を減速して可動部材７６に伝達する第１減速機である。本実施形態において、第１変速機８２Ａ２は、たとえば、歯車１８２ｃの回転速度を、第１電動モータ８２Ａ１の回転速度に対して低くすることによって、第１電動モータ８２Ａ１の動力を減速する。ただし、第１変速機８２Ａ２は、第１電動モータ８２Ａ１の動力を変速するよう構成されていればよく、たとえば第１電動モータ８２Ａ１の動力を増速してもよい。

第２電動アクチュエータ８２Ｂは、フロントホイール２０を制動する可動部材７６を駆動するように構成される。すなわち、第２電動アクチュエータ８２Ｂは、第１電動アクチュエータ８２Ａと同じ回転体を駆動する。第２電動アクチュエータ８２Ｂは、第２電動モータ８２Ｂ１と、第２変速機８２Ｂ２とを備える。第２電動モータ８２Ｂ１は、動力を発生させるように第２コントローラ８４Ｂからの電力によって駆動される。第２電動モータ８２Ｂ１は、駆動されることによって、第２制動装置７０Ｂの可動部材７６を基部７２に対し移動するよう構成される。第２電動モータ８２Ｂ１は、たとえば、ハウジング８３に設けられるケースと、ケースに設けられるステータと、ステータに対して回転するロータと、を備える。ただし、第２電動アクチュエータ８２Ｂは、電動機が第２制動装置７０Ｂの可動部材７６を基部７２に対して移動するよう構成されていれば第２電動モータ８２Ｂ１に限られない。たとえば、第２電動モータ８２Ｂ１に替えて、第２コントローラ８４Ｂからの電力によって駆動されるソレノイドを第２電動アクチュエータ８２Ｂに用いてもよい。

第２変速機８２Ｂ２は、第２電動モータ８２Ｂ１に接続される。第２変速機８２Ｂ２は、第２電動モータ８２Ｂ１の動力を変速して可動部材７６に伝達するように構成される。第２変速機８２Ｂ２は、歯車１８２ａと、歯車１８２ｂと、歯車１８２ｃと、ボールねじ１８２ｄと、ピストン１８２ｅと、を備える。歯車１８２ａは、第２電動モータ８２Ｂ１のロータに接続される。歯車１８２ｂは、歯車１８２ａと噛み合う。歯車１８２ｃは、歯車１８２ｂと噛み合う。ボールねじ１８２ｄは、歯車１８２ｃと接続されるねじ軸と、ねじ軸と噛み合うナット、とを備える。ピストン１８２ｅは、ボールねじ１８２ｄのナットに接続される。第２電動モータ８２Ｂ１の動力は、歯車１８２ａ、歯車１８２ｂ、および歯車１８２ｃを介してボールねじ１８２ｄに伝達される。ねじ軸が回転すると、ナットおよびピストン１８２ｅが軸方向に移動する。ピストン１８２ｅの移動量は、第２電動モータ８２Ｂ１からの動力に応じて変化する。

ピストン１８２ｅは、第２制動装置７０Ｂの流路７４と連通するチャンバに設けられる。ピストン１８２ｅが軸方向に移動することによって、流路７４内の作動油の圧力が変化する。流路７４内の作動油の圧力は、ピストン１８２ｅの移動量に応じて変化する。従って、流路７４内の作動油の圧力の変化は、第２電動アクチュエータ８２Ｂからの動力として、流路７４を介して可動部材７６に伝達され、可動部材７６が移動する。本実施形態において、流路７４には、可動部材７６の第１ピストン７６ａ１および第２ピストン７６ａ２が設けられる。従って、第２電動アクチュエータ８２Ｂは、作動油を介して、第１ピストン７６ａ１および第２ピストン７６ａ２の両方を駆動するように構成される。このように、第２電動アクチュエータ８２Ｂは、第１電動アクチュエータ８２Ａと同様に、流路７４に接続される。従って、第２電動アクチュエータ８２Ｂは、第１電動アクチュエータ８２Ａと少なくとも部分的に同じ経路で、動力伝達媒体を介して第１ピストン７６ａ１および第２ピストン７６ａ２を駆動するように構成されるといえる。

