JP7285766B2 - 洞道内ケーブル布設システム及び洞道内ケーブル布設方法 - Google Patents
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Description
本発明は、洞道内ケーブル布設システム及び洞道内ケーブル布設方法に関する。
従来より、地下に設けられた洞道内に、通信や送電等に用いられるケーブルを布設することが行われている。
ケーブルは、地上に設けられたケーブルドラムに巻回されており、このケーブルドラムから引き出されつつ、立坑を介して洞道内に導かれ、洞道内に間隔をおいて設けられたホーリングマシンにより、洞道内を更に奥へと搬送される。ホーリングマシン間には、ローラーを有するコロが設けられ、ケーブルは、洞道内における軸方向への移動が阻害されないように、ローラー上に設けられて支持される。
このようなケーブルの布設には、多数の監視員、各ホーリングマシンやコロの設置者、操作者等の、多くの作業員を必要とする。
ケーブルは、地上に設けられたケーブルドラムに巻回されており、このケーブルドラムから引き出されつつ、立坑を介して洞道内に導かれ、洞道内に間隔をおいて設けられたホーリングマシンにより、洞道内を更に奥へと搬送される。ホーリングマシン間には、ローラーを有するコロが設けられ、ケーブルは、洞道内における軸方向への移動が阻害されないように、ローラー上に設けられて支持される。
このようなケーブルの布設には、多数の監視員、各ホーリングマシンやコロの設置者、操作者等の、多くの作業員を必要とする。
これに対し、特許文献１には、所定の制御領域に主制御部を、洞道内に各ホーリングマシンに対応させて副制御部を配設し、主制御部によって、副制御部を介して各ホーリングマシンの制御を行う、布設物搬送方法が開示されている。このような布設物搬送方法によれば、一人の操作者が、すべてのホーリングマシンの制御を行うことができるため、各ホーリングマシンを調整するための人員を削減することができる。
特許文献１のような手法においては、ホーリングマシンを調整するための人員を削減できたとしても、依然として、ケーブルを各ホーリングマシンにセットしたりするために、多くの人員が必要となる。
また、ホーリングマシンやコロの設置や撤去等にも多くの工数を必要とする。
また、ホーリングマシンやコロの設置や撤去等にも多くの工数を必要とする。
本発明が解決しようとする課題は、人員や作業工数を低減可能な、洞道内ケーブル布設システム及び洞道内ケーブル布設方法を提供することである。
本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。すなわち、本発明は、洞道内にケーブルを布設する、洞道内ケーブル布設システムであって、前記ケーブルを搭載して、前記洞道内を搬送する無人搬送車を備え、当該無人搬送車は、線状材により列をなすように間隔を開けて連結された、複数の台車を備え、前記複数の台車は、前記列の先頭に、自走可能な先頭駆動台車を備え、当該先頭駆動台車が後続の被牽引台車を牽引する、洞道内ケーブル布設システムを提供する。
また、本発明は、洞道内にケーブルを布設する、洞道内ケーブル布設方法であって、線状材により列をなすように間隔を開けて連結された、複数の台車を備えた無人搬送車に、前記ケーブルを搭載し、前記列の先頭に、自走可能に設けられた先頭駆動台車を走行させて、当該先頭駆動台車が後続の被牽引台車を牽引することにより、前記洞道内に前記ケーブルを搬送する、洞道内ケーブル布設方法を提供する。
上記のような構成によれば、長尺のケーブルは、列をなすように間隔をあけて連結された複数の台車の各々により、間隔を空けて支持され、搬送される。したがって、搬送中のケーブルを支持するコロが不要となり、ケーブルの搬送に要する人員や作業工数を低減可能である。
また、本発明は、洞道内にケーブルを布設する、洞道内ケーブル布設方法であって、線状材により列をなすように間隔を開けて連結された、複数の台車を備えた無人搬送車に、前記ケーブルを搭載し、前記列の先頭に、自走可能に設けられた先頭駆動台車を走行させて、当該先頭駆動台車が後続の被牽引台車を牽引することにより、前記洞道内に前記ケーブルを搬送する、洞道内ケーブル布設方法を提供する。
上記のような構成によれば、長尺のケーブルは、列をなすように間隔をあけて連結された複数の台車の各々により、間隔を空けて支持され、搬送される。したがって、搬送中のケーブルを支持するコロが不要となり、ケーブルの搬送に要する人員や作業工数を低減可能である。
本発明の一態様においては、前記複数の台車は、自走可能に構成され、２つの前記被牽引台車の間に設けられてこれら前後の前記被牽引台車の各々に前記線状材により連結され、後続の前記被牽引台車を牽引する中間駆動台車を備えている。
上記のような構成によれば、先頭駆動台車と中間駆動台車に駆動力と牽引力を分散させることができる。このため、各駆動台車に必要とされる駆動牽引能力を低減可能であり、洞道内ケーブル布設システムの導入コストを低減できる。
また、同様の理由に因り、各台車間を連結する線状材の剛性や太さも低減可能であり、洞道内ケーブル布設システムの導入コストを更に低減できる。
上記のような構成によれば、先頭駆動台車と中間駆動台車に駆動力と牽引力を分散させることができる。このため、各駆動台車に必要とされる駆動牽引能力を低減可能であり、洞道内ケーブル布設システムの導入コストを低減できる。
また、同様の理由に因り、各台車間を連結する線状材の剛性や太さも低減可能であり、洞道内ケーブル布設システムの導入コストを更に低減できる。
本発明の別の態様においては、前記複数の台車のうち、前記列の最後尾の台車よりも後方に、前記洞道に固定されて設けられた終端装置を備え、前記最後尾の台車と、前記終端装置は、前記線状材により連結されている。
上記のような構成によれば、最後尾の台車が洞道に固定された終端装置に、線状材により連結されているため、無人搬送車が走行してこの線状材が伸びきると、更なる走行が抑制される。このため、無人搬送車の、線状材の長さによって許容された距離以上の走行を抑制可能である。
上記のような構成によれば、最後尾の台車が洞道に固定された終端装置に、線状材により連結されているため、無人搬送車が走行してこの線状材が伸びきると、更なる走行が抑制される。このため、無人搬送車の、線状材の長さによって許容された距離以上の走行を抑制可能である。
本発明の別の態様においては、前記ケーブルは、ホーリングマシンを用いて前記洞道内に送出された後に、前記無人搬送車に搭載され、前記ホーリングマシンによる前記ケーブルの送出速度と、前記無人搬送車による前記ケーブルの搬送速度を一致させるよう、前記ホーリングマシンと前記無人搬送車を制御する制御装置を備えている。
上記のような構成によれば、ケーブルは、ホーリングマシンから送出されつつ、無人搬送車を走行させることにより搬送される。ここで、ホーリングマシンによるケーブルの送出速度と、無人搬送車によるケーブルの搬送速度が一致しているので、ホーリングマシンの送出速度が速い場合のケーブルの撓みや、無人搬送車の搬送速度が速い場合のケーブルに作用する引張力とこれに伴うケーブルの損傷が抑制され、ケーブルは適切に搬送される。
このように、ケーブルは無人搬送車により自動的に搬送される。また、ホーリングマシンは、洞道を走行する無人搬送車に向けてケーブルを送出する、基点となる位置のみに、最低限の台数を設置すればよく、ホーリングマシンの必要設置台数が低減される。これらの理由に因り、ケーブルの搬送に要する人員や作業工数を低減可能である。
上記のような構成によれば、ケーブルは、ホーリングマシンから送出されつつ、無人搬送車を走行させることにより搬送される。ここで、ホーリングマシンによるケーブルの送出速度と、無人搬送車によるケーブルの搬送速度が一致しているので、ホーリングマシンの送出速度が速い場合のケーブルの撓みや、無人搬送車の搬送速度が速い場合のケーブルに作用する引張力とこれに伴うケーブルの損傷が抑制され、ケーブルは適切に搬送される。
このように、ケーブルは無人搬送車により自動的に搬送される。また、ホーリングマシンは、洞道を走行する無人搬送車に向けてケーブルを送出する、基点となる位置のみに、最低限の台数を設置すればよく、ホーリングマシンの必要設置台数が低減される。これらの理由に因り、ケーブルの搬送に要する人員や作業工数を低減可能である。
本発明の別の態様においては、前記洞道には、前記無人搬送車の走行経路に沿って延在する溝が設けられ、前記複数の台車の各々は、前記溝の内部に位置づけられた走行ガイド部を有するガイド機構を備えている。
上記のような構成によれば、走行ガイド部が溝の内部に位置づけられているため、複数の台車が洞道内を走行する際に、走行ガイド部が溝の側面に当接し、結果として台車の走行経路が規定される。このように、各台車の走行経路を特別な制御に依らずに簡便に規定できるため、洞道内ケーブル布設システムの導入コストを更に低減できる。
上記のような構成によれば、走行ガイド部が溝の内部に位置づけられているため、複数の台車が洞道内を走行する際に、走行ガイド部が溝の側面に当接し、結果として台車の走行経路が規定される。このように、各台車の走行経路を特別な制御に依らずに簡便に規定できるため、洞道内ケーブル布設システムの導入コストを更に低減できる。
本発明の別の態様においては、前記ガイド機構は、溝の延在する方向に水平面内で直交する方向に回転軸が延在し、前記溝の底面に当接するように設けられた、底面当接ローラーを備え、前記走行ガイド部は、鉛直方向に回転軸が延在し、前記溝の側面に当接するように設けられた、側面当接ローラーであり、前記ガイド機構は、前記底面当接ローラーを前記溝の前記底面に押圧する、走行ガイド部押圧機構を備えている。
上記のような構成によれば、走行ガイド部は、鉛直方向に回転軸が延在し、溝の側面に接触するように設けられた、側面接触ローラーであり、台車が走行する際には、この側面接触ローラーが、溝との当接により台車の走行経路を規定しながら回転する。このため、側面接触ローラーの溝との当接によって無人搬送車の走行が阻害されない。
また、ガイド機構は、溝の延在する方向に水平面内で直交する方向、すなわち溝の幅方向に回転軸が延在し、溝の底面に当接するように設けられた、底面当接ローラーを備えている。この底面当接ローラーは、台車が走行する際には、溝との当接により回転するため、底面当接ローラーの溝との当接によって無人搬送車の走行が阻害されない。また、底面当接ローラーは、走行ガイド部押圧機構によって溝の底面に押圧されているため、常に溝の内部に深く挿入された状態となっている。したがって、溝の深さにばらつきがあったとしても、走行ガイド部が溝から外れにくくなる。
上記のような構成によれば、走行ガイド部は、鉛直方向に回転軸が延在し、溝の側面に接触するように設けられた、側面接触ローラーであり、台車が走行する際には、この側面接触ローラーが、溝との当接により台車の走行経路を規定しながら回転する。このため、側面接触ローラーの溝との当接によって無人搬送車の走行が阻害されない。
また、ガイド機構は、溝の延在する方向に水平面内で直交する方向、すなわち溝の幅方向に回転軸が延在し、溝の底面に当接するように設けられた、底面当接ローラーを備えている。この底面当接ローラーは、台車が走行する際には、溝との当接により回転するため、底面当接ローラーの溝との当接によって無人搬送車の走行が阻害されない。また、底面当接ローラーは、走行ガイド部押圧機構によって溝の底面に押圧されているため、常に溝の内部に深く挿入された状態となっている。したがって、溝の深さにばらつきがあったとしても、走行ガイド部が溝から外れにくくなる。
本発明の別の態様においては、前記先頭駆動台車と、及び、前記複数の台車が前記中間駆動台車を備える場合には当該中間駆動台車とが、前記ケーブルが固定される固定具を備え、前記先頭駆動台車に後続する前記複数の台車の各々は、前記ケーブルが載置される支持ローラーを備え、かつ前方に突出する突出部を備え、前記複数の台車の各々は、後ろ側に、前記突出部に対応する形状の切り欠きが形成されている。
上記のような構成によれば、２台の台車が前後に隣接した際に、後の台車には前方に突出する突出部が設けられ、前の台車の後ろ側には突出部に対応する形状の切り欠きが形成されている。このため、後の台車の突出部を前の台車の切り欠き内に挿入、収容して台車間を前後に近接して配置することで、各台車を一定以上の長さとさせて安定性を持たせつつも、非搬送時の無人搬送車の格納スペースを更に低減可能である。
ここで、先頭駆動台車はケーブルが固定される固定具を備え、後続の台車はケーブルが載置される支持ローラーを備えている。このため、各台車を、線状材を撓ませ、あるいは巻回させることで前後に近接して配置した状態とし、この非搬送状態の無人搬送車にケーブルを搭載させることができる。すなわち、ケーブルの先端を先頭駆動台車の固定具に固定し、各台車の支持ローラー上にケーブルを設置して、先頭駆動台車を走行させると、先頭駆動台車が後続の台車から離れて走行するとともにケーブルも搬送されて先頭駆動台車とともに移動する。このとき、線状材が伸びきるまでの間は停止している後続の各台車においては、ケーブルが設置された支持ローラーがケーブルの移動に伴って回転するため、ケーブルの移動は、停止中の後続の各台車によっては妨げられない。線状材が伸びきると、次の被牽引台車が牽引されて走行を開始するが、この移動も、更に後続の、停止中の各台車に設けられた支持ローラーが回転することにより妨げられない。このように、長尺なケーブルを、非搬送状態の、すなわち先頭の台車から最後尾の台車までの距離が短い状態の無人搬送車に対して搭載することができるので、ケーブルの搭載のために作業員が長い距離を移動する必要がない。したがって、ケーブルの搬送に要する人員や作業工数を低減可能である。
また、複数の台車が中間駆動台車をも備える場合においては、中間駆動台車もケーブルが固定される固定具を備えることにより、中間駆動台車の駆動牽引力を、ケーブルの搬送に、効果的に用いることができる。このため、例えば洞道内に傾斜がある場合等、ケーブルの搬送に多くの駆動牽引力を要する場合においても、ケーブルをより容易に搬送することができる。
