JP7279519B2 - 画像形成システム、制御装置、画像形成装置 - Google Patents
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Description
本発明は、複数の画像形成装置を含み、印刷要求にかかる文書コンテンツを分割して、個々の画像形成装置に対し、印刷指示を発する画像形成システムに関し、特に、文書印刷で得られた印刷物の配達を移動体に行わせるシステムの改良に関する。
画像形成システムは、クライアント端末により要求された文書の印刷をプリンタサーバー等の制御装置が受け付け、複数の画像形成装置に分散して実行させる。しかし、別々の場所に置かれた画像形成装置により、印刷物が出力されると、ユーザーはこれら、複数の画像形成装置の設置場所に立ち寄り、印刷物を回収せねばならず、とても面倒である。こうした回収の手間を解消する策として、近年、自律制御可能な移動体を用いた、印刷物の搬送が検討されている。
移動体を用いた印刷物搬送に関する先行技術としては、以下の特許文献１、２に記載されたものがある。
特許文献１は、ドローンに搭載された搬送ケースに印刷物を収容して搬送する印刷物搬送システムを開示する。特許文献１の印刷物搬送システムでは、画像形成装置の排紙口側の側面に隣接して離着陸台が配置されており、ドローンは、離着陸台の上面に着陸して、画像形成装置の排紙先分別ユニットから排紙される印刷物を荷受する。
特許文献２は、移動体が配達することができる積載可能量を記憶しており、印刷ジョブによる印刷物の重量が積載可能量を越えるかどうかを判定し、超える場合、積載可能量以下となる複数の印刷ジョブを得る画像形成システムを開示する。
ところで、従来の画像形成システムでは、クライアント端末から印刷要求があった場合、印刷が要求された文書の総ページ数を、利用可能な画像形成装置の台数で割り、その割り算の商にあたるページ数の部分文書を個々の画像形成装置に割り当てて、印刷を行わせる。
こうして割り当てた部分文書の印刷物の重量が、移動体の積載能力を超える場合がある。この場合移動体は、出力された印刷物を一度に運び切ることができず、端数となるページの用紙が搬送されずに残ってしまう。こうした端数の用紙の存在により、ユーザーへの印刷物の到達順序が入れ替わってしまうことがある。例えば、図１９に示すクライアント端末１０が、９０ページの文書の分散印刷を画像形成装置１、２、３に要求したとする。この場合、従来の制御装置は、９０ページという文書のページ数を３台という画像形成装置の台数で分割して、１ページから３０ページまでの部分文書を画像形成装置１に、３１ページから６０ページまでの部分文書を画像形成装置２に、６１ページから９０ページまでの部分文書を画像形成装置３にそれぞれ割り当てる。しかし、部分文書を配達する移動体４、５、６の積載能力が２０ページ程度であると、端数のページ（図１９における２１～３０ページ、５１～６０ページ、８１～９０ページ）が搬送されず、画像形成装置に残る。この端数のページが遅れて搬送されることで、ユーザー居所における、印刷物の到達順序が入れ替わってしまう。こうした順序の入れ替わりがあると、ユーザーはページ番号等を手掛かりに、部分文書のページを正しい順序に並べ替えねばならず、そうした並べ替えの手間に、煩雑感を覚えることがある。
本発明の目的は、移動体が搬送し得ない端数のページが発生したとしても、移動体により配達される部分文書のページ順序が、入れ替わらない画像形成システムを提供することである。
上記課題は、複数の画像形成装置と、自律制御可能な複数の移動体とを含み、文書コンテンツを含むジョブデータの印刷と、印刷物の配達とを画像形成装置及び移動体を用いて実行する画像形成システムであって、ユーザーが印刷要求をした文書をコンテンツとして含むジョブデータを、移動体による印刷物の積載能力以下の所定のページ単位で分割して、複数の部分ジョブデータを得るジョブデータ分割手段と、分割により得られた複数の部分ジョブデータを、前記複数の画像形成装置のそれぞれに分配して印刷させる指示を、全ての部分ジョブデータが印刷されるまで繰り返し発する印刷実行指示手段と、部分ジョブデータの印刷物が画像形成装置から出力される度に、当該印刷物を移動体に収容させ、目的地に配達させる指示を、全ての部分ジョブデータの印刷物が配達されるまで繰り返し発する配達実行指示手段とを備え、前記配達実行指示手段は、複数の画像形成装置のそれぞれから、複数の部分ジョブデータの印刷物が出力された際、部分ジョブデータにあたるページ単位のページ番号が小さい順に、以下の１）の処理、及び、２）の処理を、部分ジョブデータのそれぞれについて実行する
１）１の画像形成装置により出力された１のページ単位の印刷物の配達を指示するにあたり、直前のページ単位にあたる印刷物であって、別の画像形成装置から出力されたものを収容した移動体の状態を監視する、
２）前記直前のページ単位にあたる印刷物を配達する移動体の状態が、印刷物の配達間隔を確保できる所定の状態になるのを待って、前記１のページ単位の印刷物について、配達指示を前記移動体に発する、ことを特徴とする画像形成システムにより解決される。
１）１の画像形成装置により出力された１のページ単位の印刷物の配達を指示するにあたり、直前のページ単位にあたる印刷物であって、別の画像形成装置から出力されたものを収容した移動体の状態を監視する、
２）前記直前のページ単位にあたる印刷物を配達する移動体の状態が、印刷物の配達間隔を確保できる所定の状態になるのを待って、前記１のページ単位の印刷物について、配達指示を前記移動体に発する、ことを特徴とする画像形成システムにより解決される。
ここで前記所定のページ単位は、前記移動体が積載することができる記録シートの上限枚数であり、前記ジョブデータ分割手段は、各移動体の積載能力の上限となる重量を、前記印刷物を構成する記録シートの単位枚数当りの重量で割ることで、前記所定のページ単位を定めてもよい。
ここで前記移動体は、印刷物の収容のためのキャビネットと、ステータス通知部とを含み、前記移動体の状態は、キャビネット内の記録シートの載置の有無、移動体の到着の有無、キャビネットの扉の開閉状態によって表現され、記録シートが前記キャビネットに収容されることなく、前記移動体が前記画像形成装置に到着して、前記キャビネットの扉が開いた状態になった場合、前記ステータス通知部は、無線通信ネットワークを通じて、移動体が新たな印刷物を収容することが可能なステータスに至った旨を通知し、前記印刷実行指示手段は前記ステータス通知部から前記ステータスに至った旨の通知を受けて、前記部分ジョブデータを分配した画像形成装置に対し、印刷開始の指示を発してもよい。
ここで、前記印刷実行指示手段が印刷開始を指示した後に、前記移動体のキャビネットに記録シートが載置され、且つ、前記キャビネットの扉を閉じた状態になった場合、前記ステータス通知部は、移動体への新たな印刷物の収容が完了した旨を通知し、前記配達実行指示手段は、前記移動体による印刷物の収容が完了した旨の通知を受けて、前記移動体に対し、配達開始の指示を発してもよい。
前記配達実行指示手段が配達開始の指示を発した後に、前記移動体が、目的地に到着し、キャビネットの扉が開いて、ユーザーにより記録シートが取り出され、前記記録シートが載置されていない状態になった場合、前記ステータス通知部は移動体による印刷物の配達完了のステータスに至った旨を通知し、前記配達実行指示手段は、印刷物の配達完了の通知を受けて、前記移動体に対し、画像形成装置に帰還する旨の指示を発してもよい。
ここで、ホームポジションから画像形成装置に設置された離着陸台まで、移動体を移動させるのに費やされる期間、及び／又は、画像形成装置に設置された離着陸台からユーザー居所の目的地まで移動体を移動させて、当該目的地から離着陸台まで移動体を帰還させるのに費やされる期間において、部分ジョブデータの分配を受けた画像形成装置のメモリに、印刷物の配達を伴わない他のジョブデータが蓄積された場合、当該他のジョブデータの印刷を優先的に実行してもよい。
また上記課題は、複数の画像形成装置と、自律制御可能な複数の移動体とを含む画像形成システムに用いられ、文書コンテンツを含むジョブデータの印刷と、印刷物の配達とを画像形成装置及び移動体を用いて実行する制御装置であって、ユーザーが印刷要求をした文書をコンテンツとして含むジョブデータを、移動体による印刷物の積載能力以下の所定のページ単位で分割して、複数の部分ジョブデータを得るジョブデータ分割手段と、分割により得られた複数の部分ジョブデータを、前記複数の画像形成装置のそれぞれに分配して印刷させる指示を、全ての部分ジョブデータが印刷されるまで繰り返し発する印刷実行指示手段と、部分ジョブデータの印刷物が画像形成装置から出力される度に、当該印刷物を移動体に収容させ、目的地に配達させる指示を、全ての部分ジョブデータの印刷物が配達されるまで繰り返し発する配達実行指示手段とを備え、前記配達実行指示手段は、複数の画像形成装置のそれぞれから、複数の部分ジョブデータの印刷物が出力された際、部分ジョブデータにあたるページ単位のページ番号が小さい順に、以下の１）の処理、及び、２）の処理を、部分ジョブデータのそれぞれについて実行する
１）１の画像形成装置により出力された１のページ単位の印刷物の配達を指示するにあたり、直前のページ単位にあたる印刷物であって、別の画像形成装置から出力されたものを収容した移動体の状態を監視する、
２）前記直前のページ単位にあたる印刷物を配達する移動体の状態が、印刷物の配達間隔を確保できる所定の状態になるのを待って、前記１のページ単位の印刷物について、配達指示を前記移動体に発する、ことを特徴とする制御装置により解決される。
１）１の画像形成装置により出力された１のページ単位の印刷物の配達を指示するにあたり、直前のページ単位にあたる印刷物であって、別の画像形成装置から出力されたものを収容した移動体の状態を監視する、
２）前記直前のページ単位にあたる印刷物を配達する移動体の状態が、印刷物の配達間隔を確保できる所定の状態になるのを待って、前記１のページ単位の印刷物について、配達指示を前記移動体に発する、ことを特徴とする制御装置により解決される。
また上記課題は、複数の画像形成装置と、自律制御可能な複数の移動体とを含み、文書コンテンツを含むジョブデータの印刷と、印刷物の配達とを画像形成装置及び移動体を用いて実行する画像形成システムにおける１の画像形成装置であって、ユーザーが印刷要求をした文書をコンテンツとして含むジョブデータを、移動体による印刷物の積載能力以下の所定のページ単位で分割して、複数の部分ジョブデータを得るジョブデータ分割手段と、分割により得られた複数の部分ジョブデータのうちの一部を実行するジョブ実行手段と、残りの部分ジョブデータを、前記残りの画像形成装置のそれぞれに分配して印刷させる指示を、残りの部分ジョブデータが全て印刷されるまで繰り返し発する印刷実行指示手段と、部分ジョブデータの印刷物が各画像形成装置から出力される度に、当該印刷物を移動体に収容させ、目的地に配達させる指示を、全ての部分ジョブデータの印刷物が配達されるまで繰り返し発する配達実行指示手段とを備え、前記配達実行指示手段は、複数の画像形成装置のそれぞれから、複数の部分ジョブデータの印刷物が出力された際、部分ジョブデータにあたるページ単位のページ番号が小さい順に、以下の１）の処理、及び、２）の処理を、部分ジョブデータのそれぞれについて実行する
１）１の画像形成装置により出力された１のページ単位の印刷物の配達を指示するにあたり、直前のページ単位にあたる印刷物であって、別の画像形成装置から出力されたものを収容した移動体の状態を監視する、
２）前記直前のページ単位にあたる印刷物を配達する移動体の状態が、印刷物の配達間隔を確保できる所定の状態になるのを待って、前記１のページ単位の印刷物について、配達指示を前記移動体に発する、ことを特徴とする画像形成装置により解決される。
１）１の画像形成装置により出力された１のページ単位の印刷物の配達を指示するにあたり、直前のページ単位にあたる印刷物であって、別の画像形成装置から出力されたものを収容した移動体の状態を監視する、
２）前記直前のページ単位にあたる印刷物を配達する移動体の状態が、印刷物の配達間隔を確保できる所定の状態になるのを待って、前記１のページ単位の印刷物について、配達指示を前記移動体に発する、ことを特徴とする画像形成装置により解決される。
ジョブデータ分割手段は、ユーザーが印刷要求をした文書をコンテンツとして含むジョブデータを、移動体による印刷物の積載能力以下の所定のページ単位で分割して、複数の部分ジョブデータを得る。印刷指示手段は、こうした分割により得られた複数の部分ジョブデータを、前記複数の画像形成装置のそれぞれに分配し印刷させるので、移動体の積載能力を超える端数のページは、画像形成装置への送信が後回しにされる。こうして、端数のページの画像形成装置への送信が後回しにされることで、端数にあたるページの印刷物が、ユーザーの手元に先に到達することはない。ユーザーは、ページの入れ替わりが生じない状態で、移動体により配達された複数の印刷物を受け取ることができる。ページ順序の入れ替わりを危惧することなく、複数の画像形成装置によって分散印刷された文書を利用することができる。
以下、図面を参照しながら、本発明にかかる画像形成システムの実施形態について説明する。
［１］画像形成システムの概要
図１に、本発明に係る画像形成システムの全体構成を示す。本図の画像形成システム１０００は、移動体１０１、１０２、１０３、クライアント端末２００、画像形成装置３０１、３０２、３０３、プリントコントローラー４００により構成される。画像形成システム１０００は、複数のユーザーによる使用を想定していて、各ユーザーが占有している事業所のスペース（ユーザー居所という）には、クライアント端末２００、離着陸台２１０の組が存在する。図１では省略しているが、同様のクライアント端末、離着陸台２１０の組は事業所内の複数の場所に存在するものとする。尚、離着陸台２１０と、画像形成装置３０１との間の距離、離着陸台２１０と、画像形成装置３０２との間の距離、離着陸台２１０と、画像形成装置３０３との間の距離は、ほぼ同じになるように、画像形成装置３０１～３０３は、事業所内に設置されているとする。