また、第２電動アクチュエータ８２Ｂは、第２電動モータ８２Ｂ１の動力を、第２変速機８２Ｂ２を介して変速して可動部材７６に伝達する。具体的には、第２変速機８２Ｂ２は、歯車１８２ａの歯数に対して、歯車１８２ｂおよび歯車１８２ｃの少なくとも１つの歯数を異ならせる。従って、第２変速機８２Ｂ２は、歯車１８２ｃの回転速度が、第２電動モータ８２Ｂ１の回転速度に対して異なる。これによって、第２変速機８２Ｂ２は、第２電動モータ８２Ｂ１の動力を変速して可動部材７６に伝達する。第２変速機８２Ｂ２が有する歯車の数は、図５に示す３つに限られず任意である。また、第２変速機８２Ｂ２は、歯車によらず、任意の構成を用いて第２電動モータ８２Ｂ１の動力を変速してよい。

本実施形態において、第２変速機８２Ｂ２は、第２電動モータ８２Ｂ１の動力を減速して可動部材７６に伝達する第２減速機である。本実施形態において、第２変速機８２Ｂ２は、たとえば、歯車１８２ｃの回転速度を、第２電動モータ８２Ｂ１の回転速度に対して低くすることによって、第２電動モータ８２Ｂ１の動力を減速する。ただし、第２変速機８２Ｂ２は、第２電動モータ８２Ｂ１の動力を変速するよう構成されていれば、たとえば第２電動モータ８２Ｂ１の動力を増速してもよい。

このように、駆動装置８０は、第１変速機８２Ａ２と第２変速機８２Ｂ２とを有するが、たとえば第１変速機８２Ａ２を有さず第２変速機８２Ｂ２を有するなど、第１変速機８２Ａ２と第２変速機８２Ｂ２とのいずれかを有していてもよい。また、駆動装置８０は、第１変速機８２Ａ２を有さず、かつ第２変速機８２Ｂ２を有さなくてもよい。

第１電動アクチュエータ８２Ａと第２電動アクチュエータ８２Ｂとは、電動モータおよび変速機を有する点において、共通する構成となっている。ただし、第１電動アクチュエータ８２Ａと第２電動アクチュエータ８２Ｂとは、電動モータおよび変速機の性能が互いに異なるように構成されることが好ましい。本実施形態において、第１電動モータ８２Ａ１の最大トルクが、第２電動モータ８２Ｂ１の最大トルクと異なる。さらに言えば、第１電動モータ８２Ａ１の最大トルクが、第２電動モータ８２Ｂ１の最大トルクよりも小さい。本実施形態における最大トルクとは、モータが出力可能なトルクの最大値を指す。従って、本実施形態において、第２電動アクチュエータ８２Ｂは、第１電動アクチュエータ８２Ａよりも、可動部材７６をディスクロータ２０ｅに押圧させる力を大きくできる。

また、本実施形態においては、第１変速機８２Ａ２の変速比が、第２変速機８２Ｂ２の変速比と異なる。さらに言えば、第１変速機８２Ａ２の減速比が、第２変速機８２Ｂ２の減速比よりも小さい。本実施形態における変速比は、電動モータの回転速度を変速する割合を指し、ここでは、電動モータの回転速度に対する歯車１８１ｃの回転速度の比率を指す。また、本実施形態における減速比とは、電動モータの回転速度を減速する割合を指し、ここでは、歯車１８１ｃの回転速度に対する電動モータの回転速度の比率を指す。従って、本実施形態においては、第１電動アクチュエータ８２Ａは、第２電動アクチュエータ８２Ｂよりも、可動部材７６の移動速度を高くすることができ、言い換えれば、可動部材７６の応答性を高くできる。

