JP7287793B2

JP7287793B2 - ターゲット装置及び測量システム

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Publication number: JP7287793B2
Application number: JP2019033208A
Authority: JP
Inventors: 薫熊谷; 稔千葉; 彰信杉浦
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Current assignee: Topcon Corp
Priority date: 2019-02-26
Filing date: 2019-02-26
Publication date: 2023-06-06
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Description

本発明は、測定点に立設され測定対象としてプリズムを有するターゲット装置、前記プリズムの測定を介して測定点の測定を行う測量システムに関するものである。

測定点を測定する場合、支柱にプリズムが設けられたターゲット装置が用いられる。ターゲット装置を測定点に立設し、測量機でプリズムを測定することで測定点を測定する様にしている。又、追尾機能を有する測量機が用いられる場合は、ターゲット装置を順次、異なる測定点に移動させ、測量機でプリズムを追尾させ、測定点を順次測定している。

この場合、測定点を正確に測定する為には、プリズムが測定点の鉛直上に位置する必要がある。通常、プリズムは支柱の上部に設けられており、作業者が支柱の下端を測定点に設置し、支柱を鉛直に支持している。又、支柱が鉛直に支持できる様、ターゲット装置には気泡管が設けられ、作業者は気泡管により支柱、即ちターゲット装置が鉛直であるかどうかを確認する様になっている。

この場合、ターゲット装置が鉛直状態に支持され、或は安定に支持されるかどうかは、作業者の熟練度や集中力に左右され、更に支柱の下端からプリズム迄の距離が長くなった場合等では誤差も大きくなるという問題があった。

特開２００１－２４１９５０号公報特開２０１５－５９７６０号公報特開２０１８－１２４１２１号公報

本発明は、ターゲット装置が正確に鉛直に支持されなくても、或はターゲット装置の支持に作業者の熟練や集中力が必要とされることなく、高精度に測定点の測定が行える様にしたターゲット装置及び測量システムを提供するものである。

本発明は、下端部に石突部を有するポールと、該ポールに設けられ、該ポール下端から既知の距離に設けられたプリズムと、前記ポールに設けられた端末装置とを有し、該端末装置は、前記ポールに対して既知の姿勢で固定された撮像部と、直交する２軸方向の傾斜を検出し、２軸方向の１つは、前記撮像部の光軸と平行である傾斜センサと、演算制御部とを具備し、前記撮像部は基準対象を含む画像を取得し、前記傾斜センサはターゲット装置の鉛直に対する傾斜角を検出し、前記演算制御部は、前記画像中の基準対象の位置から前記ターゲット装置の傾斜方向を演算し、又前記傾斜センサの２軸方向の傾斜角に基づき前記ターゲット装置の傾斜方向を演算し、前記画像から求めた前記ターゲット装置の傾斜方向と前記傾斜センサから求めた傾斜方向の偏差を求め、該偏差に基づき前記傾斜センサの２軸方向の傾斜角を前記撮像部の光軸と平行及び該光軸と直交する方向の傾斜角に補正する様構成したターゲット装置に係るものである。

又本発明は、前記撮像部の撮像素子は撮像素子内での位置を特定する為の座標系を有し、該座標系の座標軸の１つは前記ポールの軸心に対して直交又は平行であるターゲット装置に係るものである。

又本発明は、前記演算制御部は、補正された傾斜角と、前記ポール下端からの距離に基づき下端位置に対する前記プリズムの水平方向の変位を演算する様構成したターゲット装置に係るものである。

又本発明は、前記端末装置はスマートフォンであるターゲット装置に係るものである。

更に又本発明は、前記ターゲット装置と追尾機能を有する測量装置とを具備する測量システムであって、前記測量装置による前記プリズムの測定結果と前記ターゲット装置の傾斜角と、ポール下端からプリズム迄の距離に基づき前記ターゲット装置の下端の測定を行う様構成した測量システムに係るものである。

