JP7260935B2 - 対空標識、熱画像生成装置、熱画像生成方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、対空標識、熱画像生成装置、熱画像生成方法、及びプログラムに関する。

作物を育てる際に、作物表面や圃場の温度管理は重要である。作物表面や圃場の温度管理は、例えば、作物や圃場の複数個所に温度計を設置し、温度計による計測結果を用いて行っていた。近年、ドローンなどの飛行体にサーマルカメラを搭載し、サーマルカメラで撮像して得られた熱画像に基づいて、撮像範囲の温度を計測する技術がある（例えば、特許文献１参照）。この技術によって作物表面や圃場の温度を計測することにより、作物表面や圃場の温度管理を利用することができる。

特許第６８０２５９９号公報

サーマルカメラによって撮像された熱画像における温度の計測精度はさほど高くなく、サーマルカメラでは、例えば、±５℃程度の範囲でしか温度を検出することができない。作物表面の温度差は、例えば０－２℃程度の範囲内に収まる。このため、熱画像に基づいて温度を計測する技術では、作物表面の温度を正確に計測することは難しかった。さらに、圃場の温度を計測するにあたり、飛行体を移動させて複数の熱画像を撮影することがある。この場合、外気温度が同一の条件であっても、撮像場所を移動する際に時間差が生じる。複数の熱画像間では、撮像時間の時間差による誤差により、温度計測の結果にずれが生じることがあった。

そこで、本発明が解決しようとする課題は、熱画像が示す温度の計測精度を向上させることができる対空標識、熱画像生成装置、熱画像生成方法、及びプログラムを提供することである。

上記課題を解決した対空標識は、上空から熱画像が撮像される対象区域に設置される対空標識であって、表面部材と、前記表面部材の温度を設定温度に調整する温度調整部と、を備える。

また、前記表面部材の温度を記憶する記憶部、または前記表面部材の温度を送信する通信部のうちの少なくとも一方を備えていてもよい。

また、前記表面部材の設定温度の指定を受け付ける受付部を更に備えていてもよい。

また、前記温度調整部は、前記表面部材の温度を上昇させる加温部と、前記表面部材の温度を低下させる冷却部と、を備えてもよい。

また、前記表面部材における表面に複数の標示が付されており、前記温度調整部は、前記表面部材の表面における複数の前記標示のうち少なくとも一部が付された範囲の設定温度を調整するようにしてもよい。

また、複数の前記標示は、互いに異なる色で表示されているようにしてもよい。

また、前記温度調整部に電力を供給する充電可能なバッテリを更に備えるようにしてもよい。

また、上記課題を解決した熱画像生成装置は、上記のいずれかの対空標識の温度の情報を取得する取得部と、前記対空標識を含む前記対象区域内をサーマルカメラで撮像して得られた情報に基づいて、前記対象区域の熱画像を生成する第１生成部と、前記熱画像における特定位置の温度と前記対空標識の温度に基づいて、前記熱画像を校正する校正部と、を備える。

また、前記第１生成部は、前記対象区域を複数の区分領域に分けて、隣接する区分領域の間で共通する前記対空標識を含む前記区分領域内を前記サーマルカメラで撮像して得られた情報に基づいて、前記対象区域の前記区分領域ごとの熱画像を生成するようにしてもよい。

また、前記取得部は、前記対象区域内を可視光カメラで撮影して得られた情報に基づいて、前記対象区域の可視光画像を生成する第２生成部と、前記可視光画像に前記熱画像を統合する統合部と、を更に備えるようにしてもよい。

また、上記課題を解決した熱画像生成方法は、コンピュータが、請求項１から５のうちいずれか１項に記載の対空標識の温度の情報を取得し、前記対空標識を含む前記対象区域内をサーマルカメラで撮像して得られた情報に基づいて、前記対象区域の熱画像を生成し、前記熱画像における特定位置の温度と前記対空標識の温度に基づいて、前記熱画像を校正するものである。

また、上記課題を解決したプログラムは、コンピュータに、請求項１から５のうちいずれか１項に記載の対空標識の温度の情報を取得させ、前記対空標識を含む前記対象区域内をサーマルカメラで撮像して得られた情報に基づいて、前記対象区域の熱画像を生成させ、前記熱画像における特定位置の温度と前記対空標識の温度に基づいて、前記熱画像を校正させるものである。

本発明に係る対空標識、熱画像生成装置、熱画像生成方法、及びプログラムによれば、熱画像が示す温度の計測精度を向上させることができる。

第１の実施形態の対空標識１を設置した圃場ＦＡをドローン５０で撮像する状態を俯瞰する図である。 対空標識１の斜視図である。 対空標識１の分解斜視図である。 熱画像生成システムＭの構成図である。 対象区域を撮影する工程の一例を示すフローチャートである。 制御装置１４０により実行される処理の一例を示すフローチャートである。 熱画像の一部の一例を示す図である。 校正後の熱画像の一部の一例を示す図である。 第２の実施形態の対空標識２の分解斜視図である。 校正後の熱画像の一部の他の一例を示す図である。 校正後の熱画像の一部の他の一例を示す図である。

以下、本発明に係る対空標識、熱画像生成装置、熱画像生成方法、及びプログラムの実施形態を、図面に基づいて説明する。
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態の対空標識１を設置した圃場ＦＡをドローン５０で撮像する状態を俯瞰する図である。圃場ＦＡには、複数の対空標識１が互いに間隔を空けて設置されている。対空標識１は、上空から撮影しやすいように、水平な場所に横方向（広い面が上方を向く方向）に設置されている。に圃場ＦＡの側方には、管理装置３０が設けられている。管理装置３０は、対空標識１に初期設定温度を送信したり、ドローン５０に飛行経路や撮像位置を送信したりする。ドローン５０は、圃場ＦＡの上空を飛行可能な飛行体である。ドローン５０は、機体５１を備える。機体５１の上面四隅には、４個の回転翼５２がそれぞれ取り付けられている。回転翼５２が回転することにより、ドローン５０が飛行する。

ドローン５０は、例えば、カメラ６０を搭載する。カメラ６０は、例えばドローン５０の下方を撮像可能な角度に取り付けられており、圃場ＦＡを上空から撮像可能である。ドローン５０は、カメラ６０によって圃場ＦＡを撮像して得られた可視光情報及び熱情報を検出して熱画像生成装置に送信する。熱画像生成装置１００は、送信された可視光情報及び熱情報に基づいて、可視光画像及び熱画像、さらには、可視光画像と熱画像を統合した熱分布画像を生成する。

図２は、対空標識１の斜視図である。対空標識１は、例えば、表面部材１０と、ベース部材２０とを備える。表面部材１０は、ベース部材２０の上に設けられている。表面部材１０を平面視した際の形状とベース部材２０を平面視した形状は略同一であり、いずれも正方形である。表面部材１０は、ベース部材２０の表面を覆って設けられている。