上記のような構成によれば、２台の台車が前後に隣接した際に、後の台車には前方に突出する突出部が設けられ、前の台車の後ろ側には突出部に対応する形状の切り欠きが形成されている。このため、後の台車の突出部を前の台車の切り欠き内に挿入、収容して台車間を前後に近接して配置することで、各台車を一定以上の長さとさせて安定性を持たせつつも、非搬送時の無人搬送車の格納スペースを更に低減可能である。
ここで、先頭駆動台車はケーブルが固定される固定具を備え、後続の台車はケーブルが載置される支持ローラーを備えている。このため、各台車を、線状材を撓ませ、あるいは巻回させることで前後に近接して配置した状態とし、この非搬送状態の無人搬送車にケーブルを搭載させることができる。すなわち、ケーブルの先端を先頭駆動台車の固定具に固定し、各台車の支持ローラー上にケーブルを設置して、先頭駆動台車を走行させると、先頭駆動台車が後続の台車から離れて走行するとともにケーブルも搬送されて先頭駆動台車とともに移動する。このとき、線状材が伸びきるまでの間は停止している後続の各台車においては、ケーブルが設置された支持ローラーがケーブルの移動に伴って回転するため、ケーブルの移動は、停止中の後続の各台車によっては妨げられない。線状材が伸びきると、次の被牽引台車が牽引されて走行を開始するが、この移動も、更に後続の、停止中の各台車に設けられた支持ローラーが回転することにより妨げられない。このように、長尺なケーブルを、非搬送状態の、すなわち先頭の台車から最後尾の台車までの距離が短い状態の無人搬送車に対して搭載することができるので、ケーブルの搭載のために作業員が長い距離を移動する必要がない。したがって、ケーブルの搬送に要する人員や作業工数を低減可能である。
また、複数の台車が中間駆動台車をも備える場合においては、中間駆動台車もケーブルが固定される固定具を備えることにより、中間駆動台車の駆動牽引力を、ケーブルの搬送に、効果的に用いることができる。このため、例えば洞道内に傾斜がある場合等、ケーブルの搬送に多くの駆動牽引力を要する場合においても、ケーブルをより容易に搬送することができる。
本発明によれば、人員や作業工数を低減可能な、洞道内ケーブル布設システム及び洞道内ケーブル布設方法を提供することができる。
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本実施形態における洞道内ケーブル布設システム１の説明図である。地表ＧＬには、略鉛直方向に延在する立坑ＧＨが形成されている。立坑ＧＨの下端には、地表ＧＬの下方において地中を略水平方向に延伸する洞道ＵＣが形成されている。
本実施形態の洞道内ケーブル布設システム１は、この洞道ＵＣ内に、洞道ＵＣに沿って、無人搬送車１０を用いて長尺のケーブルＣを布設する。洞道ＵＣの表面ＣＬには、この無人搬送車１０の走行経路に沿って、溝ＣＧが設けられている。
洞道ＵＣの、立坑ＧＨ近傍は、洞道ＵＣ内へケーブルＣを送出するための作業空間ＣＳとなっており、ケーブルＣが布設される洞道本体ＣＢは、この作業空間ＣＳから延伸するように設けられている。
図１は、本実施形態における洞道内ケーブル布設システム１の説明図である。地表ＧＬには、略鉛直方向に延在する立坑ＧＨが形成されている。立坑ＧＨの下端には、地表ＧＬの下方において地中を略水平方向に延伸する洞道ＵＣが形成されている。
本実施形態の洞道内ケーブル布設システム１は、この洞道ＵＣ内に、洞道ＵＣに沿って、無人搬送車１０を用いて長尺のケーブルＣを布設する。洞道ＵＣの表面ＣＬには、この無人搬送車１０の走行経路に沿って、溝ＣＧが設けられている。
洞道ＵＣの、立坑ＧＨ近傍は、洞道ＵＣ内へケーブルＣを送出するための作業空間ＣＳとなっており、ケーブルＣが布設される洞道本体ＣＢは、この作業空間ＣＳから延伸するように設けられている。
洞道内ケーブル布設システム１は、ケーブルドラム搬送車両２、ホーリングマシン３、無人搬送車１０、終端装置１６、及び制御装置５０を備えている。
ケーブルドラム搬送車両２は、地表ＧＬの、立坑ＧＨの近くに設置されている。ケーブルドラム搬送車両２は、ケーブルＣが巻回されたケーブルドラム２ａを備えている。ケーブルＣは、ケーブルドラム２ａから引き出されて、立坑ＧＨの中に導入されている。
ケーブルドラム搬送車両２は、地表ＧＬの、立坑ＧＨの近くに設置されている。ケーブルドラム搬送車両２は、ケーブルＣが巻回されたケーブルドラム２ａを備えている。ケーブルＣは、ケーブルドラム２ａから引き出されて、立坑ＧＨの中に導入されている。
ホーリングマシン３は、本実施形態においては、第１ホーリングマシン３Ａと第２ホーリングマシン３Ｂを備えている。第１ホーリングマシン３Ａは、作業空間ＣＳの、立坑ＧＨの下端近傍に設けられている。また、第２ホーリングマシン３Ｂは、作業空間ＣＳの、洞道本体ＣＢ近傍に設けられている。
第１及び第２のホーリングマシン３Ａ、３Ｂの各々は、対向して設けられた一対のキャタピラ３ａを備えている。ケーブルドラム２ａから引き出されたケーブルＣは、第１ホーリングマシン３Ａのキャタピラ３ａの間に通された後に、第２ホーリングマシン３Ｂのキャタピラ３ａの間に通されている。この状態において、第１及び第２のホーリングマシン３Ａ、３Ｂの各々のキャタピラ３ａを、その互いに対向する内側が洞道本体ＣＢに向かうように駆動させることにより、キャタピラ３ａに挟まれたケーブルＣは、ケーブルドラム２ａから引き出されて、洞道本体ＣＢの方向へと送出される。
第１及び第２のホーリングマシン３Ａ、３Ｂの各々は、対向して設けられた一対のキャタピラ３ａを備えている。ケーブルドラム２ａから引き出されたケーブルＣは、第１ホーリングマシン３Ａのキャタピラ３ａの間に通された後に、第２ホーリングマシン３Ｂのキャタピラ３ａの間に通されている。この状態において、第１及び第２のホーリングマシン３Ａ、３Ｂの各々のキャタピラ３ａを、その互いに対向する内側が洞道本体ＣＢに向かうように駆動させることにより、キャタピラ３ａに挟まれたケーブルＣは、ケーブルドラム２ａから引き出されて、洞道本体ＣＢの方向へと送出される。
無人搬送車１０は、ホーリングマシン３から送出されたケーブルＣを搭載して、洞道ＵＣ内の、特に洞道本体ＣＢ内を搬送する。図２は、無人搬送車１０と、及び後述する終端装置１６の、ケーブルＣを搬送しない非搬送状態における平面図である。
無人搬送車１０は、洞道本体ＣＢ内に、作業空間ＣＳ側を後側Ｂとし、作業空間ＣＳとは反対側の、洞道本体ＣＢの奥側を前側Ｆとして、列をなすように間隔を開けて設けられた、複数の台車１１、１２（１２Ｂ～１２Ｄ、１２Ｆ～１２Ｈ）、１３を備えている。これら複数の台車１１、１２、１３は、線状材１５（１５Ａ～１５Ｇ）により前後に連結されている。線状材１５は、所定の長さの、例えば鋼線であり、図２のように無人搬送車１０が非搬送状態に、すなわち台車１１、１２、１３が互いに近接して配置されたときには、各線状材１５は後述のように、各台車１１、１２、１３に設けられた巻取り装置に巻回されている。
複数の台車１１、１２、１３は、先頭駆動台車１１、被牽引台車１２（１２Ｂ～１２Ｄ、１２Ｆ～１２Ｈ）、及び中間駆動台車１３を備えている。
先頭駆動台車１１は、列の先頭に設けられた、自走可能な台車である。これに対し、被牽引台車１２（１２Ｂ～１２Ｄ、１２Ｆ～１２Ｈ）は、自走能力を持たない台車である。本実施形態においては、先頭駆動台車１１は３台の被牽引台車１２（１２Ｂ～１２Ｄ）を牽引可能な動力を備えており、これら後続の被牽引台車１２（１２Ｂ～１２Ｄ）を牽引する。
中間駆動台車１３は、２つの被牽引台車１２（１２Ｄ、１２Ｆ）の間に設けられてこれら前後の被牽引台車１２（１２Ｄ、１２Ｆ）の各々に線状材１５（１５Ｄ、１５Ｅ）により連結されている。本実施形態においては、中間駆動台車１３は３台の被牽引台車１２（１２Ｆ～１２Ｈ）を牽引可能な動力を備えており、これら後続の被牽引台車１２（１２Ｆ～１２Ｈ）を牽引する。
無人搬送車１０は、洞道本体ＣＢ内に、作業空間ＣＳ側を後側Ｂとし、作業空間ＣＳとは反対側の、洞道本体ＣＢの奥側を前側Ｆとして、列をなすように間隔を開けて設けられた、複数の台車１１、１２（１２Ｂ～１２Ｄ、１２Ｆ～１２Ｈ）、１３を備えている。これら複数の台車１１、１２、１３は、線状材１５（１５Ａ～１５Ｇ）により前後に連結されている。線状材１５は、所定の長さの、例えば鋼線であり、図２のように無人搬送車１０が非搬送状態に、すなわち台車１１、１２、１３が互いに近接して配置されたときには、各線状材１５は後述のように、各台車１１、１２、１３に設けられた巻取り装置に巻回されている。
複数の台車１１、１２、１３は、先頭駆動台車１１、被牽引台車１２（１２Ｂ～１２Ｄ、１２Ｆ～１２Ｈ）、及び中間駆動台車１３を備えている。
先頭駆動台車１１は、列の先頭に設けられた、自走可能な台車である。これに対し、被牽引台車１２（１２Ｂ～１２Ｄ、１２Ｆ～１２Ｈ）は、自走能力を持たない台車である。本実施形態においては、先頭駆動台車１１は３台の被牽引台車１２（１２Ｂ～１２Ｄ）を牽引可能な動力を備えており、これら後続の被牽引台車１２（１２Ｂ～１２Ｄ）を牽引する。
中間駆動台車１３は、２つの被牽引台車１２（１２Ｄ、１２Ｆ）の間に設けられてこれら前後の被牽引台車１２（１２Ｄ、１２Ｆ）の各々に線状材１５（１５Ｄ、１５Ｅ）により連結されている。本実施形態においては、中間駆動台車１３は３台の被牽引台車１２（１２Ｆ～１２Ｈ）を牽引可能な動力を備えており、これら後続の被牽引台車１２（１２Ｆ～１２Ｈ）を牽引する。
各台車１１、１２、１３は、非搬送時には、溝ＣＧに沿うように設けられている。無人搬送車１０は、図１に示されるようにケーブルＣを搭載した状態で、上記の非搬送時の状態から前側Ｆへ走行することで、ホーリングマシン３から送出されたケーブルＣを洞道本体ＣＢ内に搬送する。
まず、先頭駆動台車１１を詳細に説明する。図３、図４、図５は、それぞれ、先頭駆動台車１１の側面図、平面図、背面図である。
先頭駆動台車１１は、基部２０、駆動車輪２１、自在車輪２２、制御部２３、電池２４、ガイド機構２５、固定具２６、及びケーブル載置部２７を備えている。
先頭駆動台車１１は、基部２０、駆動車輪２１、自在車輪２２、制御部２３、電池２４、ガイド機構２５、固定具２６、及びケーブル載置部２７を備えている。
基部２０は、平面視した際に外側の輪郭が略矩形状となるように形成されている。基部２０の後側Ｂの端辺は、中央部分が前側Ｆ方向に切り欠かれたように形成されており、これにより切り欠き２０ａが設けられている。切り欠き２０ａは、後に説明する被牽引台車１２の突出部３０ｃ（図７参照）に対応する形状に形成されている。切り欠き２０ａを形成する最も奥の、すなわち前側Ｆの壁面には、線状材１５Ａの前側端部１５ａが接続されている。本実施形態においては、線状材１５Ａの前側端部１５ａは、基部２０に設けられた図示されない巻取り装置に接続されており、図７を用いて後述するように後側端部１５ｂは、後側Ｂに隣接する被牽引台車１２Ｂに接続されている。線状材１５Ａの長さよりも先頭駆動台車１１と後続の被牽引台車１２Ｂとの間隔が短い場合には、線状材１５Ａは、その長さと上記間隔の差分だけ、部分的にこの巻取り装置に巻回されている。
基部２０の下側の前側中央部分に、１つの駆動車輪２１が、軸部材２１ａにより基部２０に接続されて軸部材２１ａを中心として回転可能に設けられている。
基部２０の下側には、２つの自在車輪２２が設けられている。各自在車輪２２は、軸部材２２ａを中心として回転可能に、自在車輪２２の方向が先頭駆動台車１１の進行方向に追従して水平面内で回転可能に設けられている。
基部２０の下側には、２つの自在車輪２２が設けられている。各自在車輪２２は、軸部材２２ａを中心として回転可能に、自在車輪２２の方向が先頭駆動台車１１の進行方向に追従して水平面内で回転可能に設けられている。
制御部２３と電池２４は、基部２０の上面２０ｆに設けられている。制御部２３は、後に説明する制御装置５０の無人搬送車制御盤５２と無線により通信して、無人搬送車制御盤５２からの指示に基づき、駆動車輪２１を前進、後退、停止させ、または速度を設定する。
電池２４は、制御部２３と、駆動車輪２１を駆動する図示されないモーターに電力を供給する。
電池２４は、制御部２３と、駆動車輪２１を駆動する図示されないモーターに電力を供給する。
ガイド機構２５は、基部２０の、溝ＣＧ側の側面２０ｅに、２つ設けられている。各ガイド機構２５は、鉛直支持板２５ａ、水平支持板２５ｂ、軸部材２５ｃ、及びローラー（走行ガイド部）２５ｄを備えている。
鉛直支持板２５ａは、基部２０の側面２０ｅに沿うように鉛直方向に延在して設けられ、側面２０ｅに固定されている。鉛直支持板２５ａの下端は、洞道ＵＣの表面ＣＬ近傍に位置している。鉛直支持板２５ａの下端には、鉛直支持板２５ａと略垂直になるように水平支持板２５ｂが接合されている。
水平支持板２５ｂには、２本の軸部材２５ｃが固定されている。軸部材２５ｃは、溝ＣＧの延在する方向に水平面内で直交する直交方向Ｗに間隔を置いて設けられ、各々の上端が水平支持板２５ｂに固定されている。各軸部材２５ｃには、ローラー２５ｄが、中心軸を軸部材２５ｃが挿通するように位置づけられて、軸部材２５ｃに対して回転可能に設けられている。
鉛直支持板２５ａは、基部２０の側面２０ｅに沿うように鉛直方向に延在して設けられ、側面２０ｅに固定されている。鉛直支持板２５ａの下端は、洞道ＵＣの表面ＣＬ近傍に位置している。鉛直支持板２５ａの下端には、鉛直支持板２５ａと略垂直になるように水平支持板２５ｂが接合されている。
水平支持板２５ｂには、２本の軸部材２５ｃが固定されている。軸部材２５ｃは、溝ＣＧの延在する方向に水平面内で直交する直交方向Ｗに間隔を置いて設けられ、各々の上端が水平支持板２５ｂに固定されている。各軸部材２５ｃには、ローラー２５ｄが、中心軸を軸部材２５ｃが挿通するように位置づけられて、軸部材２５ｃに対して回転可能に設けられている。
各ローラー２５ｄは、特に図５に示されるように、少なくとも下側が表面ＣＬより下方に位置するように設けられている。先頭駆動台車１１は、各ローラー２５ｄが溝ＣＧ内に位置するように設けられる。
