JP2021097421A - 洞道内ケーブル布設システム及び洞道内ケーブル布設方法 - Google Patents
洞道内ケーブル布設システム及び洞道内ケーブル布設方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021097421A JP2021097421A JP2019224981A JP2019224981A JP2021097421A JP 2021097421 A JP2021097421 A JP 2021097421A JP 2019224981 A JP2019224981 A JP 2019224981A JP 2019224981 A JP2019224981 A JP 2019224981A JP 2021097421 A JP2021097421 A JP 2021097421A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- carriage
- cave
- towed
- drive carriage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 45
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 21
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 11
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 13
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 13
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 11
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 11
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 9
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 7
- 230000004044 response Effects 0.000 description 5
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 4
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 4
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 235000019994 cava Nutrition 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Electric Cable Installation (AREA)
- Laying Of Electric Cables Or Lines Outside (AREA)
Abstract
Description
ケーブルは、地上に設けられたケーブルドラムに巻回されており、このケーブルドラムから引き出されつつ、立坑を介して洞道内に導かれ、洞道内に間隔をおいて設けられたホーリングマシンにより、洞道内を更に奥へと搬送される。ホーリングマシン間には、ローラーを有するコロが設けられ、ケーブルは、洞道内における軸方向への移動が阻害されないように、ローラー上に設けられて支持される。
このようなケーブルの布設には、多数の監視員、各ホーリングマシンやコロの設置者、操作者等の、多くの作業員を必要とする。
また、ホーリングマシンやコロの設置や撤去等にも多くの工数を必要とする。
また、本発明は、洞道内にケーブルを布設する、洞道内ケーブル布設方法であって、線状材により列をなすように間隔を開けて連結された、複数の台車を備えた無人搬送車に、前記ケーブルを搭載し、前記列の先頭に、自走可能に設けられた先頭駆動台車を走行させて、当該先頭駆動台車が後続の被牽引台車を牽引することにより、前記洞道内に前記ケーブルを搬送する、洞道内ケーブル布設方法を提供する。
上記のような構成によれば、長尺のケーブルは、列をなすように間隔をあけて連結された複数の台車の各々により、間隔を空けて支持され、搬送される。したがって、搬送中のケーブルを支持するコロが不要となり、ケーブルの搬送に要する人員や作業工数を低減可能である。
上記のような構成によれば、先頭駆動台車と中間駆動台車に駆動力と牽引力を分散させることができる。このため、各駆動台車に必要とされる駆動牽引能力を低減可能であり、洞道内ケーブル布設システムの導入コストを低減できる。
また、同様の理由に因り、各台車間を連結する線状材の剛性や太さも低減可能であり、洞道内ケーブル布設システムの導入コストを更に低減できる。
上記のような構成によれば、最後尾の台車が洞道に固定された終端装置に、線状材により連結されているため、無人搬送車が走行してこの線状材が伸びきると、更なる走行が抑制される。このため、無人搬送車の、線状材の長さによって許容された距離以上の走行を抑制可能である。
上記のような構成によれば、ケーブルは、ホーリングマシンから送出されつつ、無人搬送車を走行させることにより搬送される。ここで、ホーリングマシンによるケーブルの送出速度と、無人搬送車によるケーブルの搬送速度が一致しているので、ホーリングマシンの送出速度が速い場合のケーブルの撓みや、無人搬送車の搬送速度が速い場合のケーブルに作用する引張力とこれに伴うケーブルの損傷が抑制され、ケーブルは適切に搬送される。
このように、ケーブルは無人搬送車により自動的に搬送される。また、ホーリングマシンは、洞道を走行する無人搬送車に向けてケーブルを送出する、基点となる位置のみに、最低限の台数を設置すればよく、ホーリングマシンの必要設置台数が低減される。これらの理由に因り、ケーブルの搬送に要する人員や作業工数を低減可能である。
上記のような構成によれば、走行ガイド部が溝の内部に位置づけられているため、複数の台車が洞道内を走行する際に、走行ガイド部が溝の側面に当接し、結果として台車の走行経路が規定される。このように、各台車の走行経路を特別な制御に依らずに簡便に規定できるため、洞道内ケーブル布設システムの導入コストを更に低減できる。
上記のような構成によれば、走行ガイド部は、鉛直方向に回転軸が延在し、溝の側面に接触するように設けられた、側面接触ローラーであり、台車が走行する際には、この側面接触ローラーが、溝との当接により台車の走行経路を規定しながら回転する。このため、側面接触ローラーの溝との当接によって無人搬送車の走行が阻害されない。
また、ガイド機構は、溝の延在する方向に水平面内で直交する方向、すなわち溝の幅方向に回転軸が延在し、溝の底面に当接するように設けられた、底面当接ローラーを備えている。この底面当接ローラーは、台車が走行する際には、溝との当接により回転するため、底面当接ローラーの溝との当接によって無人搬送車の走行が阻害されない。また、底面当接ローラーは、走行ガイド部押圧機構によって溝の底面に押圧されているため、常に溝の内部に深く挿入された状態となっている。したがって、溝の深さにばらつきがあったとしても、走行ガイド部が溝から外れにくくなる。