図３は、対空標識１の分解斜視図である。表面部材１０は、例えば、ボード部材１１と、保温シート１２と、黒マーカ１３Ａと、白マーカ１３Ｂと、ヒータワイヤ１４と、温度センサ１５と、通信ケーブル１６と、を備える。ベース部材２０は、例えば、ケース２１と、モバイルバッテリ２２と、第１ファン２３Ａ～第４ファン２３Ｄと、充電口２４と、表示部２５と、ＵＰ／ＤＯＷＮボタン２６と、開始ボタン２７と、電源ボタン２８と、制御ユニット２９と、を備える。

表面部材１０は、例えば、表面が正方形のシート状をなす。表面部材１０の表面における１辺の長さは、例えば３０～５０（ｃｍ）である。ボード部材１１は、例えば金属製であり、熱伝導性を備える。ボード部材１１の表面に保温シート１２が貼り付けられている。保温シート１２は、例えば、ボード部材１１の裏面に設けられている。表面部材１０を平面視した際のボード部材１１と保温シート１２の形状は互いに共通である。ボード部材１１は、保温シート１２の表面を覆って設けられている。保温シート１２は、ねじＮによってベース部材２０にねじ止めされている。

ボード部材１１の表面には、互いに異なる色であり、互いのコントラストが大きい色で表示される複数の標示、例えば黒マーカ１３Ａ及び白マーカ１３Ｂが付されている。図３に示す例では、黒マーカ１３Ａ及び白マーカ１３Ｂがそれぞれ２つずつ付されている。これらの黒マーカ１３Ａ及び白マーカ１３Ｂは、いずれも同じ大きさの正方形をなす。黒マーカ１３Ａ及び白マーカ１３Ｂは、互いに対角となる位置に配置されている。例えば、黒マーカ１３Ａは黒色で表示されており、白マーカ１３Ｂは白色で表示されている。標示は、黒マーカ及び白マーカ以外の色の標示でもよいし、正方形以外の形状の標示でもよい。

ヒータワイヤ１４と、温度センサ１５と、通信ケーブル１６とは、例えば、ボード部材１１の裏面に設けられている。ヒータワイヤ１４は、例えば表面部材１０の裏側において数行列で均等分布されて広く張り巡らされている。ヒータワイヤ１４は、電気が流れることにより発熱し、ボード部材１１を加熱して、表面部材１０の表面の温度を上昇させる。ヒータワイヤ１４は、加温部の一例である。

温度センサ１５は、例えば、ボード部材１１を平面視した際の中央部分近傍に２つ設けられている。温度センサ１５は、ボード部材１１の温度を測定することにより、表面部材１０の温度を検出する。温度センサ１５には、通信ケーブル１６が接続されている。通信ケーブル１６は、例えば、ベース部材２０の制御ユニット２９に接続されている。温度センサ１５は、検出した表面部材１０の温度の検出温度を制御ユニット２９に出力する。検出温度は、対空標識１の温度の情報の一例である。対空標識１の温度の情報は、後に説明する設定温度であってもよい。

ベース部材２０におけるケース２１は、直方体をなす。ケース２１の内側には、モバイルバッテリ２２が収容されている。モバイルバッテリ２２は、ベース部材２０に固定されている。モバイルバッテリ２２は、充電可能である。モバイルバッテリ２２は、ヒータワイヤ１４、温度センサ１５、第１ファン２３Ａ～第４ファン２３Ｄ、表示部２５、制御ユニット２９等に電力を供給する。モバイルバッテリ２２は、ケース２１に固定されているが、ケース２１から取り外し可能とされている。モバイルバッテリ２２は、対空標識１から取り外して持ち運び可能とされている。

第１ファン２３Ａ～第４ファン２３Ｄは、いずれもケース２１の側壁部に取り付けられている。第１ファン２３Ａ～第４ファン２３Ｄは、散熱構造である。第１ファン２３Ａ～第４ファン２３Ｄが作動することにより、ベース部材２０内に冷風が導入されるとともに温風が排出され、ベース部材２０内が冷却される。ベース部材２０内が冷却されることで、表面部材１０が冷却される。このように、第１ファン２３Ａ～第４ファン２３Ｄは、表面部材１０の温度を低下させる。第１ファン２３Ａ～第４ファン２３Ｄは、冷却部の一例である。

第１ファン２３Ａは、ケース２１の左側面に配置される。第２ファン２３Ｂは、ケース２１の後ろ側面の左側に配置されている。第３ファン２３Ｃは、ケース２１の後ろ側面の右側に配置されている。第４ファン２３Ｄは、ケース２１の右側面に配置されている。第１ファン２３Ａ～第４ファン２３Ｄは、ベース部材２０の前側からは目立ちにくい位置で互いに広く離間して配置されている。

充電口２４は、ケース２１の前側面に設けられている。充電口２４には、ケース２１に収容されたモバイルバッテリ２２に接続される。充電口２４に電源装置の接続コードを差し込むことにより、モバイルバッテリ２２を充電することができる。モバイルバッテリ２２は、ケース２１から取り外された状態でも、外部の充電器を利用することによって充電可能である。

表示部２５は、ケース２１の前側面に設けられている。表示部２５は、例えば、液晶ディスプレイやＣＲＴ（Cathode Ray Tube）、有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイ等である。表示部２５は、各種の情報を表示する。例えば、表示部２５は、制御ユニット２９の制御に応じて、左側に現在の温度、右側に表面部材１０の設定温度を表示する。表示部２５は、現在の温度及び設定温度以外の情報も表示してもよい。

ＵＰ／ＤＯＷＮボタン２６、開始ボタン２７、及び電源ボタン２８は、表面部材１０の及び前側に設けられたハードユニットである。ＵＰ／ＤＯＷＮボタン２６、開始ボタン２７、及び電源ボタン２８は、受け付けた入力操作の内容を示す電気信号を制御ユニット２９に出力する。ＵＰ／ＤＯＷＮボタン２６、開始ボタン２７、及び電源ボタン２８は、表示部２５に表示されたＧＵＩ(Grarhical User Interface)ボタンであってもよい。この場合、ＧＵＩボタンが操作された場合に、表示部２５は、入力操作を受け付けた内容に応じた出力、例えば設定温度を上昇させる内容を示す電気信号を制御ユニット２９に出力する。ＵＰ／ＤＯＷＮボタン２６は、表面部材１０の設定温度の指定を受け付ける受付部の一例である。

ＵＰ／ＤＯＷＮボタン２６は、作業員による表面部材１０の設定温度を決定するための入力操作を受け付ける。ＵＰ／ＤＯＷＮボタン２６は、例えば、ＵＰ／ＤＯＷＮボタン２６のうちのＵＰボタンの入力操作を受け付けた場合には、設定温度を上昇させる内容を示す電気信号を制御ユニット２９に出力する。また、ＤＯＷＮボタンの入力操作を受け付けた場合には、設定温度を下降させる内容を示す電気信号を制御ユニット２９に出力する。

開始ボタン２７は、表面部材１０の温度の調整を開始させるための入力操作を受け付ける。開始ボタン２７が、入力操作を受け付けた場合には、表面部材１０の温度の調整を開始させる内容の電気信号を制御ユニット２９に出力する。