さらに言えば、本実施形態においては、第１電動モータ８２Ａ１の最大トルクが第２電動モータ８２Ｂ１の最大トルクよりも小さく、かつ、第１変速機８２Ａ２の減速比が、第２変速機８２Ｂ２の減速比よりも小さい。駆動装置８０は、このように性能を設定することによって、第１電動アクチュエータ８２Ａの応答性を高くし、第２電動アクチュエータ８２Ｂの動力を高くして、第２制動装置７０Ｂを柔軟に制御できる。

第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂは、コンピュータであり、たとえばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）、等を含む。第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂの各機能は、これらが連携することによって実現される。第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂには、バッテリ２４からの電力が供給される。第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂは、第２操作装置４０Ｂへの入力に基づいて、第１電動アクチュエータ８２Ａおよび第２電動アクチュエータ８２Ｂを制御する。また、第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂは、互いに通信するように構成される。すなわち、第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂは、互いに情報を送受信できる。

第１コントローラ８４Ａは、駆動制御部８４Ａ１を備える。駆動制御部８４Ａ１は、たとえば第１コントローラ８４Ａが備えるＣＰＵが記憶部からソフトウェア（プログラム）を読み出すことによって機能が実現されるが、第１コントローラ８４Ａに設けられる専用の回路でもよい。

駆動制御部８４Ａ１は、検出装置６０の検出結果、本実施形態においては第２操作装置４０Ｂの内部の作動油の圧力の検出値を、取得する。駆動制御部８４Ａ１は、検出装置６０の検出結果に基づいて、第１電動アクチュエータ８２Ａを制御する。検出装置６０は、第１操作装置４０Ａおよび第２操作装置４０Ｂの少なくとも１つへの入力に関する情報を検出するため、駆動制御部８４Ａ１は、第２操作装置４０Ｂへの入力に基づいて、第１電動アクチュエータ８２Ａを制御するといえる。

駆動制御部８４Ａ１は、バッテリ２４からの電力を第１電動アクチュエータ８２Ａに供給することによって、第１電動アクチュエータ８２Ａを駆動する。さらに言えば、駆動制御部８４Ａ１は、検出装置６０の検出結果に基づいて、第１電動アクチュエータ８２Ａに電動機制御信号を出力する。駆動制御部８４Ａ１は、検出装置６０の検出結果、すなわち第２操作装置４０Ｂへの入力に応じて電動機制御信号を変化させる。第１電動アクチュエータ８２Ａは、電動機制御信号に応じて動力を変化させる。従って、可動部材７６の移動量は、電動機制御信号に応じて変化する。このように、駆動制御部８４Ａ１は、電動機制御信号を出力して第１電動アクチュエータ８２Ａを駆動させるが、電動機制御信号を出力しなくてもよい。この場合、たとえば、駆動制御部８４Ａ１は、第２操作装置４０Ｂへの入力に応じて、第１電動アクチュエータ８２Ａに供給する電力量を変化させ、第１電動アクチュエータ８２Ａが、供給される電力量に応じて、動力を変化させてもよい。

第２コントローラ８４Ｂは、駆動制御部８４Ｂ１を備える。駆動制御部８４Ｂ１は、たとえば第２コントローラ８４Ｂが備えるＣＰＵが記憶部からソフトウェア（プログラム）を読み出すことによって機能が実現されるが、第２コントローラ８４Ｂに設けられる専用の回路でもよい。

駆動制御部８４Ｂ１は、検出装置６０の検出結果、本実施形態においては第２操作装置４０Ｂの内部の作動油の圧力の検出値を、取得する。駆動制御部８４Ｂ１は、検出装置６０の検出結果に基づいて、第２電動アクチュエータ８２Ｂを制御する。駆動制御部８４Ｂ１は、第２操作装置４０Ｂへの入力に基づいて、第２電動アクチュエータ８２Ｂを制御するといえる。