上記のような構成によれば、2台の台車が前後に隣接した際に、後の台車には前方に突出する突出部が設けられ、前の台車の後ろ側には突出部に対応する形状の切り欠きが形成されている。このため、後の台車の突出部を前の台車の切り欠き内に挿入、収容して台車間を前後に近接して配置することで、各台車を一定以上の長さとさせて安定性を持たせつつも、非搬送時の無人搬送車の格納スペースを更に低減可能である。
ここで、先頭駆動台車はケーブルが固定される固定具を備え、後続の台車はケーブルが載置される支持ローラーを備えている。このため、各台車を、線状材を撓ませ、あるいは巻回させることで前後に近接して配置した状態とし、この非搬送状態の無人搬送車にケーブルを搭載させることができる。すなわち、ケーブルの先端を先頭駆動台車の固定具に固定し、各台車の支持ローラー上にケーブルを設置して、先頭駆動台車を走行させると、先頭駆動台車が後続の台車から離れて走行するとともにケーブルも搬送されて先頭駆動台車とともに移動する。このとき、線状材が伸びきるまでの間は停止している後続の各台車においては、ケーブルが設置された支持ローラーがケーブルの移動に伴って回転するため、ケーブルの移動は、停止中の後続の各台車によっては妨げられない。線状材が伸びきると、次の被牽引台車が牽引されて走行を開始するが、この移動も、更に後続の、停止中の各台車に設けられた支持ローラーが回転することにより妨げられない。このように、長尺なケーブルを、非搬送状態の、すなわち先頭の台車から最後尾の台車までの距離が短い状態の無人搬送車に対して搭載することができるので、ケーブルの搭載のために作業員が長い距離を移動する必要がない。したがって、ケーブルの搬送に要する人員や作業工数を低減可能である。
また、複数の台車が中間駆動台車をも備える場合においては、中間駆動台車もケーブルが固定される固定具を備えることにより、中間駆動台車の駆動牽引力を、ケーブルの搬送に、効果的に用いることができる。このため、例えば洞道内に傾斜がある場合等、ケーブルの搬送に多くの駆動牽引力を要する場合においても、ケーブルをより容易に搬送することができる。
図1は、本実施形態における洞道内ケーブル布設システム1の説明図である。地表GLには、略鉛直方向に延在する立坑GHが形成されている。立坑GHの下端には、地表GLの下方において地中を略水平方向に延伸する洞道UCが形成されている。
本実施形態の洞道内ケーブル布設システム1は、この洞道UC内に、洞道UCに沿って、無人搬送車10を用いて長尺のケーブルCを布設する。洞道UCの表面CLには、この無人搬送車10の走行経路に沿って、溝CGが設けられている。
洞道UCの、立坑GH近傍は、洞道UC内へケーブルCを送出するための作業空間CSとなっており、ケーブルCが布設される洞道本体CBは、この作業空間CSから延伸するように設けられている。
ケーブルドラム搬送車両2は、地表GLの、立坑GHの近くに設置されている。ケーブルドラム搬送車両2は、ケーブルCが巻回されたケーブルドラム2aを備えている。ケーブルCは、ケーブルドラム2aから引き出されて、立坑GHの中に導入されている。
第1及び第2のホーリングマシン3A、3Bの各々は、対向して設けられた一対のキャタピラ3aを備えている。ケーブルドラム2aから引き出されたケーブルCは、第1ホーリングマシン3Aのキャタピラ3aの間に通された後に、第2ホーリングマシン3Bのキャタピラ3aの間に通されている。この状態において、第1及び第2のホーリングマシン3A、3Bの各々のキャタピラ3aを、その互いに対向する内側が洞道本体CBに向かうように駆動させることにより、キャタピラ3aに挟まれたケーブルCは、ケーブルドラム2aから引き出されて、洞道本体CBの方向へと送出される。
無人搬送車10は、洞道本体CB内に、作業空間CS側を後側Bとし、作業空間CSとは反対側の、洞道本体CBの奥側を前側Fとして、列をなすように間隔を開けて設けられた、複数の台車11、12(12B〜12D、12F〜12H)、13を備えている。これら複数の台車11、12、13は、線状材15(15A〜15G)により前後に連結されている。線状材15は、所定の長さの、例えば鋼線であり、図2のように無人搬送車10が非搬送状態に、すなわち台車11、12、13が互いに近接して配置されたときには、各線状材15は後述のように、各台車11、12、13に設けられた巻取り装置に巻回されている。
複数の台車11、12、13は、先頭駆動台車11、被牽引台車12(12B〜12D、12F〜12H)、及び中間駆動台車13を備えている。
先頭駆動台車11は、列の先頭に設けられた、自走可能な台車である。これに対し、被牽引台車12(12B〜12D、12F〜12H)は、自走能力を持たない台車である。本実施形態においては、先頭駆動台車11は3台の被牽引台車12(12B〜12D)を牽引可能な動力を備えており、これら後続の被牽引台車12(12B〜12D)を牽引する。
中間駆動台車13は、2つの被牽引台車12(12D、12F)の間に設けられてこれら前後の被牽引台車12(12D、12F)の各々に線状材15(15D、15E)により連結されている。本実施形態においては、中間駆動台車13は3台の被牽引台車12(12F〜12H)を牽引可能な動力を備えており、これら後続の被牽引台車12(12F〜12H)を牽引する。
先頭駆動台車11は、基部20、駆動車輪21、自在車輪22、制御部23、電池24、ガイド機構25、固定具26、及びケーブル載置部27を備えている。
基部20の下側には、2つの自在車輪22が設けられている。各自在車輪22は、軸部材22aを中心として回転可能に、自在車輪22の方向が先頭駆動台車11の進行方向に追従して水平面内で回転可能に設けられている。
電池24は、制御部23と、駆動車輪21を駆動する図示されないモーターに電力を供給する。
鉛直支持板25aは、基部20の側面20eに沿うように鉛直方向に延在して設けられ、側面20eに固定されている。鉛直支持板25aの下端は、洞道UCの表面CL近傍に位置している。鉛直支持板25aの下端には、鉛直支持板25aと略垂直になるように水平支持板25bが接合されている。
水平支持板25bには、2本の軸部材25cが固定されている。軸部材25cは、溝CGの延在する方向に水平面内で直交する直交方向Wに間隔を置いて設けられ、各々の上端が水平支持板25bに固定されている。各軸部材25cには、ローラー25dが、中心軸を軸部材25cが挿通するように位置づけられて、軸部材25cに対して回転可能に設けられている。
2本の軸部材25c間の間隔は、これらに設けられた2つのローラー25d間の間隔と、各ローラー25dの直径を加算した外寸Nが、溝CGの幅よりも僅かに小さくなるように調整されている。
上記のような構成により、先頭駆動台車11の駆動車輪21が駆動し先頭駆動台車11が前進すると、ガイド機構25のローラー25dが溝CGの側面CGaに接触することにより、先頭駆動台車11の前進方向が制限される。
また、基部20の上面20fの後側Bには、ケーブル載置部27が設けられている。ケーブル載置部27は、直交方向Wに延在するように設けられた水平ローラー(支持ローラー)27aと、水平ローラー27aの両端の各々の近傍に設けられた、2つの鉛直ローラー27bを備えている。これにより、ケーブル載置部27は、3つのローラー27a、27bがU字状に組み合わされた形状を成している。ケーブルCは、固定具26に固定された部分よりも後方において、水平ローラー27a上に載置され、かつ2つの鉛直ローラー27b間に挟まれて位置づけられている。
被牽引台車12は、基部30、自在車輪32、ガイド機構35、及びケーブル載置部37を備えている。