電源ボタン２８は、作業員による対空標識１をＯＮ／ＯＦＦするのための入力操作を受け付ける。電源ボタン２８は、例えば、対空標識１が作動していないときに入力操作を受け付けた場合には、対空標識１を作動させる内容を示す電気信号を制御ユニット２９に出力する。電源ボタン２８は、対空標識１が作動しているときに操作を受け付けた場合には、対空標識１の作動を終了させる内容を示す電気信号を制御ユニット２９に出力する。

制御ユニット２９は、たとえば、ネットワークＮＷ（図４参照）を介して、情報を送受信する送受信装置を備える。制御ユニット２９は、送受信装置を用いて、管理装置３０により送信される初期設定温度を受信する。制御ユニット２９は、送受信装置を用いて、温度センサ１５により出力された検出温度を熱画像生成装置１００に送信する。制御ユニット２９は、検出温度に代えてまたは加えて、設定温度を熱画像生成装置１００に送信してもよい。

制御ユニット２９は、電源ボタン２８により出力される電気信号に基づいて起動する。制御ユニット２９は、起動した後に管理装置３０により送信される表面部材１０の初期設定温度を受信する。制御ユニット２９は、ＵＰ／ＤＯＷＮボタン２６により出力される電気信号に基づいて、設定温度を上げたり下げたりする。制御ユニット２９は、設定温度及び検出温度を表示部２５に表示させる。

制御ユニット２９は、開始ボタン２７により出力される電気信号に基づいて、表面部材１０の温度の調整を開始する。制御ユニット２９は、表面部材１０の温度を調整するにあたり、制御ユニット２９は、ヒータワイヤ１４を加熱したり第１ファン２３Ａ～第４ファン２３Ｄを作動させたりする制御を行う。制御ユニット２９は、第１ファン２３Ａ～第４ファン２３Ｄを一斉に制御する。

制御ユニット２９は、例えば、温度センサ１５により出力された情報に基づく表面部材１０の温度と、設定温度とを比較する。その結果、例えば表面部材１０の温度が設定温度よりも低い場合には、制御ユニット２９は、ヒータワイヤ１４を加熱させて、表面部材１０の温度を上昇させる。表面部材１０の温度が設定温度よりも低い場合には、制御ユニット２９は、第１ファン２３Ａ～第４ファン２３Ｄを作動させる。

ドローン５０を飛行させて撮像を行っている間、太陽光等の影響によって検出温度が設定温度を超えたり、検出温度が設定温度を下回ったりすることがある。この場合に、制御ユニット２９は、ヒータワイヤ１４を加熱させたり第１ファン２３Ａ～第４ファン２３Ｄを作動させたりして、検出温度が設定温度を維持するように表面部材１０の温度を調整する。制御ユニット２９は、表面部材１０を一定または可変な温度に保つ機能を備える。制御ユニット２９は、表面部材１０の温度を一定に保つ。制御ユニット２９は、表面部材１０の温度を可変とする。
制御ユニット２９は、温度調整部の一例である。

次に、熱画像生成システムＭについて説明する。熱画像生成システムＭは、例えば、対空標識１を含む対象区域、例えば圃場ＦＡを撮像して圃場ＦＡの熱画像を生成するシステムである。熱画像生成システムＭでは、圃場ＦＡの熱画像とともに可視光画像、熱画像と可視光画像とを重畳させた重畳画像を合わせて生成する。

図４は、熱画像生成システムＭの構成図である。図４に示すように、熱画像生成システムＭは、例えば、管理装置３０と、ドローン５０と、熱画像生成装置１００と、を備える。管理装置３０は、例えば、重畳画像を生成する対象となる対象区域を設定する。管理装置３０は、例えば、作物を育成する圃場ＦＡを対象区域に設定する。管理装置３０は、対象区域として設定した圃場ＦＡを撮像するための出発地点から到着地点を指定して飛行経路を生成する。

続いて、管理装置３０は、対空標識１の設置位置及び飛行経路におけるカメラ６０によって撮像する撮像位置を設定する。管理装置３０は、対象区域の全域を撮像するように撮像位置を設定し、撮像位置で撮像するすべての画像に対空標識１が撮像される位置を対空標識１の設置位置に設定する。撮像位置は複数となり、対空標識１を複数設置することが多いが、対象区域が狭い場合には、撮像位置や対空標識は単数となってもよい。

管理装置３０は、生成した飛行経路及び撮像位置の情報を、ネットワークＮＷを介してドローン５０に送信する。ネットワークＮＷは、ＷＡＮ（Wide Area Network）やＬＡＮ（Local Area Network）、インターネットなどを含む。管理装置３０は、例えば対象区域の近傍に設置される。圃場ＦＡにおける作業員は、管理装置３０が生成した設置位置に対空標識１を設置する。

ドローン５０は、例えば、図１に示す機体５１、４個の回転翼５２、及びカメラ６０のほか、送受信機５３と、４個のモータ５４と、ドローン制御装置７０と、を備える。熱画像生成装置１００は、例えば、送受信装置１１０と、入力インターフェース１２０と、ディスプレイ１３０と、制御装置１４０と、を備える。

送受信機５３は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網を利用してネットワークＮＷにアクセス可能な無線通信装置である。ドローン５０は、送受信機５３を用いて、ネットワークＮＷを介して、管理装置３０や熱画像生成装置１００などとの間で情報の送受信を行う。４個のモータ５４は、いずれも同一のモータであり、例えばブラシレスモータである。モータ５４は、ドローン制御装置７０の制御に応じて作動する。４個のモータ５４は、４個の回転翼５２にそれぞれ接続されている。モータ５４が作動することによって回転翼５２が回転する。

カメラ６０は、例えば、可視光カメラ６１と、サーマルカメラ６２と、を備える。可視光カメラ６１は、撮像対象、例えば圃場ＦＡの可視光画像を生成するための可視光情報を検出する。可視光情報は、例えば、可視光画像を構成する各画素に相当する位置の色情報（ＲＧＢ情報）や明るさ情報を含む。可視光カメラ６１は、検出した可視光情報をドローン制御装置７０に出力する。サーマルカメラ６２は、可視光カメラ６１と同じ圃場ＦＡの熱画像を生成するための熱情報を検出する。熱画像は、複数の各画素に温度情報が含まれる画像である。熱情報は、サーマルカメラ６２で撮像して得られた情報であり、例えば、可視光画像を構成する各画素に相当する位置の温度情報を含む。サーマルカメラ６２は、検出した熱情報をドローン制御装置７０に出力する。

ドローン制御装置７０は、例えば、送受信機制御部７１と、飛行制御部７２と、撮像制御部７３と、を備える。ドローン制御装置７０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性記憶媒体）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。

送受信機制御部７１は、送受信機５３を制御する。送受信機制御部７１は、管理装置３０により送信される経路の情報等を受信するように送受信機５３を制御する。送受信機制御部７１は、例えば、カメラ６０により出力された可視光情報及び熱情報を、送受信機５３が熱画像生成装置１００に送信するように、送受信機５３を制御する。

