KR101589925B1 - 영상도화용 지형이미지의 기준점 확인 처리가 가능한 공간영상도화시스템 - Google Patents

영상도화용 지형이미지의 기준점 확인 처리가 가능한 공간영상도화시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101589925B1
KR101589925B1 KR1020150144292A KR20150144292A KR101589925B1 KR 101589925 B1 KR101589925 B1 KR 101589925B1 KR 1020150144292 A KR1020150144292 A KR 1020150144292A KR 20150144292 A KR20150144292 A KR 20150144292A KR 101589925 B1 KR101589925 B1 KR 101589925B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
image
camera
photographing
aircraft
auxiliary camera
Prior art date
Application number
KR1020150144292A
Other languages
English (en)
Inventor
태웅성
Original Assignee
(주)대지이엔지
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)대지이엔지 filed Critical (주)대지이엔지
Priority to KR1020150144292A priority Critical patent/KR101589925B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101589925B1 publication Critical patent/KR101589925B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G01C15/002—Active optical surveying means
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/003—Maps
    • G01C2011/36—

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Image Processing (AREA)

Abstract

본 발명은, 로드뷰 사진이미지가 저장된 로드뷰 데이터베이스와 영상촬영부에서 촬영된 사진이미지와 로드뷰 데이터베이스로부터 전송된 로드뷰 사진이미지의 일치 여부를 판단하는 영상처리부와 영상처리부의 결과값을 전송받아 상기 영상촬영부에서 촬영된 사진이미지의 좌표값을 산출하는 위치정보 산출부를 통해 위치정보에 관한 데이터를 제공함으로써 보다 정확한 좌표값 산출이 가능하고, 래크 기어의 끝단에 설치되며 이동프레임의 길이 방향으로 구동력을 전달하는 제1 이동휠과 상기 이동프레임에 구비되되 상기 제1 이동휠의 이동경로에 대응되게 설치되어 상기 제1 이동휠이 지정된 구간 내에서 슬라이딩 이동할 수 있도록 가이드 역할을 하는 제1 가이드부재로 구성되는 결합 구조와, 이동프레임의 일단 끝에 설치되며 상기 보조카메라의 측면을 따라 이동하는 제2 이동휠과 상기 보조카메라의 측면에 구비되되 상기 제2 이동휠의 이동경로에 대응되게 설치되어 상기 제2 이동휠이 지정된 구간 내에서 슬라이딩 이동할 수 있도록 가이드 역할을 하는 제2 가이드부재로 구성되는 결합 구조에 따라 상기 피니언 기어의 회전에 따라 상기 피니언 기어에 맞물린 상기 래크 기어는 상하로 직선 운동하게 되고 그 끝단에 설치된 상기 제1 이동휠은 상기 제1 가이드부재 내에서 상기 보조카메라가 설치된 쪽으로 슬라이딩 이동하고, 상기 이동프레임의 일단 끝에 설치된 상기 제2 이동휠은 상기 제2 가이드부재 내에서 상기 보조카메라의 측면을 따라 하방으로 이동함으로써 상기 보조카메라의 각도가 조절되는 것을 포함하는 자동 이미지 합성 시스템을 제시한다.

Description

영상도화용 지형이미지의 기준점 확인 처리가 가능한 공간영상도화시스템{DIGITAL MAP DRAWING SYSTEM BASED ON STANDARD POINT OF GEOGRAPHIC IMAGE}
본 발명은 공간영상도화시스템에 관한 것으로, 보다 자세하게는 로드뷰 사진이미지의 좌표정보를 이용하여 영상도화용 지형이미지의 기준점 확인 처리가 가능한 공간영상도화시스템에 관한 것이다.
지표면의 지형지물을 촬영한 항공사진은 수치지도의 제작에 활용되는 기본적인 자료이며 국토의 변화과정을 기록하는 가치있는 기록물이기도 하다. 우리나라에서는 1974년부터 1995년까지 1/25,000 지형도 수정제작을 위한 1/37,000과 1/20,000의 항공사진이 촬영되었고, 1995년 이후 현재는 1/5,000 지형도 수정제작을 위한 1/20,000의 항공사진과 1/1,000 지형도 제작을 위한 1/5,000의 항공사진이 촬영되고 있다.
이러한 항공사진의 촬영은 촬영대상이 되는 지역에 기준점들을 설정하고 항공기가 카메라를 장착한 상태에서 정해진 고도로 일정하게 비행하며 촬영하는 방식으로 진행된다.