被牽引台車12は、先頭駆動台車11が備えているような、駆動車輪21、制御部23、及び電池24を備えていない。すなわち、被牽引台車12は自走するための装置を持たない構成となっており、先頭駆動台車11に牽引されることにより走行する。
既に説明したように、非搬送時においては、先頭駆動台車11と、隣接する被牽引台車12同士は、互いに近接して配置されている。
このとき、図2に示されるように、先頭駆動台車11とその直後の被牽引台車12Bは、先頭駆動台車11の切り欠き20a内に被牽引台車12Bの突出部30cが挿入されて、これらが互いに対向するように位置づけられている。
また、被牽引台車12Bとその直後の被牽引台車12Cは、被牽引台車12Bの切り欠き30a内に被牽引台車12Cの突出部30cが挿入されて、これらが互いに対向するように位置づけられている。
他の被牽引台車12同士と、及び後に説明する中間駆動台車13との間においても、上記と同様な状態となるように、各台車12、13が位置付けられている。
切り欠き30aを形成する最も奥の、すなわち前側Fの壁面には、線状材15(15B〜15D、15F〜15H)の前側端部15aが接続されて設けられている。本実施形態においては、線状材15の前側端部15aは、基部30に設けられた図示されない巻取り装置に接続されている。
突出部30cを形成する最も先端の、すなわち前側F側の壁面には、当該被牽引台車12の直前に位置する他の台車11、12、13の線状材15の後側端部15bが接続されている。
線状材15の長さよりも被牽引台車12と後続の台車12、13との間隔が短い場合には、線状材15は、その長さと上記間隔の差分だけ、部分的に上記の巻取り装置に巻回されている。
中間駆動台車13は、先頭駆動台車11と同様な構造を備えている。中間駆動台車13は、基部40、駆動車輪41、自在車輪42、制御部43、及び電池44を備えている。また、中間駆動台車13は、先頭駆動台車11と同様に、ローラー(走行ガイド部)45dを備えたガイド機構45と、及び、水平ローラー(支持ローラー)47aと鉛直ローラー47bを備えたケーブル載置部47を備えている。
ここでは、中間駆動台車13の、先頭駆動台車11とは相違する点を説明する。以下で相違点として説明されない構成については、先頭駆動台車11と同じ説明が適用可能である。
後に詳説するように、先頭駆動台車11が走行を開始すると、直後の被牽引台車12Bから離間し、この離間距離が線状材15Aの長さとなった際に、線状材15Aに張力が作用し、被牽引台車12Bが牽引されて走行を開始する。同様な原理で被牽引台車12C、12Dが走行を開始し、被牽引台車12Dが直後の中間駆動台車13から、これらを接続する線状材15Dの長さだけ離間すると、線状材15Dに張力が作用する。
上記のセンサはこの張力を検出して、張力検出信号を制御部43に送信する。
制御部43は、走行待機状態において、センサから張力検出信号を受信すると、中間駆動台車13の走行を開始させる。
制御部43はまた、後に説明する制御装置50の無人搬送車制御盤52と無線により通信して、無人搬送車制御盤52からの指示に基づき、駆動車輪41を後退、停止させ、または速度を設定する。
本実施形態においては、後に詳細に説明するように、図2に示されるような非搬送時の、台車11、12、13が互いに近接して配置された状態で、ケーブルCを各台車11、12、13の水平ローラー27a、37a、47a上に載置し、図3に示されるように先端Ctを先頭駆動台車11の固定具26に固定して、上記のように先頭駆動台車11の走行を開始させる。このときに、中間駆動台車13に固定具が設けられてこれにケーブルCが固定されていると、先頭駆動台車11が走行を開始したときに、ケーブルCにより中間駆動台車13が牽引され、先頭駆動台車11と中間駆動台車13の間の被牽引台車12もこれに伴って牽引されてしまう。このため、中間駆動台車13にはケーブルCが固定されない構造となっている。
図2に示されるように、終端装置16は、既に説明したような被牽引台車12、中間駆動台車13の突出部30c、40cと同様な形状の突出部16cを、無人搬送車10側に備えている。非搬送時においては、最後尾の被牽引台車12Hと終端装置16は、互いに近接して配置されている。このとき、被牽引台車12Hと終端装置16は、被牽引台車12Hの切り欠き30a内に終端装置16の突出部16cが挿入されて、これらが互いに対向するように位置づけられている。
突出部16cの先端には、最後尾の被牽引台車12Hの線状材15Hが接続されており、最後尾の被牽引台車12Hと、終端装置16は、線状材15Hにより連結されている。
後に詳説するように、先頭駆動台車11が走行を開始すると、これに伴い中間駆動台車13及び各被牽引台車12も走行を開始する。最後尾の被牽引台車12Hが走行を開始し、被牽引台車12Hが終端装置16から、これらを接続する線状材15Hの長さだけ離間すると、線状材15Hに張力が作用する。
上記のセンサはこの張力を検出するように設けられている。センサは、張力を検出すると、後に説明する制御装置50の無人搬送車制御盤52と有線または無線により通信して、張力検出信号を送信する。
ホーリングマシン制御盤51は、制御装置50に対する作業者の入力に従って、ホーリングマシン3によるケーブルCの搬送の開始、停止、速度設定に関する指示を受け付ける。ホーリングマシン制御盤51は、これらの指示に従って、ホーリングマシン3を制御する。
無人搬送車制御盤52は、入力された指示に従い、先頭駆動台車11の制御部23と無線により通信して、先頭駆動台車11を前進、後退、停止するように、あるいは速度を設定するように指示する。これに伴い、先頭駆動台車11の制御部23は、無人搬送車制御盤52から受信した信号を基に駆動車輪21を駆動制御する。
無人搬送車制御盤52はまた、前進指示が入力されると、中間駆動台車13の制御部43と無線により通信して、中間駆動台車13の内部状態を走行待機状態とするよう制御する。無人搬送車制御盤52は更に、後退、停止、速度設定指示が入力されると、中間駆動台車13の制御部43と無線により通信して、中間駆動台車13を後退、停止するように、あるいは速度を設定するように指示する。これらの指示に伴い、中間駆動台車13の制御部43は、無人搬送車制御盤52から受信した信号を基に駆動車輪41を駆動制御する。
既に説明したように、中間駆動台車13の前進のタイミングは、センサによる線状材15Dの張力の検出に基づく構成となっている。しかし、例えば先頭駆動台車11に対して前進指示を送信した後に、線状材15が張るだけの一定の時間をおいて、中間駆動台車13に対して前進指示を送信する構成としても構わない。
制御装置50はまた、ホーリングマシン制御盤51における、ホーリングマシン3によるケーブルCの送出速度と、無人搬送車制御盤52における、無人搬送車10によるケーブルCの搬送速度が、一致するように、ホーリングマシン3と無人搬送車10を制御する。
この場合においては、無人搬送車制御盤52は更に、ホーリングマシン制御盤51に、ホーリングマシン3を停止するように指示する。ホーリングマシン制御盤51は、これを受けて、ホーリングマシン3によるケーブルCの送出を停止させる。
本実施形態においては、無人搬送車10を構成する全ての線状材15が伸びきった状態における先頭駆動台車11の位置が、ケーブルCを実際に搬送したい搬送予定距離と一致するように、被牽引台車12、中間駆動台車13が構成されている。すなわち、全ての線状材15が伸びきって、終端装置16のセンサが張力検出信号を送信し、これを基に、無人搬送車10が自動的に停止した際には、ケーブルCは予定された目的地に搬送されたことになる。このように、本実施形態においては、ケーブルCが目的地に搬送された場合に無人搬送車10が自動停止する構成となっている。