図１に、本発明に係る画像形成システムの全体構成を示す。本図の画像形成システム１０００は、移動体１０１、１０２、１０３、クライアント端末２００、画像形成装置３０１、３０２、３０３、プリントコントローラー４００により構成される。画像形成システム１０００は、複数のユーザーによる使用を想定していて、各ユーザーが占有している事業所のスペース（ユーザー居所という）には、クライアント端末２００、離着陸台２１０の組が存在する。図１では省略しているが、同様のクライアント端末、離着陸台２１０の組は事業所内の複数の場所に存在するものとする。尚、離着陸台２１０と、画像形成装置３０１との間の距離、離着陸台２１０と、画像形成装置３０２との間の距離、離着陸台２１０と、画像形成装置３０３との間の距離は、ほぼ同じになるように、画像形成装置３０１～３０３は、事業所内に設置されているとする。
（１－１）移動体１０１、１０２、１０３
移動体１０１、１０２、１０３はそれぞれ、クアッドドローンであり、４本のローター１１１、１１２、１１３、１１４と、印刷用紙収容のためのキャビネット１１５を有する。移動体１０１、１０２、１０３は通常、図１におけるホームポジション１００で待機しており、プリントコントローラー４００からの制御により航行を画像形成装置３０１、３０２、３０３が設置された事業所構内の、予め定められた航路を行き来する。尚、移動体１０１～１０３は、性能（速度、高度）が同じであり、また、積載能力も同じであるとする。
移動体１０１、１０２、１０３はそれぞれ、クアッドドローンであり、４本のローター１１１、１１２、１１３、１１４と、印刷用紙収容のためのキャビネット１１５を有する。移動体１０１、１０２、１０３は通常、図１におけるホームポジション１００で待機しており、プリントコントローラー４００からの制御により航行を画像形成装置３０１、３０２、３０３が設置された事業所構内の、予め定められた航路を行き来する。尚、移動体１０１～１０３は、性能（速度、高度）が同じであり、また、積載能力も同じであるとする。
（１－２）画像形成装置３０１、３０２、３０３、
画像形成装置３０１、３０２、３０３は、多機能複合機 (Multifunction Peripheral：ＭＦＰ)であり、プリントコントローラー４００を通じて、クライアント端末２００が発したジョブデータを受信して、印刷を実行する。また、画像形成システム１０００に固有の構成要素として、排出先分別ユニット３０４を含む。排出先分別ユニット３０４は、画像形成装置３０１の排紙口側の側面に隣接して配置されユーザーの選択により排紙先を分別するためのユニットであり、移動体１０１への引き渡しを前提にしない排出トレイ３０１Ａと、移動体１０１のキャビネット１１５に用紙を引き渡すための排出トレイ３０１Ｂとを有する。排出トレイ３０１Ｂは、離着陸台３０５と、排出先分別ユニット３０４の排出口（図示せず）に連なるスロープ３０９とを含み、排出先分別ユニット３０４から排出された用紙を離着陸台３０５に導く。移動体１０１が離着陸台３０５に着陸して、キャビネット１１５の扉１１６を開くことで、排出先分別ユニット３０４から排紙される印刷物を荷受する。
画像形成装置３０１、３０２、３０３は、多機能複合機 (Multifunction Peripheral：ＭＦＰ)であり、プリントコントローラー４００を通じて、クライアント端末２００が発したジョブデータを受信して、印刷を実行する。また、画像形成システム１０００に固有の構成要素として、排出先分別ユニット３０４を含む。排出先分別ユニット３０４は、画像形成装置３０１の排紙口側の側面に隣接して配置されユーザーの選択により排紙先を分別するためのユニットであり、移動体１０１への引き渡しを前提にしない排出トレイ３０１Ａと、移動体１０１のキャビネット１１５に用紙を引き渡すための排出トレイ３０１Ｂとを有する。排出トレイ３０１Ｂは、離着陸台３０５と、排出先分別ユニット３０４の排出口（図示せず）に連なるスロープ３０９とを含み、排出先分別ユニット３０４から排出された用紙を離着陸台３０５に導く。移動体１０１が離着陸台３０５に着陸して、キャビネット１１５の扉１１６を開くことで、排出先分別ユニット３０４から排紙される印刷物を荷受する。
（１－３）プリントコントローラー４００
プリントコントローラー４００は、クライアント端末２００、画像形成装置３０１～３０３が属する有線ＬＡＮ２００Ｎに接続されており、クライアント端末２００と、画像形成装置３０１～３０３とに介在して、クライアント端末２００が発した印刷ジョブデータを受信し、当該ジョブデータの分散処理を画像形成装置３０１、３０２、３０３に実行させる。そうして画像形成装置３０１、３０２、３０３により出力される印刷物を、移動体１０１、１０２、１０３に配達させる。
プリントコントローラー４００は、クライアント端末２００、画像形成装置３０１～３０３が属する有線ＬＡＮ２００Ｎに接続されており、クライアント端末２００と、画像形成装置３０１～３０３とに介在して、クライアント端末２００が発した印刷ジョブデータを受信し、当該ジョブデータの分散処理を画像形成装置３０１、３０２、３０３に実行させる。そうして画像形成装置３０１、３０２、３０３により出力される印刷物を、移動体１０１、１０２、１０３に配達させる。
［２］移動体１０１の構成
（２－１）移動体１０１の外観
移動体１０１、１０２、１０３は、自律制御により飛翔する飛行体である。移動体１０１～１０３による自律制御とは、予め設定された出発位置から、目的地に至るまでに進むべき進路を動的に決定して移動する制御をいう。こうした自律制御のため、移動体１０１～１０３は、地図データを含む制御コマンドをプリントコントローラー４００から受信して、この地図データに示される出発位置から、目的地に至るまでの進路を動的に決定して航行する。
（２－１）移動体１０１の外観
移動体１０１、１０２、１０３は、自律制御により飛翔する飛行体である。移動体１０１～１０３による自律制御とは、予め設定された出発位置から、目的地に至るまでに進むべき進路を動的に決定して移動する制御をいう。こうした自律制御のため、移動体１０１～１０３は、地図データを含む制御コマンドをプリントコントローラー４００から受信して、この地図データに示される出発位置から、目的地に至るまでの進路を動的に決定して航行する。
図２は、扉１１６を開けた状態の移動体１０１の外観を示す。図２に示すようにキャビネット１１５の一方端面には、制御部１３２（図３）からの指示により開閉が可能な扉１１６が設けられている。画像形成装置の離着陸台３０５の到達時に図示しない駆動モーターを回転させることで扉１１６をあけ、印刷物を収容した後、同駆動モーターを駆動することで扉１１６を閉める。これにより配達中に、印刷物がキャビネット１１５から落下しないようにする。キャビネット１１５の内面底部には、用紙センサー１２６が設けられていて、キャビネット１１５における用紙収容の有無を検出することができる。また、移動体１０１の脚部１０１Ｌには、接地センサー１２７が設けられていて、移動体１０１の接地の有無を検出することができる。
（２－２）移動体１０１の内部構成
図３は、移動体１０１の内部構成を示す。クアッドドローンである移動体１０１は、自律制御のための構成要素として、図３に示すように、無線ＬＡＮ子機１２１と、ＨＰＦメモリ１２２と、姿勢計測のためのジャイロセンサー１２３と、高度計測を行う超音波センサー１２４と、速度センサー１２５と、用紙センサー１２６と、接地センサー１２７と、ＨＰＦ制御回路１２８と、ＮＡＤＦ制御回路１２９と、クランピング制御回路１３０と、モーター駆動回路１３１と、制御部１３２とを備える。
図３は、移動体１０１の内部構成を示す。クアッドドローンである移動体１０１は、自律制御のための構成要素として、図３に示すように、無線ＬＡＮ子機１２１と、ＨＰＦメモリ１２２と、姿勢計測のためのジャイロセンサー１２３と、高度計測を行う超音波センサー１２４と、速度センサー１２５と、用紙センサー１２６と、接地センサー１２７と、ＨＰＦ制御回路１２８と、ＮＡＤＦ制御回路１２９と、クランピング制御回路１３０と、モーター駆動回路１３１と、制御部１３２とを備える。
（２－３）ＨＰＦメモリ１２２
図３に示すＨＰＦメモリ１２２は、移動体１０１が取るべき航路を示すＨＰＦ(Harmonic Potential Field)データを記憶する。図４に、ＨＰＦデータの一例を示す。
図３に示すＨＰＦメモリ１２２は、移動体１０１が取るべき航路を示すＨＰＦ(Harmonic Potential Field)データを記憶する。図４に、ＨＰＦデータの一例を示す。
ＨＰＦデータは、本図に示すように所望の座標系平面の複数の座標位置に、勾配ベクトル（図４において矢印記号を用いて示す）をプロットした地図データである。勾配データは、各座標位置から目標位置（画像形成装置３０１の離着陸台３０５、クライアント端末２００の離着陸台２１０の双方がある）に到達するにあたって、各座標位置でとるべき進路を示す。各勾配データは、壁や障害物といった環境境界からの斥力と、任意に設定した目標からの引力から計算されており、座標位置に対応する場所において、どちらの方向に向かえば、障害物を避けながら目標位置に到達するかを示す。かかるＨＰＦデータには、Ｘ－Ｙ座標系平面に対応するもの、Ｙ－Ｚ座標系平面に対応するもの、Ｘ－Ｚ座標系平面に対応するものが準備されている。
（２－４）ＮＡＤＦ制御回路１２９
図３に示すＮＡＤＦ制御回路１２９は、速度センサーにより検出されたＸ軸方向、Ｙ軸方向の速度を用いて、ＮＡＤＦ(NonLinear Anisotropic Damping Forces)制御を実行する。ＮＡＤＦ制御回路１２９が行うＮＡＤＦ制御は、ＨＰＦデータに示される、任意の座標xにおける勾配∇(x)と、任意の座標xにおける速度V(x)との積を符号を出力する関数（単位ステップ関数）を用いて、勾配と、速度方向との一致・不一致を判定し、判定結果に従い、ローター駆動モーター１１１Ｍ～１１４Ｍに印加すべき駆動力を調整することで、現在の速度方向に向かう力、又は、現在の速度方向への力を打ち消す力を移動体１０１に印加する。これにより、ＨＰＦデータに示される勾配方向から逸脱した場合に、移動体１０１が元の勾配方向に復帰することになる。
図３に示すＮＡＤＦ制御回路１２９は、速度センサーにより検出されたＸ軸方向、Ｙ軸方向の速度を用いて、ＮＡＤＦ(NonLinear Anisotropic Damping Forces)制御を実行する。ＮＡＤＦ制御回路１２９が行うＮＡＤＦ制御は、ＨＰＦデータに示される、任意の座標xにおける勾配∇(x)と、任意の座標xにおける速度V(x)との積を符号を出力する関数（単位ステップ関数）を用いて、勾配と、速度方向との一致・不一致を判定し、判定結果に従い、ローター駆動モーター１１１Ｍ～１１４Ｍに印加すべき駆動力を調整することで、現在の速度方向に向かう力、又は、現在の速度方向への力を打ち消す力を移動体１０１に印加する。これにより、ＨＰＦデータに示される勾配方向から逸脱した場合に、移動体１０１が元の勾配方向に復帰することになる。
（２－５）クランピング制御回路１３０
クランピング制御回路１３０は、ステレオ視のカメラ１３０Ｒ、Ｌにより撮影された左右画像を用いて、クランピング制御を実現する。クランピング制御は、目標位置（画像形成装置３０１、クライアント端末２００の何れかがある）からの半径σの圏内において、移動体の速度方向が目標点から遠ざかる方向に向いている場合、非線形入力関数を用いて、目標位置に向かう力を移動体に印加し、移動体の位置と、目標位置（画像形成装置の離着陸台３０５、クライアント端末２００の離着陸台２１０のどちらか）との距離を最小にする制御である。非線形入力関数は、制御対象である移動体が、目標位置から半径σの圏内にあることを確認する関数（単位ステップ関数）と、現在の速度方向が、目標位置に向かっているかを確認する関数とに、目標位置と、移動体１０１との差分を乗じることで移動体１０１の航路を調整する。
クランピング制御回路１３０は、ステレオ視のカメラ１３０Ｒ、Ｌにより撮影された左右画像を用いて、クランピング制御を実現する。クランピング制御は、目標位置（画像形成装置３０１、クライアント端末２００の何れかがある）からの半径σの圏内において、移動体の速度方向が目標点から遠ざかる方向に向いている場合、非線形入力関数を用いて、目標位置に向かう力を移動体に印加し、移動体の位置と、目標位置（画像形成装置の離着陸台３０５、クライアント端末２００の離着陸台２１０のどちらか）との距離を最小にする制御である。非線形入力関数は、制御対象である移動体が、目標位置から半径σの圏内にあることを確認する関数（単位ステップ関数）と、現在の速度方向が、目標位置に向かっているかを確認する関数とに、目標位置と、移動体１０１との差分を乗じることで移動体１０１の航路を調整する。
（２－６）モーター駆動回路１３１
図３に示すモーター駆動回路１３１は、ローター１１１、１１２、１１３、１１４に回転駆動力を印加するローター駆動モーター１１１Ｍ～１１４Ｍを駆動するのと共に、扉１１６を開閉するための扉駆動モーター１１６Ｍを駆動する。モーター駆動回路１３１による典型的なローター制御を、図５（ａ）～（ｄ）に示す。
図３に示すモーター駆動回路１３１は、ローター１１１、１１２、１１３、１１４に回転駆動力を印加するローター駆動モーター１１１Ｍ～１１４Ｍを駆動するのと共に、扉１１６を開閉するための扉駆動モーター１１６Ｍを駆動する。モーター駆動回路１３１による典型的なローター制御を、図５（ａ）～（ｄ）に示す。