駆動制御部８４Ｂ１は、バッテリ２４からの電力を第２電動アクチュエータ８２Ｂに供給することによって、第２電動アクチュエータ８２Ｂを駆動する。さらに言えば、駆動制御部８４Ｂ１は、検出装置６０の検出結果に基づいて、第２電動アクチュエータ８２Ｂに電動機制御信号を出力する。駆動制御部８４Ｂ１は、検出装置６０の検出結果、すなわち第２操作装置４０Ｂへの入力に応じて電動機制御信号を変化させる。第２電動アクチュエータ８２Ｂは、電動機制御信号に応じて動力を変化させる。従って、可動部材７６の移動量は、電動機制御信号に応じて変化する。駆動制御部８４Ｂ１も、駆動制御部８４Ａ１と同様に、電動機制御信号を用いずに、電力量を調整して、第２電動アクチュエータ８２Ｂを制御してよい。

検出部８８は、可動部材７６の位置に関する情報を検出するよう構成されるセンサである。検出部８８は、可動部材７６の位置に関する情報を、第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂに送信する。第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂは、検出部８８の検出結果に基づいて、第１電動アクチュエータ８２Ａおよび第２電動アクチュエータ８２Ｂを制御する。具体的には、第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂは、検出部８８の検出結果から、可動部材７６がディスクロータ２０ｅに接触した位置にあるか否かを判断し、その判断結果に基づき、第１電動アクチュエータ８２Ａおよび第２電動アクチュエータ８２Ｂを制御する。本実施形態において、検出部８８は、可動部材７６の移動方向における位置を、可動部材７６の位置に関する情報として検出するが、検出対象はそれに限られない。たとえば、検出部８８は、可動部材７６の位置に関する情報として、可動部材７６がディスクロータ２０ｅに接触したか否かの情報、流路７４における作動油の圧力、および、第１電動モータ８２Ａ１または第２電動モータ８２Ｂ１に流れる電流値などを検出してよい。第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂは、これらを検出することによって、可動部材７６がディスクロータ２０ｅに接触した位置にあるかを判断できる。たとえば、第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂは、作動油の圧力が所定値よりも高い場合、および電動モータに流れる電流値が所定値よりも高い場合には、可動部材７６がディスクロータ２０ｅに接触した位置にあると判断できる。

第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂによる制御について、更に具体的に説明する。本実施形態において、第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂは、第１電動アクチュエータ８２Ａの動作開始後に第２電動アクチュエータ８２Ｂが動作するように、第１電動アクチュエータ８２Ａおよび第２電動アクチュエータ８２Ｂを制御する。この制御内容について、図６を用いて詳細に説明する。図６に示すように、第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂは、検出装置６０の検出結果を取得する（ステップＳ１０）。すなわち、第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂは、第２操作装置４０Ｂに入力があったかの検出結果を取得する。

第１コントローラ８４Ａは、検出装置６０の検出結果に基づき、第１電動アクチュエータ８２Ａを制御する（ステップＳ１２）。第１コントローラ８４Ａは、第２操作装置４０Ｂに対する入力があれば、すなわち搭乗者が第２操作装置４０Ｂの入力によって第２制動装置７０Ｂを操作すれば、第２電動アクチュエータ８２Ｂが駆動される前に、第１電動アクチュエータ８２Ａを駆動して、可動部材７６をディスクロータ２０ｅに向けて移動させる。可動部材７６は、第１電動アクチュエータ８２Ａおよび第２電動アクチュエータ８２Ｂが駆動されていない場合、ディスクロータ２０ｅから離れた初期位置にある。可動部材７６は、ステップＳ１２において第１電動アクチュエータ８２Ａが駆動されることによって、初期位置から、ディスクロータ２０ｅに向けて移動する。

第１電動アクチュエータ８２Ａが駆動されたら、第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂは、検出部８８の検出結果に基づき、可動部材７６が所定位置にあるかを判断する（ステップＳ１４）。すなわち、第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂは、可動部材７６が初期位置から所定位置に移動したかを判断する。本実施形態においては、所定位置は、可動部材７６がディスクロータ２０ｅに接する位置である。所定位置は、可動部材７６がディスクロータ２０ｅに接する位置に限られず任意に設定できるが、初期位置よりもディスクロータ２０ｅ側の位置であることが好ましい。