あるいは、無人搬送車10を構成する全ての線状材15が伸びきった状態における先頭駆動台車11の位置が、ケーブルCを実際に搬送したい搬送予定距離よりも遠く位置するように、被牽引台車12、中間駆動台車13を構成し、ケーブルCが目的地に搬送された場合には作業員が制御装置50に停止指示を行うようにしてもよい。この場合においては、終端装置16からの張力検出信号を基にした無人搬送車10の自動停止は、目的地を超えても無人搬送車10が走行を止めない場合の緊急停止手段として機能し得る。このような構成とすると、ケーブルCの搬送予定距離に合わせて被牽引台車12、中間駆動台車13の構成を調整しなくともよい。
その後、作業員は、制御装置50に対し、ケーブルCの搬送開始を指示する(ステップS7)。
制御装置50は、ホーリングマシン3によるケーブルCの送出開始と、先頭駆動台車11の走行開始が同じタイミングとなるように、各々を制御する。すると、ケーブルCは、ホーリングマシン3により洞道本体CB内に送出されつつ、先端Ctが固定された先頭駆動台車11により搬送される。
更に先頭駆動台車11が前進して、被牽引台車12Bと被牽引台車12Cの間の間隔が線状材15Bの長さと同一となると、被牽引台車12Bの巻取り装置から線状材15Bが引き出されなくなり、図12(c)に示されるように、線状材15Bに張力が作用する。この張力により、被牽引台車12Cは先頭駆動台車11及び被牽引台車12Bにより牽引されて、直後の被牽引台車12Dから離間する。
同様に、先頭駆動台車11が更に前進すると、被牽引台車12Dも牽引されて中間駆動台車13から離間する。
中間駆動台車13は、上記ステップS9において受信した無人搬送車制御盤52からの前進指示により、走行待機状態となっている。制御部43は、この状態においてセンサから張力検出信号を受信すると、中間駆動台車13の走行を開始させる(ステップS11)。
既に説明したように、本実施形態においては、無人搬送車10を構成する全ての線状材15が伸びきった状態における先頭駆動台車11の位置が、ケーブルCを実際に搬送したい搬送予定距離と一致するように、被牽引台車12、中間駆動台車13が構成されている。このため、ケーブルCが目的地まで搬送されると、最後尾の被牽引台車12Hと終端装置16との間に設けられた線状材15Hが伸びきって、線状材15Hに張力が作用する。終端装置16のセンサは、線状材15Hの張力を検出すると、無人搬送車制御盤52に張力検出信号を送信する。
無人搬送車制御盤52は、張力検出信号を受信すると、先頭駆動台車11と中間駆動台車13の制御部23、43と無線により通信して、先頭駆動台車11と中間駆動台車13を停止するように指示する。この指示に伴い、先頭駆動台車11と中間駆動台車13の制御部23、43は、先頭駆動台車11と中間駆動台車13の走行を停止する(ステップS13)。
無人搬送車制御盤52は更に、ホーリングマシン制御盤51に、ホーリングマシン3を停止するように指示する。ホーリングマシン制御盤51は、これを受けて、ホーリングマシン3を停止させる。
無人搬送車10が停止すると、作業員は、ケーブルを無人搬送車10から降ろし、棚等に設置する。
制御装置50に後退が指示されると、無人搬送車制御盤52は、先頭駆動台車11と中間駆動台車13の制御部23、43に後退を指示し、制御部23、43はこれを受けて、駆動車輪21、41を逆転させ、先頭駆動台車11と中間駆動台車13を後退させる。
先頭駆動台車11と中間駆動台車13が後退すると、これらが後続している被牽引台車12B、12Fの各々に接近し、先頭駆動台車11と中間駆動台車13の切り欠き20a、40aの中に被牽引台車12B、12Fの突出部30cが格納されつつ先頭駆動台車11、中間駆動台車13と被牽引台車12B、12Fが接触する。これにより被牽引台車12B、12Fは、後退する先頭駆動台車11と中間駆動台車13によって後側Bへと押し出され、後退せしめられる。このように、先頭駆動台車11と中間駆動台車13の後退によって、前後に連結された台車11、12、13間で、前の台車11、12、13の切り欠き20a、30a、40a内に後の台車12、13の突出部30c、40cが収容されつつ、被牽引台車12が後側Bへと次々に押し出され、後退せしめられる。
被牽引台車12の後退が進行し、最後尾の被牽引台車12Hが後側Bへと押し出されて、被牽引台車12Hの切り欠き30aの中に終端装置16の突出部16cが格納され、被牽引台車12Hと終端装置16が接触すると、終端装置16は洞道UCに固定されているため、無人搬送車10全体の更なる後退は抑制される。
これにより、無人搬送車10は、図2に示される非搬送時の状態へと戻される。
また、本実施形態の洞道内ケーブル布設方法は、洞道UC内にケーブルCを布設する、洞道内ケーブル布設方法であって、線状材15により列をなすように間隔を開けて連結された、複数の台車11、12、13を備えた無人搬送車10に、ケーブルCを搭載し、列の先頭に、自走可能に設けられた先頭駆動台車11を走行させて、当該先頭駆動台車11が後続の被牽引台車12を牽引することにより、洞道UC内にケーブルCを搬送する。
上記のような構成によれば、長尺のケーブルCは、列をなすように間隔をあけて連結された複数の台車11、12、13の各々により、間隔を空けて支持され、搬送される。したがって、搬送中のケーブルCを支持するコロが不要となり、ケーブルCの搬送に要する人員や作業工数を低減可能である。
更に、無人搬送車10を使用しない場合においては、台車11、12、13間を連結する線状材15を巻取り装置等により巻回させることで、台車11、12、13間を近接させることができる。これにより、非搬送時の台車11、12、13の格納スペースを低減可能である。
上記のような構成によれば、先頭駆動台車11と中間駆動台車13に駆動力と牽引力を分散させることができる。このため、各駆動台車11、13に必要とされる駆動牽引能力を低減可能であり、洞道内ケーブル布設システム1の導入コストを低減できる。
また、同様の理由に因り、各台車11、12、13間を連結する線状材15の剛性や太さも低減可能であり、洞道内ケーブル布設システム1の導入コストを更に低減できる。
上記のような構成によれば、最後尾の台車12Hが洞道UCに固定された終端装置16に、線状材15Hにより連結されているため、無人搬送車10が走行してこの線状材15Hが伸びきると、更なる走行が抑制される。このため、無人搬送車10の、線状材15の長さによって許容された距離以上の走行を抑制可能であり、ケーブルCが目的地に搬送された場合に、無人搬送車10が自動的に停止するように制御することもできる。
上記のような構成によれば、ケーブルCは、ホーリングマシン3から送出されつつ、無人搬送車10を走行させることにより搬送される。ここで、ホーリングマシン3によるケーブルCの送出速度と、無人搬送車10によるケーブルCの搬送速度が一致しているので、ホーリングマシン3の送出速度が速い場合のケーブルの撓みや、無人搬送車10の搬送速度が速い場合のケーブルCに作用する引張力とこれに伴うケーブルCの損傷が抑制され、ケーブルCは適切に搬送される。
このように、ケーブルCは無人搬送車10により自動的に搬送される。また、ホーリングマシン3は、洞道UCを走行する無人搬送車10に向けてケーブルCを送出する、基点となる位置のみに、最低限の台数を設置すればよく、ホーリングマシン3の必要設置台数が低減される。これらの理由に因り、ケーブルCの搬送に要する人員や作業工数を低減可能である。