２本の軸部材２５ｃ間の間隔は、これらに設けられた２つのローラー２５ｄ間の間隔と、各ローラー２５ｄの直径を加算した外寸Ｎが、溝ＣＧの幅よりも僅かに小さくなるように調整されている。
上記のような構成により、先頭駆動台車１１の駆動車輪２１が駆動し先頭駆動台車１１が前進すると、ガイド機構２５のローラー２５ｄが溝ＣＧの側面ＣＧａに接触することにより、先頭駆動台車１１の前進方向が制限される。
２本の軸部材２５ｃ間の間隔は、これらに設けられた２つのローラー２５ｄ間の間隔と、各ローラー２５ｄの直径を加算した外寸Ｎが、溝ＣＧの幅よりも僅かに小さくなるように調整されている。
上記のような構成により、先頭駆動台車１１の駆動車輪２１が駆動し先頭駆動台車１１が前進すると、ガイド機構２５のローラー２５ｄが溝ＣＧの側面ＣＧａに接触することにより、先頭駆動台車１１の前進方向が制限される。
上記のような先頭駆動台車１１において、ケーブルＣは、基部２０の上方に搭載される。基部２０の上面２０ｆの前側Ｆには、ベルト状の固定具２６が設けられている。ケーブルＣが基部２０の上方に位置づけられた後、このベルトをケーブルＣに巻き付けることにより、ケーブルＣの先端Ｃｔが先頭駆動台車１１に対して固定される。
また、基部２０の上面２０ｆの後側Ｂには、ケーブル載置部２７が設けられている。ケーブル載置部２７は、直交方向Ｗに延在するように設けられた水平ローラー（支持ローラー）２７ａと、水平ローラー２７ａの両端の各々の近傍に設けられた、２つの鉛直ローラー２７ｂを備えている。これにより、ケーブル載置部２７は、３つのローラー２７ａ、２７ｂがＵ字状に組み合わされた形状を成している。ケーブルＣは、固定具２６に固定された部分よりも後方において、水平ローラー２７ａ上に載置され、かつ２つの鉛直ローラー２７ｂ間に挟まれて位置づけられている。
また、基部２０の上面２０ｆの後側Ｂには、ケーブル載置部２７が設けられている。ケーブル載置部２７は、直交方向Ｗに延在するように設けられた水平ローラー（支持ローラー）２７ａと、水平ローラー２７ａの両端の各々の近傍に設けられた、２つの鉛直ローラー２７ｂを備えている。これにより、ケーブル載置部２７は、３つのローラー２７ａ、２７ｂがＵ字状に組み合わされた形状を成している。ケーブルＣは、固定具２６に固定された部分よりも後方において、水平ローラー２７ａ上に載置され、かつ２つの鉛直ローラー２７ｂ間に挟まれて位置づけられている。
次に、被牽引台車１２を説明する。図６、図７、図８は、それぞれ、被牽引台車１２（１２Ｂ～１２Ｄ、１２Ｆ～１２Ｈ）の側面図、平面図、背面図である。
被牽引台車１２は、基部３０、自在車輪３２、ガイド機構３５、及びケーブル載置部３７を備えている。
被牽引台車１２は、先頭駆動台車１１が備えているような、駆動車輪２１、制御部２３、及び電池２４を備えていない。すなわち、被牽引台車１２は自走するための装置を持たない構成となっており、先頭駆動台車１１に牽引されることにより走行する。
被牽引台車１２は、基部３０、自在車輪３２、ガイド機構３５、及びケーブル載置部３７を備えている。
被牽引台車１２は、先頭駆動台車１１が備えているような、駆動車輪２１、制御部２３、及び電池２４を備えていない。すなわち、被牽引台車１２は自走するための装置を持たない構成となっており、先頭駆動台車１１に牽引されることにより走行する。
基部３０は、先頭駆動台車１１の基部２０と同様に、後側Ｂに切り欠き３０ａを備えている。基部３０はこれに加えて、前側Ｆの、直交方向Ｗに延在する端辺に、中央部分が前側Ｆ方向に突出する突出部３０ｃを備えている。突出部３０ｃは、切り欠き３０ａに対応した、切り欠き３０ａよりも小さい形状を成している。
既に説明したように、非搬送時においては、先頭駆動台車１１と、隣接する被牽引台車１２同士は、互いに近接して配置されている。
このとき、図２に示されるように、先頭駆動台車１１とその直後の被牽引台車１２Ｂは、先頭駆動台車１１の切り欠き２０ａ内に被牽引台車１２Ｂの突出部３０ｃが挿入されて、これらが互いに対向するように位置づけられている。
また、被牽引台車１２Ｂとその直後の被牽引台車１２Ｃは、被牽引台車１２Ｂの切り欠き３０ａ内に被牽引台車１２Ｃの突出部３０ｃが挿入されて、これらが互いに対向するように位置づけられている。
他の被牽引台車１２同士と、及び後に説明する中間駆動台車１３との間においても、上記と同様な状態となるように、各台車１２、１３が位置付けられている。
切り欠き３０ａを形成する最も奥の、すなわち前側Ｆの壁面には、線状材１５（１５Ｂ～１５Ｄ、１５Ｆ～１５Ｈ）の前側端部１５ａが接続されて設けられている。本実施形態においては、線状材１５の前側端部１５ａは、基部３０に設けられた図示されない巻取り装置に接続されている。
突出部３０ｃを形成する最も先端の、すなわち前側Ｆ側の壁面には、当該被牽引台車１２の直前に位置する他の台車１１、１２、１３の線状材１５の後側端部１５ｂが接続されている。
線状材１５の長さよりも被牽引台車１２と後続の台車１２、１３との間隔が短い場合には、線状材１５は、その長さと上記間隔の差分だけ、部分的に上記の巻取り装置に巻回されている。
既に説明したように、非搬送時においては、先頭駆動台車１１と、隣接する被牽引台車１２同士は、互いに近接して配置されている。
このとき、図２に示されるように、先頭駆動台車１１とその直後の被牽引台車１２Ｂは、先頭駆動台車１１の切り欠き２０ａ内に被牽引台車１２Ｂの突出部３０ｃが挿入されて、これらが互いに対向するように位置づけられている。
また、被牽引台車１２Ｂとその直後の被牽引台車１２Ｃは、被牽引台車１２Ｂの切り欠き３０ａ内に被牽引台車１２Ｃの突出部３０ｃが挿入されて、これらが互いに対向するように位置づけられている。
他の被牽引台車１２同士と、及び後に説明する中間駆動台車１３との間においても、上記と同様な状態となるように、各台車１２、１３が位置付けられている。
切り欠き３０ａを形成する最も奥の、すなわち前側Ｆの壁面には、線状材１５（１５Ｂ～１５Ｄ、１５Ｆ～１５Ｈ）の前側端部１５ａが接続されて設けられている。本実施形態においては、線状材１５の前側端部１５ａは、基部３０に設けられた図示されない巻取り装置に接続されている。
突出部３０ｃを形成する最も先端の、すなわち前側Ｆ側の壁面には、当該被牽引台車１２の直前に位置する他の台車１１、１２、１３の線状材１５の後側端部１５ｂが接続されている。
線状材１５の長さよりも被牽引台車１２と後続の台車１２、１３との間隔が短い場合には、線状材１５は、その長さと上記間隔の差分だけ、部分的に上記の巻取り装置に巻回されている。
基部３０の下側には、先頭駆動台車１１と同様な構造の自在車輪３２が、前側Ｆ側に１つと、後側Ｂ側に２つ設けられている。
ガイド機構３５は、先頭駆動台車１１と同様に、基部３０の、溝ＣＧ側の側面３０ｅに、２つ設けられている。各ガイド機構３５は、先頭駆動台車１１と同様に、鉛直支持板３５ａ、水平支持板３５ｂ、軸部材３５ｃ、及びローラー（走行ガイド部）３５ｄを備えている。これにより、先頭駆動台車１１（及び後述の中間駆動台車１３）が前進すると、それに牽引された被牽引台車１２においては、ガイド機構３５のローラー３５ｄが溝ＣＧの側面ＣＧａに接触することにより、被牽引台車１２の前進方向が制限される。すなわち、被牽引台車１２は先頭駆動台車１１（及び後述の中間駆動台車１３）と同じ軌跡上を走行する。
上記のような被牽引台車１２において、ケーブルＣは、基部３０の上方に搭載される。基部３０の上面３０ｆの後側Ｂには、先頭駆動台車１１と同様に、水平ローラー（支持ローラー）３７ａと、水平ローラー３７ａの両端の各々の近傍に設けられた、２つの鉛直ローラー３７ｂを備えた、ケーブル載置部３７が設けられている。ケーブルＣは、水平ローラー３７ａ上に載置され、かつ２つの鉛直ローラー３７ｂ間に挟まれて位置づけられている。
次に、中間駆動台車１３を説明する。図９、図１０は、それぞれ、中間駆動台車１３の側面図と平面図である。
中間駆動台車１３は、先頭駆動台車１１と同様な構造を備えている。中間駆動台車１３は、基部４０、駆動車輪４１、自在車輪４２、制御部４３、及び電池４４を備えている。また、中間駆動台車１３は、先頭駆動台車１１と同様に、ローラー（走行ガイド部）４５ｄを備えたガイド機構４５と、及び、水平ローラー（支持ローラー）４７ａと鉛直ローラー４７ｂを備えたケーブル載置部４７を備えている。
ここでは、中間駆動台車１３の、先頭駆動台車１１とは相違する点を説明する。以下で相違点として説明されない構成については、先頭駆動台車１１と同じ説明が適用可能である。
中間駆動台車１３は、先頭駆動台車１１と同様な構造を備えている。中間駆動台車１３は、基部４０、駆動車輪４１、自在車輪４２、制御部４３、及び電池４４を備えている。また、中間駆動台車１３は、先頭駆動台車１１と同様に、ローラー（走行ガイド部）４５ｄを備えたガイド機構４５と、及び、水平ローラー（支持ローラー）４７ａと鉛直ローラー４７ｂを備えたケーブル載置部４７を備えている。
ここでは、中間駆動台車１３の、先頭駆動台車１１とは相違する点を説明する。以下で相違点として説明されない構成については、先頭駆動台車１１と同じ説明が適用可能である。
まず、中間駆動台車１３の基部４０は、切り欠き４０ａを備えるとともに、被牽引台車１２と同様に、前側Ｆの、直交方向Ｗに延在する端辺に、中央部分が前側Ｆ方向に突出する突出部４０ｃを備えている。突出部４０ｃは、切り欠き４０ａに対応した、切り欠き４０ａよりも小さい形状を成している。この突出部４０ｃは、被牽引台車１２の突出部４０ｃと同様に、図２に示されるように台車１１、１２、１３同士が互いに近接して配置された際に、直前に位置する被牽引台車１２Ｄの切り欠き３０ａに挿入される。
突出部４０ｃを形成する最も先端の、すなわち前側Ｆ側の壁面には、直前に位置する被牽引台車１２Ｄの線状材１５Ｄの後側端部１５ｂが接続されている。突出部４０ｃには、これに接続される線状材１５Ｄの張力を検出する、図示されないセンサが設けられている。
後に詳説するように、先頭駆動台車１１が走行を開始すると、直後の被牽引台車１２Ｂから離間し、この離間距離が線状材１５Ａの長さとなった際に、線状材１５Ａに張力が作用し、被牽引台車１２Ｂが牽引されて走行を開始する。同様な原理で被牽引台車１２Ｃ、１２Ｄが走行を開始し、被牽引台車１２Ｄが直後の中間駆動台車１３から、これらを接続する線状材１５Ｄの長さだけ離間すると、線状材１５Ｄに張力が作用する。
上記のセンサはこの張力を検出して、張力検出信号を制御部４３に送信する。
後に詳説するように、先頭駆動台車１１が走行を開始すると、直後の被牽引台車１２Ｂから離間し、この離間距離が線状材１５Ａの長さとなった際に、線状材１５Ａに張力が作用し、被牽引台車１２Ｂが牽引されて走行を開始する。同様な原理で被牽引台車１２Ｃ、１２Ｄが走行を開始し、被牽引台車１２Ｄが直後の中間駆動台車１３から、これらを接続する線状材１５Ｄの長さだけ離間すると、線状材１５Ｄに張力が作用する。
上記のセンサはこの張力を検出して、張力検出信号を制御部４３に送信する。
制御部４３は、後に説明する制御装置５０の無人搬送車制御盤５２と無線により通信して、無人搬送車制御盤５２からの前進指示に基づき、内部状態を走行待機状態とする。
制御部４３は、走行待機状態において、センサから張力検出信号を受信すると、中間駆動台車１３の走行を開始させる。
制御部４３はまた、後に説明する制御装置５０の無人搬送車制御盤５２と無線により通信して、無人搬送車制御盤５２からの指示に基づき、駆動車輪４１を後退、停止させ、または速度を設定する。
制御部４３は、走行待機状態において、センサから張力検出信号を受信すると、中間駆動台車１３の走行を開始させる。
制御部４３はまた、後に説明する制御装置５０の無人搬送車制御盤５２と無線により通信して、無人搬送車制御盤５２からの指示に基づき、駆動車輪４１を後退、停止させ、または速度を設定する。
中間駆動台車１３には、先頭駆動台車１１が備えているような固定具２６は設けられていない。
本実施形態においては、後に詳細に説明するように、図２に示されるような非搬送時の、台車１１、１２、１３が互いに近接して配置された状態で、ケーブルＣを各台車１１、１２、１３の水平ローラー２７ａ、３７ａ、４７ａ上に載置し、図３に示されるように先端Ｃｔを先頭駆動台車１１の固定具２６に固定して、上記のように先頭駆動台車１１の走行を開始させる。このときに、中間駆動台車１３に固定具が設けられてこれにケーブルＣが固定されていると、先頭駆動台車１１が走行を開始したときに、ケーブルＣにより中間駆動台車１３が牽引され、先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３の間の被牽引台車１２もこれに伴って牽引されてしまう。このため、中間駆動台車１３にはケーブルＣが固定されない構造となっている。
本実施形態においては、後に詳細に説明するように、図２に示されるような非搬送時の、台車１１、１２、１３が互いに近接して配置された状態で、ケーブルＣを各台車１１、１２、１３の水平ローラー２７ａ、３７ａ、４７ａ上に載置し、図３に示されるように先端Ｃｔを先頭駆動台車１１の固定具２６に固定して、上記のように先頭駆動台車１１の走行を開始させる。このときに、中間駆動台車１３に固定具が設けられてこれにケーブルＣが固定されていると、先頭駆動台車１１が走行を開始したときに、ケーブルＣにより中間駆動台車１３が牽引され、先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３の間の被牽引台車１２もこれに伴って牽引されてしまう。このため、中間駆動台車１３にはケーブルＣが固定されない構造となっている。
次に、終端装置１６を説明する。終端装置１６は、複数の台車１１、１２、１３のうち、列の最後尾の台車１２Ｈよりも後方に、洞道ＵＣの表面ＣＬすなわち床に固定されて設けられている。