図５（ａ）は、Ｘ軸正方向に移動体１０１を進行させる場合のローター制御、図５（ｂ）は、Ｙ軸正方向に移動体１０１を進行させる場合のローター制御、図５（ｃ）は、移動体１０１を上昇させる際のローター制御、図５（ｄ）は、移動体１０１を時計周りに旋回させる際のローター制御を示す。
モーター駆動回路１３１は、図５（ａ）に示すように、ローター駆動モーター１１１Ｍ～１１４Ｍを駆動し、４つのローターのうち、対角線上に位置する一対のローター１１２、１１４の推力ｆ２、ｆ４を一定に保ち、他の対角線上にある一対のローター１１１、１１３の推力ｆ１、ｆ３に、高低差を設ける。こうすることで、Ｘ軸正方向への移動を実現する。またモーター駆動回路１３１は、図５（ｂ）に示すように、４つのローターのうち、対角線上に位置する一対のローター１１１、１１３の推力ｆ１、ｆ３を一定に保ち、他の対角線上にある一対のローター１１２、１１４の推力ｆ２、ｆ４に、高低差を設けることで、Ｙ軸正方向への移動を実現する。
更にモーター駆動回路１３１は、図５（ｃ）に示すように、４つのローター１１１、１１２、１１３、１１４の推力ｆ１、ｆ２、ｆ３、ｆ４を同一とした場合、移動体１０１は上昇（Ｚ軸方向への移動）する。
加えて、図５（ｄ）に示すように、１の対角線上にある一対のローター１１２、１１４と、他の対角線上にある一対のローター１１１、１１３とを逆方向に回転させることで（ローター１１１、１１３は時計周り、ローター１１２、１１４は反時計周り）、移動体を図中のΨ方向に旋回させる。こうした上昇、水平移動、旋回を組み合わせることで、画像形成装置からクライアント端末への移動を行う。
（２－７）制御部１３２
図３に示す制御部１３２は、無線ＬＡＮ子機１２１を通じた、データ送受信を行うのと共に、周期的にステータスパケット１０１Ｐの送信を行う。ステータスパケット１０１Ｐは、移動体１０１のバッテリー残量、移動体１０１のステータス、トラブルの有無、現在位置、目標位置を含み、現在の移動体１０１の状況がどのようなものかを把握させるようにしている。ステータスパケット１０１Ｐにより示される移動体１０１のステータスには、キャビネット１１５に用紙を収容しないまま航行している旨のステータス（図３の移動中）、新たな印刷物の収容準備が完了したステータス（図３における準備完）、扉１１６を開けて、用紙を荷受けしているステータス（図３における収容中）、用紙の荷受けが完了したステータス（図３の収容完）、印刷物をキャビネット１１５に収容して航行している旨のステータス（図３の配達中）、移動体１０１が目的地に到着して、用紙が取り出され、配達が完了した旨のステータス（図３の配達完）、ホームポジション１００で、航行開始の指示を待っているステータス（図３の待機中）といったものがある。
図３に示す制御部１３２は、無線ＬＡＮ子機１２１を通じた、データ送受信を行うのと共に、周期的にステータスパケット１０１Ｐの送信を行う。ステータスパケット１０１Ｐは、移動体１０１のバッテリー残量、移動体１０１のステータス、トラブルの有無、現在位置、目標位置を含み、現在の移動体１０１の状況がどのようなものかを把握させるようにしている。ステータスパケット１０１Ｐにより示される移動体１０１のステータスには、キャビネット１１５に用紙を収容しないまま航行している旨のステータス（図３の移動中）、新たな印刷物の収容準備が完了したステータス（図３における準備完）、扉１１６を開けて、用紙を荷受けしているステータス（図３における収容中）、用紙の荷受けが完了したステータス（図３の収容完）、印刷物をキャビネット１１５に収容して航行している旨のステータス（図３の配達中）、移動体１０１が目的地に到着して、用紙が取り出され、配達が完了した旨のステータス（図３の配達完）、ホームポジション１００で、航行開始の指示を待っているステータス（図３の待機中）といったものがある。
［３］クライアント端末２００
図６は、クライアント端末２００、画像形成装置３０１の内部構成を示す構成図である。以下、図６を参照しながら、クライアント端末２００、画像形成装置３０１の内部構成について説明する。
図６は、クライアント端末２００、画像形成装置３０１の内部構成を示す構成図である。以下、図６を参照しながら、クライアント端末２００、画像形成装置３０１の内部構成について説明する。
クライアント端末２００は、文書作成アプリケーション２０１、ＯＳ（オペレーティングシステム）２０２、プリンタドライバー２０３がインストールされたハードディスク、ソリッドステートディスクであるストレージ２０４と、ネットワークI/F部２０５とを備える。プリンタドライバー２０３は、ＯＳ２０２、文書作成アプリケーション２０１の起動時において、文書印刷が指示された際、文書作成アプリケーション２０１により作成された文書データを、ＰＪＬ（Printer Job Language）形式に変換し、変換により得られたデータ（ＰＪＬデータ２０１Ｊ）をネットワークI/F部２０５を介して、プリントコントローラー４００に送信する。作成されたＰＪＬデータ２０１Ｊは、複数のページＰ１、Ｐ２・・・Ｐ９０からなり、各ページは、テキスト文字列、図形、写真を用いて形成すべき画像を表す。ＰＪＬデータ２０１Ｊは、トレイ選択コマンド３０４Ｃを含む。トレイ選択コマンド３０４Ｃは、クライアント端末２００の設定画面におけるユーザ設定に従い、上記排出トレイ３０１Ａ、３０１Ｂの何れかを指定する。
[４]画像形成装置３０１、３０２、３０３
画像形成装置３０１、３０２、３０３は、待ち行列メモリ３１０、ネットワークI/F部３１１、現像器３１２、給紙部３１３、転写部３１４、定着部３１５、制御部３１６、パネル操作部３１７を備え、プリントコントローラー４００から送信されるＰＪＬデータを受信して、順次、待ち行列メモリ３１０に格納し、現像器３１２、給紙部３１３、転写部３１４、定着部３１５、制御部３１６による印刷に供する。画像形成装置３０１による印刷は、現像器３１２による感光体上へのトナー像の形成、給紙部３１３による給紙カセット３０１Ｃ（図１参照）からの用紙の繰り出し、転写部３１４による感光体から用紙に対するトナー像の転写、定着部３１５によるトナー像の熱定着を含む。
画像形成装置３０１、３０２、３０３は、待ち行列メモリ３１０、ネットワークI/F部３１１、現像器３１２、給紙部３１３、転写部３１４、定着部３１５、制御部３１６、パネル操作部３１７を備え、プリントコントローラー４００から送信されるＰＪＬデータを受信して、順次、待ち行列メモリ３１０に格納し、現像器３１２、給紙部３１３、転写部３１４、定着部３１５、制御部３１６による印刷に供する。画像形成装置３０１による印刷は、現像器３１２による感光体上へのトナー像の形成、給紙部３１３による給紙カセット３０１Ｃ（図１参照）からの用紙の繰り出し、転写部３１４による感光体から用紙に対するトナー像の転写、定着部３１５によるトナー像の熱定着を含む。
待ち行列メモリ３１０は、クライアント端末２００から発せられたＰＪＬデータを蓄積しており、制御部３１６は、この待ち行列メモリ３１０に蓄積されたそれぞれのＰＪＬデータに対し、トナー像形成から定着までの一連の処理を実行する。それと共に、ネットワークI/F部３１１を通じて、ステータスパケット３０１Ｐの送信、実行待ちリスト３０１Ｗの送信を周期的に行う。ステータスパケット３０１Ｐは、画像形成装置３０１、３０２、３０３の現在のステータスが、印刷待機中、印刷中、印刷完の何れであるかを示す。実行待ちリスト３０１Ｗは、対応する画像形成装置において、現在実行待ちになっている１以上の印刷ジョブを示す。
［５］プリントコントローラー４００の構成
以下、プリントコントローラー４００の内部構成について説明する。図７は、プリントコントローラー４００の内部構成を示す図であり、本図に示すように、プリントコントローラー４００は、ネットワークI/F部４０１、移動体監視部４０２、ＭＦＰ監視部４０３、ジョブ解析部４０４、ジョブ分割部４０５、ＰＪＬデータメモリ４０６、配達指示部４０７、印刷指示部４０８、ジョブ進捗管理部４０９、移動体型式データ４１５、進捗管理テーブル４１９、積載能力データ４２５、用紙重量テーブル４３５を備える。
以下、プリントコントローラー４００の内部構成について説明する。図７は、プリントコントローラー４００の内部構成を示す図であり、本図に示すように、プリントコントローラー４００は、ネットワークI/F部４０１、移動体監視部４０２、ＭＦＰ監視部４０３、ジョブ解析部４０４、ジョブ分割部４０５、ＰＪＬデータメモリ４０６、配達指示部４０７、印刷指示部４０８、ジョブ進捗管理部４０９、移動体型式データ４１５、進捗管理テーブル４１９、積載能力データ４２５、用紙重量テーブル４３５を備える。
（５－１）ネットワークインターフェイス部４０１
ネットワークインターフェイス部４０１は、クライアント端末２００や画像形成装置３０１を相手側としたデータ送受信を実行する。このデータ送受信にあたって、クライアント端末２００や画像形成装置３０１から受信するデータとしては、クライアント端末が発したＰＪＬデータ２０１Ｊや画像形成装置により実行されている印刷ジョブの状態を示すステータスパケット３０１Ｐ、３０２Ｐ、３０３Ｐ、移動体の状態を示すステータスパケット１０１Ｐがある。
ネットワークインターフェイス部４０１は、クライアント端末２００や画像形成装置３０１を相手側としたデータ送受信を実行する。このデータ送受信にあたって、クライアント端末２００や画像形成装置３０１から受信するデータとしては、クライアント端末が発したＰＪＬデータ２０１Ｊや画像形成装置により実行されている印刷ジョブの状態を示すステータスパケット３０１Ｐ、３０２Ｐ、３０３Ｐ、移動体の状態を示すステータスパケット１０１Ｐがある。
（５ー２）移動体監視部４０２
移動体監視部４０２は、移動体１０１、１０２、１０３から送信されるステータスパケット１０１Ｐ（図３）を参照して、現在、待機中になっている移動体を示すリスト（移動体リスト４１２）を作成する。この移動体リスト４１２は、本画像形成システムで、利用可能となる複数の移動体を示す。また、ステータスパケット１０１Ｐに示される移動体ステータスが、移動中、収容中、配達中になっている移動体については、ステータスパケット１０１Ｐに示される移動体のステータスを用いて、進捗管理テーブル４１９における進捗ステータスを更新する。これにより、画像形成システムに存在する各移動体が、どのような状態であるかを明示する。
移動体監視部４０２は、移動体１０１、１０２、１０３から送信されるステータスパケット１０１Ｐ（図３）を参照して、現在、待機中になっている移動体を示すリスト（移動体リスト４１２）を作成する。この移動体リスト４１２は、本画像形成システムで、利用可能となる複数の移動体を示す。また、ステータスパケット１０１Ｐに示される移動体ステータスが、移動中、収容中、配達中になっている移動体については、ステータスパケット１０１Ｐに示される移動体のステータスを用いて、進捗管理テーブル４１９における進捗ステータスを更新する。これにより、画像形成システムに存在する各移動体が、どのような状態であるかを明示する。
（５－３）ＭＦＰ監視部４０３
ＭＦＰ監視部４０３は、画像形成装置３０１、３０２、３０３のそれぞれから送信されるステータスパケット３０１Ｐ、３０２Ｐ、３０３Ｐの内容を監視する。印刷待機中の画像形成装置が存在する場合、それら印刷待機中の画像形成装置のＩＤからなるリスト（ＭＦＰリスト４１３）を作成する。このＭＦＰリスト４１３は、本画像形成システムで、利用可能となる複数の画像形成装置を示す。
ＭＦＰ監視部４０３は、画像形成装置３０１、３０２、３０３のそれぞれから送信されるステータスパケット３０１Ｐ、３０２Ｐ、３０３Ｐの内容を監視する。印刷待機中の画像形成装置が存在する場合、それら印刷待機中の画像形成装置のＩＤからなるリスト（ＭＦＰリスト４１３）を作成する。このＭＦＰリスト４１３は、本画像形成システムで、利用可能となる複数の画像形成装置を示す。
（５－４）ジョブ解析部４０４
ジョブ解析部４０４は、ネットワークインターフェイス部４０１が受信したＰＪＬデータを解析する。具体的にいうと、クライアント端末２００が発したＰＪＬデータに包含される文書のページ数、印刷部数、排出トレイの選択を得る。そして、文書のページ数に、印刷部数を乗じることで、印刷すべきページ数が分散処理の閾値を越えるかどうかを判定する。印刷すべきページ数が、分散処理の閾値を越える場合、ジョブ分割部４０５にＰＪＬデータを引き渡し、複数の分割ジョブに対応する複数のＰＪＬデータの生成を、ジョブ分割部４０５に行わせる。
ジョブ解析部４０４は、ネットワークインターフェイス部４０１が受信したＰＪＬデータを解析する。具体的にいうと、クライアント端末２００が発したＰＪＬデータに包含される文書のページ数、印刷部数、排出トレイの選択を得る。そして、文書のページ数に、印刷部数を乗じることで、印刷すべきページ数が分散処理の閾値を越えるかどうかを判定する。印刷すべきページ数が、分散処理の閾値を越える場合、ジョブ分割部４０５にＰＪＬデータを引き渡し、複数の分割ジョブに対応する複数のＰＪＬデータの生成を、ジョブ分割部４０５に行わせる。
（５－５）ジョブ分割部４０５
ジョブ分割部４０５は、移動体型式データ４１５、積載能力データ４２５、用紙重量テーブル４３５を参照して、ジョブ解析部４０４が解析したＰＪＬデータによる印刷対象となる文書データを分割する。移動体型式データ４１５は、画像形成システムに存在する複数の移動体の形式番号（図中のTypeA）を、移動体のＩＤ（図中のID=101、102、103）に対応付けて示す。また、積載能力データ４２５は、複数の移動体の型式番号（図中のTypeA、TypeB、TypeC）に、積載能力の上限値（200g、300g、500g）を対応付けて示す。