上記のような構成によれば、走行ガイド部25d、35d、45dが溝CGの内部に位置づけられているため、複数の台車11、12、13が洞道内UCを走行する際に、走行ガイド部25d、35d、45dが溝CGの側面CGaに当接し、結果として台車11、12、13の走行経路が規定される。このように、各台車11、12、13の走行経路を特別な制御に依らずに簡便に規定できるため、洞道内ケーブル布設システム1の導入コストを更に低減できる。
上記のような構成によれば、2台の台車11、12、13が前後に隣接した際に、後の台車12、13には前方に突出する突出部30c、40cが設けられ、前の台車11、12、13の後ろ側には突出部30c、40cに対応する形状の切り欠き20a、30a、40aが形成されている。このため、後の台車12、13の突出部30c、40cを前の台車11、12、13の切り欠き20a、30a、40a内に挿入、収容して台車11、12、13間を前後に近接して配置することで、各台車11、12、13を一定以上の長さとさせて安定性を持たせつつも、非搬送時の無人搬送車10の格納スペースを更に低減可能である。
ここで、先頭駆動台車11はケーブルCが固定される固定具26を備え、後続の台車12、13はケーブルCが載置される支持ローラー37a、47aを備えている。このため、各台車11、12、13を、線状材15を撓ませ、あるいは巻回させることで前後に近接して配置した状態とし、この非搬送状態の無人搬送車10にケーブルCを搭載させることができる。すなわち、ケーブルCの先端Ctを先頭駆動台車11の固定具26に固定し、各台車12、13の支持ローラー37a、47a上にケーブルCを設置して、先頭駆動台車11を走行させると、先頭駆動台車11が後続の台車12から離れて走行するとともにケーブルCも搬送されて先頭駆動台車11とともに移動する。このとき、線状材15が伸びきるまでの間は停止している後続の各台車12、13においては、ケーブルCが設置された支持ローラー37a、47aがケーブルCの移動に伴って回転するため、ケーブルCの移動は、停止中の後続の各台車12、13によっては妨げられない。線状材15が伸びきると、次の被牽引台車12が牽引されて走行を開始するが、この移動も、更に後続の、停止中の各台車12、13に設けられた支持ローラー37a、47aが回転することにより妨げられない。このように、長尺なケーブルCを、非搬送状態の、すなわち先頭の台車11から最後尾の台車12Hまでの距離が短い状態の無人搬送車10に対して搭載することができるので、ケーブルCの搭載のために作業員が長い距離を移動する必要がない。したがって、ケーブルCの搬送に要する人員や作業工数を低減可能である。
以下、先頭駆動台車61、被牽引台車62、及び中間駆動台車63の、上記実施形態との相違点に着目して説明する。上記実施形態の図3〜図10を用いた説明と同じ構成についての説明は省略する。
先頭駆動台車61は、2つの駆動車輪71と、1つの自在車輪72を備えている。2つの駆動車輪71は、軸71aにより連結されて、基部70の後側Bに設けられている。駆動車輪71を2つとして車輪の総数の半数以上とすることにより、先頭駆動台車61及びこれに積載されるケーブルCの荷重の多くが駆動車輪71にかかる構造となっている。
駆動車輪71を駆動するモーター73は、先頭駆動台車61の重心近くとなる基部70の中央下側に設けられている。モーター73と駆動車輪71は、ギア及びチェーン73aにより連結され、これによりモーター73の動力が駆動車輪71に伝達されている。
軸71aの中央には、カーブ走行時などにおいて先頭駆動台車61が進行方向を変える際に、外側に位置する駆動車輪71の回転数が内側の駆動車輪71よりも多く回転なるように制御する、デフ機構74が設けられている。
自在車輪72は、基部70の前側Fに設けられている。
支持部材75aは、基部70の側面70eに設けられてガイド機構75を支持する部材である。支持部材75aには、鉛直方向に支持部材75aを挿通する挿通孔75bが開設されている。
鉛直部材75cは、この挿通孔75bに対応する断面形状を備えた長尺の部材であり、挿通孔75bを挿通するように設けられている。
上側水平板75dは、鉛直部材75cの上端に、水平方向に延在するように、かつ鉛直部材75cの表面から基部70側に突出するように設けられている。
下側水平板75eは、鉛直部材75cの下端に、水平方向に延在するように設けられている。
軸部材75fは、下側水平板75eに対して垂直に設けられている。軸部材75fには、走行ガイド部として機能する側面当接ローラー75gが、中心軸を軸部材75fが挿通するように位置づけられて、軸部材75fに対して回転可能に設けられている。
軸部材75hは、下側水平板75eに平行に、かつ直交方向Wに延在するように設けられている。軸部材75hには、底面当接ローラー75iが、中心軸を軸部材75hが挿通するように位置づけられて、軸部材75hに対して回転可能に設けられている。
上記のような構成により、これらローラー75g、75iが溝CG内に位置づけられた際には、側面当接ローラー75gは、鉛直方向に回転軸が延在し、溝CGの側面CGaに当接するように設けられ、底面当接ローラー75iは、直交方向Wに回転軸が延在し、溝CGの底面CGbに当接するように設けられる。
このような構成によって、底面当接ローラー75iは、溝CGの内部に位置づけられた際には、溝CGの底面CGbに押圧された状態となっている。
2つの支持ローラー77aは、溝CGの延在する方向においては同一の位置に、かつ直交方向Wにおいては、基部70の中心を挟んで直交方向Wに離間した位置に、それぞれ設けられている。各支持ローラー77aの回転軸は、平面視したときには直交方向Wに平行に、かつ、図14のように背面または正面から視たときには、直交方向Wにおける外側が僅かに上方に持ち上げられて、斜めに傾斜して設けられている。これにより、支持ローラー77aは、回転軸に平行な周方向に延在する表面77bが、直交方向Wにおいて中心側が外側よりも僅かに下方に位置するように、設けられている。
このように設けられた2つの支持ローラー77aの上にケーブルCを載置すると、ケーブルCは表面77bの各々により、2点で支持される。上記実施形態のように、ケーブルCを水平ローラー27aの1点のみで支持すると、ケーブルCを搬送中の衝撃や、ケーブルCの剛性等により、ケーブルCが浮き上がり、これに伴って台車も浮き上がることがある。上記のような構成により、ケーブルCを支持する部位を増やすことで、ケーブルCや台車の浮き上がりを抑制可能である。
各脱落防止板77cは、基部70から上方に向かうにつれて、これらの間隔が徐々に広がるように、かつ、ケーブルCとの距離が広がるように、設けられている。ケーブルCが支持ローラー77aから離れて直交方向Wに脱落しようとして、脱落防止板77cに当接した場合に、ケーブルCから脱落防止板77cに作用する力の一部は、斜めに設けられた脱落防止板77cに対して下方向に作用するため、脱落防止板77cに作用する横方向の力が低減される。このため、先頭駆動台車61の横転が抑制される。
脱落防止板77cの、直交方向Wにおける内側には、柔軟性のあるシート等のクッション材77dが設けられており、ケーブルCが支持ローラー77aから外れて脱落防止板77cに当接した際に、ケーブルCの損傷が抑制される。