可動部材７６が所定位置にないと判断された場合（ステップＳ１４；Ｎｏ）、ステップＳ１２に戻り、判断を続ける。可動部材７６が所定位置にあると判断された場合（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、第２コントローラ８４Ｂは、検出装置６０の検出結果に基づき、第２電動アクチュエータ８２Ｂを駆動する（ステップＳ１６）。すなわち、第２コントローラ８４Ｂは、検出部８８の検出結果に基づいて、可動部材７６が初期位置から所定位置に移動したことを認識した場合に、第２電動アクチュエータ８２Ｂが動作を開始するように第２電動アクチュエータ８２Ｂを制御する。第１コントローラ８４Ａは、可動部材７６が所定位置に移動した後には、第１電動アクチュエータ８２Ａの駆動を停止させるが、第１電動アクチュエータ８２Ａの駆動を続けてもよい。すなわち、第２電動アクチュエータ８２Ｂは、第１電動アクチュエータ８２Ａの駆動が停止した後に駆動されてもよいし、第１電動アクチュエータ８２Ａが駆動される時間と第２電動アクチュエータ８２Ｂが駆動される時間とが重複してもよい。

このように、第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂは、可動部材７６が所定位置に移動するまでの間、すなわち可動部材７６がディスクロータ２０ｅに接触せずに空走している間においては、第１電動アクチュエータ８２Ａを駆動して第２電動アクチュエータ８２Ｂを駆動しない。そして、第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂは、可動部材７６が所定位置に移動したことをトリガとして、すなわち可動部材７６がディスクロータ２０ｅに接触したことをトリガとして、第２電動アクチュエータ８２Ｂの駆動を開始する。このように、第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂは、応答性の高い第１電動アクチュエータ８２Ａを用いて可動部材７６を空走させ、力の強い第２電動アクチュエータ８２Ｂを用いて、可動部材７６をディスクロータ２０ｅに押圧させる。これによって、第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂは、ブレーキの応答性の向上と制動力の向上とを両立でき、第２制動装置７０Ｂを柔軟に制御できる。

第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂは、このように第１電動アクチュエータ８２Ａおよび第２電動アクチュエータ８２Ｂの駆動開始タイミングを制御しているが、駆動タイミングの制御はこれに限られない。たとえば、第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂは、第１電動アクチュエータ８２Ａおよび第２電動アクチュエータ８２Ｂを同時に駆動して同時に停止させてもよいし、第２電動アクチュエータ８２Ｂを先に駆動させて第１電動アクチュエータ８２Ａを後に駆動させてもよい。

このように、本実施形態においては、第１コントローラ８４Ａが第１電動アクチュエータ８２Ａを制御し、第２コントローラ８４Ｂが第２電動アクチュエータ８２Ｂを制御する。従って、たとえば第１電動アクチュエータ８２Ａおよび第２電動アクチュエータ８２Ｂの一方が故障した場合、第１電動アクチュエータ８２Ａおよび第２電動アクチュエータ８２Ｂの他方を制御するコントローラが制御を続けることによって、ブレーキの制御を継続できる。たとえば、第１電動アクチュエータ８２Ａおよび第２電動アクチュエータ８２Ｂの一方が故障した場合、他方の電動アクチュエータを制御するコントローラは、図６において説明したような駆動タイミングをずらす制御をやめて、第２操作装置４０Ｂに対する入力に応じて、他方の電動アクチュエータのみを駆動させる制御を実行する。ただし、駆動装置８０は、このように、コントローラが第１コントローラ８４Ａおよび第２コントローラ８４Ｂを備えることに限られない。１つの電動アクチュエータ毎に１つのコントローラを設けなくてよい。すなわち、駆動装置８０は、１つのコントローラが、操作装置への入力に基づいて第１電動アクチュエータ８２Ａおよび第２電動アクチュエータ８２Ｂを制御してよい。