図２に示されるように、終端装置１６は、既に説明したような被牽引台車１２、中間駆動台車１３の突出部３０ｃ、４０ｃと同様な形状の突出部１６ｃを、無人搬送車１０側に備えている。非搬送時においては、最後尾の被牽引台車１２Ｈと終端装置１６は、互いに近接して配置されている。このとき、被牽引台車１２Ｈと終端装置１６は、被牽引台車１２Ｈの切り欠き３０ａ内に終端装置１６の突出部１６ｃが挿入されて、これらが互いに対向するように位置づけられている。
突出部１６ｃの先端には、最後尾の被牽引台車１２Ｈの線状材１５Ｈが接続されており、最後尾の被牽引台車１２Ｈと、終端装置１６は、線状材１５Ｈにより連結されている。
図２に示されるように、終端装置１６は、既に説明したような被牽引台車１２、中間駆動台車１３の突出部３０ｃ、４０ｃと同様な形状の突出部１６ｃを、無人搬送車１０側に備えている。非搬送時においては、最後尾の被牽引台車１２Ｈと終端装置１６は、互いに近接して配置されている。このとき、被牽引台車１２Ｈと終端装置１６は、被牽引台車１２Ｈの切り欠き３０ａ内に終端装置１６の突出部１６ｃが挿入されて、これらが互いに対向するように位置づけられている。
突出部１６ｃの先端には、最後尾の被牽引台車１２Ｈの線状材１５Ｈが接続されており、最後尾の被牽引台車１２Ｈと、終端装置１６は、線状材１５Ｈにより連結されている。
終端装置１６は、線状材１５Ｈの張力を検出する、図示されないセンサを備えている。
後に詳説するように、先頭駆動台車１１が走行を開始すると、これに伴い中間駆動台車１３及び各被牽引台車１２も走行を開始する。最後尾の被牽引台車１２Ｈが走行を開始し、被牽引台車１２Ｈが終端装置１６から、これらを接続する線状材１５Ｈの長さだけ離間すると、線状材１５Ｈに張力が作用する。
上記のセンサはこの張力を検出するように設けられている。センサは、張力を検出すると、後に説明する制御装置５０の無人搬送車制御盤５２と有線または無線により通信して、張力検出信号を送信する。
後に詳説するように、先頭駆動台車１１が走行を開始すると、これに伴い中間駆動台車１３及び各被牽引台車１２も走行を開始する。最後尾の被牽引台車１２Ｈが走行を開始し、被牽引台車１２Ｈが終端装置１６から、これらを接続する線状材１５Ｈの長さだけ離間すると、線状材１５Ｈに張力が作用する。
上記のセンサはこの張力を検出するように設けられている。センサは、張力を検出すると、後に説明する制御装置５０の無人搬送車制御盤５２と有線または無線により通信して、張力検出信号を送信する。
次に、制御装置５０を説明する。制御装置５０は、ホーリングマシン制御盤５１と無人搬送車制御盤５２を備えている。
ホーリングマシン制御盤５１は、制御装置５０に対する作業者の入力に従って、ホーリングマシン３によるケーブルＣの搬送の開始、停止、速度設定に関する指示を受け付ける。ホーリングマシン制御盤５１は、これらの指示に従って、ホーリングマシン３を制御する。
ホーリングマシン制御盤５１は、制御装置５０に対する作業者の入力に従って、ホーリングマシン３によるケーブルＣの搬送の開始、停止、速度設定に関する指示を受け付ける。ホーリングマシン制御盤５１は、これらの指示に従って、ホーリングマシン３を制御する。
無人搬送車制御盤５２は、制御装置５０に対する作業者の入力に従って、無人搬送車１０の前進、後退、停止、速度設定等に関する指示を受け付ける。
無人搬送車制御盤５２は、入力された指示に従い、先頭駆動台車１１の制御部２３と無線により通信して、先頭駆動台車１１を前進、後退、停止するように、あるいは速度を設定するように指示する。これに伴い、先頭駆動台車１１の制御部２３は、無人搬送車制御盤５２から受信した信号を基に駆動車輪２１を駆動制御する。
無人搬送車制御盤５２はまた、前進指示が入力されると、中間駆動台車１３の制御部４３と無線により通信して、中間駆動台車１３の内部状態を走行待機状態とするよう制御する。無人搬送車制御盤５２は更に、後退、停止、速度設定指示が入力されると、中間駆動台車１３の制御部４３と無線により通信して、中間駆動台車１３を後退、停止するように、あるいは速度を設定するように指示する。これらの指示に伴い、中間駆動台車１３の制御部４３は、無人搬送車制御盤５２から受信した信号を基に駆動車輪４１を駆動制御する。
既に説明したように、中間駆動台車１３の前進のタイミングは、センサによる線状材１５Ｄの張力の検出に基づく構成となっている。しかし、例えば先頭駆動台車１１に対して前進指示を送信した後に、線状材１５が張るだけの一定の時間をおいて、中間駆動台車１３に対して前進指示を送信する構成としても構わない。
無人搬送車制御盤５２は、入力された指示に従い、先頭駆動台車１１の制御部２３と無線により通信して、先頭駆動台車１１を前進、後退、停止するように、あるいは速度を設定するように指示する。これに伴い、先頭駆動台車１１の制御部２３は、無人搬送車制御盤５２から受信した信号を基に駆動車輪２１を駆動制御する。
無人搬送車制御盤５２はまた、前進指示が入力されると、中間駆動台車１３の制御部４３と無線により通信して、中間駆動台車１３の内部状態を走行待機状態とするよう制御する。無人搬送車制御盤５２は更に、後退、停止、速度設定指示が入力されると、中間駆動台車１３の制御部４３と無線により通信して、中間駆動台車１３を後退、停止するように、あるいは速度を設定するように指示する。これらの指示に伴い、中間駆動台車１３の制御部４３は、無人搬送車制御盤５２から受信した信号を基に駆動車輪４１を駆動制御する。
既に説明したように、中間駆動台車１３の前進のタイミングは、センサによる線状材１５Ｄの張力の検出に基づく構成となっている。しかし、例えば先頭駆動台車１１に対して前進指示を送信した後に、線状材１５が張るだけの一定の時間をおいて、中間駆動台車１３に対して前進指示を送信する構成としても構わない。
制御装置５０は、ホーリングマシン制御盤５１における、ホーリングマシン３によるケーブルＣの送出開始と、無人搬送車制御盤５２における、無人搬送車１０によるケーブルＣの搬送開始のタイミングが、同一となるように、ホーリングマシン３と無人搬送車１０を制御する。
制御装置５０はまた、ホーリングマシン制御盤５１における、ホーリングマシン３によるケーブルＣの送出速度と、無人搬送車制御盤５２における、無人搬送車１０によるケーブルＣの搬送速度が、一致するように、ホーリングマシン３と無人搬送車１０を制御する。
制御装置５０はまた、ホーリングマシン制御盤５１における、ホーリングマシン３によるケーブルＣの送出速度と、無人搬送車制御盤５２における、無人搬送車１０によるケーブルＣの搬送速度が、一致するように、ホーリングマシン３と無人搬送車１０を制御する。
無人搬送車制御盤５２は、また、終端装置１６のセンサから張力検出信号を受信すると、無人搬送車１０を構成する全ての線状材１５が伸びきっておりこれ以上の無人搬送車１０の走行は許容されていないと判断可能であるため、先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３の制御部２３、４３と無線により通信して、先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３を停止するように指示する。この指示に伴い、先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３の制御部２３、４３は、先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３の走行を停止する。
この場合においては、無人搬送車制御盤５２は更に、ホーリングマシン制御盤５１に、ホーリングマシン３を停止するように指示する。ホーリングマシン制御盤５１は、これを受けて、ホーリングマシン３によるケーブルＣの送出を停止させる。
本実施形態においては、無人搬送車１０を構成する全ての線状材１５が伸びきった状態における先頭駆動台車１１の位置が、ケーブルＣを実際に搬送したい搬送予定距離と一致するように、被牽引台車１２、中間駆動台車１３が構成されている。すなわち、全ての線状材１５が伸びきって、終端装置１６のセンサが張力検出信号を送信し、これを基に、無人搬送車１０が自動的に停止した際には、ケーブルＣは予定された目的地に搬送されたことになる。このように、本実施形態においては、ケーブルＣが目的地に搬送された場合に無人搬送車１０が自動停止する構成となっている。
あるいは、無人搬送車１０を構成する全ての線状材１５が伸びきった状態における先頭駆動台車１１の位置が、ケーブルＣを実際に搬送したい搬送予定距離よりも遠く位置するように、被牽引台車１２、中間駆動台車１３を構成し、ケーブルＣが目的地に搬送された場合には作業員が制御装置５０に停止指示を行うようにしてもよい。この場合においては、終端装置１６からの張力検出信号を基にした無人搬送車１０の自動停止は、目的地を超えても無人搬送車１０が走行を止めない場合の緊急停止手段として機能し得る。このような構成とすると、ケーブルＣの搬送予定距離に合わせて被牽引台車１２、中間駆動台車１３の構成を調整しなくともよい。
この場合においては、無人搬送車制御盤５２は更に、ホーリングマシン制御盤５１に、ホーリングマシン３を停止するように指示する。ホーリングマシン制御盤５１は、これを受けて、ホーリングマシン３によるケーブルＣの送出を停止させる。
本実施形態においては、無人搬送車１０を構成する全ての線状材１５が伸びきった状態における先頭駆動台車１１の位置が、ケーブルＣを実際に搬送したい搬送予定距離と一致するように、被牽引台車１２、中間駆動台車１３が構成されている。すなわち、全ての線状材１５が伸びきって、終端装置１６のセンサが張力検出信号を送信し、これを基に、無人搬送車１０が自動的に停止した際には、ケーブルＣは予定された目的地に搬送されたことになる。このように、本実施形態においては、ケーブルＣが目的地に搬送された場合に無人搬送車１０が自動停止する構成となっている。
あるいは、無人搬送車１０を構成する全ての線状材１５が伸びきった状態における先頭駆動台車１１の位置が、ケーブルＣを実際に搬送したい搬送予定距離よりも遠く位置するように、被牽引台車１２、中間駆動台車１３を構成し、ケーブルＣが目的地に搬送された場合には作業員が制御装置５０に停止指示を行うようにしてもよい。この場合においては、終端装置１６からの張力検出信号を基にした無人搬送車１０の自動停止は、目的地を超えても無人搬送車１０が走行を止めない場合の緊急停止手段として機能し得る。このような構成とすると、ケーブルＣの搬送予定距離に合わせて被牽引台車１２、中間駆動台車１３の構成を調整しなくともよい。
次に、図１～図１０、及び図１１、図１２を用いて、上記の洞道内ケーブル布設システム１を用いた洞道内ケーブル布設方法を説明する。図１１は、洞道内ケーブル布設方法のフローチャートである。図１２は、無人搬送車１０の動作を示す説明図である。
ケーブルの布設が開始されると（ステップＳ１）、まず、作業員は、ホーリングマシン３と無人搬送車１０を、図１に示されるように、洞道ＵＣ内に設置する（ステップＳ３）。無人搬送車１０においては、各台車１１、１２、１３が互いに近接して、図１２（ａ）と、より詳細に図２に示されるように、各台車１２、１３の突出部３０ｃ、４０ｃの各々が、前に位置する台車１１、１２、１３の切り欠き２０ａ、３０ａ、４０ａ内に挿入されるように配置される。
次に、作業員は、ホーリングマシン３と無人搬送車１０に、ケーブルＣを設置する（ステップＳ５）。より詳細には、ケーブルＣは、ケーブルドラム搬送車両２のケーブルドラム２ａから引き出されつつ、第１ホーリングマシン３Ａのキャタピラ３ａ間と、第２ホーリングマシン３Ｂのキャタピラ３ａ間に通されて、無人搬送車１０に搭載される。ケーブルＣは、各台車１１、１２、１３の、鉛直ローラー２７ｂ、３７ｂ、４７ｂの間を通されつつ水平ローラー２７ａ、３７ａ、４７ａ上に載置されて、先端Ｃｔが先頭駆動台車１１の固定具２６に固定される。
作業員は、制御装置５０に、ホーリングマシン３の送出速度と無人搬送車１０の搬送速度を設定する。送出速度と搬送速度は一致するように設定される。無人搬送車制御盤５２は、先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３の各々の制御部２３、４３に、搬送速度を送信する。
その後、作業員は、制御装置５０に対し、ケーブルＣの搬送開始を指示する（ステップＳ７）。
その後、作業員は、制御装置５０に対し、ケーブルＣの搬送開始を指示する（ステップＳ７）。
制御装置５０に搬送開始が指示されると、ホーリングマシン制御盤５１はホーリングマシン３により、設定された送出速度で、ケーブルＣを送出するよう制御を開始する。また、無人搬送車制御盤５２は先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３の制御部２３、４３に前進指示を出して搬送を開始させる。先頭駆動台車１１の制御部２３はこれを受けて、駆動車輪２１の駆動を開始して、先頭駆動台車１１を設定された搬送速度で走行させる（ステップＳ９）。同時に中間駆動台車１３の制御部４３は前進指示を受けて、内部状態を走行待機状態とする。
制御装置５０は、ホーリングマシン３によるケーブルＣの送出開始と、先頭駆動台車１１の走行開始が同じタイミングとなるように、各々を制御する。すると、ケーブルＣは、ホーリングマシン３により洞道本体ＣＢ内に送出されつつ、先端Ｃｔが固定された先頭駆動台車１１により搬送される。
制御装置５０は、ホーリングマシン３によるケーブルＣの送出開始と、先頭駆動台車１１の走行開始が同じタイミングとなるように、各々を制御する。すると、ケーブルＣは、ホーリングマシン３により洞道本体ＣＢ内に送出されつつ、先端Ｃｔが固定された先頭駆動台車１１により搬送される。
先頭駆動台車１１が走行を開始すると、線状材１５Ａが先頭駆動台車１１の巻取り装置から送出されながら、先頭駆動台車１１が直後の被牽引台車１２Ｂから離間する。この離間距離が線状材１５Ａの長さと同一となると、巻取り装置から線状材１５Ａが引き出されなくなり、図１２（ｂ）に示されるように、線状材１５Ａに張力が作用する。この張力により、被牽引台車１２Ｂは先頭駆動台車１１により牽引されて、直後の被牽引台車１２Ｃから離間する。
