JP7269355B2 - 傾斜車両 - Google Patents

Description

本発明は、傾斜車両に関し、詳しくは、車体を傾斜させる傾斜アクチュエータを備えた傾斜車両に関する。

従来、車体を傾斜させる傾斜アクチュエータを備えた傾斜車両が知られている。このような傾斜車両は、例えば、国際公開第２０１７／８６３５２号に開示されている。

また、車体を傾斜させる傾斜アクチュエータを備えた傾斜車両には、屋根を有する車体を備えた傾斜車両が知られている。このような傾斜車両は、例えば、意匠登録第１５９５２０５号意匠公報に開示されている。

国際公開第２０１７／８６３５２号 意匠登録第１５９５２０５号意匠公報

本発明の目的は、車体を傾斜させる傾斜アクチュエータを備えた傾斜車両であって、車体の設計自由度を高めることができる傾斜車両を提供することである。

車体を傾斜させる傾斜アクチュエータを備えた傾斜車両には、上記特許文献１に記載のように、屋根を有しない車体を備えたものもあれば、上記特許文献２に記載のように、屋根を有する車体を備えたものもある。つまり、車体を傾斜させる傾斜アクチュエータを備えた傾斜車両には、車体のバリエーションを増やすことが求められている。車体のバリエーションを増やすためには、例えば、車体の設計自由度を高めることが考えられる。

本願の発明者等は、車体の設計自由度を高める観点から、車体を傾斜させる傾斜アクチュエータを備えた傾斜車両について検討した。その結果、車体を傾斜させる傾斜アクチュエータを、傾斜車両が走行しているときだけでなく、乗員が乗車又は降車するときにも利用すればよいということに気付いた。このようにすれば、傾斜車両が走行しているときと乗員が乗車又は降車するときのそれぞれにおいて、共通のアクチュエータを用いることができるようになる。そのため、傾斜車両が走行しているときに車体を傾斜させるための傾斜アクチュエータの他に、乗員が乗車又は降車するときのためのアクチュエータを別途備える必要がなくなり、それによって、当該アクチュエータの配置スペースを確保する必要もなくなる。その結果、車体の設計自由度を高めることができる。本発明は、このような新たな知見に基づいて完成されたものである。

本発明の一実施形態に係る傾斜車両は、車体と、車体に支持される１つ又は２つの前輪と、車体に支持され、前輪が１つの場合は２つであり、前輪が２つの場合は１つ又は２つである後輪と、左方向に旋回するときには、車体、前輪及び後輪を左方向に傾斜させ、右方向に旋回するときには、車体、前輪及び後輪を右方向に傾斜させる傾斜装置と、傾斜装置に接続され、車体、前輪及び後輪の傾斜動作に力を付与する傾斜アクチュエータと、左方向又は右方向に旋回するための乗員による操作に基づいて、走行中の車体の傾斜角を制御するように傾斜アクチュエータを制御する制御装置と、を備えた傾斜車両である。傾斜車両は、乗員の乗車又は降車の意思を示す乗降車意思入力を検出する検出装置をさらに備える。制御装置は、検出装置による乗員の乗車又は降車の意思を示す乗降車意思入力の検出に基づいて、停車中の車体の傾斜角を制御するように傾斜アクチュエータを制御する。

上記傾斜車両においては、傾斜アクチュエータにより、走行中と停車中のそれぞれにおいて車体の傾斜角を制御することができる。そのため、停車中に車体の傾斜角を制御するアクチュエータとして傾斜アクチュエータ以外のアクチュエータを別途採用する必要がなくなるので、当該アクチュエータの配置スペースを確保する必要もなくなる。その結果、車体の設計自由度を向上させることができる。

本発明の一実施形態に係る傾斜車両は、例えば、少なくとも一部が傾斜車両の乗員の上に配置される屋根を備えていてもよい。また、このような屋根を備える傾斜車両においては、傾斜車両の乗員が乗降車する際に開閉するドアを備えていてもよい。

本発明の一実施形態において、車体は、車体フレームを含む。車体フレームは、複数の部品を組み合わせたフレ－ムであってもよいし、複数の部品を一体的に成形したフレ－ムであってもよい。車体フレームの材料は、アルミ、鉄などの金属であってもよいし、ＣＦＲＰなどの合成樹脂であってもよいし、それらの組み合わせであってもよい。車体フレームは、傾斜車両の外観部品で構成したモノコック構造であってもよいし、その一部が傾斜車両の外観部品を兼ねるセミモノコック構造であってもよい。

本発明の一実施形態において、１つまたは２つの前輪は、例えば、車体の上下方向に延びる軸線回りに揺動可能な状態で車体に支持される。車体の上下方向に延びる軸線は、車体が直立している状態で、鉛直方向に延びていなくてもよい。車体の上下方向に延びる軸線は、例えば、車体が直立している状態で、鉛直方向に対して車体の後方向に傾斜していてもよい。別の表現をすれば、車体の上下方向に延びる軸線の上端は、車体が直立している状態で、車体の上下方向に延びる軸線の下端よりも後に位置していてもよい。