以上説明したように、本実施形態に係る駆動装置８０は、第１電動アクチュエータ８２Ａおよび第２電動アクチュエータ８２Ｂを用いて、可動部材７６を駆動する。駆動装置８０は、２つの電動アクチュエータを用いて可動部材７６を駆動することによって、ブレーキの応答性を高めたり制動力を高めたりするなど、第２制動装置７０Ｂを好適に制御できる。さらに、第１電動アクチュエータ８２Ａおよび第２電動アクチュエータ８２Ｂのうち一方が故障などによって駆動出来ない場合にも、他方を用いてブレーキ制御を継続できる。

本実施形態においては、第１制動装置７０Ａがリアホイール２２に対応して設けられ、第２制動装置７０Ｂがフロントホイール２０に対応して設けられるが、第１制動装置７０Ａがフロントホイール２０に対応して設けられ、第２制動装置７０Ｂがリアホイール２２に対応して設けられてもよい。

また、本実施形態においては、第１電動アクチュエータ８２Ａおよび第２電動アクチュエータ８２Ｂのそれぞれが、第１ピストン７６ａ１および第２ピストン７６ａ２の両方を駆動するように構成されるが、第１電動アクチュエータ８２Ａが、第１ピストン７６ａ１および第２ピストン７６ａ２の一方を駆動するように構成され、第２電動アクチュエータ８２Ｂが、第１ピストン７６ａ１および第２ピストン７６ａ２の他方を駆動するように構成されてもよい。この場合、たとえば図７に示すように、第２制動装置７０Ｂが、互いに連通しない流路７４Ａおよび流路７４Ｂを備えてよい。流路７４Ａは、第１ピストン７６ａ１が設けられ、第１電動アクチュエータ８２Ａのピストン１８２ｅが設けられるチャンバに連通する。流路７４Ｂは、第２ピストン７６ａ２が設けられ、第２電動アクチュエータ８２Ｂのピストン１８２ｅが設けられるチャンバに連通する。従って、第１電動アクチュエータ８２Ａのピストン１８２ｅからの動力は、流路７４Ａの作動油を介して第１ピストン７６ａ１に伝達され、第２電動アクチュエータ８２Ｂのピストン１８２ｅからの動力は、流路７４Ｂの作動油を介して第２ピストン７６ａ２に伝達される。

また、本実施形態においては、第１電動アクチュエータ８２Ａおよび第２電動アクチュエータ８２Ｂからの動力は、作動油を介して可動部材７６に伝達されるが、動力伝達は作動油を介することに限られない。たとえば図８に示すように、第１電動アクチュエータ８２Ａおよび第２電動アクチュエータ８２Ｂは、作動油を介さず、ピストン１８２ｅによって直接可動部材７６を動かすように構成されてもよい。図８の例においては、第１電動アクチュエータ８２Ａの第１変速機８２Ａ２が有するピストン１８２ｅは、第１ピストン７６ａ１の第１摩擦部材７６ｂ１とは反対側の表面に接触するよう設けられる。従って、第１電動アクチュエータ８２Ａは、駆動されることによって、ピストン１８２ｅが、第１ピストン７６ａ１をディスクロータ２０ｅ側に押す。これによって、第１ピストン７６ａ１が移動してディスクロータ２０ｅを制動する。また、第２電動アクチュエータ８２Ｂの第２変速機８２Ｂ２が有するピストン１８２ｅは、第２ピストン７６ａ２の第２摩擦部材７６ｂ２とは反対側の表面に接触するよう設けられる。従って、第２電動アクチュエータ８２Ｂは、駆動されることによって、ピストン１８２ｅが、第２ピストン７６ａ２をディスクロータ２０ｅ側に押す。これによって、第２ピストン７６ａ２が移動してディスクロータ２０ｅを制動する。