更に先頭駆動台車１１が前進して、被牽引台車１２Ｂと被牽引台車１２Ｃの間の間隔が線状材１５Ｂの長さと同一となると、被牽引台車１２Ｂの巻取り装置から線状材１５Ｂが引き出されなくなり、図１２（ｃ）に示されるように、線状材１５Ｂに張力が作用する。この張力により、被牽引台車１２Ｃは先頭駆動台車１１及び被牽引台車１２Ｂにより牽引されて、直後の被牽引台車１２Ｄから離間する。
同様に、先頭駆動台車１１が更に前進すると、被牽引台車１２Ｄも牽引されて中間駆動台車１３から離間する。
更に先頭駆動台車１１が前進して、被牽引台車１２Ｂと被牽引台車１２Ｃの間の間隔が線状材１５Ｂの長さと同一となると、被牽引台車１２Ｂの巻取り装置から線状材１５Ｂが引き出されなくなり、図１２（ｃ）に示されるように、線状材１５Ｂに張力が作用する。この張力により、被牽引台車１２Ｃは先頭駆動台車１１及び被牽引台車１２Ｂにより牽引されて、直後の被牽引台車１２Ｄから離間する。
同様に、先頭駆動台車１１が更に前進すると、被牽引台車１２Ｄも牽引されて中間駆動台車１３から離間する。
更に先頭駆動台車１１が前進して、被牽引台車１２Ｄと中間駆動台車１３の間の間隔が線状材１５Ｄの長さと同一となると、被牽引台車１２Ｄの巻取り装置から線状材１５Ｄが引き出されなくなり、図１２（ｄ）に示されるように、線状材１５Ｄに張力が作用する。中間駆動台車１３のセンサはこの張力を検出して、張力検出信号を制御部４３に送信する。
中間駆動台車１３は、上記ステップＳ９において受信した無人搬送車制御盤５２からの前進指示により、走行待機状態となっている。制御部４３は、この状態においてセンサから張力検出信号を受信すると、中間駆動台車１３の走行を開始させる（ステップＳ１１）。
中間駆動台車１３は、上記ステップＳ９において受信した無人搬送車制御盤５２からの前進指示により、走行待機状態となっている。制御部４３は、この状態においてセンサから張力検出信号を受信すると、中間駆動台車１３の走行を開始させる（ステップＳ１１）。
以下同様に、中間駆動台車１３に牽引されて、図１２（ｅ）に示されるように、被牽引台車１２Ｆ、１２Ｇ、１２Ｈがこの順に走行を開始する。
既に説明したように、本実施形態においては、無人搬送車１０を構成する全ての線状材１５が伸びきった状態における先頭駆動台車１１の位置が、ケーブルＣを実際に搬送したい搬送予定距離と一致するように、被牽引台車１２、中間駆動台車１３が構成されている。このため、ケーブルＣが目的地まで搬送されると、最後尾の被牽引台車１２Ｈと終端装置１６との間に設けられた線状材１５Ｈが伸びきって、線状材１５Ｈに張力が作用する。終端装置１６のセンサは、線状材１５Ｈの張力を検出すると、無人搬送車制御盤５２に張力検出信号を送信する。
無人搬送車制御盤５２は、張力検出信号を受信すると、先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３の制御部２３、４３と無線により通信して、先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３を停止するように指示する。この指示に伴い、先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３の制御部２３、４３は、先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３の走行を停止する（ステップＳ１３）。
無人搬送車制御盤５２は更に、ホーリングマシン制御盤５１に、ホーリングマシン３を停止するように指示する。ホーリングマシン制御盤５１は、これを受けて、ホーリングマシン３を停止させる。
無人搬送車１０が停止すると、作業員は、ケーブルを無人搬送車１０から降ろし、棚等に設置する。
既に説明したように、本実施形態においては、無人搬送車１０を構成する全ての線状材１５が伸びきった状態における先頭駆動台車１１の位置が、ケーブルＣを実際に搬送したい搬送予定距離と一致するように、被牽引台車１２、中間駆動台車１３が構成されている。このため、ケーブルＣが目的地まで搬送されると、最後尾の被牽引台車１２Ｈと終端装置１６との間に設けられた線状材１５Ｈが伸びきって、線状材１５Ｈに張力が作用する。終端装置１６のセンサは、線状材１５Ｈの張力を検出すると、無人搬送車制御盤５２に張力検出信号を送信する。
無人搬送車制御盤５２は、張力検出信号を受信すると、先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３の制御部２３、４３と無線により通信して、先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３を停止するように指示する。この指示に伴い、先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３の制御部２３、４３は、先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３の走行を停止する（ステップＳ１３）。
無人搬送車制御盤５２は更に、ホーリングマシン制御盤５１に、ホーリングマシン３を停止するように指示する。ホーリングマシン制御盤５１は、これを受けて、ホーリングマシン３を停止させる。
無人搬送車１０が停止すると、作業員は、ケーブルを無人搬送車１０から降ろし、棚等に設置する。
ケーブルＣの設置後には、作業員が制御装置５０に対し、無人搬送車１０の後退を指示する。
制御装置５０に後退が指示されると、無人搬送車制御盤５２は、先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３の制御部２３、４３に後退を指示し、制御部２３、４３はこれを受けて、駆動車輪２１、４１を逆転させ、先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３を後退させる。
先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３が後退すると、これらが後続している被牽引台車１２Ｂ、１２Ｆの各々に接近し、先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３の切り欠き２０ａ、４０ａの中に被牽引台車１２Ｂ、１２Ｆの突出部３０ｃが格納されつつ先頭駆動台車１１、中間駆動台車１３と被牽引台車１２Ｂ、１２Ｆが接触する。これにより被牽引台車１２Ｂ、１２Ｆは、後退する先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３によって後側Ｂへと押し出され、後退せしめられる。このように、先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３の後退によって、前後に連結された台車１１、１２、１３間で、前の台車１１、１２、１３の切り欠き２０ａ、３０ａ、４０ａ内に後の台車１２、１３の突出部３０ｃ、４０ｃが収容されつつ、被牽引台車１２が後側Ｂへと次々に押し出され、後退せしめられる。
被牽引台車１２の後退が進行し、最後尾の被牽引台車１２Ｈが後側Ｂへと押し出されて、被牽引台車１２Ｈの切り欠き３０ａの中に終端装置１６の突出部１６ｃが格納され、被牽引台車１２Ｈと終端装置１６が接触すると、終端装置１６は洞道ＵＣに固定されているため、無人搬送車１０全体の更なる後退は抑制される。
これにより、無人搬送車１０は、図２に示される非搬送時の状態へと戻される。
制御装置５０に後退が指示されると、無人搬送車制御盤５２は、先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３の制御部２３、４３に後退を指示し、制御部２３、４３はこれを受けて、駆動車輪２１、４１を逆転させ、先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３を後退させる。
先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３が後退すると、これらが後続している被牽引台車１２Ｂ、１２Ｆの各々に接近し、先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３の切り欠き２０ａ、４０ａの中に被牽引台車１２Ｂ、１２Ｆの突出部３０ｃが格納されつつ先頭駆動台車１１、中間駆動台車１３と被牽引台車１２Ｂ、１２Ｆが接触する。これにより被牽引台車１２Ｂ、１２Ｆは、後退する先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３によって後側Ｂへと押し出され、後退せしめられる。このように、先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３の後退によって、前後に連結された台車１１、１２、１３間で、前の台車１１、１２、１３の切り欠き２０ａ、３０ａ、４０ａ内に後の台車１２、１３の突出部３０ｃ、４０ｃが収容されつつ、被牽引台車１２が後側Ｂへと次々に押し出され、後退せしめられる。
被牽引台車１２の後退が進行し、最後尾の被牽引台車１２Ｈが後側Ｂへと押し出されて、被牽引台車１２Ｈの切り欠き３０ａの中に終端装置１６の突出部１６ｃが格納され、被牽引台車１２Ｈと終端装置１６が接触すると、終端装置１６は洞道ＵＣに固定されているため、無人搬送車１０全体の更なる後退は抑制される。
これにより、無人搬送車１０は、図２に示される非搬送時の状態へと戻される。
次に、上記の洞道内ケーブル布設システム及び洞道内ケーブル布設方法の効果について説明する。
本実施形態の洞道内ケーブル布設システム１は、洞道ＵＣ内にケーブルＣを布設する、洞道内ケーブル布設システム１であって、ケーブルＣを搭載して、洞道ＵＣ内を搬送する無人搬送車１０を備え、無人搬送車１０は、線状材１５により列をなすように間隔を開けて連結された、複数の台車１１、１２、１３を備え、複数の台車１１、１２、１３は、列の先頭に、自走可能な先頭駆動台車１１を備え、当該先頭駆動台車１１が後続の被牽引台車１２を牽引する。
また、本実施形態の洞道内ケーブル布設方法は、洞道ＵＣ内にケーブルＣを布設する、洞道内ケーブル布設方法であって、線状材１５により列をなすように間隔を開けて連結された、複数の台車１１、１２、１３を備えた無人搬送車１０に、ケーブルＣを搭載し、列の先頭に、自走可能に設けられた先頭駆動台車１１を走行させて、当該先頭駆動台車１１が後続の被牽引台車１２を牽引することにより、洞道ＵＣ内にケーブルＣを搬送する。
上記のような構成によれば、長尺のケーブルＣは、列をなすように間隔をあけて連結された複数の台車１１、１２、１３の各々により、間隔を空けて支持され、搬送される。したがって、搬送中のケーブルＣを支持するコロが不要となり、ケーブルＣの搬送に要する人員や作業工数を低減可能である。
また、本実施形態の洞道内ケーブル布設方法は、洞道ＵＣ内にケーブルＣを布設する、洞道内ケーブル布設方法であって、線状材１５により列をなすように間隔を開けて連結された、複数の台車１１、１２、１３を備えた無人搬送車１０に、ケーブルＣを搭載し、列の先頭に、自走可能に設けられた先頭駆動台車１１を走行させて、当該先頭駆動台車１１が後続の被牽引台車１２を牽引することにより、洞道ＵＣ内にケーブルＣを搬送する。
上記のような構成によれば、長尺のケーブルＣは、列をなすように間隔をあけて連結された複数の台車１１、１２、１３の各々により、間隔を空けて支持され、搬送される。したがって、搬送中のケーブルＣを支持するコロが不要となり、ケーブルＣの搬送に要する人員や作業工数を低減可能である。
特に、先頭駆動台車１１に牽引される被牽引台車１２は自走のための動力を要しないため、洞道内ケーブル布設システム１の導入コストを低減できる。
更に、無人搬送車１０を使用しない場合においては、台車１１、１２、１３間を連結する線状材１５を巻取り装置等により巻回させることで、台車１１、１２、１３間を近接させることができる。これにより、非搬送時の台車１１、１２、１３の格納スペースを低減可能である。
更に、無人搬送車１０を使用しない場合においては、台車１１、１２、１３間を連結する線状材１５を巻取り装置等により巻回させることで、台車１１、１２、１３間を近接させることができる。これにより、非搬送時の台車１１、１２、１３の格納スペースを低減可能である。
また、複数の台車１１、１２、１３は、自走可能に構成され、２つの被牽引台車１２の間に設けられてこれら前後の被牽引台車１２の各々に線状材１５により連結され、後続の被牽引台車１２を牽引する中間駆動台車１３を備えている。
上記のような構成によれば、先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３に駆動力と牽引力を分散させることができる。このため、各駆動台車１１、１３に必要とされる駆動牽引能力を低減可能であり、洞道内ケーブル布設システム１の導入コストを低減できる。
また、同様の理由に因り、各台車１１、１２、１３間を連結する線状材１５の剛性や太さも低減可能であり、洞道内ケーブル布設システム１の導入コストを更に低減できる。
上記のような構成によれば、先頭駆動台車１１と中間駆動台車１３に駆動力と牽引力を分散させることができる。このため、各駆動台車１１、１３に必要とされる駆動牽引能力を低減可能であり、洞道内ケーブル布設システム１の導入コストを低減できる。
また、同様の理由に因り、各台車１１、１２、１３間を連結する線状材１５の剛性や太さも低減可能であり、洞道内ケーブル布設システム１の導入コストを更に低減できる。
また、複数の台車１１、１２、１３のうち、列の最後尾の台車１２Ｈよりも後方に、洞道ＵＣに固定されて設けられた終端装置１６を備え、最後尾の台車１２Ｈと、終端装置１６は、線状材１５Ｈにより連結されている。
上記のような構成によれば、最後尾の台車１２Ｈが洞道ＵＣに固定された終端装置１６に、線状材１５Ｈにより連結されているため、無人搬送車１０が走行してこの線状材１５Ｈが伸びきると、更なる走行が抑制される。このため、無人搬送車１０の、線状材１５の長さによって許容された距離以上の走行を抑制可能であり、ケーブルＣが目的地に搬送された場合に、無人搬送車１０が自動的に停止するように制御することもできる。