항공사진의 촬영 중에 항공기는 일정한 고도로 수평을 맞추어 비행을 행하지만, 비행 환경에 따라 국지적인 기류 등의 영향으로 항공기 기체가 흔들리기도 한다. 따라서 항공사진 촬영용 카메라의 방향성이 순간적으로 달라져 지표상의 지형지물이 아닌 허공에 초점이 형성될 위험이 존재한다.
이와 같은 종래기술의 문제를 해결하기 위하여 한국등록특허 제0663836호(2007.01.02.)의 "항공사진 촬영용 카메라의 중심 초점 매칭을 위한 모터의 제어 시스템"에는 다수개의 카메라를 구비하고, 항공기의 수평상태와 고도 및 지표면으로부터 연직방향 높이에 대한 정보 등을 근거로 중심 초점을 매칭하는 기술에 대해 개시하고 있으나, 다수개의 카메라를 사용해야 하고 각 카메라의 촬영각도 산출을 위해 항공기의 수평상태 외에도 항공기의 고도, 지표면으로부터 얻어지는 연직방향 높이 등 다양한 정보를 활용해야 하는 기술적인 어려움을 여전히 해결하지 못하는 문제가 있다.
이에 한국등록특허 제10-1224081호(2013.01.14)의 "지형정보 변화에 따른 영상이미지의 공간영상 도화시스템"에는 항공기 동체의 하단 일부분에 연직 하방향이 촬영되도록 주카메라를 설치하되, 주카메라가 연직 상태를 유지하기 어려울 경우, 주카메라의 좌우측에 설치된 한쌍의 보조카메라를 이용하여 촬영하는 구성을 개시하고 있지만, 보조카메라의 촬영각도 범위는 각도조절용 나사와의 결합 정도에 따라 설정되도록 고정된 상태에 있으므로, 정밀한 촬영에는 적합하지 않은 문제가 있다.
이를 해결하기 위한 기술로서 한국등록특허 제10-1517824호(2015.04.29)의 "지형지물의 위치변화를 반영하는 공간이미지의 도화처리 시스템"이 제시되어 있지만, 한정된 크기의 슬라이딩부재를 통해 보조카메라의 각도를 조절함으로써 그 조절폭이 극히 미약하고, 만약 조절폭을 크게 하기 위해서 슬라이딩부재의 크기 즉, 길이를 증가시킬 경우 항공기 측면으로 슬라이딩부재가 돌출됨으로써 항공기 운항에 위험요소로 작용하게 된다.
대한민국 특허 등록번호 제10-0663836호(2006.12.26) "항공사진 촬영용 카메라의 중심 초점 매칭을 위한 모터의제어 시스템" 대한민국 특허 등록번호 제10-1224081호(2013.01.14) "지형정보 변화에 따른 영상이미지의 공간영상 도화시스템" 대한민국 특허 등록번호 제10-1517824호(2015.04.29) "지형지물의 위치변화를 반영하는 공간이미지의 도화처리 시스템"
이와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 항공기 내에서 동작하는 래크 기어의 하강 높이에 따라 지표면을 촬영하는 카메라의 촬영각도를 조절함으로써 래크 기어의 높낮이를 조절하는 것만으로도 간단하게 지표면과 연직 상태를 유지하면서 촬영을 수행하는 동시에 촬영각도의 조절범위를 래크 기어의 길이로써 설정함으로써 공간상의 제약이 없는 영상도화용 지형이미지의 기준점 확인 처리가 가능한 공간영상도화시스템을 제공하는 것을 발명의 목적으로 한다.