さらに、図８のようにピストン１８２ｅを第１ピストン７６ａ１および第２ピストン７６ａ２の背面側に配置する場合、第１電動アクチュエータ８２Ａおよび第２電動アクチュエータ８２Ｂを、人力駆動車１０の他のコンポーネントと干渉しない位置に設けることが好ましい。ディスクロータ２０ｅの表面に直交する方向、すなわち左右方向を、方向Ｘ１、Ｘ２とする。また、方向Ｘ１、Ｘ２および鉛直方向に直交する方向、すなわち前方向を、方向Ｙとする。図８の例においては、第２制動装置７０Ｂの方向Ｘ１側に、人力駆動車１０の他のコンポーネントが設けられる。従って、第２電動アクチュエータ８２Ｂは、第２電動モータ８２Ｂ１を、ディスクロータ２０ｅの方向Ｘ１に配置せず、ディスクロータ２０ｅの方向Ｘ２側に配置している。これによって、第２電動アクチュエータ８２Ｂが方向Ｘ２側に突出し過ぎることなく、人力駆動車１０の他のコンポーネントに干渉することが抑えられる。図８においては、第２電動アクチュエータ８２Ｂは、第２電動モータ８２Ｂ１をディスクロータ２０ｅの方向Ｘ２側に配置するために、歯車１８２ａとかみ合う歯車１８２ｂ１と、歯車１８２ｂ１とかみ合う歯車１８２ｂ２と、歯車１８２ｂ２および歯車１８２ｃとかみ合う歯車１８２ｂ３と、を設けている。ただし、この構成は一例であり、第２電動モータ８２Ｂ１をディスクロータ２０ｅの方向Ｘ１側に設けないことが可能であれば、どのような構成であってもよい。また、図８の例においては第２電動モータ８２Ｂ１が第１電動モータ８２Ａ１に対して鉛直方向に隣り合っているが、たとえば第２電動モータ８２Ｂ１を、第１電動モータ８２Ａ１の方向Ｙ側に配置してもよい。

以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態の内容によって実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲において構成要素の種々の省略、置換または変更できる。

１０…人力駆動車、２０…フロントホイール、３０…ブレーキシステム、４０Ａ…第１操作装置、４０Ｂ…第２操作装置、６０…検出装置、７０Ａ…第１制動装置、７０Ｂ…第２制動装置、７６…可動部材、８０…駆動装置、８２Ａ…第１電動アクチュエータ、８２Ｂ…第２電動アクチュエータ、８２Ａ１…第１電動モータ、８２Ｂ１…第２電動モータ、８２Ａ２…第１変速機、８２Ｂ２…第２変速機、８４Ａ…第１コントローラ、８４Ｂ…第２コントローラ

Claims (10)