上記のような構成によれば、最後尾の台車１２Ｈが洞道ＵＣに固定された終端装置１６に、線状材１５Ｈにより連結されているため、無人搬送車１０が走行してこの線状材１５Ｈが伸びきると、更なる走行が抑制される。このため、無人搬送車１０の、線状材１５の長さによって許容された距離以上の走行を抑制可能であり、ケーブルＣが目的地に搬送された場合に、無人搬送車１０が自動的に停止するように制御することもできる。
また、ケーブルＣは、ホーリングマシン３を用いて洞道ＵＣ内に送出された後に、無人搬送車１０に搭載され、ホーリングマシン３によるケーブルＣの送出速度と、無人搬送車１０によるケーブルＣの搬送速度を一致させるよう、ホーリングマシン３と無人搬送車１０を制御する制御装置５を備えている。
上記のような構成によれば、ケーブルＣは、ホーリングマシン３から送出されつつ、無人搬送車１０を走行させることにより搬送される。ここで、ホーリングマシン３によるケーブルＣの送出速度と、無人搬送車１０によるケーブルＣの搬送速度が一致しているので、ホーリングマシン３の送出速度が速い場合のケーブルの撓みや、無人搬送車１０の搬送速度が速い場合のケーブルＣに作用する引張力とこれに伴うケーブルＣの損傷が抑制され、ケーブルＣは適切に搬送される。
このように、ケーブルＣは無人搬送車１０により自動的に搬送される。また、ホーリングマシン３は、洞道ＵＣを走行する無人搬送車１０に向けてケーブルＣを送出する、基点となる位置のみに、最低限の台数を設置すればよく、ホーリングマシン３の必要設置台数が低減される。これらの理由に因り、ケーブルＣの搬送に要する人員や作業工数を低減可能である。
上記のような構成によれば、ケーブルＣは、ホーリングマシン３から送出されつつ、無人搬送車１０を走行させることにより搬送される。ここで、ホーリングマシン３によるケーブルＣの送出速度と、無人搬送車１０によるケーブルＣの搬送速度が一致しているので、ホーリングマシン３の送出速度が速い場合のケーブルの撓みや、無人搬送車１０の搬送速度が速い場合のケーブルＣに作用する引張力とこれに伴うケーブルＣの損傷が抑制され、ケーブルＣは適切に搬送される。
このように、ケーブルＣは無人搬送車１０により自動的に搬送される。また、ホーリングマシン３は、洞道ＵＣを走行する無人搬送車１０に向けてケーブルＣを送出する、基点となる位置のみに、最低限の台数を設置すればよく、ホーリングマシン３の必要設置台数が低減される。これらの理由に因り、ケーブルＣの搬送に要する人員や作業工数を低減可能である。
また、洞道ＵＣには、無人搬送車１０の走行経路に沿って延在する溝ＣＧが設けられ、複数の台車１１、１２、１３の各々は、溝ＣＧの内部に位置づけられた走行ガイド部２５ｄ、３５ｄ、４５ｄを有するガイド機構２５、３５、４５を備えている。
上記のような構成によれば、走行ガイド部２５ｄ、３５ｄ、４５ｄが溝ＣＧの内部に位置づけられているため、複数の台車１１、１２、１３が洞道内ＵＣを走行する際に、走行ガイド部２５ｄ、３５ｄ、４５ｄが溝ＣＧの側面ＣＧａに当接し、結果として台車１１、１２、１３の走行経路が規定される。このように、各台車１１、１２、１３の走行経路を特別な制御に依らずに簡便に規定できるため、洞道内ケーブル布設システム１の導入コストを更に低減できる。
上記のような構成によれば、走行ガイド部２５ｄ、３５ｄ、４５ｄが溝ＣＧの内部に位置づけられているため、複数の台車１１、１２、１３が洞道内ＵＣを走行する際に、走行ガイド部２５ｄ、３５ｄ、４５ｄが溝ＣＧの側面ＣＧａに当接し、結果として台車１１、１２、１３の走行経路が規定される。このように、各台車１１、１２、１３の走行経路を特別な制御に依らずに簡便に規定できるため、洞道内ケーブル布設システム１の導入コストを更に低減できる。
また、先頭駆動台車１１は、ケーブルＣが固定される固定具２６を備え、先頭駆動台車１１に後続する複数の台車１２、１３の各々は、ケーブルＣが載置される支持ローラー３７ａ、４７ａを備え、かつ前方に突出する突出部３０ｃ、４０ｃを備え、複数の台車１１、１２、１３の各々は、後ろ側に、突出部３０ｃ、４０ｃに対応する形状の切り欠き２０ａ、３０ａ、４０ａが形成されている。
上記のような構成によれば、２台の台車１１、１２、１３が前後に隣接した際に、後の台車１２、１３には前方に突出する突出部３０ｃ、４０ｃが設けられ、前の台車１１、１２、１３の後ろ側には突出部３０ｃ、４０ｃに対応する形状の切り欠き２０ａ、３０ａ、４０ａが形成されている。このため、後の台車１２、１３の突出部３０ｃ、４０ｃを前の台車１１、１２、１３の切り欠き２０ａ、３０ａ、４０ａ内に挿入、収容して台車１１、１２、１３間を前後に近接して配置することで、各台車１１、１２、１３を一定以上の長さとさせて安定性を持たせつつも、非搬送時の無人搬送車１０の格納スペースを更に低減可能である。
ここで、先頭駆動台車１１はケーブルＣが固定される固定具２６を備え、後続の台車１２、１３はケーブルＣが載置される支持ローラー３７ａ、４７ａを備えている。このため、各台車１１、１２、１３を、線状材１５を撓ませ、あるいは巻回させることで前後に近接して配置した状態とし、この非搬送状態の無人搬送車１０にケーブルＣを搭載させることができる。すなわち、ケーブルＣの先端Ｃｔを先頭駆動台車１１の固定具２６に固定し、各台車１２、１３の支持ローラー３７ａ、４７ａ上にケーブルＣを設置して、先頭駆動台車１１を走行させると、先頭駆動台車１１が後続の台車１２から離れて走行するとともにケーブルＣも搬送されて先頭駆動台車１１とともに移動する。このとき、線状材１５が伸びきるまでの間は停止している後続の各台車１２、１３においては、ケーブルＣが設置された支持ローラー３７ａ、４７ａがケーブルＣの移動に伴って回転するため、ケーブルＣの移動は、停止中の後続の各台車１２、１３によっては妨げられない。線状材１５が伸びきると、次の被牽引台車１２が牽引されて走行を開始するが、この移動も、更に後続の、停止中の各台車１２、１３に設けられた支持ローラー３７ａ、４７ａが回転することにより妨げられない。このように、長尺なケーブルＣを、非搬送状態の、すなわち先頭の台車１１から最後尾の台車１２Ｈまでの距離が短い状態の無人搬送車１０に対して搭載することができるので、ケーブルＣの搭載のために作業員が長い距離を移動する必要がない。したがって、ケーブルＣの搬送に要する人員や作業工数を低減可能である。
上記のような構成によれば、２台の台車１１、１２、１３が前後に隣接した際に、後の台車１２、１３には前方に突出する突出部３０ｃ、４０ｃが設けられ、前の台車１１、１２、１３の後ろ側には突出部３０ｃ、４０ｃに対応する形状の切り欠き２０ａ、３０ａ、４０ａが形成されている。このため、後の台車１２、１３の突出部３０ｃ、４０ｃを前の台車１１、１２、１３の切り欠き２０ａ、３０ａ、４０ａ内に挿入、収容して台車１１、１２、１３間を前後に近接して配置することで、各台車１１、１２、１３を一定以上の長さとさせて安定性を持たせつつも、非搬送時の無人搬送車１０の格納スペースを更に低減可能である。
ここで、先頭駆動台車１１はケーブルＣが固定される固定具２６を備え、後続の台車１２、１３はケーブルＣが載置される支持ローラー３７ａ、４７ａを備えている。このため、各台車１１、１２、１３を、線状材１５を撓ませ、あるいは巻回させることで前後に近接して配置した状態とし、この非搬送状態の無人搬送車１０にケーブルＣを搭載させることができる。すなわち、ケーブルＣの先端Ｃｔを先頭駆動台車１１の固定具２６に固定し、各台車１２、１３の支持ローラー３７ａ、４７ａ上にケーブルＣを設置して、先頭駆動台車１１を走行させると、先頭駆動台車１１が後続の台車１２から離れて走行するとともにケーブルＣも搬送されて先頭駆動台車１１とともに移動する。このとき、線状材１５が伸びきるまでの間は停止している後続の各台車１２、１３においては、ケーブルＣが設置された支持ローラー３７ａ、４７ａがケーブルＣの移動に伴って回転するため、ケーブルＣの移動は、停止中の後続の各台車１２、１３によっては妨げられない。線状材１５が伸びきると、次の被牽引台車１２が牽引されて走行を開始するが、この移動も、更に後続の、停止中の各台車１２、１３に設けられた支持ローラー３７ａ、４７ａが回転することにより妨げられない。このように、長尺なケーブルＣを、非搬送状態の、すなわち先頭の台車１１から最後尾の台車１２Ｈまでの距離が短い状態の無人搬送車１０に対して搭載することができるので、ケーブルＣの搭載のために作業員が長い距離を移動する必要がない。したがって、ケーブルＣの搬送に要する人員や作業工数を低減可能である。
次に、図１３～図１６を用いて、上記実施形態として示した洞道内ケーブル布設システム１の変形例を説明する。図１３、図１４は、本変形例の洞道内ケーブル布設システムにおける、先頭駆動台車６１の側面図と背面図である。図１５は、本変形例の洞道内ケーブル布設システムにおける、被牽引台車６２の背面図である。図１６は、本変形例の洞道内ケーブル布設システムにおける、中間駆動台車６３の側面図である。本変形例における洞道内ケーブル布設システムは、上記実施形態の洞道内ケーブル布設システム１とは、これら先頭駆動台車６１、被牽引台車６２、及び中間駆動台車６３の構成が異なっている。
以下、先頭駆動台車６１、被牽引台車６２、及び中間駆動台車６３の、上記実施形態との相違点に着目して説明する。上記実施形態の図３～図１０を用いた説明と同じ構成についての説明は省略する。
以下、先頭駆動台車６１、被牽引台車６２、及び中間駆動台車６３の、上記実施形態との相違点に着目して説明する。上記実施形態の図３～図１０を用いた説明と同じ構成についての説明は省略する。
まず、図１３、１４を用いて、本変形例における先頭駆動台車６１の、上記実施形態における先頭駆動台車１１との相違点を説明する。
先頭駆動台車６１は、２つの駆動車輪７１と、１つの自在車輪７２を備えている。２つの駆動車輪７１は、軸７１ａにより連結されて、基部７０の後側Ｂに設けられている。駆動車輪７１を２つとして車輪の総数の半数以上とすることにより、先頭駆動台車６１及びこれに積載されるケーブルＣの荷重の多くが駆動車輪７１にかかる構造となっている。
駆動車輪７１を駆動するモーター７３は、先頭駆動台車６１の重心近くとなる基部７０の中央下側に設けられている。モーター７３と駆動車輪７１は、ギア及びチェーン７３ａにより連結され、これによりモーター７３の動力が駆動車輪７１に伝達されている。
軸７１ａの中央には、カーブ走行時などにおいて先頭駆動台車６１が進行方向を変える際に、外側に位置する駆動車輪７１の回転数が内側の駆動車輪７１よりも多く回転なるように制御する、デフ機構７４が設けられている。
自在車輪７２は、基部７０の前側Ｆに設けられている。
先頭駆動台車６１は、２つの駆動車輪７１と、１つの自在車輪７２を備えている。２つの駆動車輪７１は、軸７１ａにより連結されて、基部７０の後側Ｂに設けられている。駆動車輪７１を２つとして車輪の総数の半数以上とすることにより、先頭駆動台車６１及びこれに積載されるケーブルＣの荷重の多くが駆動車輪７１にかかる構造となっている。
駆動車輪７１を駆動するモーター７３は、先頭駆動台車６１の重心近くとなる基部７０の中央下側に設けられている。モーター７３と駆動車輪７１は、ギア及びチェーン７３ａにより連結され、これによりモーター７３の動力が駆動車輪７１に伝達されている。
軸７１ａの中央には、カーブ走行時などにおいて先頭駆動台車６１が進行方向を変える際に、外側に位置する駆動車輪７１の回転数が内側の駆動車輪７１よりも多く回転なるように制御する、デフ機構７４が設けられている。
自在車輪７２は、基部７０の前側Ｆに設けられている。
ガイド機構７５は、基部７０の、溝ＣＧ側の側面７０ｅに、２つ設けられている。各ガイド機構７５は、支持部材７５ａ、鉛直部材７５ｃ、上側水平板７５ｄ、下側水平板７５ｅ、軸部材７５ｆ、７５ｈ、側面当接ローラー７５ｇ、底面当接ローラー７５ｉ、及び走行ガイド部押圧機構７９を備えている。
支持部材７５ａは、基部７０の側面７０ｅに設けられてガイド機構７５を支持する部材である。支持部材７５ａには、鉛直方向に支持部材７５ａを挿通する挿通孔７５ｂが開設されている。
鉛直部材７５ｃは、この挿通孔７５ｂに対応する断面形状を備えた長尺の部材であり、挿通孔７５ｂを挿通するように設けられている。
上側水平板７５ｄは、鉛直部材７５ｃの上端に、水平方向に延在するように、かつ鉛直部材７５ｃの表面から基部７０側に突出するように設けられている。
下側水平板７５ｅは、鉛直部材７５ｃの下端に、水平方向に延在するように設けられている。
支持部材７５ａは、基部７０の側面７０ｅに設けられてガイド機構７５を支持する部材である。支持部材７５ａには、鉛直方向に支持部材７５ａを挿通する挿通孔７５ｂが開設されている。
鉛直部材７５ｃは、この挿通孔７５ｂに対応する断面形状を備えた長尺の部材であり、挿通孔７５ｂを挿通するように設けられている。
上側水平板７５ｄは、鉛直部材７５ｃの上端に、水平方向に延在するように、かつ鉛直部材７５ｃの表面から基部７０側に突出するように設けられている。
下側水平板７５ｅは、鉛直部材７５ｃの下端に、水平方向に延在するように設けられている。
下側水平板７５ｅは、その下側に、２本の軸部材７５ｆ、７５ｈが固定されている。
軸部材７５ｆは、下側水平板７５ｅに対して垂直に設けられている。軸部材７５ｆには、走行ガイド部として機能する側面当接ローラー７５ｇが、中心軸を軸部材７５ｆが挿通するように位置づけられて、軸部材７５ｆに対して回転可能に設けられている。
軸部材７５ｈは、下側水平板７５ｅに平行に、かつ直交方向Ｗに延在するように設けられている。軸部材７５ｈには、底面当接ローラー７５ｉが、中心軸を軸部材７５ｈが挿通するように位置づけられて、軸部材７５ｈに対して回転可能に設けられている。
上記のような構成により、これらローラー７５ｇ、７５ｉが溝ＣＧ内に位置づけられた際には、側面当接ローラー７５ｇは、鉛直方向に回転軸が延在し、溝ＣＧの側面ＣＧａに当接するように設けられ、底面当接ローラー７５ｉは、直交方向Ｗに回転軸が延在し、溝ＣＧの底面ＣＧｂに当接するように設けられる。