ジョブ分割部４０５は、移動体型式データ４１５、積載能力データ４２５、用紙重量テーブル４３５を参照して、ジョブ解析部４０４が解析したＰＪＬデータによる印刷対象となる文書データを分割する。移動体型式データ４１５は、画像形成システムに存在する複数の移動体の形式番号（図中のTypeA）を、移動体のＩＤ（図中のID=101、102、103）に対応付けて示す。また、積載能力データ４２５は、複数の移動体の型式番号（図中のTypeA、TypeB、TypeC）に、積載能力の上限値（200g、300g、500g）を対応付けて示す。
用紙重量テーブル４３５は、用紙の種別に対応付けて単位枚数当りの用紙重量を示す。ジョブ分割部４０５は、これら移動体型式データ４１５、積載能力データ４２５を参照して、各移動体の積載能力の上限となる重量を取得する。また、ＰＪＬデータの用紙種別に応じた重量を用紙重量テーブル４３５から取り出す。用紙一枚当たりの重量がｍ[ｇ]であると、この用紙重量ｍ[g]で、移動体の積載能力Ｍ[g]を割ることにより、移動体に配達させるべきページ数を算出する。そして、ジョブにより印刷が要求された文書のうち、このページ数の範囲のみを部分選択した新たなジョブ（以下、分割ジョブという）のＰＪＬデータ（図中のＰＪＬデータＡ１／５、Ａ２／５、Ａ３／５・・・）を生成する。
（５－６）ＰＪＬデータメモリ４０６
ＰＪＬデータメモリ４０６は、ジョブ分割部４０５により生成された分割ジョブのＰＪＬデータを格納する。
ＰＪＬデータメモリ４０６は、ジョブ分割部４０５により生成された分割ジョブのＰＪＬデータを格納する。
（５－７）配達指示部４０７
配達指示部４０７は、移動体リスト４１２に示される個々の移動体を、ジョブ分割部４０５の分割で得られた複数の分割ジョブのそれぞれに関連付ける。そして、無線ＬＡＮ親機１１７（図６）を通じて、地図データ（図４に示すＨＰＦデータ）を添付した制御コマンド１０１Ｉを移動体１０１～１０３に送信することで、移動体１０１～１０３を制御する。
配達指示部４０７は、移動体リスト４１２に示される個々の移動体を、ジョブ分割部４０５の分割で得られた複数の分割ジョブのそれぞれに関連付ける。そして、無線ＬＡＮ親機１１７（図６）を通じて、地図データ（図４に示すＨＰＦデータ）を添付した制御コマンド１０１Ｉを移動体１０１～１０３に送信することで、移動体１０１～１０３を制御する。
（５－８）印刷指示部４０８
印刷指示部４０８は、ジョブ分割部４０５による分割で得られた複数の分割ジョブのそれぞれに、ＭＦＰリスト４１３に示されるそれぞれの画像形成装置を関連付け、各分割ジョブについてのＰＪＬデータを、それぞれの画像形成装置に分配することで、各画像形成装置に分割ジョブを実行させる。
印刷指示部４０８は、ジョブ分割部４０５による分割で得られた複数の分割ジョブのそれぞれに、ＭＦＰリスト４１３に示されるそれぞれの画像形成装置を関連付け、各分割ジョブについてのＰＪＬデータを、それぞれの画像形成装置に分配することで、各画像形成装置に分割ジョブを実行させる。
（５－９）ジョブ進捗管理部４０９
ジョブ進捗管理部４０９は、配達指示部４０７による各分割ジョブへの移動体の割り当て、印刷指示部４０８による各分割ジョブへの画像形成装置の割り当てを行うのと共に、各分割ジョブの進捗ステータスを示すテーブル（進捗管理テーブル４１９）の新規作成・更新を行う。進捗管理テーブル４１９は、複数のジョブＩＤ（ＩＤ＝Ａ１／５、Ａ２／５、Ａ３／５・・・）に、画像形成装置のＩＤ（ＩＤ＝３０１、３０２、３０３）、移動体のＩＤ（ＩＤ＝１０１、１０２、１０３・・・）、進捗ステータス４２９を対応付けて示す。進捗ステータス４２９は、ステータスパケット３０１Ｐに示される画像形成装置のステータス（印刷待機中、印刷中、印刷完）と、ステータスパケット１０１Ｐに示される移動体のステータス（移動中、収容中、配達中、待機中）とを組み合わせたものである。ジョブ進捗管理部４０９は、これら、画像形成装置のステータスと、移動体のステータスとの組み合わせにより、分割ジョブがどの程度、進捗しているかを明示する。
ジョブ進捗管理部４０９は、配達指示部４０７による各分割ジョブへの移動体の割り当て、印刷指示部４０８による各分割ジョブへの画像形成装置の割り当てを行うのと共に、各分割ジョブの進捗ステータスを示すテーブル（進捗管理テーブル４１９）の新規作成・更新を行う。進捗管理テーブル４１９は、複数のジョブＩＤ（ＩＤ＝Ａ１／５、Ａ２／５、Ａ３／５・・・）に、画像形成装置のＩＤ（ＩＤ＝３０１、３０２、３０３）、移動体のＩＤ（ＩＤ＝１０１、１０２、１０３・・・）、進捗ステータス４２９を対応付けて示す。進捗ステータス４２９は、ステータスパケット３０１Ｐに示される画像形成装置のステータス（印刷待機中、印刷中、印刷完）と、ステータスパケット１０１Ｐに示される移動体のステータス（移動中、収容中、配達中、待機中）とを組み合わせたものである。ジョブ進捗管理部４０９は、これら、画像形成装置のステータスと、移動体のステータスとの組み合わせにより、分割ジョブがどの程度、進捗しているかを明示する。
［６］画像形成システム１０００の動作
（６－１）クライアント端末２００からのＰＪＬデータの受け付け
以上のように構成された画像形成システム１０００の動作について説明する。図８は、クライアント端末２００、画像形成装置３０１～３０３、移動体１０１～１０３間の処理シーケンスを示すシーケンスチャートである。また、シーケンスチャートは、クライアント端末２００、プリントコントローラー４００が行うべき処理手順を併せて示す。クライアント端末２００の文書作成アプリケーション２０１を用いて文書作成を行っていたユーザーが作成した文書の印刷を命じたものとする。この場合、プリンタドライバー２０３は、作成されている文書データをＰＪＬデータに変換して、プリントコントローラー４００に送信する（図８のステップＳ１０１）。
（６－１）クライアント端末２００からのＰＪＬデータの受け付け
以上のように構成された画像形成システム１０００の動作について説明する。図８は、クライアント端末２００、画像形成装置３０１～３０３、移動体１０１～１０３間の処理シーケンスを示すシーケンスチャートである。また、シーケンスチャートは、クライアント端末２００、プリントコントローラー４００が行うべき処理手順を併せて示す。クライアント端末２００の文書作成アプリケーション２０１を用いて文書作成を行っていたユーザーが作成した文書の印刷を命じたものとする。この場合、プリンタドライバー２０３は、作成されている文書データをＰＪＬデータに変換して、プリントコントローラー４００に送信する（図８のステップＳ１０１）。
プリントコントローラー４００のジョブ解析部４０４は、ネットワークインターフェイス部４０１が受信したＰＪＬデータを解析する（ステップＳ２０１）。そしてＰＪＬデータは、移動体１０１による配達が必要であり、尚且つ、分散印刷を行うべきＰＪＬデータかどうかを判定する（ステップＳ２０２）。かかる判定が肯定的であれば、移動体監視部４０２は、利用可能な移動体を検出する（ステップＳ２０３）。利用可能となる移動体として、移動体監視部４０２により移動体１０１、１０２、１０３という３機の移動体が検出されたとする。またＭＦＰ監視部４０３が、利用可能な画像形成装置として、画像形成装置３０１、３０２、３０３を検出した場合、配達指示部４０７は、検出した移動体１０１、１０２、１０３と、画像形成装置３０１、３０２、３０３との関連付けを行う（ステップＳ２０４）。この関連付けにより、移動体１０１を画像形成装置３０１に、移動体１０２を画像形成装置３０２に、移動体１０３を画像形成装置３０３にそれぞれ関連付ける。続いて移動体１０１～１０３の積載能力を取得して（ステップＳ２０５）、かかる積載能力を基に、クライアント端末２００が発したＰＪＬデータに係る印刷ジョブを分割する（ステップＳ２０６）。
（６－２）ジョブ分割の詳細
ステップＳ２０６は、ジョブ分割部４０５がなすべき処理手順であり、図９のサブルーチンに展開することができる。図９は、ジョブ分割部４０５による印刷ジョブの分割手順を示すフローチャートである。本フローチャートにおけるＮは、利用可能となる移動体数を示す変数であり、ｖは、分割ジョブの番号を示し、ｍは、変数ｖにより指示される分割ジョブ（分割ジョブｖ）が割り当てられる移動体の番号を示す。変数ｕは、分割ジョブｖに割り当てられるページ範囲のページ数を示し、変数ｉは、分割ジョブｖに割り当てられるページ範囲の先頭ページ番号を示す。
ステップＳ２０６は、ジョブ分割部４０５がなすべき処理手順であり、図９のサブルーチンに展開することができる。図９は、ジョブ分割部４０５による印刷ジョブの分割手順を示すフローチャートである。本フローチャートにおけるＮは、利用可能となる移動体数を示す変数であり、ｖは、分割ジョブの番号を示し、ｍは、変数ｖにより指示される分割ジョブ（分割ジョブｖ）が割り当てられる移動体の番号を示す。変数ｕは、分割ジョブｖに割り当てられるページ範囲のページ数を示し、変数ｉは、分割ジョブｖに割り当てられるページ範囲の先頭ページ番号を示す。
本フローチャートにおけるページ数は、片面印刷を行う場合の印刷用紙の枚数であり、ＰＪＬデータにおける１ページが、用紙一枚に対応するとしている。尚、両面印刷の場合は、ＰＪＬデータの２ページが、用紙の表面、裏面に対応していて、用紙の１ページに該当すると計算する。
図９のフローチャートにおいて、利用可能とされた移動体数をＮに設定し（ステップＳ２１１）、変数ｉ、変数ｍ、変数ｖにそれぞれ１を代入してこれらの変数を初期化する（ステップＳ２１２）。
以下、ステップＳ２１３～ステップＳ２１９のループを実行する。ステップＳ２１３～ステップＳ２１９のループでは、クライアント端末２００のＰＪＬデータで指定されたジョブ設定からジョブの紙種、坪量を取得する（ステップＳ２１３）。そして、取得した紙種、坪量から導かれる用紙一枚当たりの紙重量で、変数ｍで指示される移動体の積載能力（重量）を割ることにより、分割ジョブｖで印刷すべきページ数uを算出する（ステップＳ２１４）。また、ステップＳ２１４の計算における用紙の種別としては、普通紙、厚紙、封筒の他、ラベル紙、樹脂シートといったものがあり、これらの種別に応じて、紙重量を変化させる。
続いて、印刷ジョブの文書のｉページから（ｉ＋ｕ－１）ページまでのページ範囲を対象とする印刷ジョブを分割ジョブｖとする（ステップＳ２１５）。ステップＳ２１６は、ステップＳ２１３～Ｓ２１９からなるループの継続要件であり、ページ範囲の末尾のページである、（ｉ＋ｕ－１）ページが、文書の総ページ数以下かどうかを判定する。この継続要件を満たす場合、変数ｉに変数ｕを加算することで、変数ｉを更新し（ステップＳ２１７）、分割ジョブのジョブ番号ｖをインクリメントする（ステップＳ２１８）。次に、分割ジョブのジョブ番号ｖを、利用可能な移動体数Ｎで割って、その剰余を移動体の識別番号ｍ（図７に示したＩＤの下位の数値）として（ステップＳ２１９）、ステップＳ２１３に戻る。以下、ステップＳ２１６のループ継続要件を満たす限り、ステップＳ２１３～ステップＳ２１９のループを繰り返す。
利用可能な移動体として、検出された移動体１０１、１０２、１０３は、約２０ページの用紙を配達できるものとする。
また利用可能な移動体の数が３台、利用可能な画像形成装置が画像形成装置３０１、３０２、３０３の３台であるとして、図９のフローチャートの処理がなされる。
ｖ＝１である場合、ｉ、ｍも同じく「１」となる。この際、変数ｖにより指示される１番目の分割ジョブ（以下、分割ジョブＡ１／５という）のページ範囲は、１ページから２０（＝１＋２０－１）ページとなる（ステップＳ２１５）。以降、変数iに２０を加算することで「ｉ＝２１」に更新し（ステップＳ２１７）、変数ｖ、変数ｍを更新して、「２」にする（ステップＳ２１８、Ｓ２１９）。
ｖ＝２である場合、２番目の分割ジョブ（以下、分割ジョブＡ２／５という）のページ範囲は、２１ページから４０（＝２１＋２０－１）ページとなる。
ｖ＝３である場合、ｉ＝４１（＝４０＋１）となり、３番目の分割ジョブ（以下、分割ジョブＡ３／５という）のページ範囲は、４１ページから６０（＝４１＋２０－１）ページとなる。
ｖ＝４である場合、ｉ＝６１（＝６０＋１）となり、４番目の分割ジョブ（分割ジョブＡ４／５という）のページ範囲は、６１ページから８０（＝６１＋２０－１）ページとなる。
ｖ＝５である場合、ｉ＝８１（＝８０＋１）となり、５番目の分割ジョブ（以下、分割ジョブＡ５／５という）のページ範囲は、８１ページから９０ページとなる。以上の過程を経ることで、図１０（ａ）に示す分割ジョブＡ１／５、分割ジョブＡ２／５、分割ジョブＡ３／５、分割ジョブＡ４／５、分割ジョブＡ５／５が揃う。ジョブ分割部４０５は、５つの分割ジョブを３個＋２個に分けて、分割ジョブＡ１／５、分割ジョブＡ４／５を画像形成装置３０１に関連付け、分割ジョブＡ２／５、分割ジョブＡ５／５を画像形成装置３０２に関連付け、分割ジョブＡ５／５を画像形成装置３０３に関連付ける。更に、分割ジョブＡ１／５～分割ジョブＡ５／５のそれぞれに、移動体１０１～１０３を関連付ける。
こうした関連付けの後、ジョブ進捗管理部４０９は、図７に示す進捗管理テーブル４１９を作成する。進捗管理テーブル４１９を生成した後、配達指示部４０７、印刷指示部４０８は、分割ジョブＡ１／５～分割ジョブＡ５／５についてジョブ配達指示プロセス２０７Ｄ、ジョブ印刷指示プロセス２０７Ｐを生成する（図８のステップＳ２０７）。これら、ジョブ配達指示プロセス２０７Ｄ、ジョブ印刷指示プロセス２０７Ｐを起動することで、図１０（ｂ）に示すように、１巡目で分割ジョブＡ１／５から分割ジョブＡ３／５までのＰＪＬデータを画像形成装置３０１～３０３に分配して、それぞれの画像形成装置に実行させる。また、図１０（ｃ）に示すように、２巡目で、分割ジョブＡ４／５、分割ジョブＡ５／５のＰＪＬデータを画像形成装置３０１、３０２にそれぞれ分配して、各画像形成装置に実行させる。