飛行制御部７２は、管理装置３０から取得した経路の情報に従ってドローン５０が飛行するように、モータ５４を制御する。撮像制御部７３は、通信によって得られた指示、または予め設定された撮像時間帯のスケジュールに従うなどして、カメラ６０を作動させる。撮像制御部７３は、カメラ６０によって検出された可視光情報及び熱情報を送受信機５３に出力する。

熱画像生成装置１００の送受信装置１１０は、送受信機５３と同様、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網を利用してネットワークＮＷにアクセス可能な無線通信装置である。送受信装置１１０は、ドローン５０の送受信機５３により送信される可視光情報及び熱情報を受信する。送受信装置１１０は、対空標識１の制御ユニット２９により送信される検出温度を受信する。送受信機５３は、受信した可視光情報、熱情報、及び検出温度を制御装置１４０に出力する。

入力インターフェース１２０は、例えば、マウスやキーボード、タッチパネル、ドラッグボール、スイッチ、ボタン、ジョイスティック、カメラ、赤外線センサ、マイク等により実現される。入力インターフェース１２０は、熱画像生成装置１００と無線通信可能な表示装置（例えばタブレット端末）により実現されてもよい。

ディスプレイ１３０は、各種情報を表示する。ディスプレイ１３０は、例えば、液晶ディスプレイやＣＲＴ（Cathode Ray Tube）、有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイ等である。ディスプレイ１３０は、デスクトップ型でもよいし、制御装置１４０の本体部と無線通信可能な表示装置（例えばタブレット端末）でもよい。

制御装置１４０は、例えば、取得部１４１と、第１生成部１４２と、第２生成部１４３と、校正部１４４と、を備える。取得部１４１は、送受信装置１１０が受信した可視光情報、熱情報、及び検出温度を取得する。取得部１４１は、取得した熱情報を第１生成部１４２に出力する。取得部１４１は、取得した可視光情報を第２生成部１４３に出力する。取得部１４１は、取得した検出温度を校正部１４４に出力する。

第１生成部１４２は、取得部１４１により出力された熱情報に基づいて、対空標識１を含む圃場ＦＡにおけるすべての物体の表面温度の熱画像を生成する。第１生成部１４２は、生成した熱画像を校正部１４４に出力する。第２生成部１４３は、取得部１４１により出力された可視光情報に基づいて、対空標識１を含む圃場ＦＡの可視光画像を生成する。第２生成部１４３は、生成した可視光画像を校正部１４４に出力する。

校正部１４４は、第１生成部１４２により出力された熱画像における対空標識１に相当する位置（以下、特定位置）の温度（以下、対象温度）を導出する。校正部１４４は、導出した対象温度と対空標識１の制御ユニット２９により出力された検出温度に基づいて、熱画像を校正する。例えば、校正部１４４は、対象温度と検出温度の差を求める。校正部１４４は、求めた差を補正値として熱画像における各画素に相当する位置の温度を補正して熱画像を校正する。例えば、対象温度が検出温度よりも２℃高い場合には、校正部１４４は、補正値を－２℃として、熱画像における各画素に相当する位置の温度情報を２℃低く補正する。校正部１４４は、対象温度をいわば校正用基準値として利用する。

校正部１４４は、重畳画像を生成する。重畳画像は、校正した熱画像を第２生成部１４３により出力された可視光画像に重畳させた画像である。重畳画像は、例えば、熱画像のレイヤと可視光画像のレイヤを、画素の位置を合わせて重畳させて生成する。重畳画像における同じ位置の各画素には、補正された熱情報と可視光情報が含まれる。校正部１４４は、統合部の一例である。校正部１４４は、生成した重畳画像をディスプレイ１３０に表示させる。

熱画像に複数の対空標識１が撮像されている場合には、校正部１４４は、それぞれの対空標識１に対する対象温度と検出温度に基づいて熱画像を校正する。この場合、複数の対象温度と検出温度の差の平均値でもよいし、補正される画素に相当する位置と対空標識１の位置との距離に応じて補正値を調整してもよい。校正部１４４は、作成した重畳画像をディスプレイ１３０に表示させる。

次に、対象区域、例えば圃場ＦＡの撮像する工程を説明し、続いて重畳画像を生成する工程について説明する。図５は、対象区域を撮影する工程の一例を示すフローチャートである。対象区域を撮像するにあたっては、まず、管理装置３０は、重畳画像を生成する対象区域を設定する（ステップＳ１）。

続いて、管理装置３０は、撮影日時における気温などの環境や圃場ＦＡの広さなどに基づいて、複数の対空標識１の表面部材１０における初期設定温度及び設置位置を決定する。初期設定温度は、例えば、複数の対空標識１について共通する温度に決定する。初期設定温度は、対空標識１ごとに異なる温度に決定してもよい。管理装置３０は、決定した初期設定温度及び設置位置を対空標識１に送信する（ステップＳ３）。続いて、管理装置３０は、圃場ＦＡを撮像するためのドローン５０の飛行経路を生成し圃場ＦＡを撮像する撮像位置を設定する。管理装置３０は、生成した飛行経路及び設定した撮像位置をドローン５０に送信する（ステップＳ５）。

圃場ＦＡにおいて、作業員は、対空標識１の電源ボタン２８を操作して対空標識１の制御ユニット２９を起動させる。制御ユニット２９が起動した対空標識１は、管理装置３０により送信された初期設定温度及び設置位置を受信する。作業員は、管理装置３０に送信された設置位置に対空標識１を設置する。

続いて、作業員が電源ボタン２８を長押しすることにより、対空標識１は、送信された初期設定温度を表示部２５に表示させる。作業員は、表示された初期設定温度を確認しながら、必要に応じてＵＰ／ＤＯＷＮボタン２６を入力操作する。制御ユニット２９は、作業員によるＵＰ／ＤＯＷＮボタン２６の操作の入力操作による設定温度の指定を受け付け、設定温度を初期設定温度から調整する（ステップＳ７）。

制御ユニット２９はＵＰ／ＤＯＷＮボタン２６の操作に応じて表面部材１０の設定温度を上下動する。例えば、制御ユニット２９は、ＵＰボタンが１回操作された場合には表面部材１０の設定温度を０．５度上げる。制御ユニット２９は、ＤＯＷＮボタンが１回操作された場合には表面部材１０の設定温度を０．５度下げる。こうして、ＵＰ／ＤＯＷＮボタン２６は、作業員による設定温度の指定を受け付ける。制御ユニット２９は、設定温度を表示部２５に表示させる。

設定温度の調整が済んだら、作業員は、開始ボタン２７を入力操作する。設定温度は、例えば、０．５℃刻みで設定可能である。設定温度は、例えば、外気温よりも１度～５０度高い範囲で設定可能であり、例えば、圃場ＦＡで育てる作物の種類や量、当日の天候等に基づいて作業員が任意に決定して指定してよい。設定温度は０．５℃よりも細かく、例えば０．１℃刻みで設定可能でもよいし、０．５℃よりも粗く、例えば１．０℃刻みで設定可能でもよい。