本発明によれば、下端部に石突部を有するポールと、該ポールに設けられ、該ポール下端から既知の距離に設けられたプリズムと、前記ポールに設けられた端末装置とを有し、該端末装置は、前記ポールに対して既知の姿勢で固定された撮像部と、直交する２軸方向の傾斜を検出し、２軸方向の１つは、前記撮像部の光軸と平行である傾斜センサと、演算制御部とを具備し、前記撮像部は基準対象を含む画像を取得し、前記傾斜センサはターゲット装置の鉛直に対する傾斜角を検出し、前記演算制御部は、前記画像中の基準対象の位置から前記ターゲット装置の傾斜方向を演算し、又前記傾斜センサの２軸方向の傾斜角に基づき前記ターゲット装置の傾斜方向を演算し、前記画像から求めた前記ターゲット装置の傾斜方向と前記傾斜センサから求めた傾斜方向の偏差を求め、該偏差に基づき前記傾斜センサの２軸方向の傾斜角を前記撮像部の光軸と平行及び該光軸と直交する方向の傾斜角に補正する様構成したので、測定作業者がターゲット装置を鉛直に立てる作業から開放され、作業性が改善されると共に測定精度が向上する。

又本発明によれば、前記ターゲット装置と追尾機能を有する測量装置とを具備する測量システムであって、前記測量装置による前記プリズムの測定結果と前記ターゲット装置の傾斜角と、前記ポール下端から前記プリズム迄の距離に基づき前記ターゲット装置の下端の測定を行う様構成したので、測定作業者がターゲット装置を鉛直に立てる作業から開放され、作業性が改善されると共に測定精度が向上するという優れた効果を発揮する。

本発明に係る実施例の概要を示す模式図である。該実施例に使用される端末装置の概略ブロック図である。端末装置の表示部に表示される画像の説明図である。画像中の測定対象の位置と傾斜センサが検出する傾斜角との関係を示す説明図である。

以下、図面を参照しつつ本発明の実施例を説明する。

図１は本発明の実施例に係る測量システム１を示しており、図１中、２はターゲット装置、３は追尾機能を有する測量装置、例えばトータルステーションである。

該トータルステーション３は３次元測定を行い、測定結果は内蔵する記憶部に保存する。更に、前記トータルステーション３は、通信装置を備え、測定結果を前記ターゲット装置２に送信してもよい。

先ず、前記ターゲット装置２について説明する。

ポール５の下端部は石突となっており、石突の下端が測定点Ｐに設置される。石突の下端から所定距離（既知の距離Ｈ）にプリズム（例えば、コーナキューブや全周プリズム）６が設けられ、該プリズム６の光学中心とポール５の下端との距離は既知となっている。

前記ポール５の所定位置、例えば上端に端末装置７を水平、又は垂直に設ける。又、該端末装置７は携帯可能とし、前記ポール５にアタッチメント（図示せず）を装着し、該アタッチメントを介して前記端末装置７を前記ポール５に対して着脱可能としてもよい。又、該端末装置７は前記ポール５に装着された状態では、該ポール５に対し固定され既知の姿勢に保持される。

又、該端末装置７としては、携帯可能な携帯端末装置、例えばスマートフォン、タブレットが用いられる。

前記端末装置７について図２を参照して説明する。

該端末装置７は、主に傾斜センサ８、撮像部９、演算制御部１１、記憶部１２、通信部１３、表示部１４を有する。

前記傾斜センサ８は、水平に対する前記端末装置７の２軸（Ｘ軸、Ｙ軸）の傾斜を検出可能であり、検出結果は前記演算制御部１１に入力される。前記傾斜センサ８の２軸の内１つは前記撮像部９の光軸と平行となっている。尚、傾斜センサ８は、単に鉛直、又は水平に対する傾斜を検出するものであってもよい。

前記撮像部９は前記ポール５に装着された状態で、前記撮像部９の光軸は前記プリズム６から反射され前記トータルステーション３に入射する光の光軸と平行であり、前記ポール５の軸心と直交しており、前記撮像部９の光軸と前記プリズム６の光軸間の距離Ｄは既知となっている。尚、前記撮像部９の光軸と前記ポール５の軸心との交差角が既知であれば、直交してなくともよい。

又、前記撮像部９の基準位置、例えば撮像素子（図示せず）の中心と前記ポール５下端との位置関係、距離も既知となっている。前記撮像部９は、動画像、静止画像を取得可能となっており、基準となる対象物を撮像する。例えば、前記トータルステーション３を基準対象として撮像する。