本発明の一実施形態において、前輪は、例えば、車体に直接支持されていてもよいし、車体に間接的に支持されていてもよい。前輪が車体に間接的に支持される態様には、例えば、前輪と車体との間に配置され前輪を車体に支持する懸架装置を用いる態様が含まれる。１つの前輪を車体に支持する懸架装置は、例えば、テレスコピック式やボトムリンク式のフロントフォークである。２つの前輪を車体に支持する懸架装置は、例えば、独立懸架方式のサスペンションである。２つの前輪は、例えば、傾斜車両の左右方向に並んで配置される。

本発明の一実施形態において、後輪は、例えば、車体に直接支持されていてもよいし、車体に間接的に支持されていてもよい。後輪が車体に間接的に支持される態様には、例えば、後輪と車体との間に配置され後輪を車体に支持する懸架装置を用いる態様が含まれる。１つの後輪を車体に支持する懸架装置は、例えば、スイングアーム式のサスペンションである。２つの後輪を車体に支持する懸架装置は、例えば、独立懸架方式のサスペンションである。２つの後輪は、例えば、傾斜車両の左右方向に並んで配置される。

本発明の一実施形態において、傾斜装置は、例えば、傾斜アクチュエータからの力が伝達されることで変形可能なリンク機構を含む。このようなリンク機構は、例えば、２つの前輪を傾斜させるリーン機構としてのパラレログラムリンク方式のリーン機構を含む。傾斜装置が車体、前輪及び後輪を左方向又は右方向に傾斜させる態様は、傾斜装置が車体、前輪及び後輪の何れかを左方向又は右方向に傾斜させ、それに伴って、残りが左方向又は右方向に傾斜する態様を含む。

本発明の一実施形態において、傾斜アクチュエータは、例えば、傾斜装置に機械的に接続された出力部材を有する。出力部材が傾斜装置に機械的に接続される態様は、例えば、出力部材から傾斜装置への動力伝達が可能な態様を含む。傾斜アクチュエータは、例えば、正方向及び逆方向に回転可能な出力部材を有する電気モータである。傾斜アクチュエータは、傾斜装置に直接接続されていてもよいし、傾斜装置に間接的に接続されていてもよい。傾斜アクチュエータが車体、前輪及び後輪の傾斜動作に力を付与する態様は、例えば、傾斜装置が有するリンク機構を傾斜アクチュエータからの力で変形させる態様を含む。傾斜アクチュエータが車体、前輪及び後輪の傾斜動作に力を付与する態様は、傾斜アクチュエータが車体、前輪及び後輪の何れかを傾斜させるために力を付与し、それに伴って、残りが傾斜する態様を含む。

本発明の一実施形態に係る傾斜車両において、制御装置は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。ＥＣＵは、例えば、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、電子部品、回路基板等の組み合わせによって実現される。制御装置による制御は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）が不揮発性のメモリに記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムに従って所定の処理を実行すること等によって実現される。

本発明の一実施形態において、左方向又は右方向に旋回するための乗員による操作は、例えば、乗員による操作が可能な状態で車体に設けられた操作手段を用いて行われる。操作手段は、例えば、乗員による揺動操作が可能なハンドルである。

本発明の一実施形態において、走行中の車体の傾斜角を制御するように傾斜アクチュエータを制御する態様は、例えば、左方向に旋回するための乗員による操作が行われた場合には走行中の車体を左方向に傾斜させるように傾斜アクチュエータを制御し、右方向に旋回するための乗員による操作が行われた場合には走行中の車体を右方向に傾斜させるように傾斜アクチュエータを制御する態様を含む。走行中の車体の傾斜角は、例えば、左方向又は右方向に旋回するための乗員による操作に応じて変化する。例えば、操作量が多いほど、傾斜角は大きくなる。

本発明の一実施形態において、車体の傾斜角は、例えば、車体が路面に対して直立している状態を基準とし、車体が路面に対して直立している状態から左方向又は右方向に傾いたときの角度である。例えば、車体が路面に対して直立しているときの車体の上下方向に延びる直線を基準線とすると、車体の傾斜角は、車体が路面に対して直立している状態から左方向又は右方向に傾いたときの車体の上下方向に延びる直線と上記基準線とが為す角度である。

本発明の一実施形態において、停車中の車体の傾斜角を制御するように制御装置が傾斜アクチュエータを制御する態様は、停車中の車体の傾斜角を変化させるように制御装置が傾斜アクチュエータを制御する態様と、停車中の車体の傾斜角を変化させないように制御装置が傾斜アクチュエータを制御する態様とを含む。停車中の車体の傾斜角は、乗員が乗車する前に制御してもよいし、乗員が乗車した後に制御してもよいし、乗員が降車する前（つまり、乗員が乗車中）に制御してもよいし、乗員が降車した後に制御してもよい。

本発明の一実施形態において、検出装置による乗降車意思入力の検出は、特に限定されない。検出装置による乗降車意思入力の検出は、例えば、生体認証を含む。生体認証は、傾斜車両の乗員の身体的特徴や行動的特徴に関する情報を用いて行うものであれば、特に限定されない。生体認証は、傾斜車両の乗員が傾斜車両に接触した状態で行われてもよいし、傾斜車両の乗員が傾斜車両から離れた状態で行われてもよい。生体認証は、例えば、顔認証、音声認証（声紋認証）、指紋認証、静脈認証、虹彩認証、網膜認証、ジェスチャー認証等を含む。