そして、これらのジョブ配達指示プロセス２０７Ｄ、ジョブ印刷指示プロセス２０７Ｐに基づき、移動体１０１、１０２、１０３の配達準備（図８のステップＳ１１１、Ｓ１１２、Ｓ１１３）、画像形成装置３０１、３０２、３０３の印刷（図８のステップＳ２２１、Ｓ２２２、Ｓ２２３）、移動体１０１、１０２、１０４の配達（図８のステップＳ２３１、２３２、Ｓ２３３）を実行する。
（６－３）ジョブ配達指示プロセス２０７Ｄの詳細
ジョブ配達指示プロセスにあたっては、図１１のフローチャートに従い、移動体１０１を対象とした制御を行い、図１２（ａ）～（ｅ）に示すような一連の動作を移動体１０１に行わせる。ジョブ配達指示プロセス２０７Ｄは、移動体１０１～１０３のそれぞれについて生成される。個々のジョブ配達指示プロセス２０７Ｄの実行にあたり、個々の移動体を対象として、図１１のフローチャートに示される処理がなされる。
ジョブ配達指示プロセスにあたっては、図１１のフローチャートに従い、移動体１０１を対象とした制御を行い、図１２（ａ）～（ｅ）に示すような一連の動作を移動体１０１に行わせる。ジョブ配達指示プロセス２０７Ｄは、移動体１０１～１０３のそれぞれについて生成される。個々のジョブ配達指示プロセス２０７Ｄの実行にあたり、個々の移動体を対象として、図１１のフローチャートに示される処理がなされる。
また、ジョブ配達指示プロセス２０７Ｄによる制御がなされている間、移動体１０１の制御部は、図１３のフローチャートに従い、定期的にステータスパケットを発し、現在のステージが、上記の５つのステージの何れであるかを、プリントコントローラー４００に通知する。以下、図１１～図１３を参照しながら、配達指示部４０７による制御について説明する。尚、図１１における変数ｍは、ページ範囲に応じた分割ジョブの順位を示す変数である。
（６－３－１）ホームポジションから離着陸台３０５への移動
図１１のフローチャートのステップＳ４００では、分割ジョブｍの１つ前のページ範囲に対応する分割ジョブ（この分割ジョブを分割ジョブｍ－１という）の印刷が開始されたかどうかの判定待ちとなる。印刷が開始された場合、また、１つ前の分割ジョブがそもそも存在しない場合、ステップＳ４００がYesになる。この場合、プリントコントローラー４００のジョブ配達指示プロセス２０７Ｄは、ホームポジションを出発地、画像形成装置３０１の離着陸台３０５を目的地とした航路を移動体１０１に設定し（ステップＳ４０１）、無線ＬＡＮ親機１１７を通じて、地図データを伴った制御コマンドを移動体１０１に発行することで、航行開始を移動体１０１に指示する（ステップＳ４０２）。移動体監視部４０２は、画像形成装置３０１の離着陸台３０５に移動体１０１が到達するのを待つ（ステップＳ４０３でwait）。
図１１のフローチャートのステップＳ４００では、分割ジョブｍの１つ前のページ範囲に対応する分割ジョブ（この分割ジョブを分割ジョブｍ－１という）の印刷が開始されたかどうかの判定待ちとなる。印刷が開始された場合、また、１つ前の分割ジョブがそもそも存在しない場合、ステップＳ４００がYesになる。この場合、プリントコントローラー４００のジョブ配達指示プロセス２０７Ｄは、ホームポジションを出発地、画像形成装置３０１の離着陸台３０５を目的地とした航路を移動体１０１に設定し（ステップＳ４０１）、無線ＬＡＮ親機１１７を通じて、地図データを伴った制御コマンドを移動体１０１に発行することで、航行開始を移動体１０１に指示する（ステップＳ４０２）。移動体監視部４０２は、画像形成装置３０１の離着陸台３０５に移動体１０１が到達するのを待つ（ステップＳ４０３でwait）。
移動体１０１の制御部１３２は、プリントコントローラー４００から発行される制御コマンドを受信した際、扉駆動モーター１１６Ｍを駆動して扉１１６を閉じ、ローター駆動モーター１１１Ｍ～１１４Ｍの回転駆動を開始させる。これにより移動体１０１は地図データに示される出発地から目的地までに向けた航路の航行を開始する。
図１３のフローチャートは、ステップＳ５１１、Ｓ５１３、Ｓ５１５、Ｓ５１７、Ｓ５１９、Ｓ５２１の判定ステップからなるループを繰り返す、ループ構造になっている。ステップＳ５１１、Ｓ５１３、Ｓ５１５、Ｓ５１７、Ｓ５１９、Ｓ５２１は、ローター駆動モーター１１１Ｍ～１１４ＭのＯＮ／ＯＦＦ、用紙センサー１２６のＯＮ／ＯＦＦ、接地センサー１２７のＯＮ／ＯＦＦ、扉１１６の開閉に応じて、移動体１０１のステータスを定める内容になっている。
用紙センサー１２６が用紙を検出しないまま、移動体１０１が航行を開始して、接地センサー１２７が接地を検出しなくなると、ローター駆動モーター１１１Ｍ～１１４ＭがＯＮ、用紙センサー１２６がＯＦＦ、接地センサー１２７がＯＦＦ、扉１１６が閉となり、図１３のフローチャートにおいてステップＳ５１１がYesになり、移動中を示すステータスパケットを送信する（ステップＳ５１２）。これにより、進捗管理テーブル４１９の進捗ステータスは、「印刷待機中」「移動中」の組み合わせとなる。
（６－３－２）印刷物の収容準備
用紙センサー１２６が用紙を検出しないまま移動体１０１が航行を継続して、離着陸台３０５に到達したとする。移動体１０１が離着陸台３０５に到着すると（図１１のステップＳ４０３でYes）、扉１１６が開いて、用紙の出力待ちとなる（ステップＳ４０４でwait）。移動体１０１では、接地センサー１２７が接地を検出し、モーター１１１Ｍ～１１４Ｍの回転を停止して、図１２（ａ）の１１６Ｐに示すように移動体１０１の扉１１６を開く。
用紙センサー１２６が用紙を検出しないまま移動体１０１が航行を継続して、離着陸台３０５に到達したとする。移動体１０１が離着陸台３０５に到着すると（図１１のステップＳ４０３でYes）、扉１１６が開いて、用紙の出力待ちとなる（ステップＳ４０４でwait）。移動体１０１では、接地センサー１２７が接地を検出し、モーター１１１Ｍ～１１４Ｍの回転を停止して、図１２（ａ）の１１６Ｐに示すように移動体１０１の扉１１６を開く。
この際、ローター駆動モーター１１１Ｍ～１１４ＭがＯＦＦ、用紙センサー１２６がＯＦＦ、接地センサー１２７がＯＮ、扉１１６が開となり、図１３の判定ステップからなるループにおいて、ステップＳ５１３がYesになる。こうして、ステップＳ５１３がYesになることで、準備完を示すステータスパケットを送信する（ステップＳ５１４）。このステータスパケットの送信を受けて、ジョブ進捗管理部４０９は、進捗管理テーブル４１９における分割ジョブのステータスを、印刷待機中・準備完とする。こうして、ジョブのステータスが準備完になったことで、印刷指示部４０８は、分割ジョブについて、画像形成装置３０１に印刷開始の指示を発する。尚、印刷開始指示については、後段の（６－４）で詳しく説明する。
（６－３－３）文書印刷及び印刷物収容
キャビネット１１５の扉１１６は、離着陸台３０５において開いているため、トナー像の転写、トナー像の定着といった過程を経て、画像形成装置３０１の機外に排出された印刷用紙３０１Ｓは、図１２（ｂ）に示すように移動体１０１のキャビネット１１５に収容される。
キャビネット１１５の扉１１６は、離着陸台３０５において開いているため、トナー像の転写、トナー像の定着といった過程を経て、画像形成装置３０１の機外に排出された印刷用紙３０１Ｓは、図１２（ｂ）に示すように移動体１０１のキャビネット１１５に収容される。
移動体１０１の用紙センサー１２６が用紙載置を検出した場合、ローター駆動モーター１１１Ｍ～１１４ＭがＯＦＦ、用紙センサー１２６がＯＮ、接地センサー１２７がＯＮ、扉１１６が開となり、図１３のステップＳ５１３がNo、ステップＳ５１５がYesになって、収容中を示すステータスパケットを送信する（ステップＳ５１６）。
以下、画像形成装置３０１からの用紙排出が完了し、移動体１０１による用紙収容が完了するのを待つ（図１１のステップＳ４０４でwait）。
（６－３－４）印刷物配達
画像形成装置３０１による用紙排出及び移動体１０１による用紙収容が完了すると（ステップＳ４０４でYes）、扉１１６を閉め、地図データにより画像形成装置３０１の離着陸台３０５を出発地、ユーザー居所を目的地とした航路を移動体１０１に設定する（ステップＳ４０５）。その後、進捗管理テーブル４１９を参照して、印刷物の配達順序の制御を行う。具体的にいうと、進捗管理テーブル４１９に示される複数の分割ジョブのそれぞれについての進捗のうち、直前のページ範囲にあたる分割ジョブ（分割ジョブｍ－１）の進捗ステータス４２９（図７参照）が配達中か、配達完になっているかどうかを判定する（ステップＳ４０７）。他の画像形成装置が未だ、直前のページ範囲にあたる分割ジョブを実行している場合、図７の進捗管理テーブル４１９に示されるその直前の分割ジョブの進捗ステータスは印刷中になっている。この場合、分割ジョブｍの印刷物について移動体を用いた配達を開始すると、分割ジョブｍ－１の印刷物よりも先に、分割ジョブｍの印刷物が離着陸台２１０に到着して、印刷物の到着順序が入れ替わってしまう。そうした恐れがあるので、ステップＳ４０７では、図７の進捗管理テーブル４１９に示される直前の分割ジョブｍ－１の進捗ステータスが配達中か、配達完になるまで、処理待ちを行う（ステップＳ４０７でwait）。
画像形成装置３０１による用紙排出及び移動体１０１による用紙収容が完了すると（ステップＳ４０４でYes）、扉１１６を閉め、地図データにより画像形成装置３０１の離着陸台３０５を出発地、ユーザー居所を目的地とした航路を移動体１０１に設定する（ステップＳ４０５）。その後、進捗管理テーブル４１９を参照して、印刷物の配達順序の制御を行う。具体的にいうと、進捗管理テーブル４１９に示される複数の分割ジョブのそれぞれについての進捗のうち、直前のページ範囲にあたる分割ジョブ（分割ジョブｍ－１）の進捗ステータス４２９（図７参照）が配達中か、配達完になっているかどうかを判定する（ステップＳ４０７）。他の画像形成装置が未だ、直前のページ範囲にあたる分割ジョブを実行している場合、図７の進捗管理テーブル４１９に示されるその直前の分割ジョブの進捗ステータスは印刷中になっている。この場合、分割ジョブｍの印刷物について移動体を用いた配達を開始すると、分割ジョブｍ－１の印刷物よりも先に、分割ジョブｍの印刷物が離着陸台２１０に到着して、印刷物の到着順序が入れ替わってしまう。そうした恐れがあるので、ステップＳ４０７では、図７の進捗管理テーブル４１９に示される直前の分割ジョブｍ－１の進捗ステータスが配達中か、配達完になるまで、処理待ちを行う（ステップＳ４０７でwait）。
分割ジョブｍ－１が存在しないか、分割ジョブｍ－１が存在していて、配達中／配達完である場合（ステップＳ４０７でYes）、移動体１０１に対し、配達開始の指示を発する（ステップＳ４０９）。移動体１０１は配達開始の指示がなされると、用紙センサー１２６が用紙載置を検出したまま扉１１６を閉じる。この際、扉１１６が閉となり、図１３の判定ステップのループにおいて、ステップＳ５１７がYesになって、収容完を示すステータスパケットを送信する（ステップＳ５１８）。ローター駆動モーター１１１Ｍ～１１４Ｍの回転を開始されると、接地センサー１２７が接地を検出しなくなる。この場合、ローター駆動モーター１１１Ｍ～１１４ＭがＯＮ、接地センサー１２７がＯＦＦになる。図１３のループにおいてステップＳ５１９がYesになり、配達中を示すステータスパケットを送信する（ステップＳ５２０）。「配達中」を示すステータスパケットが送信されることで、進捗管理テーブル４１９は対応する分割ジョブのステータスが、印刷待機中・配達中を示すことになる。
（６－３－５）印刷物の受け渡し
以下、ユーザー居所に移動体１０１が到着するのを待つ（図１１のステップＳ４１０）。図１２（ｄ）の矢印１０１Ｄに示すようにユーザー居所に到着すると、移動体１０１から印刷物が取り出されるのを待つ（ステップＳ４１１でwait）。
以下、ユーザー居所に移動体１０１が到着するのを待つ（図１１のステップＳ４１０）。図１２（ｄ）の矢印１０１Ｄに示すようにユーザー居所に到着すると、移動体１０１から印刷物が取り出されるのを待つ（ステップＳ４１１でwait）。
移動体１０１の方では、ローター駆動モーター１１１Ｍ～１１４Ｍの回転を停止し、接地センサー１２７が接地を検出して、扉１１６を開く。そして、キャビネット１１５に収容されていた用紙をユーザーが取り出すと、用紙センサー１２６が用紙載置を検出しなくなる。こうして用紙センサー１２６が、用紙載置を検出しなくなると、図１３のループにおいてステップＳ５２１がYesになって、配達完を示すステータスパケットを送信する（ステップＳ５２２）。
「配達完」を示すステータスパケットが送信されることで、プリントコントローラー４００の進捗管理テーブル４１９は、対応する分割ジョブの進捗ステータスが印刷待機中・配達完であることを示す。
「配達完」を示すステータスパケットが送信されることで、プリントコントローラー４００の進捗管理テーブル４１９は、対応する分割ジョブの進捗ステータスが印刷待機中・配達完であることを示す。
（６－３－６）次順位の分割ジョブ
図１２（ｅ）に示すように、印刷用紙３０１Ｓが取り出されると、ステップＳ４１２のループ継続要件を判定する。図１１のステップＳ４１２は、残りの分割ジョブが存在するかどうかの判定であり、この継続条件を満たす場合、ユーザー居所を出発地、離着陸台３０５を目的地とした航路を移動体１０１に設定して（ステップＳ４１３）、ステップＳ４０１に戻り、設定した航路で、移動体１０１の航行を開始させる。
図１２（ｅ）に示すように、印刷用紙３０１Ｓが取り出されると、ステップＳ４１２のループ継続要件を判定する。図１１のステップＳ４１２は、残りの分割ジョブが存在するかどうかの判定であり、この継続条件を満たす場合、ユーザー居所を出発地、離着陸台３０５を目的地とした航路を移動体１０１に設定して（ステップＳ４１３）、ステップＳ４０１に戻り、設定した航路で、移動体１０１の航行を開始させる。