前記撮像部９は画像取得の為の撮像素子（図示せず）を有し、該撮像素子としては、画素の集合体で構成されるＣＣＤ、ＣＭＯＳ等が用いられる。撮像素子は前記撮像部９の光軸と直交（垂直）であり、撮像素子は座標系を有し、各画素の撮像素子内での位置は前記座標系によって特定され、各画素からの受光信号には撮像素子内での位置情報、例えば前記撮像部９の光軸が撮像素子を通過する点を原点とする座標系の座標データが含まれている。更に、撮像素子の座標系の直交する座標軸は前記ポール５に対して固定され、該ポール５の軸心に対して既知の関係となっている。好ましくは、前記座標軸の１つは前記ポール５の軸心に対して、平行又は直交している。

前記撮像部９が出力する画像データは、前記撮像素子が出力する受光信号によって構成される。画像データは前記演算制御部１１に入力される。

前記演算制御部１１は、ＣＰＵで代表され、本装置に特化したＣＰＵであっても、汎用ＣＰＵであってもよい。前記演算制御部１１は後述するプログラムを展開し、実行し、測定、信号処理、演算、制御等を実行する。

前記通信部１３は、画像データ、測定データ等のデータ通信が可能であり、前記通信部１３によって前記トータルステーション３とデータの授受を可能としてもよい。

前記記憶部１２は、前記端末装置７に内蔵された半導体メモリであってもよく、或は前記端末装置７に着脱可能なメモリカードであってもよく、或は外付け可能な記憶装置であってもよい。

前記記憶部１２には各種プログラムが格納されている。

プログラムとしては、前記撮像部９から入力された画像データ、前記演算制御部１１で演算された測定データ等を前記表示部１４に表示する為の表示プログラム、前記撮像部９が取得した画像からパターン認識により前記トータルステーション３を識別し、更に該トータルステーション３の画像中の位置を演算するプログラム、前記トータルステーション３の画像中の位置から、前記トータルステーション３に対する前記端末装置７の向きを演算するプログラム、該端末装置７の向きから前記傾斜センサ８が検出した水平に対する傾斜角を、水平２方向の傾斜角に分解するプログラム、前記傾斜センサ８からの傾斜検出結果（水平２方向に分解された傾斜角）及び距離Ｈとに基づき測定点Ｐに対する前記プリズム６（光学中心）の水平２方向の移動量を演算するプログラム、前記トータルステーション３の前記プリズム６についての測定結果（３次元データ）を前記水平２方向の移動量に基づき補正して前記測定点Ｐの位置を測定するプログラム、通信プログラム等が含まれる。

以下、測定作用について説明する。

前記トータルステーション３を基準点Ｒに設置する。該トータルステーション３の設置後は、該トータルステーション３は無人運転であり、自動運転、或は遠隔操作による運転となる。

前記ターゲット装置２を測定点Ｐに設置する。該ターゲット装置２の測定点Ｐへの設置は、石突下端を測定点Ｐに合致させ、前記プリズム６又は前記端末装置７を前記トータルステーション３に向けることで完了する。

前記ターゲット装置２が鉛直に対して傾いていたとしても特に修正する必要はなく、又前記トータルステーション３に向ける作業も、前記撮像部９が取得した画像が前記表示部１４に表示され、該画像中に前記トータルステーション３が含まれていればよい。

尚、ここで、前記基準点Ｒと前記測定点Ｐとを結ぶ直線をｙ軸、前記測定点Ｐを通りｙ軸と直交する直線をｘ軸、前記測定点Ｐを通りｘ軸、ｙ軸と直交する（鉛直な）直線をｚ軸とする。

前記トータルステーション３から測距光１６が、前記プリズム６に向けて射出され、該プリズム６について３次元測定（測距、水平角、高低角の測角）が行われる。尚、前記測距光１６と共に追尾光１７が射出され、前記プリズム６の追尾が行われる。追尾は、前記ターゲット装置２を設置する前から行ってもよいし、或は測定開始と同時に追尾を開始してもよい。

前記トータルステーション３は測定結果を、前記ターゲット装置２に所定時間間隔で、或はリアルタイムで送信する。

図３を参照して、前記トータルステーション３に対する前記ターゲット装置２の向きを演算する場合について説明する。

前記撮像部９で取得した画像から、画像中の前記トータルステーション３の像３′をパターン認識等で抽出し、画像内の前記像３′の位置を演算する。

尚、図３に於いて、２１は前記表示部１４に表示された画像、Ｏは画像２１の中心、即ち前記撮像部９の光軸の位置を示している。又、前記画像２１内の前記像３′の位置は、画像素子内での位置に対応している。