本発明の一実施形態において、検出装置による乗降車意思入力の検出は、乗員が傾斜車両に乗車する前に行われてもよいし、乗員が傾斜車両に乗車している状態で行われてもよい。乗員が傾斜車両に乗車する前に検出装置による乗降車意思入力の検出が行われる場合、検出装置による乗降車意思入力の検出は、乗員が傾斜車両に接触した状態で行われてもよいし、乗員が傾斜車両から離れた状態で行われてもよい。

本発明の一実施形態において、検出装置による乗降車意思入力の検出は、乗員が傾斜車両から離れている状態で行われてもよいし、乗員が傾斜車両に接触している状態で行われてもよい。乗員が傾斜車両から離れている状態で検出装置によって検出される乗降車意思入力は、例えば、乗員の乗車意思を示すものである。乗員が傾斜車両に接触している状態で検出装置によって検出される乗降車意思入力は、乗員の乗車意思を示すものであってもよいし、乗員の降車意思を示すものであってもよい。乗員が傾斜車両に接触している状態は、乗員が傾斜車両に乗車している状態や、乗員が傾斜車両に乗車していないけれど、傾斜車両を構成する部材（或いは、部品）に接触している状態を含む。

本発明の一実施形態において、検出装置が乗降車意思入力を検出する態様は、特に限定されない。検出装置が乗員の乗車意思を示す乗降車意思入力を検出する態様は、検出装置が乗員の降車意思を示す乗降車意思入力を検出する態様と同じであってもよいし、検出装置が乗員の降車意思を示す乗降車意思入力を検出する態様と異なっていてもよい。検出装置が乗員の乗車意思を示す乗降車意思入力を検出する態様と、検出装置が乗員の降車意思を示す乗降車意思入力を検出する態様とが異なる場合、検出装置は、乗員の乗車意思を示す乗降車意思入力を検出する第１検出装置と、乗員の降車意思を示す乗降車意思入力を検出する第２検出装置とを含んでいてもよい。

本発明の一実施形態において、乗降車意思入力は、傾斜車両の乗員が持ち運び可能な装置を用いて実現してもよいし、傾斜車両に配置された装置を用いて実現してもよい。乗員が装置を持ち運ぶ態様は、乗員が装置を手で持ちながら運ぶ態様だけでなく、乗員が装置を体に装着した状態で運ぶ態様を含む。乗員が持ち運び可能な装置は、例えば、スマートキーであってもよいし、スマートフォンであってもよいし、スマートウォッチであってもよいし、スマートグラスであってもよい。スマートキーを用いる場合、乗員がスマートキーを操作してもよいし、スマートキーを所持した状態で乗員が傾斜車両に近づいてもよい。乗員がスマートキーを操作する場合、乗員は、例えば、スマートキーのボタンを操作する。スマートキーのボタンは、物理的なものであってもよいし、電気的に生成されるものであってもよい。スマートフォンを用いる場合、例えば、専用のアプリを使用する。スマートウォッチやスマートグラスを用いる場合、例えば、スマートウォッチやスマートグラスを装着した状態で乗員が傾斜車両に近づいてもよい。スマートキーを所持した状態（或いは、スマートウォッチやスマートグラスを装着した状態）で乗員が傾斜車両に近づく場合、検出装置は、スマートキー（或いは、スマートウォッチやスマートグラス）と検出装置との距離を測定してもよい。この場合、検出装置は、乗員に乗車の意思があることを示す距離として予め設定される第１距離内にスマートキー（或いは、スマートウォッチやスマートグラス）が存在する場合に、乗降車意思入力を検出してもよい。傾斜車両に配置された装置は、例えば、乗降車意思入力のためだけに用いられるものであってもよいし、傾斜車両が有する機能を実現するために用いられる装置を利用するものであってもよい。

本発明の一実施形態において、乗員の乗車の意思は、乗員が傾斜車両に乗車するという乗員の乗車動作を行う意思であってもよい。乗員の乗車の意思は、乗員の乗車から傾斜車両の発進までの一連の乗車過程を行う意思であってもよい。別の表現をすれば、乗員の乗車の意思は、乗員が傾斜車両に乗車するという乗員の乗車動作を行う意思を含んでいればよい。乗員の乗車の意思は、乗員が傾斜車両に乗車するという乗員の乗車動作を行う意思の他に、傾斜車両を発進させる意思を含んでいてもよい。乗員の降車の意思は、乗員が傾斜車両から降車するという乗員の降車動作を行う意思であってもよい。乗員の降車の意思は、乗員の降車から傾斜車両の駐車までの一連の降車過程を行う意思であってもよい。別の表現をすれば、乗員の降車の意思は、乗員が傾斜車両から降車するという乗員の降車動作を行う意思を含んでいればよい。乗員の降車の意思は、乗員が傾斜車両から降車するという乗員の降車動作を行う意思の他に、傾斜車両を駐車させる意思を含んでいてもよい。