残りの分割ジョブが存在しない場合（ステップＳ４１２でNo）、ユーザー居所を出発地、ホームポジションを目的地とした航路を移動体１０１に設定して（ステップＳ４１４）、設定した航路で、移動体１０１の航行を開始させる（ステップＳ４１５）。以下、ホームポジションに移動体１０１が到着するのを待ち（ステップＳ４１６でwait）、到着すれば（ステップＳ４１６でYes）、ジョブ配達指示プロセス２０７Ｄを終了する。
（６－４）ジョブ印刷指示プロセス２０７Ｐ
図１４は、ジョブ印刷指示プロセス２０７Ｐの処理手順を示すフローチャートである。複数の分割ジョブの実行にあたり、この図１４のフローチャートが共通に実行される。以下、図１４のフローチャートを参照しながら、分割ジョブのジョブ印刷指示プロセス２０７Ｐについて説明する。図１４におけるｍは、ページ範囲に応じた分割ジョブの順位を示す変数である。先ず、分割ジョブを示す変数ｍを１で初期化する（ステップＳ３００）。そして、分割ジョブｍに対応するＰＪＬデータを、対応する画像形成装置に送信し（ステップＳ３０１）、プリントコントローラー４００の進捗管理テーブル４１９を参照することで、ｍ番目の分割ジョブ（分割ジョブｍ）に対応する画像形成装置において、移動体による用紙収容の準備が完了したかどうかを判定する（ステップＳ３０２）。分割ジョブｍに対応する移動体は移動経路の途上にあり、用紙収容の準備が完了していない場合（ステップＳ３０２でNo）、ステップＳ３０２～Ｓ３０５のループを実行する。
図１４は、ジョブ印刷指示プロセス２０７Ｐの処理手順を示すフローチャートである。複数の分割ジョブの実行にあたり、この図１４のフローチャートが共通に実行される。以下、図１４のフローチャートを参照しながら、分割ジョブのジョブ印刷指示プロセス２０７Ｐについて説明する。図１４におけるｍは、ページ範囲に応じた分割ジョブの順位を示す変数である。先ず、分割ジョブを示す変数ｍを１で初期化する（ステップＳ３００）。そして、分割ジョブｍに対応するＰＪＬデータを、対応する画像形成装置に送信し（ステップＳ３０１）、プリントコントローラー４００の進捗管理テーブル４１９を参照することで、ｍ番目の分割ジョブ（分割ジョブｍ）に対応する画像形成装置において、移動体による用紙収容の準備が完了したかどうかを判定する（ステップＳ３０２）。分割ジョブｍに対応する移動体は移動経路の途上にあり、用紙収容の準備が完了していない場合（ステップＳ３０２でNo）、ステップＳ３０２～Ｓ３０５のループを実行する。
ステップＳ３０２～ステップＳ３０５のループにおいて、分割ジョブｍの受信後、画像形成装置には、移動体による搬送を伴わない他の印刷ジョブが存在するかどうかを判定する（ステップＳ３０３）。他の印刷ジョブが存在する場合（ステップＳ３０３がYes）、実行待ちになっている複数の印刷ジョブのうち、印刷時間がもっとも短いものの印刷を指示する（ステップＳ３０４）。他の印刷ジョブが存在しない場合（ステップＳ３０３がNo）、分割ジョブｍの印刷開始を行わない（ステップＳ３０５）。こうして、ステップＳ３０２～Ｓ３０５のループを繰り返し、移動体１０１が離着陸台３０５に到達するのを待つ。
分割ジョブｍに対応する画像形成装置において、移動体の準備が完了した場合（ステップＳ３０２でYes）、分割ジョブｍの印刷開始を、対応する画像形成装置に指示して（ステップＳ３０７）、ステップＳ３０８に移行する。ステップＳ３０８は、ループ継続要件であり、変数ｍが分割ジョブの総数を下回るかどうかを判定する。下回る場合、変数ｍをインクリメントして（ステップＳ３０９）、ステップＳ３０２に戻る。以下、全ての分割ジョブについて、ステップＳ３０２～Ｓ３０９の処理を繰り返す。
（６－５）各分割ジョブの実行過程
図１５、図１６を参照しながら、分割ジョブＡ１／５～分割ジョブＡ５／５が、上記のジョブ配達指示プロセス２０７Ｄ、ジョブ印刷指示プロセス２０７Ｐの対象になった際の動作を説明する。図１５は、分割ジョブＡ１／５～分割ジョブＡ５／５の時間的関係を示すタイミングチャートである。図１６は、分割ジョブＡ１／５～分割ジョブＡ５／５を実行する場合の移動体１０１、１０２、１０３の航路を示す。
図１５、図１６を参照しながら、分割ジョブＡ１／５～分割ジョブＡ５／５が、上記のジョブ配達指示プロセス２０７Ｄ、ジョブ印刷指示プロセス２０７Ｐの対象になった際の動作を説明する。図１５は、分割ジョブＡ１／５～分割ジョブＡ５／５の時間的関係を示すタイミングチャートである。図１６は、分割ジョブＡ１／５～分割ジョブＡ５／５を実行する場合の移動体１０１、１０２、１０３の航路を示す。
（６－５－１）分割ジョブＡ１／５を実行する際の動作
分割ジョブＡ１／５を実行する際の移動体１０１の動作は以下の通りである。図７の進捗管理テーブル４１９において、移動体１０１、画像形成装置３０１には、先頭順位のページ範囲である分割ジョブＡ１／５が割り当てられる。そのため、印刷指示部４０８のジョブ印刷指示プロセス２０７Ｐにあたっては、図１１におけるステップＳ４００がYesになり、図１５の時点ｔ１において、ホームポジション１００からの移動体１０１の移動を遅滞なく実行する（図１１のステップＳ４０１～Ｓ４０４）。具体的にいうと、ホームポジション１００を出発位置、画像形成装置３０１の離着陸台３０５を目的地として移動体１０１の航行を行わせる。この間、移動体１０１のステータスは移動中になっているから、移動体１０１は、図１６の矢印１０１Ａに示すようにホームポジション１００から出発して、離着陸台３０５に向かう。この間、印刷指示部４０８のジョブ印刷指示プロセス２０７Ｐでは、図１４のステップＳ３０２～Ｓ３０５のループを繰り返す。
分割ジョブＡ１／５を実行する際の移動体１０１の動作は以下の通りである。図７の進捗管理テーブル４１９において、移動体１０１、画像形成装置３０１には、先頭順位のページ範囲である分割ジョブＡ１／５が割り当てられる。そのため、印刷指示部４０８のジョブ印刷指示プロセス２０７Ｐにあたっては、図１１におけるステップＳ４００がYesになり、図１５の時点ｔ１において、ホームポジション１００からの移動体１０１の移動を遅滞なく実行する（図１１のステップＳ４０１～Ｓ４０４）。具体的にいうと、ホームポジション１００を出発位置、画像形成装置３０１の離着陸台３０５を目的地として移動体１０１の航行を行わせる。この間、移動体１０１のステータスは移動中になっているから、移動体１０１は、図１６の矢印１０１Ａに示すようにホームポジション１００から出発して、離着陸台３０５に向かう。この間、印刷指示部４０８のジョブ印刷指示プロセス２０７Ｐでは、図１４のステップＳ３０２～Ｓ３０５のループを繰り返す。
移動体１０１が離着陸台３０５に到達して、キャビネット１１５の扉１１６を開けば、移動体１０１のステータスは、準備完となる。これによりジョブ進捗管理部４０９は、分割ジョブＡ１／５のステータスを、未印刷・準備完とする。分割ジョブＡ１／５のステータスが、未印刷・準備完になったところで、図１４のステップＳ３０２がYesになり、図１５の時点ｔ２において分割ジョブＡ１／５について印刷開始を画像形成装置３０１に指示する（ステップＳ３０７）。
こうして印刷が開始されれば、移動体１０１は画像形成装置３０１の排出トレイ３０１Ｂから排出される用紙を、移動体１０１のキャビネット１１５に収容する。その後、配達指示部４０７からの配達指示を待って、図１６の矢印１０１Ｂに示すように飛行を開始し、キャビネット１１５に収容した用紙を、クライアント端末２０１の離着陸台２１０まで配達する。
（６－５－２）分割ジョブＡ２／５を実行する際の動作
分割ジョブＡ２／５について説明する。分割ジョブＡ２／５の直前の印刷ジョブは、分割ジョブＡ１／５になるから、画像形成装置３０１による分割ジョブＡ１／５の印刷が開始され、移動体１０１による印刷物の収容が開始される時点ｔ２まで、移動体１０２の移動を行わない（図１１のステップＳ４００でNo）。時点ｔ２において、画像形成装置３０１の印刷が開始されるのを待って、移動体１０２に航行を開始させる(ステップＳ４００でYes、ステップＳ４０１、Ｓ４０２)。
分割ジョブＡ２／５について説明する。分割ジョブＡ２／５の直前の印刷ジョブは、分割ジョブＡ１／５になるから、画像形成装置３０１による分割ジョブＡ１／５の印刷が開始され、移動体１０１による印刷物の収容が開始される時点ｔ２まで、移動体１０２の移動を行わない（図１１のステップＳ４００でNo）。時点ｔ２において、画像形成装置３０１の印刷が開始されるのを待って、移動体１０２に航行を開始させる(ステップＳ４００でYes、ステップＳ４０１、Ｓ４０２)。
これにより移動体１０２は、分割ジョブＡ２／５の収容のため、図１６の矢印１０２Ａに示すように、画像形成装置３０２の離着陸台３０６に向かう。分割ジョブＡ１／５と同様、画像形成装置３０２による印刷が開始されれば、画像形成装置３０２から出力される印刷物をキャビネット１１５に収容して、矢印１０２Ｂに示すように、離着陸台２１０に向かい、分割ジョブＡ２／５の印刷物を配達する。
（６－５－３）分割ジョブＡ３／５を実行する際の動作
分割ジョブＡ３／５について説明する。分割ジョブＡ３／５の直前の印刷ジョブは、分割ジョブＡ２／５になるから、画像形成装置３０２による分割ジョブＡ２／５の印刷が開始され、移動体１０１による印刷物の収容が開始される時点ｔ３まで、移動体１０３の航行を開始しない（ステップＳ４００でNo）。時点ｔ３において、画像形成装置３０２の印刷が開始されるのを待って、移動体１０３の航行を開始する(ステップＳ４００でYes、ステップＳ４０１、Ｓ４０２)。これにより移動体１０３は、分割ジョブＡ３／５の収容のため、画像形成装置３０３の離着陸台３０７に向かう（図１６の矢印１０３Ａ）。分割ジョブＡ１／５と同様、画像形成装置３０３による印刷が開始されれば、画像形成装置３０３から出力される印刷物をキャビネット１１５に収容して、矢印１０３Ｂに示すように、離着陸台２１０に向かい、分割ジョブＡ３／５の印刷物を配達する。
分割ジョブＡ３／５について説明する。分割ジョブＡ３／５の直前の印刷ジョブは、分割ジョブＡ２／５になるから、画像形成装置３０２による分割ジョブＡ２／５の印刷が開始され、移動体１０１による印刷物の収容が開始される時点ｔ３まで、移動体１０３の航行を開始しない（ステップＳ４００でNo）。時点ｔ３において、画像形成装置３０２の印刷が開始されるのを待って、移動体１０３の航行を開始する(ステップＳ４００でYes、ステップＳ４０１、Ｓ４０２)。これにより移動体１０３は、分割ジョブＡ３／５の収容のため、画像形成装置３０３の離着陸台３０７に向かう（図１６の矢印１０３Ａ）。分割ジョブＡ１／５と同様、画像形成装置３０３による印刷が開始されれば、画像形成装置３０３から出力される印刷物をキャビネット１１５に収容して、矢印１０３Ｂに示すように、離着陸台２１０に向かい、分割ジョブＡ３／５の印刷物を配達する。
（６－５－４）分割ジョブＡ４／５を実行する際の動作
分割ジョブＡ４／５について説明する。分割ジョブＡ４／５の直前の印刷ジョブは、分割ジョブＡ３／５となる。移動体１０１から分割ジョブＡ１／５の印刷物が取り出された時点ｔ４において、既に画像形成装置３０３による分割ジョブＡ３／５の印刷は開始されているから、ステップＳ４００がYesになる。よって、図１５の時点ｔ４において、画像形成装置３０３の印刷及び用紙収容が開始されるのを待つことなく、移動体１０１の移動を開始する(図１１のステップＳ４０１、Ｓ４０２)。２巡目においては、ユーザー居所の離着陸台２１０を出発位置、画像形成装置３０１の離着陸台３０５を目的地として移動体１０１の航行を行わせる。
分割ジョブＡ４／５について説明する。分割ジョブＡ４／５の直前の印刷ジョブは、分割ジョブＡ３／５となる。移動体１０１から分割ジョブＡ１／５の印刷物が取り出された時点ｔ４において、既に画像形成装置３０３による分割ジョブＡ３／５の印刷は開始されているから、ステップＳ４００がYesになる。よって、図１５の時点ｔ４において、画像形成装置３０３の印刷及び用紙収容が開始されるのを待つことなく、移動体１０１の移動を開始する(図１１のステップＳ４０１、Ｓ４０２)。２巡目においては、ユーザー居所の離着陸台２１０を出発位置、画像形成装置３０１の離着陸台３０５を目的地として移動体１０１の航行を行わせる。
これにより移動体１０１は、図１６の矢印１０１Ｃに示すように、離着陸台２１０を出発位置として、再び画像形成装置３０１の離着陸台３０５にまで戻り、画像形成装置３０１の排出トレイ３０１Ｂから排出される用紙を、キャビネット１１５に収容する。キャビネット１１５への用紙収容が完了すると、図１６の矢印１０１Ｄに示すように、再び離着陸台２１０に向かう。画像形成装置３０１の分割ジョブ割り当ては、分割ジョブＡ１／５、分割ジョブＡ４／５なので、分割ジョブＡ４／５の印刷物を配達した後、移動体１０１はホームポジション１００に戻る。
（６－５－５）分割ジョブＡ５／５を実行する際の動作
分割ジョブＡ５／５について説明する。分割ジョブＡ５／５の直前の印刷ジョブは、分割ジョブＡ４／５となる。移動体１０２から分割ジョブＡ２／５の印刷物が取り出された時点ｔ５において、画像形成装置３０１による分割ジョブＡ４／５の印刷は開始されているから、ステップＳ４００がYesになる。よって、時点ｔ５において、画像形成装置３０１の印刷及び用紙収容が開始されるのを待つことなく、移動体１０２の移動を開始する(ステップＳ４０１、Ｓ４０２)。
分割ジョブＡ５／５について説明する。分割ジョブＡ５／５の直前の印刷ジョブは、分割ジョブＡ４／５となる。移動体１０２から分割ジョブＡ２／５の印刷物が取り出された時点ｔ５において、画像形成装置３０１による分割ジョブＡ４／５の印刷は開始されているから、ステップＳ４００がYesになる。よって、時点ｔ５において、画像形成装置３０１の印刷及び用紙収容が開始されるのを待つことなく、移動体１０２の移動を開始する(ステップＳ４０１、Ｓ４０２)。