該画像２１中、クロスする１点鎖線２２は、前記Ｏを原点とする座標系Ｑを示している。又、前記画像２１中、２３は前記基準点Ｒを通過する鉛直線を示し、該鉛直線２３上の交点Ｔは前記トータルステーション３の光軸を示している。

前記撮像部９の光軸と前記トータルステーション３の光軸とが合致すると、前記画像２１上では前記１点鎖線２２の交点と前記交点Ｔとが合致する。即ち、前記端末装置７が前記トータルステーション３に正対し、前記ターゲット装置２が鉛直状態である場合は、前記１点鎖線２２の交点と前記交点Ｔとが合致する。

前記端末装置７と前記ターゲット装置２が正対した状態で、前記ターゲット装置２が前記トータルステーション３に対して離反する様に傾斜（後側に傾く）すると、前記像３′は前記画像２１の下方に現れ、前記ターゲット装置２が前記トータルステーション３に向って左方向に傾くと、前記像３′は前記画像２１の右側に現れる。即ち、前記座標系Ｑに現れる前記像３′の位置（前記トータルステーション３の光軸の位置）によって、前記ターゲット装置２の傾斜角、傾斜方向が分る。

前記像３′の上下位置変化は、前記撮像部９の光軸の水平に対する高低角αの変化として現れるので、前記像３′の上下位置変化に基づき前記ターゲット装置２の鉛直に対する前後の傾斜角αを演算できる。

又、正対した状態での前記像３′の画像上での左右の位置変化（水平方向の位置変化）は、（左右方向の傾斜角β）×（Ｈ＋Ｄ）で現れるので、やはり、前記像３′の左右の位置変化に基づき前記ターゲット装置２の左右の傾斜角βを演算できる。

而して、前記画像２１中の原点Ｏに対する前記像３′の位置を求めることで、前記端末装置７と前記トータルステーション３とが正対した状態での前記ターゲット装置２の鉛直に対する傾斜角を求めることができる。

又、前記ターゲット装置２の前後方向の傾斜角α、左右方向の傾斜角βは前記傾斜センサ８によっても検出できる。該傾斜センサ８は直交する２軸の傾斜角を検出可能であり、１軸を前記撮像部９の光軸と平行とし、他の１軸を前記撮像部９の光軸と直交し、水平方向に延出する軸とする。

次に、前記端末装置７が鉛直状態で、前記ポール５の軸心を中心に回転した場合（前記ポール５の軸心を中心に向きが変った場合）でも、前記像３′の位置は変化する。例えば、前記ポール５の軸心を中心に前記ターゲット装置２が左にγ角回転した場合、前記像３′は画像中右に移動し、この移動量は前記撮像部９の光軸の水平回転角γに対応する。従って、画像中の前記像３′の変位量に基づき、前記ターゲット装置２の水平回転角γ、即ちターゲット装置２の向きの変化を演算することができる。

前記トータルステーション３によるターゲット装置２の測定状態では、前記ターゲット装置２の実際の傾斜は、前記ターゲット装置２の前後或は左右の傾斜を含み、更に、前記ターゲット装置２の前記ポール５の軸心を中心とする回転（前記トータルステーション３に対する向きのずれ）を含むものである。従って、画像上に現れる変位は、前記ターゲット装置２の傾斜と前記ターゲット装置２の向きの変化を含むものである。

前記傾斜センサ８は、２軸方向の傾斜角（ｘ軸成分、ｙ軸成分）を検出し、２軸方向の合成傾斜角は前記ポール５の軸心の鉛直に対する傾斜角θを示す。この傾斜角θを保持して、前記ターゲット装置２を軸心を中心に回転すると、前記傾斜センサ８の向きが変るので、ｘ軸成分、ｙ軸成分が変る。