ガイド機構85は、上記の先頭駆動台車61と同様に、挿通孔85bを備える支持部材85a、鉛直部材85c、上側水平板85d、下側水平板85e、軸部材85f、85h、側面当接ローラー(走行ガイド部)85g、底面当接ローラー85i、及び走行ガイド部押圧機構89を備えている。
また、ケーブル載置部87は、上記の先頭駆動台車61と同様に、2つの支持ローラー87aと、クッション材87dが設けられた2つの脱落防止板87cを備えている。
これらの構成は、先頭駆動台車61のガイド機構75及びケーブル載置部77の各々と同様であるため、詳細な説明を省略する。
ガイド機構95の構成も先頭駆動台車61のガイド機構75と同様であり、側面当接ローラー(走行ガイド部)95gと底面当接ローラー95iを備え、図16には図示されない走行ガイド部押圧機構により、底面当接ローラー95iが溝CGの底面CGbに押圧される構成となっている。
ケーブル載置部97も先頭駆動台車61のケーブル載置部77と同様に、2つの支持ローラー97aと、2つの脱落防止板97cを備えた構成となっている。
このような、中間駆動台車63が固定具96を備える構成においては、中間駆動台車63の直前の被牽引台車62が走行して、中間駆動台車63が走行を開始する際に、既に走行中の全ての台車61、62、63の走行と、及びこれによるケーブルCの搬送を一旦停止させ、その状態において、中間駆動台車63の固定具96によりケーブルCを固定させる。
特に、本変形例においては、ガイド機構75、85、95は、溝CGの延在する方向に水平面内で直交する方向Wに回転軸が延在し、溝CGの底面CGbに当接するように設けられた、底面当接ローラー75i、85i、95iを備え、走行ガイド部は、鉛直方向に回転軸が延在し、溝CGの側面CGaに当接するように設けられた、側面当接ローラー75g、85g、95gであり、ガイド機構75、85、95は、底面当接ローラー75i、85i、95iを溝CGの底面CGbに押圧する、走行ガイド部押圧機構79、89を備えている。
上記のような構成によれば、走行ガイド部は、鉛直方向に回転軸が延在し、溝CGの側面CGaに接触するように設けられた、側面接触ローラー75g、85g、95gであり、台車61、62、63が走行する際には、この側面接触ローラー75g、85g、95gが、溝CGとの当接により台車61、62、63の走行経路を規定しながら回転する。このため、側面接触ローラー75g、85g、95gの溝CGとの当接によって無人搬送車の走行が阻害されない。
また、ガイド機構75、85、95は、溝CGの延在する方向に水平面内で直交する方向W、すなわち溝CGの幅方向に回転軸が延在し、溝CGの底面CGbに当接するように設けられた、底面当接ローラー75i、85i、95iを備えている。この底面当接ローラー75i、85i、95iは、台車61、62、63が走行する際には、溝CGとの当接により回転するため、底面当接ローラー75i、85i、95iの溝CGとの当接によって無人搬送車の走行が阻害されない。また、底面当接ローラー75i、85i、95iは、走行ガイド部押圧機構79、89によって溝CGの底面CGbに押圧されているため、常に溝CGの内部に深く挿入された状態となっている。したがって、溝CGの深さにばらつきがあったとしても、走行ガイド部75g、85g、95gが溝から外れにくくなる。
このような構成においては、中間駆動台車63の駆動牽引力を、ケーブルCの搬送に、効果的に用いることができる。このため、例えば洞道UC内に傾斜がある場合等、ケーブルCの搬送に多くの駆動牽引力を要する場合においても、ケーブルCをより容易に搬送することができる。
例えば、上記実施形態においては2台のホーリングマシン3が用いられたが、ホーリングマシン3の数は1台でもいいし、3台以上でもいい。また、ホーリングマシン3の置き場所も限定されず、適切に無人搬送車10に対してケーブルCを送出できればどこに置かれてもよい。
あるいは、無人搬送車10が十分な牽引能力を有し、かつホーリングマシン3がなくともケーブルCが洞道UCや立坑GHの壁面に当接しないような構造となっている場合においては、洞道内ケーブル布設システムはホーリングマシン3や制御装置50を有さず、無人搬送車10がケーブルドラム2aからケーブルCを引き出しながら、洞道UCを搬送するような形態であってもよい。
また、上記実施形態においては、1台の中間駆動台車13が使用されていたが、先頭駆動台車11によって全ての被牽引台車12を牽引可能であれば中間駆動台車13は設けられなくとも構わない。あるいは、2台以上の中間駆動台車13が設けられていてもよい。
また、上記実施形態においては、説明を簡単にするために、無人搬送車10の走行経路は直線状に設けられていたが、走行ガイド部25d、35d、45dが溝CGの内部に位置している以上、無人搬送車10は溝CGに沿って走行するため、走行ガイド部25d、35d、45dが溝CGから逸脱しない範囲において、走行経路の形状はこれに限られない。走行経路は、左右に曲がっていてもよいし、上下に起伏が設けられても構わない。
走行経路は、走行ガイド部を各台車の基部から直交方向Wに延出するように設けて溝CGの壁面に当接させ、壁面に沿って無人搬送車が走行するようにして、規定されてもよい。
あるいは、溝CGに沿って磁気テープを布設したうえで、電池により電力が供給される先頭駆動台車、中間駆動台車においては、これらに磁気センサを備える構成としてもよい。この場合においては、先頭駆動台車、中間駆動台車は磁気誘導により走行経路が既定され、被牽引台車は溝CGにより走行経路が規定される。
更には、洞道UC内に軌道を設けて、この上を無人搬送車が走行するようにしてもよい。
このように、無人搬送車の走行経路は、どのように規定されても構わない。
これ以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記各実施形態及び変形例で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
2 ケーブルドラム搬送車両
3、3A、3B ホーリングマシン
10 無人搬送車
11、61 先頭駆動台車(台車)
12、12B〜12D、12F〜12H、62 被牽引台車(台車)
13、63 中間駆動台車(台車)
15、15A〜15H 線状材
16 終端装置
20、30、40、70、90 基部
20a、30a、40a 切り欠き
23、43 制御部
25、35、45、75、85、95 ガイド機構
25d、35d、45d ローラー(走行ガイド部)
26、96 固定具
27、37、47、77、87、97 ケーブル載置部
27a、37a、47a 水平ローラー(支持ローラー)
30c、40c 突出部
50 制御装置
51 ホーリングマシン制御盤
52 無人搬送車制御盤
75g、85g、95g 側面当接ローラー(走行ガイド部)
75i、85i、95i 底面当接ローラー
77a、87a、97a 支持ローラー
79、89 走行ガイド部押圧機構
UC 洞道
CG 溝
CGa 側面
CGb 底面
C ケーブル
Ct 先端
W 直交方向(溝の延在する方向に水平面内で直交する方向)
Claims (8)
- 洞道内にケーブルを布設する、洞道内ケーブル布設システムであって、
前記ケーブルを搭載して、前記洞道内を搬送する無人搬送車を備え、
当該無人搬送車は、線状材により列をなすように間隔を開けて連結された、複数の台車を備え、
前記複数の台車は、前記列の先頭に、自走可能な先頭駆動台車を備え、