制御ユニット２９は、設定温度と検出温度を比較することにより、表面部材１０の温度を調整する（ステップＳ９）。例えば、制御ユニット２９は、検出温度が設定温度よりも低い場合には、ヒータワイヤ１４を加熱させたり、作動中の第１ファン２３Ａ～第４ファン２３Ｄを停止させたりして、表面部材１０の温度を上げるようにする。制御ユニット２９は、検出温度が設定温度よりも高い場合には、加熱中のヒータワイヤ１４による加を中止したり、第１ファン２３Ａ～第４ファン２３Ｄを作動させたりして、表面部材１０の温度を下げるようにする。

この間、温度センサ１５は、表面部材１０の温度を検出して検出温度を制御ユニット２９に出力する。制御ユニット２９は、検出温度が設定温度を維持するように、ヒータワイヤ１４を加温させたり、第１ファン２３Ａ～第４ファン２３Ｄを作動させたりする。制御ユニット２９は、出力された検出温度を現在の表面部材１０の温度として表示部２５に表示させる。作業員は、表示部２５に表示された設定温度と検出温度を比較して、表面部材１０の温度が設定温度となっているかを確認することができる。表面部材１０の温度の調整が済んだら、対空標識１は、温度センサ１５が検出した検出温度を熱画像生成装置１００に送信する（ステップＳ１１）。

表面部材１０の温度の調整を行っている間、ドローン５０は、管理装置３０によって送信された飛行経路及び撮像位置を受信する。対空標識１における表面部材１０の温度の調整が完了した後、飛行経路及び撮像位置を受信したドローン５０は、飛行経路に沿った飛行を出発地点から開始する（ステップＳ１３）。

続いて、撮像位置に到達したドローン５０は、圃場ＦＡをカメラ６０によって撮像する（ステップＳ１５）。撮像位置が複数設定されている場合には、ドローン５０は、撮像位置に到達するごとに圃場ＦＡを撮像する。ドローン５０は、撮像して得られた可視光情報及び熱情報を熱画像生成装置１００に送信する（ステップＳ１７）。その後、設定されたすべての撮像位置で撮像が完了し、ドローン５０が飛行経路を飛び終えて到着地点に到達することで、対象区域を撮像する工程が完了する。

続いて、重畳画像を生成する工程について説明する。重畳画像は、制御装置１４０において生成される。熱画像生成装置１００の送受信装置１１０は、ドローン５０により送信された可視光情報及び熱情報を受信し、制御装置１４０に出力する。以下、制御装置１４０における処理について説明する。図６は、制御装置１４０により実行される処理の一例を示すフローチャートである。

制御装置１４０は、まず、取得部１４１において、対空標識１により送信される検出温度を取得する（ステップＳ１０１）。続いて、取得部１４１は、ドローン５０により送信される可視光情報及び熱情報を取得する（ステップＳ１０３）。検出温度は、対空標識１における表面部材１０のリアルタイムにおける温度である。

続いて、第１生成部１４２は、取得部１４１が取得した熱情報に基づいて、熱画像を生成する（ステップＳ１０５）。続いて、第２生成部１４３は、取得部１４１が取得した可視光情報に基づいて、可視光画像を生成する（ステップＳ１０７）。可視光画像は、複数の各画素に色情報が含まれる画像である。可視光画像は、各画素が色情報を含まずに明度情報を含む情報でもよい。画素に色情報が含まれる可視光画像は、例えばカラー画像となり、各画素が色情報を含まずに明度情報を含む可視光画像は、例えばモノクロ画像となる。

続いて、校正部１４４は、可視光画像に含まれる特定位置を特定する。続いて、校正部１４４は、特定位置を熱画像に参照して、対象温度を導出する（ステップＳ１０９）。続いて、校正部１４４は、対空標識１により送信された検出温度と、特定した対象温度に基づいて、熱画像を校正する（ステップＳ１１１）。

図７は、熱画像の一部の一例を示す図である。熱画像の各画素Ｐには、温度情報が含まれる。例えば、最左上の画像には、「２２℃」の温度情報が含まれており、右側の画素に行くにしたがってそれぞれ「２２℃」「２２℃」「２３℃」・・・の温度情報が含まれ、下側の画素に行くにしたがってそれぞれ「２２℃」「２２℃」「２２℃」・・・の温度情報が含まれる。さらに、最左上の画素の右下の画素は「３０℃」の温度情報が含まれる。例えば、この画素は、対空標識１を撮像した画素であり、この画像の温度情報が対象温度となる。この例では、対象温度は「３０℃」である。この例では、対象温度が１画素中に含まれるが、対象温度は複数の画素に含まれていてもよい。温度情報は、温度に対応する色などで表示されてもよい。

校正部１４４は、対象温度と検出温度との差を熱画像における誤差を推定して、熱画像を校正する。図８は、校正後の熱画像の一部の一例を示す図である。図７に示す例において、対象温度が３０℃であり、検出温度が２８℃であったとする。この場合には、熱画像の誤差を－２℃と推定し、図８に示すように、熱画像に含まれる対象温度の温度情報を除く全体の温度情報を２℃高く校正する。

図６に示すフローに戻り、校正部１４４は、重畳画像を生成する（ステップＳ１１３）。その後、校正部１４４は、生成した重畳画像をディスプレイ１３０に表示させる（ステップＳ１１５）。ディスプレイ１３０に表示される重畳画像は、例えば、圃場ＦＡのカラー画像に、熱画像に相当するヒートマップが重ねられた画像である。こうして、熱画像生成装置１００は、図６に示す処理を終了する。

第１の実施形態の対空標識１は、ヒータワイヤ１４や第１ファン２３Ａ～第４ファン２３Ｄ及びこれらを加熱したり制御したりする制御ユニット２９を備えている。このため、対空標識１における表面部材１０の温度を既定の設定温度に設定することができる。対空標識１の表面部材１０を規定の設定温度に設定することにより、対空標識１の温度を利用して、熱画像を校正することができる。したがって、熱画像が示す温度の計測精度を向上させることができる。特に、圃場ＦＡを異なる時期で計測した時系列温度を計測するために熱画像生成装置１００を用いることにより、時期に応じた変化を捉えやすくすることができる。

さらに、第１の実施形態の対空標識１では、バッテリとしてモバイルバッテリ２２を用いている。このため、対空標識１を設置した後にモバイルバッテリ２２の蓄電量が少なくなった場合でも、対空標識１の設置位置を変更することなくモバイルバッテリ２２を交換することができる。さらに、モバイルバッテリ２２は、充電口２４を介して充電装置により充電可能とされている。したがって、対空標識１を設置したり設置し直したりする手間がかかりにくくなるようにすることができる。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態の対空標識及び熱画像生成装置について説明する。第２の実施形態は、第１の実施形態と比較して、対空標識の構成が主に異なる。以下、第１の実施形態との相違点を中心として第２の実施形態について説明する。図９は、第２の実施形態の対空標識２の分解斜視図である。