本発明の一実施形態において、検出装置と制御装置は、有線で接続されていてもよいし、無線で接続されていてもよい。

本発明の一実施形態に係る傾斜車両において、好ましくは、検出装置は、傾斜車両から離れた位置にいる乗員からの乗降車意思入力を検出する。

本発明の一実施形態に係る傾斜車両において、好ましくは、検出装置が検出する乗降車意思入力は、影像、音声、電波及び音波のうちの少なくとも１つを含む。乗降車意思入力が影像である場合、検出装置は撮像装置を含む。乗降車意思入力が音声である場合、検出装置はマイクを含む。乗降車意思入力が電波や音波である場合、検出装置は受信機を含む。

本発明の一実施形態に係る傾斜車両は、好ましくは、乗降車意思入力装置をさらに備える。乗降車意思入力装置は、乗員が操作可能な位置に配置される。乗降車意思入力装置は、乗員の乗車又は降車の意思を示す乗降車意思入力を受け付ける。検出装置は、乗員によって乗降車意思入力装置に入力された乗降車意思入力を検出する。

本発明の一実施形態において、乗降車意思入力装置は、乗降車意思入力を受け付けるためだけに用いられるものであってもよいし、傾斜車両が有する機能を実現するために用いられる装置を利用するものであってもよい。傾斜車両が有する機能を実現するために用いられる装置は、例えば、傾斜車両を始動するためのメインスイッチ（より具体的には、乗員によって操作される部分）であってもよいし、傾斜車両の駐車時に使用されるスタンドであってもよいし、乗員が乗車時に着座するシートであってもよい。例えば、乗降車意思入力装置がスタンドである場合、検出装置は、スタンドの状態を検出するスイッチを含んでいてもよい。例えば、乗降車意思入力装置が乗降車意思入力を受け付けることで変位又は変形する場合、検出装置は、乗降車意思入力装置の変形又は変位を検出することで、乗降車意思入力を検出してもよい。乗降車意思入力装置は、検出装置を備えていてもよい。

本発明の一実施形態に係る傾斜車両において、制御装置は、以下の（１）又は（２）に示す態様で停車中の前記車体の傾斜角を制御するように傾斜アクチュエータを制御するようにしてもよい。
（１）検出装置が乗降車意思入力を検出してから、傾斜アクチュエータが車体の傾斜角を制御し、その後、乗員が乗車又は降車する。
（２）検出装置が乗降車意思入力を検出してから、乗員が乗車又は降車し、その後、傾斜アクチュエータが車体の傾斜角を制御する。

上記（１）に示す態様は、検出装置が乗降車意思入力を検出してから、傾斜アクチュエータが車体の傾斜角を制御し、その後、乗員が乗車する態様を含む。上記（１）に示す態様は、検出装置が乗降車意思入力を検出してから、傾斜アクチュエータが車体の傾斜角を制御し、その後、乗員が降車する態様を含む。上記（２）に示す態様は、検出装置が乗降車意思入力を検出してから、乗員が乗車し、その後、傾斜アクチュエータが車体の傾斜角を制御する態様を含む。上記（２）に示す態様は、検出装置が乗降車意思入力を検出してから、乗員が降車し、その後、傾斜アクチュエータが車体の傾斜角を制御する態様を含む。また、上記（２）に示す態様において、検出装置が乗員によって乗降車意思入力装置に入力された乗降車意思入力を検出する場合には、検出装置による乗降車意思入力の検出が乗員の乗車又は降車によって実現されてもよい。別の表現をすれば、乗員の乗車又は降車により、検出装置が乗降車意思入力を検出してもよい。つまり、上記（２）に示す態様は、検出装置による乗降車意思入力の検出が乗員の乗車によって実現された後、傾斜アクチュエータが車体の傾斜角を制御する態様を含む。上記（２）に示す態様は、検出装置による乗降車意思入力の検出が乗員の降車によって実現された後、傾斜アクチュエータが車体の傾斜角を制御する態様とを含む。上記（１）に示す態様において、傾斜アクチュエータが車体の傾斜角を制御する態様は、傾斜アクチュエータが車体の傾斜角を変化させる態様を含む。上記（１）に示す態様において、傾斜アクチュエータが車体の傾斜角を制御する態様は、傾斜アクチュエータが車体の傾斜角を維持する態様を含む。上記（２）に示す態様において、傾斜アクチュエータが車体の傾斜角を制御する態様は、傾斜アクチュエータが車体の傾斜角を変化させる態様を含む。上記（２）に示す態様において、傾斜アクチュエータが車体の傾斜角を制御する態様は、傾斜アクチュエータが車体の傾斜角を維持する態様を含む。