当該先頭駆動台車が後続の被牽引台車を牽引する、洞道内ケーブル布設システム。 - 前記複数の台車は、自走可能に構成され、2つの前記被牽引台車の間に設けられてこれら前後の前記被牽引台車の各々に前記線状材により連結され、後続の前記被牽引台車を牽引する中間駆動台車を備えている、請求項1に記載の洞道内ケーブル布設システム。
- 前記複数の台車のうち、前記列の最後尾の台車よりも後方に、前記洞道に固定されて設けられた終端装置を備え、
前記最後尾の台車と、前記終端装置は、前記線状材により連結されている、請求項1または2に記載の洞道内ケーブル布設システム。 - 前記ケーブルは、ホーリングマシンを用いて前記洞道内に送出された後に、前記無人搬送車に搭載され、
前記ホーリングマシンによる前記ケーブルの送出速度と、前記無人搬送車による前記ケーブルの搬送速度を一致させるよう、前記ホーリングマシンと前記無人搬送車を制御する制御装置を備えている、請求項1から3のいずれか一項に記載の洞道内ケーブル布設システム。 - 前記洞道には、前記無人搬送車の走行経路に沿って延在する溝が設けられ、
前記複数の台車の各々は、前記溝の内部に位置づけられた走行ガイド部を有するガイド機構を備えている、請求項1から4のいずれか一項に記載の洞道内ケーブル布設システム。 - 前記ガイド機構は、溝の延在する方向に水平面内で直交する方向に回転軸が延在し、前記溝の底面に当接するように設けられた、底面当接ローラーを備え、
前記走行ガイド部は、鉛直方向に回転軸が延在し、前記溝の側面に当接するように設けられた、側面当接ローラーであり、
前記ガイド機構は、前記底面当接ローラーを前記溝の前記底面に押圧する、走行ガイド部押圧機構を備えている、請求項5に記載の洞道内ケーブル布設システム。 - 前記先頭駆動台車と、及び、前記複数の台車が前記中間駆動台車を備える場合には当該中間駆動台車とが、前記ケーブルが固定される固定具を備え、
前記先頭駆動台車に後続する前記複数の台車の各々は、前記ケーブルが載置される支持ローラーを備え、かつ前方に突出する突出部を備え、
前記複数の台車の各々は、後ろ側に、前記突出部に対応する形状の切り欠きが形成されている、請求項1から6のいずれか一項に記載の洞道内ケーブル布設システム。 - 洞道内にケーブルを布設する、洞道内ケーブル布設方法であって、
線状材により列をなすように間隔を開けて連結された、複数の台車を備えた無人搬送車に、前記ケーブルを搭載し、
前記列の先頭に、自走可能に設けられた先頭駆動台車を走行させて、当該先頭駆動台車が後続の被牽引台車を牽引することにより、前記洞道内に前記ケーブルを搬送する、洞道内ケーブル布設方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019224981A JP7285766B2 (ja) | 2019-12-13 | 2019-12-13 | 洞道内ケーブル布設システム及び洞道内ケーブル布設方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019224981A JP7285766B2 (ja) | 2019-12-13 | 2019-12-13 | 洞道内ケーブル布設システム及び洞道内ケーブル布設方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021097421A true JP2021097421A (ja) | 2021-06-24 |
JP7285766B2 JP7285766B2 (ja) | 2023-06-02 |
Family
ID=76431720
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019224981A Active JP7285766B2 (ja) | 2019-12-13 | 2019-12-13 | 洞道内ケーブル布設システム及び洞道内ケーブル布設方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7285766B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021126962A (ja) * | 2020-02-13 | 2021-09-02 | 株式会社明電舎 | 搬送システム及び搬送方法 |
CN114476820A (zh) * | 2022-03-15 | 2022-05-13 | 国网河南省电力公司许昌供电公司 | 一种电力电缆敷设用输送装置 |
CN114503384A (zh) * | 2019-11-06 | 2022-05-13 | 保电私人有限公司 | 用于促进电缆输送、放置和/或安装的系统 |
CN116191300A (zh) * | 2023-04-26 | 2023-05-30 | 浩宸建设科技有限公司 | 一种水利工程建设施工用放线设备 |
Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS49117992A (ja) * | 1973-03-15 | 1974-11-11 | ||
JPS5630508U (ja) * | 1979-08-15 | 1981-03-24 | ||
JPS5654814U (ja) * | 1979-09-30 | 1981-05-13 | ||
EP0177112A2 (en) * | 1984-10-04 | 1986-04-09 | AGENCY OF INDUSTRIAL SCIENCE & TECHNOLOGY MINISTRY OF INTERNATIONAL TRADE & INDUSTRY | Self-traversing vehicle for pipe |
JPS6185258A (ja) * | 1984-10-04 | 1986-04-30 | 工業技術院長 | 管内自走装置 |
JPH07197799A (ja) * | 1993-12-28 | 1995-08-01 | Japan Steel & Tube Constr Co Ltd | トンネル内搬送装置 |
JPH08231014A (ja) * | 1995-02-23 | 1996-09-10 | Furukawa Electric Co Ltd:The | 長尺物の搬送方法とそれに使用される搬送装置 |
JPH1094130A (ja) * | 1996-09-13 | 1998-04-10 | Tokyo Electric Power Co Inc:The | 洞道内ケーブル搬送、布設装置 |
JP2000168548A (ja) * | 1998-12-09 | 2000-06-20 | Tsubakimoto Chain Co | 自走式台車装置 |
JP2014051246A (ja) * | 2012-09-10 | 2014-03-20 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 連結型電動台車 |
JP2015220898A (ja) * | 2014-05-20 | 2015-12-07 | 株式会社泰生工業 | ケーブル敷設装置とケーブル敷設方法 |
JP2017060259A (ja) * | 2015-09-15 | 2017-03-23 | 株式会社関電工 | 布設物搬送方法、布設物搬送装置及び布設物撤去方法 |
-
2019
- 2019-12-13 JP JP2019224981A patent/JP7285766B2/ja active Active