아울러, 본 발명은 GPS 좌표정보와 함께 로드뷰 사진이미지의 좌표정보를 이용함으로써 보다 정확한 좌표값 산출이 가능한 영상도화용 지형이미지의 기준점 확인 처리가 가능한 공간영상도화시스템을 제공하는 것을 발명의 목적으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 창안된 본 발명은, 항공기를 이용하여 촬영된 2차원 평면 이미지인 항공이미지를 제공하는 항공이미지 제공부; 도로 및 도로의 끝단의 사진이미지를 촬영하는 영상촬영부; 로드뷰 사진이미지가 저장된 로드뷰 데이터베이스와, 상기 영상촬영부에서 촬영된 사진이미지와 상기 로드뷰 데이터베이스로부터 전송된 로드뷰 사진이미지의 일치 여부를 판단하는 영상처리부와, 상기 영상처리부의 결과값을 전송받아 상기 영상촬영부에서 촬영된 사진이미지의 좌표값을 산출하는 위치정보 산출부로 구성되어 위치정보에 관한 데이터를 제공하는 위치정보 제공부; 상기 위치정보 제공부에서 제공되는 위치정보를 바탕으로 상기 영상촬영부에서 촬영된 사진이미지가 상기 항공이미지 제공부에서 제공되는 항공이미지의 어떤 부분에 해당하는지를 산출하는 제어부; 상기 항공이미지 제공부에서 제공되는 항공이미지와 상기 영상촬영부에서 제공되는 사진이미지, 그리고 상기 위치정보 제공부에서 제공되는 위치정보에 근거하여 도로의 끝단과 폭을 수치지도에 나타내어 2차원 항공이미지를 3차원 영상으로 변환하는 영상도화장치; 및 상기 항공이미지 제공부에서 제공되는 항공이미지가 지표면과 연직상태를 유지하면서 촬영이 진행되도록 카메라의 촬영방향을 조절하는 카메라 보정장치를 포함하고, 상기 카메라 보정장치는, 항공기 하단에 설치되어 지표면에 대해 연직하방향으로 촬영을 수행하는 주카메라; 상기 주카메라의 양 측편에 설치되며 항공기의 수평상태 교란 시 촬영각도가 조절되어 지표면에 대해 연직하방향으로 촬영을 수행하는 보조카메라; 항공기에 구비되는 수평측정장비와 회로적으로 연결되고, 수평측정장비에 의해 측정되는 수평값을 전달받아 그 값이 기설정된 범위내이면 항공기가 수평상태를 유지하고 있는 것으로 판단하고 기설정된 범위를 벗어나면 항공기의 수평상태가 교란된 것으로 판단하는 수평상태 판단모듈; 상기 수평상태 판단모듈의 감지신호를 기초로 상기 주카메라와 상기 보조카메라 중 촬영을 수행할 카메라를 결정하되 항공기가 수평상태를 유지하고 있는 것으로 판단되는 경우에는 상기 주카메라가 촬영을 수행하도록 하고, 항공기의 수평상태가 좌측 또는 우측 기울어진 것으로 판단되는 경우에는 상기 보조카메라에 의해 지표면에 대한 촬영이 연직하방향이 되도록 구동 제어신호를 전송하는 연직상태 제어모듈; 및 상기 보조카메라를 지지하며 상기 연직상태 제어모듈의 제어신호에 따라 상기 보조카메라의 촬영방향이 지표면에 대해 연직하방향이 되게 상기 보조카메라의 각도를 조절하는 각도조절모듈을 포함하되, 상기 각도조절모듈은 항공기 내부에 수직 방향으로 설치되는 수직대와, 상기 수직대의 측면에 설치된 피니언 기어와, 항공기의 하단에 돌출되게 설치되며 상기 피니언 기어와 기어 결합하여 상기 피니언 기어의 회전에 따라 상하로 직선 운동하는 래크 기어와, 일단은 상기 래크 기어와 슬라이딩 결합하고 타단은 항공기의 하단에 결합된 회전축과 힌지 결합하는 이동프레임을 포함하되 상기 이동프레임의 일단 끝은 상기 보조카메라와 슬라이딩 결합하고, 상기 래크 기어와 상기 이동프레임의 슬라이딩 결합 구조는, 상기 래크 기어의 끝단에 설치되며 상기 이동프레임의 길이 방향으로 구동력을 전달하는 제1 이동휠과, 상기 이동프레임에 구비되되 상기 제1 이동휠의 이동경로에 대응되게 설치되어 상기 제1 이동휠이 지정된 구간 내에서 슬라이딩 이동할 수 있도록 가이드 역할을 하는 제1 가이드부재로 구성되고, 상기 이동프레임과 상기 보조카메라의 슬라이딩 결합 구조는, 상기 이동프레임의 일단 끝에 설치되며 상기 보조카메라의 측면을 따라 이동하는 제2 이동휠과, 상기 보조카메라의 측면에 구비되되 상기 제2 이동휠의 이동경로에 대응되게 설치되어 상기 제2 이동휠이 지정된 구간 내에서 슬라이딩 이동할 수 있도록 가이드 역할을 하는 제2 가이드부재로 구성됨에 따라, 상기 피니언 기어의 회전에 따라 상기 피니언 기어와 기어 결합하는 상기 래크 기어는 상하로 직선 운동하게 되고 그 끝단에 설치된 상기 제1 이동휠은 상기 제1 가이드부재 내에서 상기 보조카메라가 설치된 쪽으로 슬라이딩 이동하고, 상기 이동프레임의 일단 끝에 설치된 상기 제2 이동휠은 상기 제2 가이드부재 내에서 상기 보조카메라의 측면을 따라 하방으로 이동함으로써 상기 보조카메라의 각도가 조절되는 것을 포함하는 영상도화용 지형이미지의 기준점 확인 처리가 가능한 공간영상도화시스템을 제공한다.