逆に、傾斜センサ８のｘ軸、ｙ軸が測定状態のｘ軸、ｙ軸（図１参照）とずれていた場合（前記ターゲット装置２が回転をしている場合）、前記傾斜センサ８が検出する２軸方向の傾斜角（ｘ軸成分、ｙ軸成分）は、測定状態のｘ軸方向、ｙ軸方向のｘ軸成分、ｙ軸成分とはずれを生じる。一方、前記傾斜センサ８が検出する合成傾斜角は、該傾斜センサ８の向きに拘らず一定であるので、前記傾斜センサ８のｘ軸、ｙ軸を測定状態のｘ軸、ｙ軸に合致させ（前記ターゲット装置２を前記トータルステーション３に正対させ）、更に合成角がθとなる様、傾斜センサ８が検出するｘ軸成分、ｙ軸成分を補正すれば、実際の前記ターゲット装置２の測定状態のｘ軸成分、ｙ軸成分を検出することができる。

図４を参照して、更に説明する。図４中、ｘ軸、ｙ軸は図１に示されるｘ軸、ｙ軸に対応する。又、図４中のｘ－ｙ座標の原点は、図３の画像中の原点Ｏと対応し、ｘ－ｙ座標で示される傾斜角は、図３中の変位と対応していると仮定する。

図４中に於ける円は、前記傾斜センサ８が検出した２軸の傾斜角から得られる合成角θを示す。

先ず、前記傾斜センサ８の２軸が測定状態のｘ軸、ｙ軸と合致すると仮定すると、該傾斜センサ８が検出するｘ軸成分θｘ′、ｙ軸成分θｙ′によって得られる傾斜ベクトルは、図中、矢印２５′で示される。又、前記画像２１中では、前記矢印２５′の先端の位置に像３′が現れる筈である。

一方、前記ターゲット装置２が回転していた場合、前記画像２１中の像３′は前記矢印２５′の先端の位置からずれた位置に現れる。このずれ量δは、前記ターゲット装置２の回転に起因するものとなる。このずれ量δの為に、傾斜ベクトル２５′は傾斜ベクトル２５となり傾斜ベクトルの方向が変化する。傾斜ベクトルの方向の変化は、前記傾斜センサ８のｘ軸、ｙ軸と測定状態のｘ軸、ｙ軸間のずれと対応するので、前記演算制御部１１により前記ずれ量δに基づき前記傾斜センサ８のｘ軸、ｙ軸のずれを演算し、ずれ量に基づき前記傾斜センサ８が検出したｘ軸成分θｘ′、ｙ軸成分θｙ′を測定状態のｘ軸、ｙ軸についてのｘ軸成分θｘ、ｙ軸成分θｙに補正する。即ち、前記撮像部９の光軸方向及び該光軸に直交する方向の傾斜角に補正する。

例えば、前記傾斜センサ８がずれた状態でのｘ軸成分θｘ′、ｙ軸成分θｙ′を、前記ターゲット装置２が前記トータルステーション３と正対した状態でのｘ軸成分、ｙ軸成分とするには、傾斜センサ８の傾斜方向をベクトル２５の方向にずらし、ベクトル２５の方向でｘ軸成分、ｙ軸成分の合成角がθとなる値、θｘ（傾斜角θｘ）、θｙ（傾斜角θｙ）を求める。

而して、前記ターゲット装置２の回転のない状態での、即ち該ターゲット装置２が前記トータルステーション３と正対した状態でのｘ軸成分θｘ（傾斜角θｘ）、ｙ軸成分θｙ（傾斜角θｙ）を求めることができる。

次に、測定点Ｐの測定について図１を参照して説明する。

前記トータルステーション３により、前記プリズム６の３次元座標を測定する。

前記合成角θと前記ターゲット装置２下端からのプリズム６迄の距離Ｈに基づき、測定点Ｐに対する前記プリズム６の水平変位量（Ｈｓｉｎθ）を求める。

更に、測定点Ｐに対するｘ成分の変位Δｘを（Ｈｓｉｎθ）×ｃｏｓθｘで求め、測定点Ｐに対するｙ成分の変位Δｙを（Ｈｓｉｎθ）×ｃｏｓθｙで求めることができる。

従って、前記プリズム６の３次元座標の測定結果と合成角θ、傾斜角θｘ、傾斜角θｙによって測定点Ｐを測定することができる。

而して、前記ターゲット装置２を正確に鉛直に支持することなく、又前記ターゲット装置２を正確に前記トータルステーション３に正対させることなく、正確に前記測定点Ｐを測定することができる。

１つの測定点Ｐの測定が完了し、次の測定点Ｐに移動する場合は、前記トータルステーション３が前記プリズム６を追尾するので、前記ターゲット装置２を次の測定点に設置すれば直ちに測定が開始できる。

尚、前記トータルステーション３の測定結果に基づき、測定点Ｐを測定する場合は、前記トータルステーション３の測定結果を前記ターゲット装置２に送信し、或は傾斜測定結果を前記トータルステーション３に送信し、測定中リアルタイムで前記ターゲット装置２、又はトータルステーション３で測定点Ｐの演算を行ってもよく、或は各測定点毎に傾斜角の測定結果、前記プリズム６の測距結果をそれぞれ格納しておき、全測定が完了後、ＰＣ等で演算を行ってもよい。

更に又、前記測定点Ｐを基準とした前記プリズム６の変位量を求めるのであれば、前記トータルステーション３の測距結果は必要なく、前記ターゲット装置２の傾斜角度と、該ターゲット装置２下端から前記プリズム６迄の距離とに基づき、前記演算制御部１１により前記測定点Ｐを基準とした前記プリズム６の水平方向の変位量を演算する様にしてもよい。

尚、上記説明では、基準対象としてトータルステーション３を撮像し、画像中の前記トータルステーション３の位置をパターン認識で検出したが、前記トータルステーション３から測距光と同軸或は測距光と平行なガイド光を発し、前記撮像部９でガイド光を受光し、ガイド光を基準対象とし、ガイド光の位置を検出してもよく、或は測距光、追尾光をガイド光の代りに使用してもよい。更に、追尾機能を有する測定機であればよく、トータルステーション３に限定されるものではない。

又、前記撮像部９は、取得した画像から前記ターゲット装置２の傾き、方向が検出できればよく、該ターゲット装置２の傾き、方向を検出する基準は前記トータルステーション３でなくともよく、所定の位置に基準となるものを設置してもよく、或は測定方向で基準となる対象物があれば、この対象物を基準対象としてもよい。

又、該ターゲット装置２を鉛直に支持する必要がないので、測定点が天井面であったり、壁面であったり、人が立入れない狭小な部分の測定も可能となる。

更に、前記端末装置７は、表示部としてウエアラブル端末に接続することもできる。ウエアラブル端末としては、ヘッドアップディスプレイやグラスタイプのＡＲ装置があり、これらを用いることで、作業性を向上させることができる。

１測量システム
２ターゲット装置
３トータルステーション
３′ 像
５ポール
６プリズム
７端末装置
８傾斜センサ
９撮像部
１１演算制御部
１３通信部
１４表示部
２１画像

Claims

下端部に石突部を有するポールと、該ポールに設けられ、該ポール下端から既知の距離に設けられたプリズムと、前記ポールに設けられた端末装置とを有し、該端末装置は、前記ポールに対して既知の姿勢で固定された撮像部と、直交する２軸方向の傾斜を検出し、２軸方向の１つは、前記撮像部の光軸と平行である傾斜センサと、演算制御部とを具備し、前記撮像部は基準対象を含む画像を取得し、前記傾斜センサはターゲット装置の鉛直に対する傾斜角を検出し、前記演算制御部は、前記画像中の基準対象の位置から前記ターゲット装置の傾斜方向を演算し、又前記傾斜センサの２軸方向の傾斜角に基づき前記ターゲット装置の傾斜方向を演算し、前記画像から求めた前記ターゲット装置の傾斜方向と前記傾斜センサから求めた傾斜方向の偏差を求め、該偏差に基づき前記傾斜センサの２軸方向の傾斜角を前記撮像部の光軸と平行及び該光軸と直交する方向の傾斜角に補正する様構成したターゲット装置。
前記撮像部の撮像素子は撮像素子内での位置を特定する為の座標系を有し、該座標系の座標軸の１つは前記ポールの軸心に対して直交又は平行である請求項１に記載のターゲット装置。
前記演算制御部は、補正された傾斜角と、前記ポール下端からの距離に基づき下端位置に対する前記プリズムの水平方向の変位を演算する様構成した請求項１に記載のターゲット装置。
前記端末装置はスマートフォンである請求項１に記載のターゲット装置。
請求項１のターゲット装置と追尾機能を有する測量装置とを具備する測量システムであって、前記測量装置による前記プリズムの測定結果と前記ターゲット装置の傾斜角と、前記ポール下端から前記プリズム迄の距離に基づき前記ターゲット装置の下端の測定を行う様構成した測量システム。