検出装置が乗降車意思入力を検出してから、傾斜アクチュエータが車体の傾斜角を制御し、その後、乗員が乗車する態様において、乗員の乗車の意思は、乗員が傾斜車両に乗車するという乗員の乗車動作を行う意思であればよい。検出装置が乗降車意思入力を検出してから、傾斜アクチュエータが車体の傾斜角を制御し、その後、乗員が乗車する態様において、乗員の乗車の意思は、乗員が傾斜車両に乗車するという乗員の乗車動作を行う意思を含んでいればよい。検出装置が乗降車意思入力を検出してから、傾斜アクチュエータが車体の傾斜角を制御し、その後、乗員が降車する態様において、乗員の降車の意思は、乗員が傾斜車両から降車するという乗員の降車動作を行う意思であればよい。検出装置が乗降車意思入力を検出してから、傾斜アクチュエータが車体の傾斜角を制御し、その後、乗員が降車する態様において、乗員の降車の意思は、乗員が傾斜車両から降車するという乗員の降車動作を行う意思を含んでいればよい。検出装置が乗降車意思入力を検出してから、乗員が乗車し、その後、傾斜アクチュエータが車体の傾斜角を制御する態様において、乗員の乗車の意思は、乗員の乗車から傾斜車両の発進までの一連の乗車過程を行う意思であればよい。検出装置が乗降車意思入力を検出してから、乗員が降車し、その後、傾斜アクチュエータが車体の傾斜角を制御する態様において、乗員の降車の意思は、乗員の降車から傾斜車両の駐車までの一連の降車過程を行う意思であればよい。検出装置による乗降車意思入力の検出が乗員の乗車によって実現された後、傾斜アクチュエータが車体の傾斜角を制御する態様において、乗員の乗車の意思は、乗員の乗車から傾斜車両の発進までの一連の乗車過程を行う意思であればよい。検出装置による乗降車意思入力の検出が乗員の降車によって実現された後、傾斜アクチュエータが車体の傾斜角を制御する態様において、乗員の降車の意思は、乗員の降車から傾斜車両の駐車までの一連の降車過程を行う意思であればよい。

この発明の上述の目的及びその他の目的、特徴、局面及び利点は、添付図面に関連して行われる以下のこの発明の実施形態の詳細な説明から一層明らかとなろう。本明細書にて使用される場合、用語「及び／又は（ａｎｄ／ｏｒ）」は１つの、又は複数の関連した列挙されたアイテム（ｉｔｅｍｓ）のあらゆる又は全ての組み合わせを含む。本明細書中で使用される場合、用語「含む、備える（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「含む、備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」又は「有する（ｈａｖｉｎｇ）」及びその変形の使用は、記載された特徴、工程、操作、要素、成分及び／又はそれらの等価物の存在を特定するが、ステップ、動作、要素、コンポーネント、及び／又はそれらのグループのうちの１つ又は複数を含むことができる。他に定義されない限り、本明細書で使用される全ての用語（技術用語及び科学用語を含む）は、本発明が属する当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有する。一般的に使用される辞書に定義された用語のような用語は、関連する技術及び本開示の文脈における意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、本明細書で明示的に定義されていない限り、理想的又は過度に形式的な意味で解釈されることはない。本発明の説明においては、多数の技術及び工程が開示されていると理解される。これらの各々は個別の利益を有し、それぞれは、他の開示された技術の１つ以上、又は、場合によっては全てと共に使用することもできる。従って、明確にするために、この説明は、不要に個々のステップの可能な組み合わせの全てを繰り返すことを控える。それにもかかわらず、明細書及び特許請求の範囲は、そのような組み合わせが全て本発明及び特許請求の範囲内にあることを理解して読まれるべきである。以下の説明では、説明の目的で、本発明の完全な理解を提供するために多数の具体的な詳細を述べる。しかしながら、当業者には、これらの特定の詳細なしに本発明を実施できることが明らかである。本開示は、本発明の例示として考慮されるべきであり、本発明を以下の図面又は説明によって示される特定の実施形態に限定することを意図するものではない。

本発明によれば、車体を傾斜させる傾斜アクチュエータを備えた傾斜車両であって、車体の設計自由度を高めることができる傾斜車両を提供することができる。

本発明の第１の実施の形態による傾斜車両の乗降車制御に関する構成のブロック図と、乗降車制御を説明するための説明図とを併せて示す図面である。 図１に示す傾斜車両が備える制御装置によって実行される乗降車制御の一例を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態の変形例による傾斜車両の乗降車制御に関する構成のブロック図と、乗降車制御を説明するための説明図とを併せて示す図面である。 本発明の第２の実施の形態による傾斜車両の乗降車制御に関する構成のブロック図と、乗降車制御を説明するための説明図とを併せて示す図面である。 本発明の第２の実施の形態の変形例による傾斜車両の乗降車制御に関する構成のブロック図と、乗降車制御を説明するための説明図とを併せて示す図面である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態による傾斜車両の詳細について説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、あくまでも一例である。本発明は、以下に説明する実施の形態によって、何等、限定的に解釈されるものではない。

図１を参照しながら、本発明の第１の実施の形態による傾斜車両１０について説明する。本明細書では、傾斜車両１０における各種の方向を、傾斜車両１０のシートに着座した乗員から見た方向とする。傾斜車両１０では、車体２０が左方向Ｌ又は右方向Ｒに傾斜できる。車体２０が左方向Ｌ又は右方向Ｒに傾斜している場合、車体の上下方向及び左右方向は、車両の上下方向ＵＤ及び左右方向ＬＲと一致しない。一方、車体２０が直立している場合、車体２０の上下方向及び左右方向は、車両の上下方向ＵＤ及び左右方向ＬＲと一致する。

傾斜車両１０は、車体２０と、２つの前輪３０Ｆと、１つの後輪３０Ｂと、傾斜装置４０と、傾斜アクチュエータ５０と、検出装置６０と、制御装置７０とを備える。以下、これらについて説明する。

車体２０は、例えば、車体フレームを含む。２つの前輪３０Ｆは、それぞれ、車体２０に支持される。２つの前輪３０Ｆは、車両左右方向ＬＲに並んで配置される。２つの前輪３０Ｆは、車体上下方向に延びる軸線回りに揺動可能な状態で車体２０に支持される。後輪３０Ｂは、車体２０に支持される。

傾斜装置４０は、左方向Ｌに旋回するときには、車体２０、前輪３０Ｆ及び後輪３０Ｂを左方向Ｌに傾斜させる。傾斜装置４０は、右方向Ｒに旋回するときには、車体２０、前輪３０Ｆ及び後輪３０Ｂを右方向Ｒに傾斜させる。

傾斜アクチュエータ５０は、傾斜装置４０に接続される。傾斜アクチュエータ５０は、例えば、傾斜装置４０に機械的に接続されかつ正方向及び逆方向に回転可能な出力部材を有する電気モータである。傾斜アクチュエータ５０は、車体２０、２つの前輪３０Ｆ及び後輪３０Ｂの傾斜動作に力を付与する。

検出装置６０は、乗降車意思入力を検出する。乗降車意思入力は、傾斜車両１０の乗員の乗車又は降車の意思を示す。

図１に示す例では、検出装置６０が乗員の乗車意思を示す乗降車意思入力を検出する場合、乗員が傾斜車両１０から離れている状態で行われる。図１に示す例では、検出装置６０が乗員の降車意思を示す乗降車意思入力を検出する場合、乗員が傾斜車両１０に接触している状態で行われる。

制御装置７０は、検出装置６０による乗員の乗車又は降車の意思を示す乗降車意思入力の検出に基づいて、停車中の車体２０の傾斜角を制御するように傾斜アクチュエータ５０を制御する。

傾斜車両１０は、停車中の車体２０の状態を維持する装置をさらに備える。具体的には、傾斜車両１０は、停車中の車体２０を左方向Ｌ又は右方向Ｒに傾斜させた状態に維持する装置をさらに備える。図１に示す例では、傾斜車両１０は、サイドスタンド８０をさらに備える。サイドスタンド８０は、格納された状態から使用される状態へと状態が変更されることによって、停車中の車体２０を左方向Ｌ又は右方向Ｒに傾斜させた状態に維持する。図１に示す例では、サイドスタンド８０は傾斜車両１０の左右方向ＬＲの中心よりも左に配置されている。そのため、サイドスタンド８０は、停車中の車体２０を左方向Ｌに傾斜させた状態を維持する。なお、停車中の車体２０の状態を維持する装置は、停車中の車体２０を直立状態に維持する装置であってもよい。

制御装置７０は、車体２０の傾斜角を増すように傾斜アクチュエータ５０を制御する場合には、左方向Ｌ及び右方向Ｒのうち傾斜車両１０の左右方向ＬＲの中心を基準としてサイドスタンド８０が位置する方向に車体２０を傾斜させる。図１に示す例では、サイドスタンド８０は傾斜車両１０の左右方向ＬＲの中心よりも左に配置されている。そのため、制御装置７０は、車体２０の傾斜角を増すように傾斜アクチュエータ５０を制御する場合には、左方向Ｌに車体２０を傾斜させる。

続いて、図２を参照しながら、制御装置７０が実行する乗降車制御について説明する。先ず、制御装置７０は、ステップＳ１１において、傾斜車両１０が停車中であるか否かを判定する。傾斜車両１０が停車中であるか否かの判定は、例えば、傾斜車両１０が始動しているか否かで判定してもよいし、傾斜車両１０の車速を検出する車速センサからの信号を用いて判定してもよい。傾斜車両１０が始動しているか否かで判定する場合、傾斜車両１０が始動していない場合に傾斜車両１０が停止中であると判定される。傾斜車両１０が停車中でない場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、制御装置７０は、乗降車制御を終了する。

傾斜車両１０が停車中である場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、制御装置７０は、ステップＳ１２において、検出装置６０が乗降車意思入力を検出したか否かを判定する。図１に示す例では、検出装置６０が乗員の乗車意思を示す乗降車意思入力を検出する場合、例えば、乗員が傾斜車両１０から離れた位置でスマートキーを操作し、スマートキーからの信号を検出装置６０が検出したか否かを制御装置７０が判定する。検出装置６０が乗員の降車意思を示す乗降車意思入力を検出する場合、例えば、乗員が傾斜車両１０に乗車している状態でスマートキーを操作し、スマートキーからの信号を検出装置６０が検出したか否かを制御装置７０が判定する。なお、乗員が降車する際には、傾斜車両１０に配置された装置に対する乗員の操作を検出装置６０が検出したか否かを制御装置７０が判定してもよい。検出装置６０が乗降車意思入力を検出していない場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、制御装置７０は、乗降車制御を終了する。

検出装置６０が乗降車意思入力を検出している場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、制御装置７０は、ステップＳ１３において、車体２０を乗車又は降車が容易な状態にする。図１に示す例では、検出装置６０が乗員の乗車意思を示す乗降車意思入力を検出する場合、停車時に傾斜している車体２０を乗員の乗車前に起き上がらせる。検出装置６０が乗員の降車意思を示す乗降車意思入力を検出する場合、サイドスタンド８０を格納された状態から使用される状態にし、乗員が乗車している状態で車体２０を傾斜させる。つまり、乗員の降車前に車体２０を傾斜させる。その後、制御装置７０は、乗降車制御を終了する。

なお、検出装置６０が乗員の乗車意思を示す乗降車意思入力を検出する場合、例えば、車体２０が傾斜している状態で乗員が着座したことを確認した後、車体２０を起き上がらせるようにしてもよい。乗員の着座は、例えば、傾斜車両１０のシートに着座しているか否かを検出するセンサの信号に基づいて判断される。また、検出装置６０が乗員の降車意思を示す乗降車意思入力を検出する場合、例えば、車体２０が起き上がった状態（直立の状態）で乗員が降車したことを確認した後、車体２０を傾斜させるようにしてもよい。乗員の降車は、例えば、傾斜車両１０のシートに着座しているか否かを検出するセンサの信号に基づいて判断される。

このような傾斜車両１０においては、傾斜アクチュエータ５０により、走行中と停車中のそれぞれにおいて車体２０の傾斜角を制御することができる。そのため、停車中に車体２０の傾斜角を制御するアクチュエータとして傾斜アクチュエータ５０以外のアクチュエータを別途採用する必要がなくなるので、当該アクチュエータの配置スペースを確保する必要もなくなる。その結果、車体２０の設計自由度を向上させることができる。

また、傾斜車両１０においては、乗員に乗車又は降車の意思がある場合に、傾斜アクチュエータ５０により、停車中の車体２０の傾斜角が制御される。そのため、傾斜車両１０が備える傾斜アクチュエータ５０を利用して乗員の乗車性又は降車性を向上させることができる。

要するに、傾斜車両１０においては、停車中の車体２０の傾斜角制御に、走行中に車体２０を傾斜させるために用いる傾斜アクチュエータ５０を利用するので、別途、傾斜アクチュエータを設けることなく、乗降車意思に応じた傾斜車両１０の乗降性向上と、傾斜車両１０における車体２０の設計自由度の向上とを両立できる。

（第１の実施の形態の変形例）
図３を参照しながら、本発明の第１の実施の形態の変形例による傾斜車両１０１について説明する。傾斜車両１０１は、傾斜車両１０と比べて、乗降車意思入力装置９０をさらに備える点で異なる。乗降車意思入力装置９０は、乗員が操作可能な位置に配置される。乗降車意思入力装置９０は、乗員の乗車又は降車の意思を示す乗降車意思入力を受け付ける。検出装置６０は、乗員によって乗降車意思入力装置９０に入力された乗降車意思入力を検出する。

なお、図３に示す例では、乗員が乗車前に乗車意思を示す乗降車意思入力を乗降車意思入力装置９０に入力し、車体２０が起き上がってから乗員が乗車する場合を示しているが、乗員が乗車前に乗車意思を示す乗降車意思入力を乗降車意思入力装置９０に入力する場合、例えば、車体２０が傾斜している状態で乗員が着座したことを確認した後、車体２０を起き上がらせるようにしてもよい。また、図３に示す例では、乗員が降車前に降車意思を示す乗降車意思入力を乗降車意思入力装置９０に入力し、車体２０が傾斜してから乗員が降車する場合を示しているが、乗員が降車前に降車意思を示す乗降車意思入力を乗降車意思入力装置９０に入力する場合、例えば、車体２０が起き上がった状態（直立の状態）で乗員が降車したことを確認した後、車体２０を傾斜させるようにしてもよい。

このような傾斜車両１０１においても、傾斜車両１０と同様な効果を得ることができる。

（第２の実施の形態）
図４を参照しながら、本発明の第２の実施の形態による傾斜車両１０Ａについて説明する。傾斜車両１０Ａは、傾斜車両１０と比べて、屋根２２を備える点で異なる。屋根２２は、少なくとも一部が傾斜車両１０Ａに乗車している乗員の上に配置される。

傾斜車両１０Ａが屋根２２を備える場合、車体２０が傾斜していると乗車又は降車がし難くなる。そこで、傾斜車両１０Ａでは、乗員の乗車を容易にするために、停車中に傾斜している車体２０を起き上がらせるように、制御装置７０が傾斜アクチュエータ５０を制御する。また、傾斜車両１０Ａでは、乗員の降車を容易にするために、車体２０が起き上がっている状態で乗員が降車した後、車体２０を傾斜させ、かつ、その状態を維持するように、制御装置７０が傾斜アクチュエータ５０を制御する。

このような傾斜車両１０Ａにおいては、傾斜車両１０と同様な効果を得ることができる。

（第２の実施の形態の変形例）
図５を参照しながら、本発明の第２の実施の形態の変形例による傾斜車両１０Ａ１について説明する。傾斜車両１０Ａ１は、傾斜車両１０Ａと比べて、ドア２４を備える。ドア２４は、傾斜車両１０Ａ１の乗員が乗車又は降車する際に開閉される。