Patent Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS49117992A (ja) * | 1973-03-15 | 1974-11-11 | ||
JPS5630508U (ja) * | 1979-08-15 | 1981-03-24 | ||
JPS5654814U (ja) * | 1979-09-30 | 1981-05-13 | ||
EP0177112A2 (en) * | 1984-10-04 | 1986-04-09 | AGENCY OF INDUSTRIAL SCIENCE & TECHNOLOGY MINISTRY OF INTERNATIONAL TRADE & INDUSTRY | Self-traversing vehicle for pipe |
JPS6185258A (ja) * | 1984-10-04 | 1986-04-30 | 工業技術院長 | 管内自走装置 |
JPH07197799A (ja) * | 1993-12-28 | 1995-08-01 | Japan Steel & Tube Constr Co Ltd | トンネル内搬送装置 |
JPH08231014A (ja) * | 1995-02-23 | 1996-09-10 | Furukawa Electric Co Ltd:The | 長尺物の搬送方法とそれに使用される搬送装置 |
JPH1094130A (ja) * | 1996-09-13 | 1998-04-10 | Tokyo Electric Power Co Inc:The | 洞道内ケーブル搬送、布設装置 |
JP2000168548A (ja) * | 1998-12-09 | 2000-06-20 | Tsubakimoto Chain Co | 自走式台車装置 |
JP2014051246A (ja) * | 2012-09-10 | 2014-03-20 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 連結型電動台車 |
JP2015220898A (ja) * | 2014-05-20 | 2015-12-07 | 株式会社泰生工業 | ケーブル敷設装置とケーブル敷設方法 |
JP2017060259A (ja) * | 2015-09-15 | 2017-03-23 | 株式会社関電工 | 布設物搬送方法、布設物搬送装置及び布設物撤去方法 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114503384A (zh) * | 2019-11-06 | 2022-05-13 | 保电私人有限公司 | 用于促进电缆输送、放置和/或安装的系统 |
CN114503384B (zh) * | 2019-11-06 | 2024-01-26 | 保电私人有限公司 | 用于促进电缆输送、放置和/或安装的系统 |
JP2021126962A (ja) * | 2020-02-13 | 2021-09-02 | 株式会社明電舎 | 搬送システム及び搬送方法 |
CN114476820A (zh) * | 2022-03-15 | 2022-05-13 | 国网河南省电力公司许昌供电公司 | 一种电力电缆敷设用输送装置 |
CN114476820B (zh) * | 2022-03-15 | 2023-06-30 | 国网河南省电力公司许昌供电公司 | 一种电力电缆敷设用输送装置 |
CN116191300A (zh) * | 2023-04-26 | 2023-05-30 | 浩宸建设科技有限公司 | 一种水利工程建设施工用放线设备 |
CN116191300B (zh) * | 2023-04-26 | 2023-12-01 | 浩宸建设科技有限公司 | 一种水利工程建设施工用放线设备 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7285766B2 (ja) | 2023-06-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2021097421A (ja) | 洞道内ケーブル布設システム及び洞道内ケーブル布設方法 | |
KR102351517B1 (ko) | 케이블 포설장치 | |
CN101327872B (zh) | 输送装置 | |
SK88396A3 (en) | Wagon for laying of the track for loading and unloading rails | |
KR101454628B1 (ko) | 케이블 포설용 대차 | |
KR102616987B1 (ko) | 케이블 포설장치용 이동대차, 케이블 포설장치, 및 포설방법 | |
KR102616986B1 (ko) | 케이블 포설장치용 이동대차, 케이블 포설장치, 및 포설방법 | |
CN112093662B (zh) | 一种盾构管片吊运机 | |
KR20180040901A (ko) | 자율주행 케이블 이송장치 | |
JP4419302B2 (ja) | 搬送設備 | |
CN213085013U (zh) | 一种高铁双向电缆敷设车专用底盘 | |
CN110318789B (zh) | 盾构管片运输装置及运输方法 | |
JP3042586B2 (ja) | ケーブル布設用の搬送方法とそれに使用される搬送装置 | |
JPS58590A (ja) | 坑夫による採鉱における採鉱機用エネルギ供給装置 | |
CN213059937U (zh) | 一种盾构管片吊运机 | |
CN210768773U (zh) | 一种盾构管片运输装置 | |
CN210768842U (zh) | 盾构管片运输装置 | |
CN110306992B (zh) | 一种盾构管片运输装置及运输方法 | |
JP2880090B2 (ja) | 移動式搬送方法 | |
JP7315440B2 (ja) | セグメント搬送装置 | |
JP2936940B2 (ja) | 自走台車使用の搬送設備 | |
JP2000168548A (ja) | 自走式台車装置 | |
CN117096777B (zh) | 一种带有电缆固定结构的电缆布线装置 | |
WO1999024695A1 (en) | Transport apparatus for use in mines | |
CN217946608U (zh) | 轨道自动搬运装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220531 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230224 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230228 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230407 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230425 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230523 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7285766 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |