JP2016080581A5 - - Google Patents

Description

前記目的を達成するために、本発明に係る測量システムは、プリズムが取り付けられた測量用ポールと、前記プリズムを探索する走査光学系と前記プリズムまでの距離を測距する測距光学系とを有する鏡筒部と，前記鏡筒部を垂直軸回りに水平方向に回動させると共に水平軸回りに回動させる駆動部と，前記鏡筒部の方向を測定する測角部と，前記測距光学系により求められた前記プリズムまでの距離と前記測角部により求められた前記鏡筒部の方向を測定データとして記憶する測量機側記憶部と，前記駆動部と前記走査光学系と前記測距光学系とを制御すると共に前記鏡筒部が次に測設すべき杭打ち点に向くように前記駆動部を制御する制御部と，前記記憶部に記憶された前記測定データを送信する測量機側送受信部とを有する測量機と、杭打ち点の設計データを記憶する携帯側記憶部と，誘導地図を表示する表示部と，撮像光学系と，前記測量機側送受信部との間で送受信を行う携帯側送受信部とを有する携帯型無線送受信装置と、を備え、前記測量機は、前記測量機側記憶部に記憶された前記測定データを前記携帯型無線送受信装置に送信し、前記携帯型無線送受信装置は、前記測定用ポールの軸上に固定され、受信した前記測定データによる前記プリズムの現在位置情報と前記携帯側記憶部の前記設計データによる次の杭打ち点の位置情報との差分を算出し、前記プリズムの前記現在位置情報およびその前回の受信で得た前回位置情報からプリズムの移動方向を算出し、前記撮像光学系による前記現在位置情報地点の現在の画像と前記前回位置情報地点の前回の画像からオプティカルフローを算出して該携帯型無線送受信装置の移動方向を算出し、前記プリズムの移動方向と前記携帯型無線送受信装置の移動方向が異なる場合に該携帯型無線送受信装置の前記測量機との正対方向からの傾き分を算出し、前記傾き分で前記差分を補正し該補正した隔たり成分で前記表示部に前記プリズムの現在地点から前記次の杭打ち点までの隔たりを表示することを特徴とする。

コントローラ３０Ｃは、今回受信時（ｉ番目）のプリズム５２までの距離Ｄ_iと、天頂角Ｚ_iと、水平回転角Ｈ_iと、前回受信時（ｉ-１番目）のプリズム５２までの距離Ｄ_i-１と、天頂角Ｚ_i-１と、水平回転角Ｈ_i-１の情報を測量機２から受信している。制御部ＣＰＵ’は、ｉ-１番目とｉ番目差から、プリズム５２の移動方向を、
δＸ_ｉ＝Ｘ_ｉ−Ｘ_ｉ-１ …（７）
δＹ_ｉ＝Ｙ_ｉ−Ｙ_ｉ-１ …（８）
δＨ_ｉ＝Ｈ_ｉ−Ｈ_ｉ-１ …（９）
より得る。また、コントローラ３０Ｃの移動量（ｘ_Ｆｉ，ｙ_Ｆｉ，Ｈ_Ｆｉ）をオプティカルフロー処理により得る。なお、移動量（ｘ_Ｆｉ，ｙ_Ｆｉ，Ｈ_Ｆｉ）は、カメラ画像に平行な成分、またはコントローラ３０Ｃに加速度センサがある場合はその検出値の水平面内の成分を使用する。そして、座標系を基準とし、コントローラ３０Ｃの回転量（傾き分θ）を、
θ_ｉ-１＝tan^-１(δＹ_ｉ／δＸ_ｉ ）− tan^-１(ｙ_Ｆｉ／ｘ_Ｆｉ ）…（１０）
θ_ｉ＝θ_ｉ-１＋Ｈ_Ｆｉ− δＨ_ｉ …（１１）
から得る。そして、誘導情報Δｘ，Δｙに対し、
Δｘ”＝Δｘ cos(θ_ｉ+Ｈ-Ｈ_０＋π)−Δｙ sin(θ_ｉ+Ｈ-Ｈ_０＋π)…（１２）
Δｙ”＝Δｘ sin(θ_ｉ+Ｈ-Ｈ_０＋π)−Δｙ cos (θ_ｉ+Ｈ-Ｈ_０＋π)…（１３）
から、測量機２の方向を基準とした補正隔たり成分Δｘ”，Δｙ”を算出する。制御部ＣＰＵ’は、この補正隔たり成分Δｘ”，Δｙ”を用いて、表示部３０Ｇに誘導地図を表示する。

Claims (1)

1. プリズムが取り付けられた測量用ポールと、
   前記プリズムを探索する走査光学系と前記プリズムまでの距離を測距する測距光学系とを有する鏡筒部と，前記鏡筒部を垂直軸回りに水平方向に回動させると共に水平軸回りに回動させる駆動部と，前記鏡筒部の方向を測定する測角部と，前記測距光学系により求められた前記プリズムまでの距離と前記測角部により求められた前記鏡筒部の方向を測定データとして記憶する測量機側記憶部と，前記駆動部と前記走査光学系と前記測距光学系とを制御すると共に前記鏡筒部が次に測設すべき杭打ち点に向くように前記駆動部を制御する制御部と，前記記憶部に記憶された前記測定データを送信する測量機側送受信部とを有する測量機と、
   杭打ち点の設計データを記憶する携帯側記憶部と，誘導地図を表示する表示部と，撮像光学系と，前記測量機側送受信部との間で送受信を行う携帯側送受信部とを有する携帯型無線送受信装置と、を備え、
   前記測量機は、前記測量機側記憶部に記憶された前記測定データを前記携帯型無線送受信装置に送信し、
   前記携帯型無線送受信装置は、前記測定用ポールの軸上に固定され、受信した前記測定データによる前記プリズムの現在位置情報と前記携帯側記憶部の前記設計データによる次の杭打ち点の位置情報との差分を算出し、前記プリズムの前記現在位置情報およびその前回の受信で得た前回位置情報からプリズムの移動方向を算出し、前記撮像光学系による前記現在位置情報地点の現在の画像と前記前回位置情報地点の前回の画像からオプティカルフローを算出して該携帯型無線送受信装置の移動方向を算出し、前記プリズムの移動方向と前記携帯型無線送受信装置の移動方向が異なる場合に該携帯型無線送受信装置の前記測量機との正対方向からの傾き分を算出し、前記傾き分で前記差分を補正し該補正した隔たり成分で前記表示部に前記プリズムの現在地点から前記次の杭打ち点までの隔たりを表示することを特徴とする測量システム。