対空標識２は、ヒータワイヤとして、第１ヒータワイヤ１４Ａと、第２ヒータワイヤ１４Ｂを備え、温度センサとして、第１温度センサ１５Ａ及び第２温度センサ１５Ｂを備える。第１ヒータワイヤ１４Ａ及び第１温度センサ１５Ａは、第１黒マーカ１３Ａ１の裏側に設けられている。第２ヒータワイヤ１４Ｂ及び第２温度センサ１５Ｂは、第２黒マーカ１３Ａ２の裏側に設けられている。白マーカ１３Ｂの裏側には、ヒータワイヤが設けられていない。

制御ユニット２９は、第１ヒータワイヤ１４Ａ及び第２ヒータワイヤ１４Ｂをそれぞれ独立して加熱する制御が可能である。制御ユニット２９は、作業員によりＵＰ／ＤＯＷＮボタン２６の入力操作に基づいて、表面部材１０における第１黒マーカ１３Ａ１及び第２黒マーカ１３Ａ２のそれぞれについて設定温度をする。

制御ユニット２９は、第１黒マーカ１３Ａ１の設定温度と第１温度センサ１５Ａの検出温度に基づいて、第１黒マーカ１３Ａ１の温度を設定温度に調整する。制御ユニット２９は、第２黒マーカ１３Ａ２の設定温度と第２温度センサ１５Ｂの検出温度に基づいて、第２黒マーカ１３Ａ２のそれぞれの温度を設定温度に調整する。制御ユニット２９は、第１黒マーカ１３Ａ１及び第２黒マーカ１３Ａ２のそれぞれの設定温度を異ならせることができる。

第２の実施形態の対空標識２は、第１の実施形態の対空標識１と同様の作用効果を奏する。さらに、第２の実施形態の対空標識２は、複数のマーカごとに異なる設定温度とすることができる。このため、例えば複数の対空標識２間で、複数のマーカについて異なる設定温度の関係とすることにより、複数の対空標識２の中から、任意の対空標識をう容易に探索することができる。

（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態の対空標識及び熱画像生成装置について説明する。第２の実施形態は、第１の実施形態と比較して、熱画像生成装置における校正部１４４の処理が主に異なる。以下、第１の実施形態の熱画像生成装置１００を参照して、第１の実施形態との相違点を中心として第３の実施形態について説明する。

圃場ＦＡが広い場合には、対象区域となる圃場ＦＡを複数の区分領域に分けて、隣接する区分領域の間で共通する対空標識１を含む区分領域をカメラ６０で撮像して、区分領域ごとの可視光情報及び熱情報取得する。熱画像生成装置１００は、取得した可視光情報及び熱情報に基づいて、区分領域ごとの可視光画像及び熱画像を生成し、生成した画像に対して正射投影により歪みを取り除く補正（以下、オルソ補正）した後、隣接する区分領域の画像を繋ぎ合わせてオルソ画像を生成する。第３の実施形態において、管理装置３０は、隣接する区分領域の間で共通する対空標識１を含む区分領域をカメラ６０で撮像するように、飛行経路及び複数の撮影位置を設定する。

熱画像生成装置１００において、第１生成部１４２は、複数の熱画像を生成する。第１生成部１４２は、生成した熱画像をそれぞれオルソ補正し、オルソ画像とされた熱画像を生成する。第２生成部１４３は、複数の可視光画像を生成する。第２生成部１４３は、生成した可視光画像をそれぞれオルソ補正し、オルソ画像とされた可視光画像を生成する。

第１生成部１４２及び第２生成部１４３がそれぞれ生成する複数の熱画像及び可視光画像のうち、隣接する撮像位置で撮像された画像には、共通する対空標識１が撮像されている。校正部１４４は、共通する対空標識１を目印として、複数の熱画像及び可視光画像を繋ぎ合わせる。さらに、校正部１４４は、対空標識１を撮像した位置における対象温度を用いて、隣接する熱画像をそれぞれ校正する。

対空標識１の温度は設定温度に調整されているので、複数の画像の間で同一であることが前提となる。校正部１４４は、熱画像を校正する際に、隣接する熱画像同士に含まれるそれぞれの対象温度が同一である場合には、対象温度と検出温度の差に基づいてそれぞれの熱画像における画素の温度情報を補正する。

その一方で、撮像時刻のずれによる環境の変化などにより、隣接する熱画像の間で対象温度が異なることがある。校正部１４４は、隣接する熱画像同士に含まれるそれぞれの対象温度が異なる場合には、２つの対象温度に基づいて、それぞれの熱画像における補正値を算出する。例えば、第１の熱画像の対象温度が２８℃、第２の熱画像の対象温度が２６℃であり、検出温度が２５℃であるとする。

この場合、校正部１４４は、例えば、第１の熱画像における第２の熱画像と重ならない範囲の画素の温度情報については、第１の熱画像の対象温度と検出温度の差である－３℃を第１の熱画像の誤差と推定する。また、校正部１４４は、第２の熱画像における第１の熱画像と重ならない範囲の画素の温度情報については、第２の熱画像の対象温度と検出温度の差である－１℃を第２の熱画像の誤差と推定する。

校正部１４４は、第１の熱画像と第２の熱画像が重なる範囲の画素の温度情報については、例えば、第１の熱画像の対象温度と検出温度の差と第２の熱画像の対象温度と検出温度の差に基づいて、誤差を推定する。例えば、校正部１４４は、第１の熱画像の対象温度と検出温度の差である－３℃と第２の熱画像の対象温度と検出温度の差である－１℃との平均値である－２℃を第１の熱画像と第２の熱画像が重なる範囲における画素の温度情報の誤差と推定する。

第３の実施形態の熱画像生成装置は、第１の実施形態の熱画像生成装置１００と同様の作用効果を奏する。さらに、第３の実施形態の熱画像生成装置１００は、面積が広い圃場ＦＡを複数の区分領域に分けて、隣接する区分領域の間で共通する対空標識１を含む区分領域をカメラ６０で撮像して得られた区分領域ごとの可視光画像及び熱画像をオルソ補正した後に繋ぎ合わせてオルソ画像を生成する。このため、面積が広い圃場ＦＡについても、精度の良い熱画像を生成することができる。

上記の各実施形態の対空標識においては、冷却部として第１ファン２３Ａ～第４ファン２３Ｄの４個のファンが設けられているが、ファンは、１個から３個のいずれかでもよいし、５個以上でもよい。冷却部は、ファン以外でもよく、例えば、液体や気体の冷媒を循環させる冷却構造でもよいし、対空標識１の内側を外側を連通させる窓と、窓を開閉させて対空標識１の内部に外気を導入可能とした構造でもよい。さらに、ヒータワイヤ１４の加熱温度を下げることによって冷却部として機能させる構造としてもよい。この場合のように、加温部と冷却部とが共通する構造となるようにしてもよい。制御ユニット２９は、第１ファン２３Ａ～第４ファン２３Ｄを一斉に制御するあるが、第１ファン２３Ａ～第４ファン２３Ｄを個別に制御するようにしてもよい。