このような傾斜車両１０Ａ１においては、傾斜車両１０Ａと同様な効果を得ることができる。

（その他の実施形態）
本明細書において記載と図示の少なくとも一方がなされた実施形態及び変形例は、本開示の理解を容易にするためのものであって、本開示の思想を限定するものではない。上記の実施形態及び変形例は、その趣旨を逸脱することなく変更・改良され得る。当該趣旨は、本明細書に開示された実施形態に基づいて当業者によって認識されうる、均等な要素、修正、削除、組み合わせ（例えば、実施形態及び変形例に跨る特徴の組み合わせ）、改良、変更を包含する。特許請求の範囲における限定事項は当該特許請求の範囲で用いられた用語に基づいて広く解釈されるべきであり、本明細書あるいは本願のプロセキューション中に記載された実施形態及び変形例に限定されるべきではない。そのような実施形態及び変形例は非排他的であると解釈されるべきである。例えば、本明細書において、「好ましくは」、「よい」という用語は非排他的なものであって、「好ましいがこれに限定されるものではない」、「よいがこれに限定されるものではない」ということを意味する。

例えば、第１の実施の形態やその変形例において、車体２０が傾斜しているほうが乗員の乗車又は降車が容易になる場合がある。この場合、乗車又は降車の際に車体２０を傾斜させる。

例えば、第２の実施の形態の変形例による傾斜車両１０Ａ１が傾斜面に停車しており、かつ、車体２０の上下方向が鉛直方向に一致している場合、ドア２４を開ける際にドア２４が傾斜面と干渉する場合がある。この場合、ドア２４と傾斜面との干渉を抑制するように、車体２０の傾斜を制御してもよい。

例えば、傾斜アクチュエータが停車中の車体の傾斜角を制御する態様は、検出装置による乗降車意思入力の検出の前後で車体の傾斜角が変化しない態様を含む。例えば、乗員の乗車の意思を示す乗降車意思入力としての乗車意思入力の検出前はスタンド等により車体が所定の傾斜角に維持されており、乗車意思入力の検出後はスタンドが機能しなくなる代わりに傾斜アクチュエータが車体の傾斜角を同じ状態に維持するようにしてもよい。

１０ 傾斜車両
２０ 車体
２２ 屋根
２４ ドア
３０Ｆ 前輪
３０Ｂ 後輪
４０ 傾斜装置
５０ 傾斜アクチュエータ
６０ 検出装置
７０ 制御装置
９０ 乗降車意思入力装置

Claims (5)

1. 車体と、
   前記車体に支持される１つ又は２つの前輪と、
   前記車体に支持され、前記前輪が１つの場合は２つであり、前記前輪が２つの場合は１つ又は２つである後輪と、
   左方向に旋回するときには、前記車体、前記前輪及び前記後輪を前記左方向に傾斜させ、右方向に旋回するときには、前記車体、前記前輪及び前記後輪を前記右方向に傾斜させる傾斜装置と、
   前記傾斜装置に接続され、前記車体、前記前輪及び前記後輪の傾斜動作に力を付与する傾斜アクチュエータと、
   前記左方向又は前記右方向に旋回するための乗員による操作に基づいて、走行中の前記車体の傾斜角を制御するように前記傾斜アクチュエータを制御する制御装置と、
   駐車時に使用され、停車中の前記車体を前記左方向又は前記右方向に傾斜させた状態に維持するサイドスタンドと、
   を備えた傾斜車両であって、
   前記乗員の乗車の意思を示す乗降車意思入力を検出する検出装置をさらに備え、
   前記制御装置は、
   前記乗員が前記傾斜車両に乗車する前に行われた前記検出装置による前記乗員の乗車の意思を示す前記乗降車意思入力の検出に基づいて、前記サイドスタンドによって停車時に傾斜している前記車体を前記乗員の乗車前に起き上がらせるように前記傾斜アクチュエータを制御する、傾斜車両。
2. 請求項１に記載の傾斜車両であって、
   前記検出装置は、前記傾斜車両から離れた位置にいる前記乗員からの前記乗降車意思入力を検出する、傾斜車両。
3. 請求項２に記載の傾斜車両であって、
   前記検出装置が検出する前記乗降車意思入力は、影像、音声、電波及び音波のうちの少なくとも１つを含む、傾斜車両。
4. 請求項１に記載の傾斜車両であって、さらに、
   前記乗員が操作可能な位置に配置され、前記乗員の乗車の意思を示す前記乗降車意思入力を受け付ける乗降車意思入力装置を備え、
   前記検出装置は、
   前記乗員によって前記乗降車意思入力装置に入力された前記乗降車意思入力を検出する、傾斜車両。
5. 請求項１～４の何れか１項に記載の傾斜車両であって、
   前記制御装置は、以下の（１）に示す態様で停車時に傾斜している前記車体を前記乗員の乗車前に起き上がらせるように前記傾斜アクチュエータを制御する、傾斜車両。
   （１）前記検出装置が前記乗降車意思入力を検出してから、前記傾斜アクチュエータが前記車体を前記乗員の乗車前に起き上がらせ、その後、前記乗員が乗車する。

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