본 발명에 따른 영상도화용 지형이미지의 기준점 확인 처리가 가능한 공간영상도화시스템에 따르면, 영상촬영부에 의해 실시간으로 촬영되는 사진이미지와, 항공기에서 촬영된 항공이미지, 그리고 데이터베이스의 형태로 저장된 로드뷰 사진이미지를 기초로 수치지도가 완성됨에 따라 보다 사실적이고 정밀한 지도제작이 가능해진다.
또한, 본 발명에 따른 영상도화용 지형이미지의 기준점 확인 처리가 가능한 공간영상도화시스템에 따르면, 래크 기어의 하강 높이에 따라 지표면을 촬영하는 카메라의 촬영각도를 조절함으로써 래크 기어의 높낮이를 조절하는 것만으로도 간단하게 지표면과 연직 상태를 유지하면서 촬영을 수행할 수 있고, 래크 기어의 길이로써 설정함으로써 촬영각도의 조절범위가 가능해진다.
도 1은 본 발명에 따른 영상도화용 지형이미지의 기준점 확인 처리가 가능한 공간영상도화시스템의 기능 블록도이다.
도 2는 본 발명에 포함된 카메라 보정장치의 기능 블록도이고, 도 3은 본 발명에 포함된 카메라 보정장치의 실시예를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명에 포함된 카메라 보정장치의 실시예를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명에 포함된 각도조절모듈에 따라 각도조절되는 보조카메라의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따라 지표면과 연직상태를 유지하며 촬영이 진행되는 모습을 나타낸 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 기술 등은 첨부되는 도면들과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있다. 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 함과 더불어, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공될 수 있다.
본 명세서에서 사용된 용어들은 실시 예를 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 다수형도 포함한다. 또한, 본 명세서에서 언급된 구성요소, 단계, 동작은 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
한편, 도면의 구성요소는 반드시 축척에 따라 그려진 것은 아니고, 예컨대, 본 발명의 이해를 돕기 위해 도면의 일부 구성요소의 크기는 다른 구성요소에 비해 과장될 수 있다. 또한, 각 도면에 걸쳐 표시된 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭하고, 도시의 간략화 및 명료화를 위해, 도면은 일반적 구성 방식을 도시하고 있다, 또한, 본 발명의 설명된 실시 예의 논의를 불필요하게 불명료하도록 하는 것을 피하기 위해 공지된 특징 및 기술의 상세한 설명은 생략될 수 있다.
이하에서는 본 발명을 구현하기 위한 구체적인 실시예에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 영상도화용 지형이미지의 기준점 확인 처리가 가능한 공간영상도화시스템의 기능 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 영상도화용 지형이미지의 기준점 확인 처리가 가능한 공간영상도화시스템(100)은, 항공기를 이용하여 촬영된 2차원 평면 이미지인 항공이미지를 제어부(110)에 제공하는 항공이미지 제공부(120), 도로 및 도로의 끝단의 이미지를 촬영하는 영상촬영부(130), 위치정보에 관한 데이터를 제어부(110)로 제공하는 위치정보 제공부(140), 제어부(110)에 전송된 항공이미지와 영상촬영부(130)의 사진이미지, 그리고 위치정보 제공부(140)의 위치정보에 근거하여 정확한 도로의 끝단과 폭을 수치지도에 나타내어 2차원 항공이미지를 3차원 영상으로 변환하는 영상도화장치(150)를 포함한다. 본 발명은 이러한 구성의 시스템이 차량(10)에 장착된 상태에서 차량(10)의 운행에 따라 영상촬영부(130)에 의해 실시간으로 촬영되는 사진이미지와, 항공기에서 촬영된 항공이미지, 그리고 데이터베이스(DB)의 형태로 저장된 로드뷰 사진이미지를 기초로 수치지도가 완성됨에 따라 보다 사실적이고 정밀한 지도제작이 가능해진다.