上記の各実施形態の熱画像生成装置において、校正部１４４は、対象温度と検出温度の差に基づいて熱画像を校正するが、対象温度と検出温度の他の関係に基づいて熱画像を校正してもよい。例えば、対象温度と検出温度の比に基づいて熱画像を校正してもよいし、複数の画素に相当する温度を用いた演算を利用して熱画像を校正してもよい。

上記の各実施形態の熱画像生成装置は、熱画像と可視光画像を重畳させた重畳画像を生成するが、可視光画像と重畳させることなく、熱画像を生成するようにしてもよい。また、熱画像生成装置は、熱画像と可視光画像を統合する際に、重畳させるのではなく、例えば、可視光画像の各画素に熱画像の各画素に相当する温度を合成して熱画像と可視光画像を合成するようにしてもよい。あるいは、１のカメラで撮像した可視光画像と熱画像をソフトウェアによって分離して、可視光画像や熱画像を生成するようにしてもよい。

上記の第３の実施形態において、オルソ補正した熱画像（以下、オルソ熱画像）及びオルソ補正した可視光画像（以下、オルソ可視光画像）を生成する。地理的範囲は、空撮範囲の内の全ての範囲でもよいし、熱画像生成装置１００の操作者などが指定した範囲（以下、指定範囲）でもよい。この場合において、操作者などが指定範囲を指定しない場合には、地理的範囲を空撮範囲のうちの全ての範囲としてもよい。以下に、指定範囲を指定した場合の熱画像生成装置１００における制御装置１４０の処理について説明する。

制御装置１４０は、まず、全ての空撮範囲に対するオルソ画像を基に、予め定義された指定範囲に対する画像を切り出す。予め定義された指定範囲は、例えば緯度経度などの地理情報を持つポリゴンである。ポリゴンは、例えば、指定範囲が圃場である場合の圃場に対応する枠であり、例えば、操作者などが入力インターフェース１２０を操作することなどにより指定される。この場合、指定範囲の大きさ及び形状を操作者の操作によって指定できるようにしてもよい。指定範囲を示す枠は、操作者が大きさを自由に設定できるものでもよいし、予め定められた大きさの枠を移動させることにより指定できるものでもよい。指定範囲は、空撮画像内で隣接していてもよいし分散していてもよい。

続いて、校正部１４４は、指定範囲内を区分領域に分け、第１生成部１４２により校正された熱画像に基づいて、区分領域内のそれぞれの画素の温度値を算出する。続いて、校正部１４４は、算出した画素の温度を統計処理して、区分領域の温度の平均値及び分散値を統計値として算出する。続いて、校正部１４４は、算出した統計値をオルソ熱画像に重畳させてディスプレイ１３０に表示させる。図１０は、校正後の熱画像の一部の他の一例を示す図である。区分領域Ｒには複数の画素Ｐが含まれる。校正部１４４は、区分領域Ｒに含まれる各画素Ｐの温度情報が示す温度の平均値Ｔを算出し、統計値としてディスプレイ１３０に表示させる。

校正部１４４は、例えば、温度を示す色で表される熱画像を生成し、統計値に関する情報としての統計値を示す数値を生成した重畳画像に重畳させてディスプレイ１３０に表示させてもよい。校正部１４４は、重畳画像と統計値をどのようにディスプレイに表示させてもよい。校正部１４４は、例えば、統計値としての平均値と分散値を一定時間ごとに交互に表示させてもよいし、操作者等による入力インターフェース１２０の操作に応じて表示させてもよい。また、統計値は、熱画像に表示されるが、熱画像に可視光画像が重畳された重畳画像に重畳してディスプレイ１３０に表示させてもよい。校正部１４４は、統計値に関する情報として統計値をディスプレイ１３０に表示させるが、統計値に応じた他の情報、例えば、統計値に応じて設定された色や記号などをディスプレイ１３０に表示させてもよい。

さらに、校正部１４４は、構成した熱画像に対応する温度値を算出し、算出した温度値に基づいて、全ての空撮範囲または指定範囲の温度異常を検出する。温度異常の検出として、校正部１４４は、例えば、異常値ポイントまたは異常領域を検出する自動検出演算を行う。異常値ポイントは、温度に異常値が見られる区分領域であり、異常領域は、温度に異常値が見られる複数の区分領域を含む領域である。

校正部１４４は、温度異常に関する情報を示す検出結果データとして、異常の発生を示す異常発生データを熱画像または重畳画像に重畳させ、異常発生データを重畳させた画像をディスプレイ１３０に表示させる。自動検出演算にあたり、校正部１４４は、例えば、統計値に対して予め上限閾値と下限閾値を設定しておく。校正部１４４は、区分領域温度が上限閾値を超え、または下限閾値を下回った区分領域を異常値ポイントとして検出し、複数の異常値ポイントが検出された場合の異常領域を検出する。

図１１は、校正後の熱画像の一部の他の一例を示す図である。指定範囲Ｌには３行４列の区分領域Ｒが設定されており、校正部１４４は、それぞれの区分領域に対して、統計値としての温度の平均値Ｔを表示させる。ここで、例えば、上限閾値が３０℃、下限閾値が２２℃に設定されていた場合、３行１列目の平均値Ｔと１行３列目の平均値Ｔとが異常値となっている。校正部１４４は、これらの異常値ポイントが検出された区分領域Ｒを異常領域として検出し、これらの区分領域Ｒの平均値Ｔに対して、感嘆符を模したアイコンで示される異常発生データＨを平均値Ｔに重畳させて表示させる。

校正部１４４は、検出結果データとして、異常値ポイント及び異常領域を検出してもよいし、異常値ポイント及び異常領域とともに、異常値ポイントなっていない正常値ポイント及び異常領域となっていない正常領域を検出してもよい。校正部１４４は、異常値ポイント及び異常領域を熱画像または重畳画像に重畳表示させてもよいし、異常値ポイント及び異常領域とともに正常値ポイント及び正常領域を熱画像または重畳画像に重畳表示させてもよい。図１１に示す例では、上限閾値を超えた異常発生データと下限閾値を下回った異常発生データをいずれも同様のアイコンで表示するが、これらを異なるアイコンなどで表示してもよい。

上記の各実施形態の対空標識１，２において、制御ユニット２９が温度情報などを記憶する記憶部や温度情報などを送信する通信部を備えてもよい。この場合、対空標識１，２の操作者が、例えば、充電済のモバイルバッテリ２２をケース２１に差し込み、電源ボタン２８を入力操作して対空標識１をＯＮとすることにより、ヒータワイヤ１４が加熱（加温）を開始する。続いて、ヒータワイヤ１４の温度が安定した（温度が一定となった）後に、温度センサ１５により計測される温度を記憶部に記憶させたり、通信部により外部の装置、例えば熱画像生成装置１００に送信させたりしてもよい。対空標識１，２は、モバイルバッテリ２２の電圧やヒータワイヤ１４の抵抗により異なる温度を維持する。