軸部材７５ｆは、下側水平板７５ｅに対して垂直に設けられている。軸部材７５ｆには、走行ガイド部として機能する側面当接ローラー７５ｇが、中心軸を軸部材７５ｆが挿通するように位置づけられて、軸部材７５ｆに対して回転可能に設けられている。
軸部材７５ｈは、下側水平板７５ｅに平行に、かつ直交方向Ｗに延在するように設けられている。軸部材７５ｈには、底面当接ローラー７５ｉが、中心軸を軸部材７５ｈが挿通するように位置づけられて、軸部材７５ｈに対して回転可能に設けられている。
上記のような構成により、これらローラー７５ｇ、７５ｉが溝ＣＧ内に位置づけられた際には、側面当接ローラー７５ｇは、鉛直方向に回転軸が延在し、溝ＣＧの側面ＣＧａに当接するように設けられ、底面当接ローラー７５ｉは、直交方向Ｗに回転軸が延在し、溝ＣＧの底面ＣＧｂに当接するように設けられる。
走行ガイド部押圧機構７９は、例えばばねであり、一端が支持部材７５ａの上側に、他端が上側水平板７５ｄの、基部７０側に突出するように設けられた部分の下面に、それぞれ接合されて設けられている。走行ガイド部押圧機構７９は、上側水平板７５ｄを支持部材７５ａの方向、すなわち下方に向けて付勢するように設けられている。これにより、支持部材７５ａに接合された鉛直部材７５ｃと、これに回転自在に固定された側面当接ローラー７５ｇ、底面当接ローラー７５ｉは、全体として下方向に向けて付勢されている。
このような構成によって、底面当接ローラー７５ｉは、溝ＣＧの内部に位置づけられた際には、溝ＣＧの底面ＣＧｂに押圧された状態となっている。
このような構成によって、底面当接ローラー７５ｉは、溝ＣＧの内部に位置づけられた際には、溝ＣＧの底面ＣＧｂに押圧された状態となっている。
ケーブル載置部７７は、２つの支持ローラー７７ａと、２つの脱落防止板７７ｃを備えている。
２つの支持ローラー７７ａは、溝ＣＧの延在する方向においては同一の位置に、かつ直交方向Ｗにおいては、基部７０の中心を挟んで直交方向Ｗに離間した位置に、それぞれ設けられている。各支持ローラー７７ａの回転軸は、平面視したときには直交方向Ｗに平行に、かつ、図１４のように背面または正面から視たときには、直交方向Ｗにおける外側が僅かに上方に持ち上げられて、斜めに傾斜して設けられている。これにより、支持ローラー７７ａは、回転軸に平行な周方向に延在する表面７７ｂが、直交方向Ｗにおいて中心側が外側よりも僅かに下方に位置するように、設けられている。
このように設けられた２つの支持ローラー７７ａの上にケーブルＣを載置すると、ケーブルＣは表面７７ｂの各々により、２点で支持される。上記実施形態のように、ケーブルＣを水平ローラー２７ａの１点のみで支持すると、ケーブルＣを搬送中の衝撃や、ケーブルＣの剛性等により、ケーブルＣが浮き上がり、これに伴って台車も浮き上がることがある。上記のような構成により、ケーブルＣを支持する部位を増やすことで、ケーブルＣや台車の浮き上がりを抑制可能である。
２つの支持ローラー７７ａは、溝ＣＧの延在する方向においては同一の位置に、かつ直交方向Ｗにおいては、基部７０の中心を挟んで直交方向Ｗに離間した位置に、それぞれ設けられている。各支持ローラー７７ａの回転軸は、平面視したときには直交方向Ｗに平行に、かつ、図１４のように背面または正面から視たときには、直交方向Ｗにおける外側が僅かに上方に持ち上げられて、斜めに傾斜して設けられている。これにより、支持ローラー７７ａは、回転軸に平行な周方向に延在する表面７７ｂが、直交方向Ｗにおいて中心側が外側よりも僅かに下方に位置するように、設けられている。
このように設けられた２つの支持ローラー７７ａの上にケーブルＣを載置すると、ケーブルＣは表面７７ｂの各々により、２点で支持される。上記実施形態のように、ケーブルＣを水平ローラー２７ａの１点のみで支持すると、ケーブルＣを搬送中の衝撃や、ケーブルＣの剛性等により、ケーブルＣが浮き上がり、これに伴って台車も浮き上がることがある。上記のような構成により、ケーブルＣを支持する部位を増やすことで、ケーブルＣや台車の浮き上がりを抑制可能である。
２つの脱落防止板７７ｃは、ケーブルＣが２つの支持ローラー７７ａ上に載置された際に、このケーブルＣを直交方向Ｗの両側から挟むような位置に設けられている。これにより、脱落防止板７７ｃは、ケーブルＣが支持ローラー７７ａから離れて直交方向Ｗに脱落しようとした場合に、これを抑制する。
各脱落防止板７７ｃは、基部７０から上方に向かうにつれて、これらの間隔が徐々に広がるように、かつ、ケーブルＣとの距離が広がるように、設けられている。ケーブルＣが支持ローラー７７ａから離れて直交方向Ｗに脱落しようとして、脱落防止板７７ｃに当接した場合に、ケーブルＣから脱落防止板７７ｃに作用する力の一部は、斜めに設けられた脱落防止板７７ｃに対して下方向に作用するため、脱落防止板７７ｃに作用する横方向の力が低減される。このため、先頭駆動台車６１の横転が抑制される。
脱落防止板７７ｃの、直交方向Ｗにおける内側には、柔軟性のあるシート等のクッション材７７ｄが設けられており、ケーブルＣが支持ローラー７７ａから外れて脱落防止板７７ｃに当接した際に、ケーブルＣの損傷が抑制される。
各脱落防止板７７ｃは、基部７０から上方に向かうにつれて、これらの間隔が徐々に広がるように、かつ、ケーブルＣとの距離が広がるように、設けられている。ケーブルＣが支持ローラー７７ａから離れて直交方向Ｗに脱落しようとして、脱落防止板７７ｃに当接した場合に、ケーブルＣから脱落防止板７７ｃに作用する力の一部は、斜めに設けられた脱落防止板７７ｃに対して下方向に作用するため、脱落防止板７７ｃに作用する横方向の力が低減される。このため、先頭駆動台車６１の横転が抑制される。
脱落防止板７７ｃの、直交方向Ｗにおける内側には、柔軟性のあるシート等のクッション材７７ｄが設けられており、ケーブルＣが支持ローラー７７ａから外れて脱落防止板７７ｃに当接した際に、ケーブルＣの損傷が抑制される。
基部７０の前側Ｆには、バンパー７８が設けられている。バンパー７８は、伸縮支持軸７８ａの伸縮により、前後方向に移動自在に、基部７０に固定、支持されている。例えば、無人搬送車にケーブルＣを載置した際に、ケーブルＣの先端Ｃｔよりも前側Ｆの位置にバンパー７８を移動することにより、無人搬送車の前方に位置する障害物等に衝突した際の、ケーブルＣの損傷を抑制可能である。
図１５に示される、本変形例における被牽引台車６２は、上記実施形態における被牽引台車１２とは、ガイド機構８５とケーブル載置部８７の構造が異なっている。
ガイド機構８５は、上記の先頭駆動台車６１と同様に、挿通孔８５ｂを備える支持部材８５ａ、鉛直部材８５ｃ、上側水平板８５ｄ、下側水平板８５ｅ、軸部材８５ｆ、８５ｈ、側面当接ローラー（走行ガイド部）８５ｇ、底面当接ローラー８５ｉ、及び走行ガイド部押圧機構８９を備えている。
また、ケーブル載置部８７は、上記の先頭駆動台車６１と同様に、２つの支持ローラー８７ａと、クッション材８７ｄが設けられた２つの脱落防止板８７ｃを備えている。
これらの構成は、先頭駆動台車６１のガイド機構７５及びケーブル載置部７７の各々と同様であるため、詳細な説明を省略する。
ガイド機構８５は、上記の先頭駆動台車６１と同様に、挿通孔８５ｂを備える支持部材８５ａ、鉛直部材８５ｃ、上側水平板８５ｄ、下側水平板８５ｅ、軸部材８５ｆ、８５ｈ、側面当接ローラー（走行ガイド部）８５ｇ、底面当接ローラー８５ｉ、及び走行ガイド部押圧機構８９を備えている。
また、ケーブル載置部８７は、上記の先頭駆動台車６１と同様に、２つの支持ローラー８７ａと、クッション材８７ｄが設けられた２つの脱落防止板８７ｃを備えている。
これらの構成は、先頭駆動台車６１のガイド機構７５及びケーブル載置部７７の各々と同様であるため、詳細な説明を省略する。
図１６に示される、本変形例における中間駆動台車６３は、先頭駆動台車６１と同様に、２つの駆動車輪９１と、１つの自在車輪９２を備えている。駆動車輪９１は、基部９０の中央下側に設けられたモーター９３により、チェーン９３ａを介して駆動されている。図１６には示されていないが、中間駆動台車６３は、先頭駆動台車６１と同様にデフ機構を備えている。
ガイド機構９５の構成も先頭駆動台車６１のガイド機構７５と同様であり、側面当接ローラー（走行ガイド部）９５ｇと底面当接ローラー９５ｉを備え、図１６には図示されない走行ガイド部押圧機構により、底面当接ローラー９５ｉが溝ＣＧの底面ＣＧｂに押圧される構成となっている。
ケーブル載置部９７も先頭駆動台車６１のケーブル載置部７７と同様に、２つの支持ローラー９７ａと、２つの脱落防止板９７ｃを備えた構成となっている。
ガイド機構９５の構成も先頭駆動台車６１のガイド機構７５と同様であり、側面当接ローラー（走行ガイド部）９５ｇと底面当接ローラー９５ｉを備え、図１６には図示されない走行ガイド部押圧機構により、底面当接ローラー９５ｉが溝ＣＧの底面ＣＧｂに押圧される構成となっている。
ケーブル載置部９７も先頭駆動台車６１のケーブル載置部７７と同様に、２つの支持ローラー９７ａと、２つの脱落防止板９７ｃを備えた構成となっている。
本変形例における中間駆動台車６３は、特に上記実施形態の中間駆動台車１３とは異なり、先頭駆動台車６１と同様に、ケーブルＣが固定される固定具９６を基部９０に備えており、中間駆動台車６３の駆動力を、ケーブルＣに伝達可能な構成となっている。
このような、中間駆動台車６３が固定具９６を備える構成においては、中間駆動台車６３の直前の被牽引台車６２が走行して、中間駆動台車６３が走行を開始する際に、既に走行中の全ての台車６１、６２、６３の走行と、及びこれによるケーブルＣの搬送を一旦停止させ、その状態において、中間駆動台車６３の固定具９６によりケーブルＣを固定させる。
このような、中間駆動台車６３が固定具９６を備える構成においては、中間駆動台車６３の直前の被牽引台車６２が走行して、中間駆動台車６３が走行を開始する際に、既に走行中の全ての台車６１、６２、６３の走行と、及びこれによるケーブルＣの搬送を一旦停止させ、その状態において、中間駆動台車６３の固定具９６によりケーブルＣを固定させる。
本変形例が、既に説明した実施形態と同様な効果を奏することは言うまでもない。
特に、本変形例においては、ガイド機構７５、８５、９５は、溝ＣＧの延在する方向に水平面内で直交する方向Ｗに回転軸が延在し、溝ＣＧの底面ＣＧｂに当接するように設けられた、底面当接ローラー７５ｉ、８５ｉ、９５ｉを備え、走行ガイド部は、鉛直方向に回転軸が延在し、溝ＣＧの側面ＣＧａに当接するように設けられた、側面当接ローラー７５ｇ、８５ｇ、９５ｇであり、ガイド機構７５、８５、９５は、底面当接ローラー７５ｉ、８５ｉ、９５ｉを溝ＣＧの底面ＣＧｂに押圧する、走行ガイド部押圧機構７９、８９を備えている。
上記のような構成によれば、走行ガイド部は、鉛直方向に回転軸が延在し、溝ＣＧの側面ＣＧａに接触するように設けられた、側面接触ローラー７５ｇ、８５ｇ、９５ｇであり、台車６１、６２、６３が走行する際には、この側面接触ローラー７５ｇ、８５ｇ、９５ｇが、溝ＣＧとの当接により台車６１、６２、６３の走行経路を規定しながら回転する。このため、側面接触ローラー７５ｇ、８５ｇ、９５ｇの溝ＣＧとの当接によって無人搬送車の走行が阻害されない。
また、ガイド機構７５、８５、９５は、溝ＣＧの延在する方向に水平面内で直交する方向Ｗ、すなわち溝ＣＧの幅方向に回転軸が延在し、溝ＣＧの底面ＣＧｂに当接するように設けられた、底面当接ローラー７５ｉ、８５ｉ、９５ｉを備えている。この底面当接ローラー７５ｉ、８５ｉ、９５ｉは、台車６１、６２、６３が走行する際には、溝ＣＧとの当接により回転するため、底面当接ローラー７５ｉ、８５ｉ、９５ｉの溝ＣＧとの当接によって無人搬送車の走行が阻害されない。また、底面当接ローラー７５ｉ、８５ｉ、９５ｉは、走行ガイド部押圧機構７９、８９によって溝ＣＧの底面ＣＧｂに押圧されているため、常に溝ＣＧの内部に深く挿入された状態となっている。したがって、溝ＣＧの深さにばらつきがあったとしても、走行ガイド部７５ｇ、８５ｇ、９５ｇが溝から外れにくくなる。
特に、本変形例においては、ガイド機構７５、８５、９５は、溝ＣＧの延在する方向に水平面内で直交する方向Ｗに回転軸が延在し、溝ＣＧの底面ＣＧｂに当接するように設けられた、底面当接ローラー７５ｉ、８５ｉ、９５ｉを備え、走行ガイド部は、鉛直方向に回転軸が延在し、溝ＣＧの側面ＣＧａに当接するように設けられた、側面当接ローラー７５ｇ、８５ｇ、９５ｇであり、ガイド機構７５、８５、９５は、底面当接ローラー７５ｉ、８５ｉ、９５ｉを溝ＣＧの底面ＣＧｂに押圧する、走行ガイド部押圧機構７９、８９を備えている。
上記のような構成によれば、走行ガイド部は、鉛直方向に回転軸が延在し、溝ＣＧの側面ＣＧａに接触するように設けられた、側面接触ローラー７５ｇ、８５ｇ、９５ｇであり、台車６１、６２、６３が走行する際には、この側面接触ローラー７５ｇ、８５ｇ、９５ｇが、溝ＣＧとの当接により台車６１、６２、６３の走行経路を規定しながら回転する。このため、側面接触ローラー７５ｇ、８５ｇ、９５ｇの溝ＣＧとの当接によって無人搬送車の走行が阻害されない。
また、ガイド機構７５、８５、９５は、溝ＣＧの延在する方向に水平面内で直交する方向Ｗ、すなわち溝ＣＧの幅方向に回転軸が延在し、溝ＣＧの底面ＣＧｂに当接するように設けられた、底面当接ローラー７５ｉ、８５ｉ、９５ｉを備えている。この底面当接ローラー７５ｉ、８５ｉ、９５ｉは、台車６１、６２、６３が走行する際には、溝ＣＧとの当接により回転するため、底面当接ローラー７５ｉ、８５ｉ、９５ｉの溝ＣＧとの当接によって無人搬送車の走行が阻害されない。また、底面当接ローラー７５ｉ、８５ｉ、９５ｉは、走行ガイド部押圧機構７９、８９によって溝ＣＧの底面ＣＧｂに押圧されているため、常に溝ＣＧの内部に深く挿入された状態となっている。したがって、溝ＣＧの深さにばらつきがあったとしても、走行ガイド部７５ｇ、８５ｇ、９５ｇが溝から外れにくくなる。