본 발명에 따른 영상도화용 지형이미지의 기준점 확인 처리가 가능한 공간영상도화시스템(100)의 각 구성요소에 대해 좀 더 자세히 살펴보면, 먼저, 상기 항공이미지 제공부(120)는 제어부(110)에 연결된 데이터베이스(DB) 등의 형태로 구비되거나, 또는 후술하는 수평 상태의 항공기에서 촬영되는 사진을 무선 통신 등의 수단을 통해 실시간 또는 일정 간격을 두고 직접 전송받는 형태로 구비될 수 있다. 여기서, 항공이미지는 항공기를 이용하여 지표면을 촬영한 2차원 평면이미지를 통칭하는 것으로 정의할 수 있다.
이러한 항공이미지의 촬영은 촬영대상이 되는 지역에 기준점들을 설정하고 항공기가 지표면을 향해 설치된 카메라를 장착한 상태에서 정해진 고도로 일정하게 비행하며 촬영하는 방식으로 진행된다. 항공이미지의 촬영 중에 항공기는 일정한 고도로 수평을 맞추어 비행을 행하지만 국지적인 기류 등의 영향으로 인해 항공기의 수평 상태가 흔들리게 되고, 그 결과 지표면에 대해 연직하방향으로 촬영되어야 할 카메라의 촬영각도가 틀어지게 된다. 본 발명에 따른 영상도화용 지형이미지의 기준점 확인 처리가 가능한 공간영상도화시스템(100)은, 이 경우 후술하는 보조카메라를 통해 연직하방향으로의 촬영이 가능한 카메라 보정장치를 포함하고 있으며, 이에 대해서는 후술하기로 한다.
상기 위치정보 제공부(140)는 GPS위성을 이용하여 GPS수신기가 위치한 좌표값을 산정하는 방식으로 차량의 현재 위치정보를 산출한다. 따라서, GPS수신기는 위치정보 제공부(140)와 동일한 대상 즉, 차량(10)에 장착된 상태로 구비되는 것이 바람직하다.
위치정보를 산출하는 또 다른 방법으로 로드뷰 사진이미지를 이용할 수 있다. 여기서, 로드뷰 사진이미지는 상공에서 촬영하는 2차원의 항공이미지와는 달리 도로를 직접 운행하면서 차량에 설치된 고해상도 카메라에 의해 촬영된 실제 거리의 모습이 파노라마 형태로 제공되는 이미지를 의미하는 것으로, 웹브라우저 상의 플래시 뷰어를 통해 상·하·좌·우 둘러보기 및 확대·축소 보기가 가능하고 원하는 지점에서 지도와 함께 확인할 수 있다. 이러한 로드뷰 사진이미지는 로드뷰 데이터베이스(DB)(142)에 별도로 저장되어 영상처리부(141)로 전달된다.
상기 영상처리부(141)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 당업자에게 널리 아려진 공지의 이미지 맵핑 기술 예컨대, 이미지에 포함된 건물이나 전신주 등의 고정된 피사체의 모양, 크기, 외관. 기타 건물과 건물 또는 전신주와 전신주 사이의 간격 등에 관한 데이터를 기초로 영상촬영부(130)에서 촬영된 사진이미지와 로드뷰 사진이미지의 일치 여부를 판단하는 기능을 수행한다.
그러면, 위치정보 산출부(143)는 상기 영상처리부(141)의 결과값을 전송받아 영상촬영부(130)에서 촬영된 사진이미지의 좌표값 즉, 현재 운행 중인 차량(10)의 위치정보를 산출한다. 이는 로브뷰 사진이미지에 포함된 좌표정보를 통해 가능한데 예컨대, 영상처리부(141)의 비교 결과에 따라 영상촬영부(130)의 사진이미지와 로드뷰 사진이미지가 서로 일치하는 것으로 판단되면 현재 차량(10)이 로드뷰 사진이미지 상의 도로에 위치하는 것으로 판단할 수 있고, 해당 지점에 대한 위치정보를 로드뷰 사진이미지의 좌표정보로 추출하여 이를 제어부(110)에 제공한다. 다시 말해서, 영상촬영부(130)의 사진이미지와 로드뷰 사진이미지가 일치하면 로드뷰 사진이미지의 좌표정보가 제어부(110)에 제공되는 것이다. 이처럼, 본 발명은 GPS 좌표정보와 함께 로드뷰 사진이미지의 좌표정보를 이용함으로써 보다 정확한 좌표값 산출이 가능해진다.
상기 제어부(110)는 위치정보 제공부(140)에서 제공되는 위치정보를 바탕으로 영상촬영부(130)에서 촬영된 이미지가 항공이미지의 어떤 부분에 해당하는지를 산출하고, 상기 영상도화장치(150)는 이와 같이 산출되는 이미지 상의 위치정보와 영상촬영부(130)에서 촬영되는 도로 및 도로의 끝단 이미지를 판독하여 도로의 끝단에 대한 정확한 위치정보를 기록하고, 그 위치를 수치지도 상에 표시함으로써 좌표정보를 합성된 최종 수치지도를 완성한다.
전술한대로, 상기 제어부(110)로 제공되는 항공이미지는 이를 촬영하는 항공기의 기체 상태에 따라 이미지표면 오류 예컨대, 일 방향으로 갈수록 축소되거나 확장되는 비율 상의 오류, 이미지의 방향성이 틀어지는 오류 등이 발생하는데, 이를 해결하기 위해 본 발명에 따른 영상도화용 지형이미지의 기준점 확인 처리가 가능한 공간영상도화시스템(100)은 이하에서는 설명하는 카메라 보정장치(200)를 함께 포함한다.
도 2는 본 발명에 포함된 카메라 보정장치(200)의 기능 블록도이고, 도 3은 본 발명에 포함된 카메라 보정장치(200)의 실시예를 나타낸 도면이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명에 포함된 카메라 보정장치(200)는, 항공기 하단에 설치되는 주카메라(210)와 보조카메라(220), 수평상태 판단모듈(230), 연직촬영 제어모듈(240) 및 이미지 저장모듈(250)을 비롯하여 상기 수평상태 판단모듈(230)에 의해 항공기의 기울어짐을 감지하는 감지신호에 따라 보조카메라(220)의 회전을 제어하는 카메라 회전모듈(260)과, 상기 연직촬영 제어모듈(240)의 제어신호에 따라 보조카메라(220)의 촬영 각도를 조절하는 각도조절모듈(270)을 포함한다.
이에 더하여, 주카메라(210)와 보조카메라(220)를 설치하기 위한 카메라 부착판(201)과 회전판(202)이 항공기 하단에 설치되며, 카메라 부착판(201)과 회전판(202) 사이에는 회전판(202)을 회전하기 위해 복수 개의 베어링(203)들이 동심원상에 등 간격으로 개재될　수 있다.
상기 주카메라(210)는 회전판(202)에 설치되어 연직하방향으로 항공이미지를 촬영하는 장치로서, 최근 디지털 방식이 도화시스템을 고려할 때 보조카메라(220)와 함께 HD(1280×720)급의 고해상도 이미지를 촬영할 수 있는 디지털 카메라로 구현되는 것이 바람직할 수 있다.
상기 카메라 회전모듈(260)은 회전판(202)의 중심에 모터축(211)이 수직으로 부착되는 회전구동모터(212)를 포함할 수 있고, 회전구동모터(212)의 회전에 의해 회전판(202)이 회전될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 있어서 회전구동모터(212)를 주카메라(210)의 내부에 설치할 수 있다.
상기 수평상태 판단모듈(230)은 항공기에 구비되는 수평측정장비와 회로적으로 연결되고, 수평측정장비에 의해 측정되는 수평값을 전달받아 그 값이 기설정된 범위내이면 항공기가 수평상태를 유지하고 있는 것으로 판단하고 기설정된 범위를 벗어나면 항공기의 수평상태가 교란된 것으로 판단하는 모듈로서, 만약 항공기의 수평상태가 교란된 것으로 판단되면 연직상태 제어모듈(240)로 감지신호를 전달한다.
상기 연직상태 제어모듈(240)은 수평상태 판단모듈(230)의 감지신호를 기초로 하여 주카메라(210)와 보조카메라(220) 중 촬영을 수행할 카메라를 결정한다. 예컨대, 항공기가 수평상태를 유지하고 있는 것으로 판단되는 경우에는 주카메라(210)가 촬영을 수행하도록 하고, 항공기의 수평상태가 좌측 또는 우측 기울어진 것으로 판단되는 경우 보조카메라(220)를 통해 그 촬영방향이 연직하방향이 되도록 각도조절모듈(270)의 구동을 제어한다. 이러한 연직상태 제어모듈(240)은 제어와 연산을 위한 프로세서 및 S/W를 탑재한 컴퓨팅 모듈로 구현될 수 있다.