上記の各実施形態において、管理装置３０は、圃場ＦＡの側方に設けられるが、管理装置３０は、その他の位置に設けられてもよい。例えば、管理装置３０は、対空標識１の内部に設けられていてもよいし、複数の対空標識１のうちの１つに設けられていてもよい。管理装置３０は、管理センターなどの屋内施設に設けられていてもよいし、ドローン５０に設けられていてもよい。

さらに、上記の各実施形態では、対象区域を圃場ＦＡとしているが、対象区域は、他の区域でもよい。対象区域は、例えば、建物や道路などの地上構造物の表面でもよい。建物などの表面を対象区域とすることにより、建物に生じた構造欠陥を判定する非破壊検査に熱画像を用いるようにしてもよい。

また、上記の各実施形態において、対空標識１，２には、それぞれ表示部２５、ＵＰ／ＤＯＷＮボタン２６、及び開始ボタン２７が設けられているが、これらは設けられていなくてもよい。また、上記の各実施形態において、対空標識１，２には、それぞれ充電口２４及び電源ボタン２８が設けられているが、これらが設けられていなくてもよい。

さらに、上記各実施形態では、対空標識１は、上空から撮影しやすいように、水平な場所に横方向（広い面が上方を向く方向）に設置されているが、対空標識１は、どのような方向を向いていてもよい。例えば、対空標識１が森林やビルなどの高さがある場所に設置される場合には、縦方向（広い面が水平方向を向く方向）に設定されてもよい。このような場合には、対空標識１は、上空以外の場所から撮影するようにしてもよい。

１,２…対空標識
１０…表面部材
１１…ボード部材
１２…保温シート
１３Ａ…黒マーカ
１３Ｂ…白マーカ
１４…ヒータワイヤ
１５…温度センサ
１６…通信ケーブル
２０…ベース部材
２１…ケース
２２…モバイルバッテリ
２３Ａ～２３Ｄ…第１ファン～第４ファン
２４…充電口
２５…表示部
２６…ＵＰ／ＤＯＷＮボタン
２７…開始ボタン
２８…電源ボタン
２９…制御ユニット
３０…管理装置
５０…ドローン
５１…機体
５２…回転翼
５３…送受信機
５４…モータ
６０…カメラ
６１…可視光カメラ
６２…サーマルカメラ
７０…ドローン制御装置
７１…送受信機制御部
７２…飛行制御部
７３…撮像制御部
１００…熱画像生成装置
１１０…送受信装置
１２０…入力インターフェース
１３０…ディスプレイ
１４０…制御装置
１４１…取得部
１４２…第１生成部
１４３…第２生成部
１４４…校正部
ＦＡ…圃場
Ｍ…熱画像生成システム
ＮＷ…ネットワーク

Claims (16)

1. 上空から熱画像が撮像される対象区域に設置される対空標識であって、
   表面部材と、
   前記表面部材の温度を設定温度に調整する温度調整部と、を備え、
   前記表面部材における表面に複数の標示が付されており、
   複数の前記標示は、互いに異なる色で表示されている、
   対空標識。
2. 前記表面部材の温度を記憶する記憶部、または前記表面部材の温度を送信する通信部のうちの少なくとも一方を備える、
   請求項１に記載の対空標識。
3. 前記表面部材の設定温度の指定を受け付ける受付部を更に備える、
   請求項１または２に記載の対空標識。
4. 前記温度調整部は、前記表面部材の温度を上昇させる加温部と、
   前記表面部材の温度を低下させる冷却部と、を備える、
   請求項１から３のうちいずれか１項に記載の対空標識。
5. 前記温度調整部は、前記表面部材の表面における複数の前記標示のうち少なくとも一部が付された範囲の設定温度を調整する、
   請求項１から４のうちいずれか１項に記載の対空標識。
6. 前記温度調整部に電力を供給する充電可能なバッテリを更に備える、
   請求項１から５のうちいずれか１項に記載の対空標識。
7. 請求項１から６のうちいずれか１項に記載の対空標識の温度の情報を取得する取得部と、
   前記対空標識を含む前記対象区域内をサーマルカメラで撮像して得られた情報に基づいて、前記対象区域の熱画像を生成する第１生成部と、
   前記熱画像における特定位置の温度と前記対空標識の温度に基づいて、前記熱画像を校正する校正部と、を備える、
   熱画像生成装置。
8. 前記取得部は、前記対象区域内を可視光カメラで撮影して得られた情報に基づいて、前記対象区域の可視光画像を生成する第２生成部と、
   前記可視光画像に前記熱画像を統合する統合部と、を更に備える、
   請求項７に記載の熱画像生成装置。
9. 前記第１生成部は、前記対象区域を複数の区分領域に分けて、前記複数の区分領域のうち、隣接する区分領域のそれぞれに設置される対空標識を含めて、前記区分領域内を前記サーマルカメラで撮像して得られた情報に基づいて、前記対象区域の前記区分領域ごとの熱画像を生成する、
   請求項８に記載の熱画像生成装置。
10. 前記統合部は、前記第１生成部により分けられた複数の区分領域のそれぞれの前記校正部により校正された熱画像に対応する温度値を統計処理した統計値を算出する、
    請求項９に記載の熱画像生成装置。
11. 前記統計値は、平均値または分散値のうち少なくともいずれか１つである、
    請求項１０に記載の熱画像生成装置。
12. 前記統合部は、前記統計値に関する情報を前記熱画像とともに表示装置に表示させる、
    請求項１０または１１に記載の熱画像生成装置。
13. 前記統合部は、前記校正部により校正された熱画像に対応する温度値に基づいて、前記区分領域の温度異常を検出する、
    請求項９から１２のうちいずれか１項に記載の熱画像生成装置。
14. 前記統合部は、前記温度異常に関する情報を前記熱画像とともに表示装置に表示させる、
    請求項１３に記載の熱画像生成装置。
15. コンピュータが、
    請求項１から５のうちいずれか１項に記載の対空標識の温度の情報を取得し、
    前記対空標識を含む前記対象区域内をサーマルカメラで撮像して得られた情報に基づいて、前記対象区域の熱画像を生成し、
    前記熱画像における特定位置の温度と前記対空標識の温度に基づいて、前記熱画像を校正し、
    前記表面部材における表面に複数の標示が付されており、
    複数の前記標示は、互いに異なる色で表示されている、
    熱画像生成方法。
16. コンピュータに、
    請求項１から５のうちいずれか１項に記載の対空標識の温度の情報を取得させ、
    前記対空標識を含む前記対象区域内をサーマルカメラで撮像して得られた情報に基づいて、前記対象区域の熱画像を生成させ、
    前記熱画像における特定位置の温度と前記対空標識の温度に基づいて、前記熱画像を校正させ、
    前記表面部材における表面に複数の標示が付されており、
    複数の前記標示は、互いに異なる色で表示されている、
    プログラム。

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