これにより移動体１０２は、分割ジョブＡ２／５の印刷物をユーザーに配達した後、離着陸台２１０を出発位置として図１６の矢印１０２Ｃに示すように、画像形成装置３０２に航路を変え画像形成装置３０２に向かう。画像形成装置３０２から排出された用紙の収容が完了すると、矢印１０２Ｄに示すように移動体１０２を出発させ、離着陸台２１０に向かう。こうして分割ジョブＡ５／５の印刷用紙を離着陸台２１０に送り届けた後、移動体１０２をホームポジション１００に戻す。
（６－６）他の印刷ジョブの優先実行
図１４のステップＳ３０４における他の印刷ジョブの優先実行について説明する。上記の（６－５－１）～（６－５－５）で説明した、１巡目の分割ジョブＡ１／５～Ａ３／５の実行時では、ホームポジションから画像形成装置に設置された離着陸台まで、移動体が移動する期間において、図１４のステップＳ３０２～Ｓ３０５からなるループの実行待ちとなる。
図１４のステップＳ３０４における他の印刷ジョブの優先実行について説明する。上記の（６－５－１）～（６－５－５）で説明した、１巡目の分割ジョブＡ１／５～Ａ３／５の実行時では、ホームポジションから画像形成装置に設置された離着陸台まで、移動体が移動する期間において、図１４のステップＳ３０２～Ｓ３０５からなるループの実行待ちとなる。
２巡目の分割ジョブＡ４／５～Ａ５／５の実行時では、画像形成装置に設置された離着陸台からユーザー居所の目的地まで移動体を移動させて、当該目的地から離着陸台まで移動体を帰還させる間、図１４のステップＳ３０２～Ｓ３０５からなるループの実行待ちとなる。
図１４のステップＳ３０２～Ｓ３０５のループで移動体の収容準備を待っている間、画像形成装置３０１、３０２、３０３の待ち行列メモリ３１０に蓄積されたＰＪＬデータの印刷ジョブのうち、印刷時間が短いものを、移動体の収容準備待ちの際、順次実行してゆく。図１７（ａ）は、複数の画像形成装置のそれぞれにおいて、複数の印刷ジョブが実行待ちになっている状態を示す。画像形成装置３０２には、実行待ちになっている印刷ジョブとして、印刷ジョブＤ、Ｅ、Ｆが存在していて、これらのうち、印刷ジョブＥの印刷時間がもっとも短く（５秒）、次いで、印刷ジョブＦの印刷時間が短い（１０秒）。そこで、図１４のステップＳ３０４において、これらの印刷ジョブを印刷時間が短いものを順次実行してゆく。これにより、画像形成装置３０２において移動体１０２の収容準備完了を待っている間、図１７（ｂ）に示すように、印刷ジョブＥ、Ｆを優先して実行する。
画像形成装置３０３には、実行待ちになっている印刷ジョブとして、印刷ジョブＧ、Ｈ、Ｉが存在していて、これらのうち、印刷ジョブＩの印刷時間がもっとも短く（３秒）、次いで、印刷ジョブＨの印刷時間が短い（１５秒）。画像形成装置３０２と同様、実行待ちになっている３つの印刷ジョブのうち、印刷時間が短いものを順次実行してゆく。これにより、分割ジョブＡ１／５の処理進行を待っている間、図１７（ｂ）に示すように、印刷ジョブＩ、Ｈを優先して実行する。
画像形成装置３０１の待ち行列メモリ３１０に蓄積されている２つの印刷ジョブ（印刷ジョブＢ、Ｃ）は、移動体１０１が分割ジョブＡ１／５の印刷物の配達に出向いてから、分割ジョブＡ４／５の印刷物収容のため、画像形成装置３０１の位置に戻ってくるまでの期間に、実行される。
画像形成装置３０２の待ち行列メモリ３１０に蓄積されている残りの印刷ジョブ（印刷ジョブＤ）は、移動体１０２が分割ジョブＡ２／５の印刷物の配達に出向いてから、分割ジョブＡ５／５の印刷物収容のため、画像形成装置３０２の位置に戻ってくるまでの期間に、実行される。
画像形成装置３０３の待ち行列メモリ３１０に蓄積されている残りの印刷ジョブ（印刷ジョブＧ）は、分割ジョブＡ３／５の印刷物を出力した後、直ちに実行される。これら、図１７（ａ）に示した印刷ジョブＢ～Ｇの印刷物は、図１に示した、排出先分別ユニット３０４の排出トレイ３０１Ａから機外に排出される。
このように、実行待ちになっている通常の印刷ジョブを優先して実行することで、分割ジョブの印刷開始までの待ち時間に、移動体による配達を伴わない他の印刷ジョブの待ち行列における順位を繰り上げて実行するので生産性を向上することができる。
［７］まとめ
プリントコントローラー４００のジョブ分割部４０５は、ユーザーによる印刷要求にかかる文書データを、移動体１０１、１０２、１０３の積載能力を限度としたページ単位に分割する。配達指示部４０７は、こうした分割により得られた複数の部分ジョブデータを、画像形成装置３０１、３０２、３０３のそれぞれに分配し印刷させるので、移動体の積載能力を超える端数のページは、画像形成装置３０１、３０２、３０３への送信が後回しにされる。こうして、端数のページの送信が後回しにされることで、端数にあたるページ（図１６の６１～８０ページ、８１～９０ページ）の印刷物が、クライアント端末２００を操作するユーザーの手元に先に到達することはない。ユーザーはページ順序の入れ替わりを危惧することなく、複数の画像形成装置によって分散印刷された文書を利用することができるので、ユーザーによる利便性を向上させることができる。
プリントコントローラー４００のジョブ分割部４０５は、ユーザーによる印刷要求にかかる文書データを、移動体１０１、１０２、１０３の積載能力を限度としたページ単位に分割する。配達指示部４０７は、こうした分割により得られた複数の部分ジョブデータを、画像形成装置３０１、３０２、３０３のそれぞれに分配し印刷させるので、移動体の積載能力を超える端数のページは、画像形成装置３０１、３０２、３０３への送信が後回しにされる。こうして、端数のページの送信が後回しにされることで、端数にあたるページ（図１６の６１～８０ページ、８１～９０ページ）の印刷物が、クライアント端末２００を操作するユーザーの手元に先に到達することはない。ユーザーはページ順序の入れ替わりを危惧することなく、複数の画像形成装置によって分散印刷された文書を利用することができるので、ユーザーによる利便性を向上させることができる。
［８］変形例
以上、本発明を実施の形態に基づいて説明してきたが本発明は上述の実施の形態に限定されないのは勿論であり以下の変形例が考えられる。
以上、本発明を実施の形態に基づいて説明してきたが本発明は上述の実施の形態に限定されないのは勿論であり以下の変形例が考えられる。
（８－１）実施形態では、移動体１０１～１０３をクアッドドローンとしたがこれに限らない。自律制御により車輌を駆動して走行する走行車輌であってもよい。この走行車輌には、移動体１０１と同様、用紙の収容のためのキャビネットが設けられており、画像形成装置３０１の排出トレイから排出される用紙をそのキャビネットに収容する。そうして、キャビネットに用紙を収容した状態で、事業所構内を走行しユーザー居所に送り届ける。また、上記の走行車輛は、事業所床面のガイド部材に沿って走行するものでもよい。
（８－２）上記実施形態では、移動体１０１～１０３の積載能力に基づくページ単位（２０ページ）で、印刷要求にかかる印刷ジョブの文書を分割したがこれに限らない。移動体毎に異なる積載能力をもって印刷ジョブの文書を分割してもよい。例えば、移動体１０１、１０２、１０３の積載能力が図１８（ａ）に示す通りであり、各移動体で異なり（移動体１０１は２００ｇ、移動体１０２は３００ｇ、移動体１０３は５００ｇ）、それぞれ、２０ページ、３０ページ、５０ページの印刷用紙を配達し得る場合、図９のフローチャートに従い、２０ページのページ範囲、３０ページのページ範囲、５０ページのページ範囲を対象とする３つの分割ジョブを生成し、図１８（ｂ）に示すように、１ページから２０ページまでを印刷対象とする分割ジョブＡ１／３、２１ページから５０ページまでを印刷対象とする分割ジョブＡ２／３、５１ページから９０ページまでを印刷対象とする分割ジョブＡ３／３を生成して、これらの印刷を画像形成装置３０１、３０２、３０３に実行させる。こうして、移動体１０１～１０３の積載能力を最大限に活用することで、移動体を往復させることなく、ユーザーに印刷物を引き渡すことができる。また、移動体の積載能力に違いがあった場合、積載能力がもっとも小さい移動体が積載可能なページ単位で、要求に係る文書を分割してもよい。
上記実施形態では、移動体１０１～１０３が同じ航行性能（速度、高度）を有し、画像形成装置３０１～３０３と、離着陸台２１０との距離が略同じという環境を前提としたがこれに限られない。分割したページ単位のそれぞれの印刷物について、ページ番号が最も小さいものから最も大きいものの順に、離着陸台２１０に到着するように、移動体１０１～１０３の性能や航続距離に応じて、印刷指示部４０８が印刷指示を発する順序、配達指示部４０７が配達指示を発する順序を制御してもよい。
（８－３）移動体監視部４０２、ＭＦＰ監視部４０３、ジョブ解析部４０４、ジョブ分割部４０５、ジョブ進捗管理部４０９をプリントコントローラー４００に設けるとしたが、ＭＦＰ監視部４０３、ジョブ解析部４０４、ジョブ分割部４０５、ジョブ進捗管理部４０９を画像形成装置に設けてもよい。ＭＦＰ監視部４０３、ジョブ解析部４０４、ジョブ分割部４０５、ジョブ進捗管理部４０９を有する画像形成装置（以下、エントリー画像形成装置）は、画像形成装置３０１～３０３の何れかであってもよいし、画像形成装置３０１～３０３とは別に存在してもよい。ジョブ分割部４０５が分割ジョブのＰＪＬデータを生成した際、エントリー画像形成装置は、分割により得られた複数の部分ジョブデータのうちの一部を実行する。
印刷指示部４０８は、残りの分割ジョブのＰＪＬデータを、前記残りの画像形成装置のそれぞれに分配して印刷させる。そうした処理を、残りのＰＪＬデータが全て印刷されるまで繰り返す。配達指示部４０７は、エントリー画像形成装置、及び、他の画像形成装置から印刷物が出力される度に、当該印刷物を移動体１０１～１０３に収容させ、目的地に配達させる指示を、全ての分割ジョブのＰＪＬデータの印刷物が配達されるまで繰り返す。
（８－４）ジョブ解析部４０４によるＰＪＬデータの解析に従い、パンチ、ステープル等の仕上げやポスター印刷を分割ジョブに対して実行してもよい。ＰＪＬデータにかかる文書が複数部数の印刷を伴っていて、一部のページ数が移動体１０１の積載能力以下であれば、移動体１０１が配達可能なページ数毎にパンチ、ステープルを施すよう、画像形成装置３０１に指示を発する。こうすることで、ステープル、パンチを施した状態で、分割ジョブの印刷物を移動体１０１に引き渡してもよい。
（８－５）プリントコントローラー４００は、分割ジョブのＰＪＬデータを、各画像形成装置に引き渡したが、これに限らない。プリントコントローラー４００に、ＰＪＬデータからビットマップへの変換を行う画像変換部を設け、変換で得られたビットマップを含むＰＤＬ(page description language)形式の文書データをそれぞれの画像形成装置に引き渡してもよい。具体的にいうと、プリントコントローラー４００の画像変換部は、クライアント端末２００が発したＰＪＬデータに含まれるページ毎の文書画像に対し、二値化、網点置換、階調処理（γ補正を含む）、色調調整、色味変更を施した上、ビットマップに展開してＰＤＬ形式の文書データを得る。プリントコントローラー４００は、各分割ジョブのビットマップを画像形成装置３０１、３０２、３０３に引き渡すことで、これらの分割ジョブについての印刷を、画像形成装置３０１、３０２、３０３に実行させる。
（８－６）画像形成装置３０１は、用紙を排出トレイ３０１Ｂのスロープを通じて落下させ、移動体１０１のキャビネット１１５に収容するとしたがこれに限らない。特許文献２に記載されているように、ワイヤー等を介して、移動体１０１が印刷物保持部を吊り下げる構成としてもよい。この印刷物保持部は、側面に開口を有している。移動体１０１は、画像形成装置３０１の排出口側近辺でホバリングを行い、この印刷物保持部の開口を、画像形成装置の用紙排出口と連通させることで、画像形成装置の排出口から排出される印刷物を、当該印刷物保持部に収容させる。こうして、画像形成装置から排出された印刷物が印刷物保持部に収容されれば、印刷物保持部をワイヤーで吊り上つつ、移動体１０１が航行を開始することで、印刷物を配達する。
（８－７）上記実施形態では、画像形成装置３０１、３０２、３０３の離着陸台３０６、３０７、３０８とは別にホームポジションを設けることとしたがこれに限らない。離着陸台３０５、３０６、３０７をホームポジションとしてもよい。
（８－８）移動体１０１、１０２、１０３の制御にあたっては、カルマンフィルタにより、適切な移動量を算出してもよい。カルマンフィルタでは、観測値から推定値を引いた値に、ゲイン係数をかけて推定値に加算し、移動量を適切に定めるアルゴリズムである。
移動体１０１、１０２、１０３は、ＧＰＳによる測位で自律飛行を行ってもよいし、SLAM(Simultaneous Localization Mapping)により、リアルタイムに３次元地図を作成しながら航行してもよい。また、移動体１０１の自律制御に、ロバスト制御、適応制御、非線形制御を含むモデルベース制御、ニューラルネットワーク、ファジー理論、人口知能アルゴリズムを用いてもよい。
（８－９）移動体１０１との無線通信は、無線ＬＡＮで行ったとしたがこれに限らない。BLE(Bluetooth(登録商標) Low Energy)、GPS、RFIDなどの他の通信手段を用いてもよい。
（８－１０）上記実施形態において、移動体の台数は画像形成装置の台数と等しいとしたが、これに限らない。画像形成装置の台数をＮとすると、（Ｎ＋α）台にしてもよい。
