JP6418889B2 - 測量システムおよびこの測量システムに用いる携帯型無線送受信装置ならびに測量用ポール。 - Google Patents
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Description
図1において、1は三脚、2は測量機である。測量機2は基盤部3を介して三脚1に設置される。基盤部3は整準ネジを有する。この測量機2は架台部4を有する。測量機2は既知の基準点に置かれる。
携帯型無線送受信装置30C(以下、単にコントローラ30Cと称する)は、一例として図5に示すような多機能携帯電話(スマートフォン)であり、他にはタブレット端末、またはラップトップパソコン等を使用してよく、表示部30Gと、カメラ部30E(撮像光学系)と、図6に示すように制御部CPU’と、記憶部30L(携帯側記憶部)と、無線送受信部30D(携帯側送受信部)を備えていればよい。
測量用ポール50には公知のものを用いることができるが、より好ましくは、図7に示す構成のものを用いることができる。ここでは、測量用ポール50は、下端に石突き51を有し、適宜の高さの位置に再帰反射型のプリズム52が取り付けられ、上端にはコントローラ30Cを支承可能な支承係止部53が形成されている。支承係止部53は、上面が平坦面として形成されているとともに、コントローラ30Cを着脱可能に固定できるホルダー54(固定部)が固定されている。ホルダー54は、コントローラ30Cの先端30M(図5参照)をプリズム52の入射方向(光PB3,光PB4)と概略一致する正対方向F(図8参照)に保持するために設けられている。ホルダー54は、左右から延出する爪部によりコントローラ30Cを左右方向に係止し、該爪部の末端でコントローラ30Cを後方向に係止する。コントローラ30Cは、前記爪部の前端側から着脱可能である。なお、ホルダー54は図7に示す構成は一例であり、コントローラ30Cの先端30Mを測量機2と正対方向Fに概略位置決めでき、着脱可能な構成であれば、当業者の知識に基づく改変がなされてよい。
本発明の測量システムにおける誘導地図を作成するためのデータ処理に関する流れ図を図9に示す。演算は全て、コントローラ30Cの制御部CPU’で行われる。制御部CPU’は、まず、後視点の位置情報,次の杭打ち点の位置情報,および現在の位置情報から、現在の地点と杭打ち点との差分Δx,Δyを算出する。この演算は従来と同様であるが、図10を用いて説明する。
XP=D sinZ cos(H-H0)+XM …(1)
YP=D sinZ sin(H-H0)+YM …(2)
から算出する。現在位置(XP,YP)と杭打ち点(XT,YT)までの差Δx,Δyは、
Δx=XT−XP …(3)
Δy=YT−YP …(4)
で得られ、これらが誘導情報となる。
コントローラが測量機2と正対していることを前提とした場合は、
Δx’=Δx cos(H-H0+π)−Δy sin(H-H0+π) …(5)
Δy’=Δx sin (H-H0+π) +Δycos (H-H0+π) …(6)
コントローラ近傍に地磁気センサを備え、地磁気センサの出力値φを使用する場合は、
Δx’=Δx cos(φ+H-H0+π)−Δy sin(φ+H-H0+π) …(5)’
Δy’=Δx sin (φ+H-H0+π) +Δycos (φ+H-H0+π)…(6)’
コントローラが測量機と正対していることを前提とした式(5)(6)では、φ=0として計算されるため、コントローラの向きが正対からずれたとき、ずれた角度だけ誤差が生じる。地磁気センサを用いた式(5)’(6)’では、現場の磁場等の状況により、測定されたφに大きな誤差が生じてしまうおそれがある。本発明では、式(5)(6)、式(5)’(6)’ではなく、以下で得る補正隔たり成分Δx”,Δy”で誘導地図を作成する。
δXi=Xi−Xi-1 …(7)
δYi=Yi−Yi-1 …(8)
δHi=Hi−Hi-1 …(9)
より得る。また、コントローラ30Cの移動量(xFi,yFi,HFi)をオプティカルフロー処理により得る。なお、移動量(xFi,yFi,HFi)は、カメラ画像に平行な成分、またはコントローラ30Cに加速度センサがある場合はその検出値の水平面内の成分を使用する。そして、座標系を基準とし、コントローラ30Cの回転量(傾き分θ)を、
θi-1=tan-1(δYi/δXi )− tan-1(yFi/xFi )…(10)
θi=θi-1+HFi− δHi …(11)
から得る。そして、誘導情報Δx,Δyに対し、
Δx”=Δx cos(θi+H-H0+π)−Δy sin(θi+H-H0+π)…(12)
Δy”=Δx sin(θi+H-H0+π)−Δy cos (θi+H-H0+π)…(13)
から、測量機2の方向を基準とした補正隔たり成分Δx”,Δy”を算出する。制御部CPU’は、この補正隔たり成分Δx”,Δy”を用いて、表示部30Gに誘導地図を表示する。
δx=h×tanψx (δy=h×tanψy)…(14)
L’=δx+Of …(15)
差分距離L’は既述の演算により求められ、距離Ofは予め定められているので、制御部CPU’は、(15)式を用いて差分距離L’と距離Ofとからずれ量δx(又はδy)を求めることができ、また、高さhは既知であるので、(14)式を用いて角度ψx(又はψy)を求めることができる。従って、制御部CPU’は、撮影画角ωと角度ψx(又はψy)との関係から表示部30Gの画面上に表示すべき杭打ち点P1〜P5の位置を演算し、その杭打ち点P1〜P5の位置を実際に地面が映し出されている画面上にマークとして表示することができる。
8 鏡筒部
9 測距光学系
10 走査光学系
35 駆動部
36 記憶部(測量機側記憶部)
37 無線送受信部(測量機側送受信部)
30C 携帯型無線送受信装置
30G 表示部
30E カメラ部
CPU’制御部
30L 記憶部(携帯側記憶部)
30M 先端
50 測量用ポール
51 石突き
52 プリズム
54 ホルダー(固定部)
Claims (3)
- プリズムが取り付けられた測量用ポールと、
前記プリズムを探索する走査光学系と前記プリズムまでの距離を測距する測距光学系とを有する鏡筒部と,前記鏡筒部を垂直軸回りに水平方向に回動させると共に水平軸回りに回動させる駆動部と,前記鏡筒部の方向を測定する測角部と,前記測距光学系により求められた前記プリズムまでの距離と前記測角部により求められた前記鏡筒部の方向を測定データとして記憶する測量機側記憶部と,前記駆動部と前記走査光学系と前記測距光学系とを制御すると共に前記鏡筒部が次に測設すべき杭打ち点に向くように前記駆動部を制御する制御部と,前記測量機側記憶部に記憶された前記測定データを送信する測量機側送受信部とを有する測量機と、
杭打ち点の設計データを記憶する携帯側記憶部と,誘導地図を表示する表示部と,撮像光学系と,前記測量機側送受信部との間で送受信を行う携帯側送受信部とを有する携帯型無線送受信装置と、を備え、
前記測量機は、前記測量機側記憶部に記憶された前記測定データを前記携帯型無線送受信装置に送信し、
前記携帯型無線送受信装置は、前記測量用ポールの軸上に固定され、受信した前記測定データによる前記プリズムの現在位置情報と前記携帯側記憶部の前記設計データによる次の杭打ち点の位置情報との差分を算出し、前記プリズムの前記現在位置情報およびその前回の受信で得た前回位置情報からプリズムの移動方向を算出し、前記撮像光学系による前記現在位置情報地点の現在の画像と前記前回位置情報地点の前回の画像からオプティカルフローを算出して該携帯型無線送受信装置の移動方向を算出し、前記プリズムの移動方向と前記携帯型無線送受信装置の移動方向が異なる場合に該携帯型無線送受信装置の前記測量機との正対方向からの傾き分を算出し、前記傾き分で前記差分を補正し該補正した隔たり成分で前記表示部に前記プリズムの現在地点から前記次の杭打ち点までの隔たりを表示することを特徴とする測量システム。
- 請求項1に記載の測量システムに用いられる携帯型無線送受信装置であって、設計データを記憶する携帯側記憶部と,誘導地図を表示する表示部と,撮像光学系と,前記測量機側送受信部との間で送受信を行う携帯側送受信部と、前記測定データによる現在位置情報と前記携帯側記憶部の前記設計データによる杭打ち点の位置情報との差分を算出する差分算出手段と、前記現在位置情報とその前回の受信で得た前回位置情報とから前記プリズムの移動方向を算出するプリズム移動方向算出手段と、前記撮像光学系による前記現在位置情報地点の現在の画像と前記前回位置情報地点の前回の画像からオプティカルフローを算出し該携帯型無線送受信装置の移動方向を算出する携帯装置移動方向算出手段と、前記プリズムの移動方向と前記携帯型無線送受信装置の移動方向が異なる場合に該携帯型無線送受信装置の前記測量機との正対方向からの傾き分を算出する傾き算出手段と、前記傾き算出手段で求められた傾き分で前記差分算出手段の差分を補正する補正手段と、前記補正手段で求められた補正隔たり成分で、前記表示部に前記プリズムの現在地点から前記次の杭打ち点までの隔たりを表示する表示処理手段と、を備えることを特徴とする携帯型無線送受信装置。
- 請求項1に記載の測量システムに用いられる測量用ポールであって、下端に石突きを有するポールと、前記ポールに備えられた再帰反射型のプリズムと、前記ポールの上端に前記携帯型無線送受信装置の先端と前記プリズムの入射方向とを概略一致させて前記携帯型無線送受信装置を着脱可能に固定できる固定部と、を備えることを特徴とする測量用ポール。
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