1. 人力駆動車の制動装置を駆動するための駆動装置であって、
   回転体を制動する可動部材を駆動するように構成される第１電動アクチュエータと、
   前記可動部材を駆動するように構成される第２電動アクチュエータと、を備え、
   前記第１電動アクチュエータは、第１電動モータを含み、
   前記第２電動アクチュエータは、第２電動モータを含み、
   前記第１電動アクチュエータは、前記第１電動モータの動力を変速して前記可動部材に伝達するように構成される第１変速機を含み、
   前記第２電動アクチュエータは、前記第２電動モータの動力を変速して前記可動部材に伝達するように構成される第２変速機を含み、
   前記第１変速機の変速比は、前記第２変速機の変速比とは異なり、
   前記第１電動アクチュエータによる前記可動部材の移動速度は、前記第２電動アクチュエータによる前記可動部材の移動速度よりも高い、駆動装置。
2. 人力駆動車の制動装置を駆動するための駆動装置であって、
   回転体を制動する可動部材を駆動するように構成される第１電動アクチュエータと、
   前記可動部材を駆動するように構成される第２電動アクチュエータと、を備え、
   前記第１電動アクチュエータは、第１電動モータを含み、
   前記第２電動アクチュエータは、第２電動モータを含み、
   前記第１電動モータの最大トルクは、前記第２電動モータの最大トルクとは異なる、駆動装置。
3. 人力駆動車の制動装置を駆動するための駆動装置であって、
   回転体を制動する可動部材を駆動するように構成される第１電動アクチュエータと、
   前記可動部材を駆動するように構成される第２電動アクチュエータと、を備え、
   前記第１電動アクチュエータは、第１電動モータを含み、
   前記第２電動アクチュエータは、第２電動モータを含み、
   前記第１電動アクチュエータは、前記第１電動モータの動力を変速して前記可動部材に伝達するように構成される第１変速機を含み、
   前記第２電動アクチュエータは、前記第２電動モータの動力を変速して前記可動部材に伝達するように構成される第２変速機を含み、
   前記第１変速機の変速比は、前記第２変速機の変速比とは異なる、駆動装置。
4. 人力駆動車の制動装置を駆動するための駆動装置であって、
   回転体を制動する可動部材を駆動するように構成される第１電動アクチュエータと、
   前記可動部材を駆動するように構成される第２電動アクチュエータと、を備え、
   前記第１電動アクチュエータは、第１電動モータを含み、
   前記第２電動アクチュエータは、第２電動モータを含み、
   前記第１電動アクチュエータは、前記第１電動モータの動力を変速して前記可動部材に伝達するように構成される第１変速機を含み、
   前記第２電動アクチュエータは、前記第２電動モータの動力を変速して前記可動部材に伝達するように構成される第２変速機を含み、
   前記第１変速機は、第１減速機であり、
   前記第２変速機は、第２減速機であり、
   前記第１電動アクチュエータによる前記可動部材の移動速度は、前記第２電動アクチュエータによる前記可動部材の移動速度よりも高く、
   前記第１電動モータの最大トルクは、前記第２電動モータの最大トルクよりも小さく、
   前記第１減速機の減速比は、前記第２減速機の減速比よりも小さい、駆動装置。
5. 人力駆動車の制動装置を駆動するための駆動装置であって、
   回転体を制動する可動部材を駆動するように構成される第１電動アクチュエータと、
   前記可動部材を駆動するように構成される第２電動アクチュエータと、を備え、
   前記可動部材は、前記回転体の一方側に配置される第１ピストン、および、前記回転体の他方側に配置される第２ピストンを含み、
   前記第１電動アクチュエータは、動力伝達媒体を介して前記第１ピストンおよび前記第２ピストンを駆動するように構成される、駆動装置。
6. 前記第２電動アクチュエータは、前記第１電動アクチュエータと少なくとも部分的に同じ経路で、前記動力伝達媒体を介して前記第１ピストンおよび前記第２ピストンを駆動するように構成される、請求項５に記載の駆動装置。
7. 操作装置への入力に基づいて前記第１電動アクチュエータおよび前記第２電動アクチュエータを制御するコントローラをさらに備える、請求項１から６のいずれか一項に記載の駆動装置。
8. 人力駆動車の制動装置を駆動するための駆動装置であって、
   回転体を制動する可動部材を駆動するように構成される第１電動アクチュエータと、
   前記可動部材を駆動するように構成される第２電動アクチュエータと、
   操作装置への入力に基づいて前記第１電動アクチュエータおよび前記第２電動アクチュエータを制御するコントローラと、を備え、
   前記コントローラは、前記第１電動アクチュエータの動作開始後に前記第２電動アクチュエータが動作するように、前記第１電動アクチュエータおよび前記第２電動アクチュエータを制御する、駆動装置。
9. 前記可動部材の位置に関する情報を検出する検出部をさらに備え、
   前記コントローラは、前記検出部の検出結果に基づいて前記第１電動アクチュエータおよび前記第２電動アクチュエータを制御する、請求項７または８に記載の駆動装置。
10. 前記コントローラは、前記検出部の検出結果に基づいて前記可動部材が初期位置から所定位置に移動したことを認識する場合、前記第２電動アクチュエータが動作を開始するように前記第２電動アクチュエータを制御する、請求項９に記載の駆動装置。

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