Ｎ＝３、α＝１であり、３基の画像形成装置に対して、４台の移動体を使用する場合は、最初４台の中の３台の移動体が３基の画像形成装置に接近して、それぞれ印刷物を収容し、目的地に向け飛び立つ。残り１台の移動体は、その間、待機しておく。
３台の移動体のうち最初の１台がユーザー居所の目的地に到達すると、待機していた移動体が次に搬送すべき印刷物を出力する１基目の画像形成装置に接近し、その印刷物を収容し、目的地に向けて飛び立つ。これによって、移動体が３台しかない場合に比べて、最初の１台の移動体が画像形成装置まで戻ってくるのを待たずに、新たな印刷物の搬送が可能となり、搬送の高速化が図れる。
最初の１台の移動体が目的地に到達して、印刷物をユーザーに引き渡し、戻ってくるときは、２基目の画像形成装置に接近する。そして２基目の画像形成装置から出力される印刷物を収容し、目的地に向け航行を開始する。同様に、２番目に目的地に印刷物をユーザーに引き渡した移動体は、３基目の画像形成装置まで戻ってきて、その画像形成装置で印刷された印刷物を収容し、目的地に向け、航行を開始する。３番目に目的地に到達した移動体は、１基目の画像形成装置から印刷物が出力されるまで、待機する。
このように、３基の画像形成装置に対して移動体数が４の場合は、常に１台が待機状態になるが、他の３台のうちの１台が一番最初に目的地に到達すると、画像形成装置に近づき、印刷物を搭載して航行を開始することが出来るので、３基の画像形成装置の印刷物を目的地に届けるサイクル時間を短縮することが出来る。なお、移動体の台数は４台に限らず、５台でも使用可能である。その場合は、２台が待機することになるが、待機している２台とも、次に搬送すべき印刷物をその次に搬送すべき印刷物を、先に飛び立った移動体が返ってくるのを待つことなく、搭載し発進することが出来、更に高速化に資する。
また、移動体の数が画像形成装置の倍数である場合は、１基当たりの移動体数が複数になり、その複数の移動体がパイプライン式に印刷物を搬送することができ、更に高速化が図れる。
（８－１１）上記実施形態では、直前のページ範囲にあたる分割ジョブｍ－１の配達が完了した完了状態になったこと、分割ジョブｍ－１が配達されている配達中になったことを、印刷物の配達間隔を確保できる所定の状態としたが、これに限らない。直前のページ範囲にあたる分割ジョブｍ－１の移動体が、航路の１／ｎの地点に到達したことを、印刷物の配達間隔を確保できる所定の状態としてもよい。つまり、あるページ単位の印刷物を積載した移動体が、地図データにおける所定の地点を通過した際、次の印刷物を積載した移動体による印刷物の配達を開始させてもよい。また、あるページ単位の印刷物を積載した移動体が航行を開始してからの経過時間をタイマーでカウントして、当該タイマーの計時値が所定の時間になった際、次の印刷物を積載した移動体による印刷物の配達を開始させてもよい。
（８－１２）画像形成装置３０１、３０２、３０３は、多機能複合機であるとしたが、これに限らない。パーソナルコンピュータの単機能の周辺機器（プリンター）であってもよい。また、ラベル印刷機、はがき印刷機、プロダクションプリント機であってもよい。
本発明は、遠隔の場所に配置された複数の画像形成装置に印刷を行わせるリモートプリントシステムとして有用であり、ＯＡ機器、情報機器の産業分野を始め、小売業、賃貸業、不動産業、出版業等、様々な業種の産業分野で利用される可能性がある。
１０１～１０３ 移動体
１０１～３０３ 移動体
１１１Ｍ～１１４Ｍ ローター駆動モーター
１１５ キャビネット
１１６ 扉
１１７ 無線ＬＡＮ親機
１２１ 無線ＬＡＮ子機
１２２ ＨＰＦメモリ
１２３ ジャイロセンサー
１２４ 超音波センサー
１２５ 速度センサー
１２６ 用紙センサー
１２７ 接地センサー
１２８ ＨＰＦ制御回路
１２９ ＮＡＤＦ制御回路
１３０ クランピング制御回路
１３１ モーター駆動回路
２００ クライアント端末
２００Ｎ 有線ＬＡＮ
２０１ 文書作成アプリケーション
２０１Ｊ ＰＪＬデータ
２０２ ＯＳ
２０３ プリンタドライバー
２０４ ストレージ
２１０ 離着陸台
３０１ 画像形成装置
３０１～３０３ 画像形成装置
３０４ 排出先分別ユニット
３０４Ｃ トレイ選択コマンド
３０５～３０７ 離着陸台
３１２ 現像器
３１３ 給紙部
３１４ 転写部
３１５ 定着部
３１６ 制御部
３１７ パネル操作部
４００ プリントコントローラー
４０１ ネットワークインターフェイス部
４０２ 移動体監視部
４０３ ＭＦＰ監視部
４０４ ジョブ解析部
４０５ ジョブ分割部
４０７ 配達指示部
４０８ 印刷指示部
４０９ ジョブ進捗管理部
４１５ 移動体型式データ
４１９ 進捗管理テーブル
４３５ 用紙重量テーブル
１０００ 画像形成システム
１０１～３０３ 移動体
１１１Ｍ～１１４Ｍ ローター駆動モーター
１１５ キャビネット
１１６ 扉
１１７ 無線ＬＡＮ親機
１２１ 無線ＬＡＮ子機
１２２ ＨＰＦメモリ
１２３ ジャイロセンサー
１２４ 超音波センサー
１２５ 速度センサー
１２６ 用紙センサー
１２７ 接地センサー
１２８ ＨＰＦ制御回路
１２９ ＮＡＤＦ制御回路
１３０ クランピング制御回路
１３１ モーター駆動回路
２００ クライアント端末
２００Ｎ 有線ＬＡＮ
２０１ 文書作成アプリケーション
２０１Ｊ ＰＪＬデータ
２０２ ＯＳ
２０３ プリンタドライバー
２０４ ストレージ
２１０ 離着陸台
３０１ 画像形成装置
３０１～３０３ 画像形成装置
３０４ 排出先分別ユニット
３０４Ｃ トレイ選択コマンド
３０５～３０７ 離着陸台
３１２ 現像器
３１３ 給紙部
３１４ 転写部
３１５ 定着部
３１６ 制御部
３１７ パネル操作部
４００ プリントコントローラー
４０１ ネットワークインターフェイス部
４０２ 移動体監視部
４０３ ＭＦＰ監視部
４０４ ジョブ解析部
４０５ ジョブ分割部
４０７ 配達指示部
４０８ 印刷指示部
４０９ ジョブ進捗管理部
４１５ 移動体型式データ
４１９ 進捗管理テーブル
４３５ 用紙重量テーブル
１０００ 画像形成システム
Claims (8)
- 複数の画像形成装置と、自律制御可能な複数の移動体とを含み、文書コンテンツを含むジョブデータの印刷と、印刷物の配達とを画像形成装置及び移動体を用いて実行する画像形成システムであって、
ユーザーが印刷要求をした文書をコンテンツとして含むジョブデータを、移動体による印刷物の積載能力以下の所定のページ単位で分割して、複数の部分ジョブデータを得るジョブデータ分割手段と、
分割により得られた複数の部分ジョブデータを、前記複数の画像形成装置のそれぞれに分配して印刷させる指示を、全ての部分ジョブデータが印刷されるまで繰り返し発する印刷実行指示手段と、
部分ジョブデータの印刷物が画像形成装置から出力される度に、当該印刷物を移動体に収容させ、目的地に配達させる指示を、全ての部分ジョブデータの印刷物が配達されるまで繰り返し発する配達実行指示手段と
を備え、
前記配達実行指示手段は、複数の画像形成装置のそれぞれから、複数の部分ジョブデータの印刷物が出力された際、部分ジョブデータにあたるページ単位のページ番号が小さい順に、以下の１）の処理、及び、２）の処理を、部分ジョブデータのそれぞれについて実行する
１）１の画像形成装置により出力された１のページ単位の印刷物の配達を指示するにあたり、直前のページ単位にあたる印刷物であって、別の画像形成装置から出力されたものを収容した移動体の状態を監視する、
２）前記直前のページ単位にあたる印刷物を配達する移動体の状態が、印刷物の配達間隔を確保できる所定の状態になるのを待って、前記１のページ単位の印刷物について、配達指示を前記移動体に発する、
ことを特徴とする画像形成システム。 - 前記所定のページ単位は、前記移動体が積載することができる記録シートの上限枚数であり、前記ジョブデータ分割手段は、各移動体の積載能力の上限となる重量を、前記印刷物を構成する記録シートの単位枚数当りの重量で割ることで、前記所定のページ単位を定める
ことを特徴とする請求項１に記載の画像形成システム。 - 前記移動体は、印刷物の収容のためのキャビネットと、ステータス通知部とを含み、
前記移動体の状態は、キャビネット内の記録シートの載置の有無、移動体の到着の有無、キャビネットの扉の開閉状態によって表現され、
記録シートが前記キャビネットに収容されることなく、前記移動体が前記画像形成装置に到着して、前記キャビネットの扉が開いた状態になった場合、前記ステータス通知部は、無線通信ネットワークを通じて、移動体が新たな印刷物を収容することが可能なステータスに至った旨を通知し、
前記印刷実行指示手段は
前記ステータス通知部から前記ステータスに至った旨の通知を受けて、前記部分ジョブデータを分配した画像形成装置に対し、印刷開始の指示を発する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の画像形成システム。 - 前記印刷実行指示手段が印刷開始を指示した後に、前記移動体のキャビネットに記録シートが載置され、且つ、前記キャビネットの扉を閉じた状態になった場合、前記ステータス通知部は、前記移動体への新たな印刷物の収容が完了した旨を通知し、
前記配達実行指示手段は、前記移動体による印刷物の収容が完了した旨の通知を受けて、前記移動体に対し、配達開始の指示を発する
ことを特徴とする請求項３に記載の画像形成システム。 - 前記配達実行指示手段が配達開始の指示を発した後に、前記移動体が、目的地に到着し、前記キャビネットの扉が開いて、ユーザーにより記録シートが取り出され、前記記録シートが載置されていない状態になった場合、前記ステータス通知部は移動体による印刷物の配達完了のステータスに至った旨を通知し、
前記配達実行指示手段は、印刷物の配達完了の通知を受けて、前記移動体に対し、画像形成装置に帰還する旨の指示を発する
ことを特徴とする請求項４に記載の画像形成システム。 - ホームポジションから画像形成装置に設置された離着陸台まで、移動体を移動させるのに費やされる期間、及び／又は、画像形成装置に設置された離着陸台からユーザー居所の目的地まで移動体を移動させて、当該目的地から離着陸台まで移動体を帰還させるのに費やされる期間において、部分ジョブデータの分配を受けた画像形成装置のメモリに、印刷物の配達を伴わない他のジョブデータが蓄積された場合、当該他のジョブデータの印刷を優先的に実行する
ことを特徴とする請求項１～５の何れかに記載の画像形成システム。 - 複数の画像形成装置と、自律制御可能な複数の移動体とを含む画像形成システムに用いられ、文書コンテンツを含むジョブデータの印刷と、印刷物の配達とを画像形成装置及び移動体を用いて実行する制御装置であって、
ユーザーが印刷要求をした文書をコンテンツとして含むジョブデータを、移動体による印刷物の積載能力以下の所定のページ単位で分割して、複数の部分ジョブデータを得るジョブデータ分割手段と、
分割により得られた複数の部分ジョブデータを、前記複数の画像形成装置のそれぞれに分配して印刷させる指示を、全ての部分ジョブデータが印刷されるまで繰り返し発する印刷実行指示手段と、
部分ジョブデータの印刷物が画像形成装置から出力される度に、当該印刷物を移動体に収容させ、目的地に配達させる指示を、全ての部分ジョブデータの印刷物が配達されるまで繰り返し発する配達実行指示手段と
を備え、
前記配達実行指示手段は、複数の画像形成装置のそれぞれから、複数の部分ジョブデータの印刷物が出力された際、部分ジョブデータにあたるページ単位のページ番号が小さい順に、以下の１）の処理、及び、２）の処理を、部分ジョブデータのそれぞれについて実行する
１）１の画像形成装置により出力された１のページ単位の印刷物の配達を指示するにあたり、直前のページ単位にあたる印刷物であって、別の画像形成装置から出力されたものを収容した移動体の状態を監視する、
２）前記直前のページ単位にあたる印刷物を配達する移動体の状態が、印刷物の配達間隔を確保できる所定の状態になるのを待って、前記１のページ単位の印刷物について、配達指示を前記移動体に発する、
ことを特徴とする制御装置。 - 複数の画像形成装置と、自律制御可能な複数の移動体とを含み、文書コンテンツを含むジョブデータの印刷と、印刷物の配達とを画像形成装置及び移動体を用いて実行する画像形成システムにおける１の画像形成装置であって、
ユーザーが印刷要求をした文書をコンテンツとして含むジョブデータを、移動体による印刷物の積載能力以下の所定のページ単位で分割して、複数の部分ジョブデータを得るジョブデータ分割手段と、
分割により得られた複数の部分ジョブデータのうちの一部を実行するジョブ実行手段と、
残りの部分ジョブデータを、前記残りの画像形成装置のそれぞれに分配して印刷させる指示を、残りの部分ジョブデータが全て印刷されるまで繰り返し発する印刷実行指示手段と、
部分ジョブデータの印刷物が各画像形成装置から出力される度に、当該印刷物を移動体に収容させ、目的地に配達させる指示を、全ての部分ジョブデータの印刷物が配達されるまで繰り返し発する配達実行指示手段と
を備え、
前記配達実行指示手段は、複数の画像形成装置のそれぞれから、複数の部分ジョブデータの印刷物が出力された際、部分ジョブデータにあたるページ単位のページ番号が小さい順に、以下の１）の処理、及び、２）の処理を、部分ジョブデータのそれぞれについて実行する
１）１の画像形成装置により出力された１のページ単位の印刷物の配達を指示するにあたり、直前のページ単位にあたる印刷物であって、別の画像形成装置から出力されたものを収容した移動体の状態を監視する、
２）前記直前のページ単位にあたる印刷物を配達する移動体の状態が、印刷物の配達間隔を確保できる所定の状態になるのを待って、前記１のページ単位の印刷物について、配達指示を前記移動体に発する、
ことを特徴とする画像形成装置。
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