特に本変形例においては、走行ガイド部押圧機構７９、８９としてはばねを用いている。このばね係数を適切な値とすることにより、走行ガイド部押圧機構７９、８９が底面当接ローラー７５ｉ、８５ｉ、９５ｉを溝ＣＧの底面ＣＧｂに押圧しつつも、例えば溝ＣＧの底面ＣＧｂに異物が落下していたり、底面ＣＧｂに凹凸があったりした場合に、底面当接ローラー７５ｉ、８５ｉ、９５ｉがこれを乗り越えようとして生じる上方への移動が妨げられず、この移動を適切に吸収することができる。これにより、ガイド機構７５、８５、９５が、溝ＣＧの底面ＣＧｂの異物や凹凸に当接して無人搬送車の走行が妨げられることを抑制可能である。
また、先頭駆動台車６１と中間駆動台車６３の双方が、ケーブルＣが固定される固定具２６、９６を備えている。
このような構成においては、中間駆動台車６３の駆動牽引力を、ケーブルＣの搬送に、効果的に用いることができる。このため、例えば洞道ＵＣ内に傾斜がある場合等、ケーブルＣの搬送に多くの駆動牽引力を要する場合においても、ケーブルＣをより容易に搬送することができる。
このような構成においては、中間駆動台車６３の駆動牽引力を、ケーブルＣの搬送に、効果的に用いることができる。このため、例えば洞道ＵＣ内に傾斜がある場合等、ケーブルＣの搬送に多くの駆動牽引力を要する場合においても、ケーブルＣをより容易に搬送することができる。
なお、本発明の洞道内ケーブル布設システム及び洞道内ケーブル布設方法は、図面を参照して説明した上述の各実施形態及び変形例に限定されるものではなく、その技術的範囲において他の様々な変形例が考えられる。
例えば、上記実施形態においては２台のホーリングマシン３が用いられたが、ホーリングマシン３の数は１台でもいいし、３台以上でもいい。また、ホーリングマシン３の置き場所も限定されず、適切に無人搬送車１０に対してケーブルＣを送出できればどこに置かれてもよい。
あるいは、無人搬送車１０が十分な牽引能力を有し、かつホーリングマシン３がなくともケーブルＣが洞道ＵＣや立坑ＧＨの壁面に当接しないような構造となっている場合においては、洞道内ケーブル布設システムはホーリングマシン３や制御装置５０を有さず、無人搬送車１０がケーブルドラム２ａからケーブルＣを引き出しながら、洞道ＵＣを搬送するような形態であってもよい。
例えば、上記実施形態においては２台のホーリングマシン３が用いられたが、ホーリングマシン３の数は１台でもいいし、３台以上でもいい。また、ホーリングマシン３の置き場所も限定されず、適切に無人搬送車１０に対してケーブルＣを送出できればどこに置かれてもよい。
あるいは、無人搬送車１０が十分な牽引能力を有し、かつホーリングマシン３がなくともケーブルＣが洞道ＵＣや立坑ＧＨの壁面に当接しないような構造となっている場合においては、洞道内ケーブル布設システムはホーリングマシン３や制御装置５０を有さず、無人搬送車１０がケーブルドラム２ａからケーブルＣを引き出しながら、洞道ＵＣを搬送するような形態であってもよい。
また、上記実施形態においては、各駆動台車１１、１３がそれぞれ３台の被牽引台車１２を牽引していたが、各駆動台車１１、１３は、１台または２台の被牽引台車１２を牽引してもよいし、４台以上の被牽引台車１２を牽引してもよい。
また、上記実施形態においては、１台の中間駆動台車１３が使用されていたが、先頭駆動台車１１によって全ての被牽引台車１２を牽引可能であれば中間駆動台車１３は設けられなくとも構わない。あるいは、２台以上の中間駆動台車１３が設けられていてもよい。
また、上記実施形態においては、説明を簡単にするために、無人搬送車１０の走行経路は直線状に設けられていたが、走行ガイド部２５ｄ、３５ｄ、４５ｄが溝ＣＧの内部に位置している以上、無人搬送車１０は溝ＣＧに沿って走行するため、走行ガイド部２５ｄ、３５ｄ、４５ｄが溝ＣＧから逸脱しない範囲において、走行経路の形状はこれに限られない。走行経路は、左右に曲がっていてもよいし、上下に起伏が設けられても構わない。
また、上記実施形態においては、１台の中間駆動台車１３が使用されていたが、先頭駆動台車１１によって全ての被牽引台車１２を牽引可能であれば中間駆動台車１３は設けられなくとも構わない。あるいは、２台以上の中間駆動台車１３が設けられていてもよい。
また、上記実施形態においては、説明を簡単にするために、無人搬送車１０の走行経路は直線状に設けられていたが、走行ガイド部２５ｄ、３５ｄ、４５ｄが溝ＣＧの内部に位置している以上、無人搬送車１０は溝ＣＧに沿って走行するため、走行ガイド部２５ｄ、３５ｄ、４５ｄが溝ＣＧから逸脱しない範囲において、走行経路の形状はこれに限られない。走行経路は、左右に曲がっていてもよいし、上下に起伏が設けられても構わない。
また、上記実施形態及び変形例においては、走行ガイド部２５ｄ、３５ｄ、４５ｄ、７５ｇ、８５ｇ、９５ｇが、同一の溝ＣＧの内部に位置づけられることにより、無人搬送車の走行経路が規定されたが、走行経路を規定する方法はこれに限られない。例えば、溝ＣＧが複数設けられて、走行ガイド部２５ｄ、３５ｄ、４５ｄ、７５ｇ、８５ｇ、９５ｇが必要に応じてこれら複数の溝ＣＧの各々の内部に位置づけられることにより、無人搬送車の走行経路が規定されてもよい。
走行経路は、走行ガイド部を各台車の基部から直交方向Ｗに延出するように設けて溝ＣＧの壁面に当接させ、壁面に沿って無人搬送車が走行するようにして、規定されてもよい。
あるいは、溝ＣＧに沿って磁気テープを布設したうえで、電池により電力が供給される先頭駆動台車、中間駆動台車においては、これらに磁気センサを備える構成としてもよい。この場合においては、先頭駆動台車、中間駆動台車は磁気誘導により走行経路が既定され、被牽引台車は溝ＣＧにより走行経路が規定される。
更には、洞道ＵＣ内に軌道を設けて、この上を無人搬送車が走行するようにしてもよい。
このように、無人搬送車の走行経路は、どのように規定されても構わない。
これ以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記各実施形態及び変形例で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
走行経路は、走行ガイド部を各台車の基部から直交方向Ｗに延出するように設けて溝ＣＧの壁面に当接させ、壁面に沿って無人搬送車が走行するようにして、規定されてもよい。
あるいは、溝ＣＧに沿って磁気テープを布設したうえで、電池により電力が供給される先頭駆動台車、中間駆動台車においては、これらに磁気センサを備える構成としてもよい。この場合においては、先頭駆動台車、中間駆動台車は磁気誘導により走行経路が既定され、被牽引台車は溝ＣＧにより走行経路が規定される。
更には、洞道ＵＣ内に軌道を設けて、この上を無人搬送車が走行するようにしてもよい。
このように、無人搬送車の走行経路は、どのように規定されても構わない。
これ以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記各実施形態及び変形例で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
１ 洞道内ケーブル布設システム
２ ケーブルドラム搬送車両
３、３Ａ、３Ｂ ホーリングマシン
１０ 無人搬送車
１１、６１ 先頭駆動台車（台車）
１２、１２Ｂ～１２Ｄ、１２Ｆ～１２Ｈ、６２ 被牽引台車（台車）
１３、６３ 中間駆動台車（台車）
１５、１５Ａ～１５Ｈ 線状材
１６ 終端装置
２０、３０、４０、７０、９０ 基部
２０ａ、３０ａ、４０ａ 切り欠き
２３、４３ 制御部
２５、３５、４５、７５、８５、９５ ガイド機構
２５ｄ、３５ｄ、４５ｄ ローラー（走行ガイド部）
２６、９６ 固定具
２７、３７、４７、７７、８７、９７ ケーブル載置部
２７ａ、３７ａ、４７ａ 水平ローラー（支持ローラー）
３０ｃ、４０ｃ 突出部
５０ 制御装置
５１ ホーリングマシン制御盤
５２ 無人搬送車制御盤
７５ｇ、８５ｇ、９５ｇ 側面当接ローラー（走行ガイド部）
７５ｉ、８５ｉ、９５ｉ 底面当接ローラー
７７ａ、８７ａ、９７ａ 支持ローラー
７９、８９ 走行ガイド部押圧機構
ＵＣ 洞道
ＣＧ 溝
ＣＧａ 側面
ＣＧｂ 底面
Ｃ ケーブル
Ｃｔ 先端
Ｗ 直交方向（溝の延在する方向に水平面内で直交する方向）
２ ケーブルドラム搬送車両
３、３Ａ、３Ｂ ホーリングマシン
１０ 無人搬送車
１１、６１ 先頭駆動台車（台車）
１２、１２Ｂ～１２Ｄ、１２Ｆ～１２Ｈ、６２ 被牽引台車（台車）
１３、６３ 中間駆動台車（台車）
１５、１５Ａ～１５Ｈ 線状材
１６ 終端装置
２０、３０、４０、７０、９０ 基部
２０ａ、３０ａ、４０ａ 切り欠き
２３、４３ 制御部
２５、３５、４５、７５、８５、９５ ガイド機構
２５ｄ、３５ｄ、４５ｄ ローラー（走行ガイド部）
２６、９６ 固定具
２７、３７、４７、７７、８７、９７ ケーブル載置部
２７ａ、３７ａ、４７ａ 水平ローラー（支持ローラー）
３０ｃ、４０ｃ 突出部
５０ 制御装置
５１ ホーリングマシン制御盤
５２ 無人搬送車制御盤
７５ｇ、８５ｇ、９５ｇ 側面当接ローラー（走行ガイド部）
７５ｉ、８５ｉ、９５ｉ 底面当接ローラー
７７ａ、８７ａ、９７ａ 支持ローラー
７９、８９ 走行ガイド部押圧機構
ＵＣ 洞道
ＣＧ 溝
ＣＧａ 側面
ＣＧｂ 底面
Ｃ ケーブル
Ｃｔ 先端
Ｗ 直交方向（溝の延在する方向に水平面内で直交する方向）
Claims (8)
- 洞道内にケーブルを布設する、洞道内ケーブル布設システムであって、
前記ケーブルを搭載して、前記洞道内を搬送する無人搬送車を備え、
当該無人搬送車は、線状材により列をなすように間隔を開けて連結された、複数の台車を備え、
前記複数の台車は、前記列の先頭に、自走可能な先頭駆動台車を備え、
当該先頭駆動台車が後続の被牽引台車を牽引し、
前記複数の台車の各々は、前記線状材を巻回させる巻取り装置を備え、前記複数の台車の各々と、当該台車に隣接する他の前記台車の間においては、前記線状材が、一端が前記巻取り装置に、他端が前記他の台車に、それぞれ接続されており、
前記ケーブルが搬送されない状態においては、前記複数の台車の各々は近接して配置されて、前記線状材は前記巻取り装置の各々に巻回され、
前記ケーブルが搭載されて搬送される状態においては、前記複数の台車の各々において、当該台車が走行を開始すると、前記線状材が前記巻取り装置から送出されながら、当該台車が直後の前記台車から離間し、離間した距離が前記線状材の長さと同一となると、前記直後の台車が牽引されて走行を開始する、洞道内ケーブル布設システム。 - 洞道内にケーブルを布設する、洞道内ケーブル布設システムであって、
前記ケーブルを搭載して、前記洞道内を搬送する無人搬送車を備え、
当該無人搬送車は、線状材により列をなすように間隔を開けて連結された、複数の台車を備え、
前記複数の台車は、前記列の先頭に、自走可能な先頭駆動台車を備え、
当該先頭駆動台車が後続の被牽引台車を牽引し、
前記複数の台車は、自走可能に構成され、２つの前記被牽引台車の間に設けられてこれら前後の前記被牽引台車の各々に前記線状材により連結され、後続の前記被牽引台車を牽引する中間駆動台車を備えている、洞道内ケーブル布設システム。 - 前記複数の台車のうち、前記列の最後尾の台車よりも後方に、前記洞道に固定されて設けられた終端装置を備え、
前記最後尾の台車と、前記終端装置は、前記線状材により連結されている、請求項１または２に記載の洞道内ケーブル布設システム。 - 前記ケーブルは、ホーリングマシンを用いて前記洞道内に送出された後に、前記無人搬送車に搭載され、
前記ホーリングマシンによる前記ケーブルの送出速度と、前記無人搬送車による前記ケーブルの搬送速度を一致させるよう、前記ホーリングマシンと前記無人搬送車を制御する制御装置を備えている、請求項１または２に記載の洞道内ケーブル布設システム。 - 前記洞道には、前記無人搬送車の走行経路に沿って延在する溝が設けられ、
前記複数の台車の各々は、前記溝の内部に位置づけられた走行ガイド部を有するガイド機構を備えている、請求項１または２に記載の洞道内ケーブル布設システム。 - 前記ガイド機構は、溝の延在する方向に水平面内で直交する方向に回転軸が延在し、前記溝の底面に当接するように設けられた、底面当接ローラーを備え、
前記走行ガイド部は、鉛直方向に回転軸が延在し、前記溝の側面に当接するように設けられた、側面当接ローラーであり、
前記ガイド機構は、前記底面当接ローラーを前記溝の前記底面に押圧する、走行ガイド部押圧機構を備えている、請求項５に記載の洞道内ケーブル布設システム。 - 前記先頭駆動台車と前記中間駆動台車とが、前記ケーブルが固定される固定具を備え、
前記先頭駆動台車に後続する前記複数の台車の各々は、前記ケーブルが載置される支持ローラーを備え、かつ前方に突出する突出部を備え、
前記複数の台車の各々は、後ろ側に、前記突出部に対応する形状の切り欠きが形成されている、請求項２に記載の洞道内ケーブル布設システム。 - 洞道内にケーブルを布設する、洞道内ケーブル布設方法であって、
線状材により列をなすように間隔を開けて連結された、複数の台車を備えた無人搬送車に、前記ケーブルを搭載し、前記複数の台車の各々は、前記線状材を巻回させる巻取り装置を備え、前記複数の台車の各々と、当該台車に隣接する他の前記台車の間においては、前記線状材が、一端が前記巻取り装置に、他端が前記他の台車に、それぞれ接続されており、前記ケーブルが搬送されない状態においては、前記複数の台車の各々は近接して配置されて、前記線状材は前記巻取り装置の各々に巻回され、
前記列の先頭に、自走可能に設けられた先頭駆動台車を走行させて、当該先頭駆動台車が後続の被牽引台車を牽引することにより、前記洞道内に前記ケーブルを搬送し、この状態においては、前記複数の台車の各々において、当該台車が走行を開始すると、前記線状材が前記巻取り装置から送出されながら、当該台車が直後の前記台車から離間し、離間した距離が前記線状材の長さと同一となると、前記直後の台車が牽引されて走行を開始する、洞道内ケーブル布設方法。
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