상기 보조카메라(220)는 회전판(202)에 설치된 주카메라(210)의 양 측편에 각각 하나씩 설치되며, 그 촬영방향이 지표면에 대한 연직하방향이 되게 각도 조절되면서 회전할 수 있는 형태로 설치되어 항공기의 수평상태가 교란되더라도 보조적으로 촬영을 수행하여 항공이미지를 촬영한다. 이러한 보조카메라(220)는 회전판(202)의 하부에 부착된 브라켓(221)과, 상기 브라켓(221)의 축홈(222)을 중심으로 회전하도록 요동되며, 상기 연직상태 제어모듈(240)의 제어신호에 따라 구동하는 각도조절모듈(270)에 의해 그 촬영각도가 조절된다.
상기 각도조절모듈(270)은 보조카메라(220)가 회전되더라도 보조카메라(220)의 촬영방향이 주카메라(210)의 촬영방향과 같이 지표면에 대해 연직하방향이 되게 지지해주는 모듈로서, 그 구체적인 구성은 항공기 내부에 수직 방향으로 설치되는 수직대(271)와, 수직대(271)의 측면에 설치된 피니언 기어(272)와, 항공기의 하단에 돌출되게 설치되며 상기 피니언 기어(272)와 기어 결합하여 피니언 기어(272)의 회전에 따라 상하로 직선 운동하는 래크 기어(273)와, 회전판(202)의 하부에 돌출되게 결합된 회전축(274)과, 일단은 래크 기어(273)와 슬라이딩 결합하고 타단은 회전축(274)과 힌지 결합하는 이동프레임(275)으로 구성된다.
여기서, 래크 기어(273)와 이동프레임(275)의 슬라이딩 결합 구조를 자세히 살펴보면, 래크 기어(273)의 끝단에는 이동프레임(275)의 하중을 지지하고 이동프레임(275)의 길이 방향으로 구동력을 전달하는 제1 이동휠(273a)이 구비되어 있으며, 이동프레임(275)에는 제1 이동휠(273a)이 지정된 구간 내에서 슬라이딩 이동할 수 있도록 가이드 역할을 하는 제1 가이드부재(273b)가 제1 이동휠(273a)의 이동경로에 대응하여 구비된다.
이동프레임(275)의 일단 끝은 보조카메라(220)와 슬라이딩 결합하는데 그 결합 구조를 자세히 살펴보면, 보조카메라(220)와 결합하는 이동프레임(275)의 일단 끝에는 보조카메라(220)의 하중을 지지하고 보조카메라(220)의 축 방향으로 즉, 보조카메라(220)의 측면을 따라 이동하는 제2 이동휠(275a)이 구비되어 있으며, 보조카메라(220)의 측면에는 제2 이동휠(275a)이 지정된 구간 내에서 슬라이딩 이동할 수 있도록 가이드 역할을 하는 제2 가이드부재(275b)가 구비된다.
이에 더하여, 래크 기어(273)가 하강하지 않은 상태에서는 이동프레임(275)이 수평을 유지하도록 구성하는 것이 바람직하며, 제1 가이드부재(273b)가 회전판(202)에 밀착되는 부위에는 충격 흡수를 위한 고무 재질의 범퍼(276)가 설치될 수 있다.
도 4는 본 발명에 포함된 각도조절모듈(270)에 따라 각도조절되는 보조카메라(220)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 피니언 기어(272)의 회전에 따라 피니언 기어(272)에 맞물린 래크 기어(273)는 상하로 직선 운동하게 되고 그 끝단에 설치된 제1 이동휠(273a)은 제1 가이드부재(273b) 내에서 보조카메라(210)가 설치된 쪽으로 슬라이딩 이동한다. 그러면, 이동프레임(275)의 일단은 회전축(274)에 결합된 타단을 구심점으로 소정 반경을 갖고 회전운동하게 되고, 이동프레임(275)의 일단 끝에 설치된 제2 이동휠(275a)은 제2 가이드부재(275b) 내에서 보조카메라(220)의 측면을 따라 하방으로 이동한다. 그러면 브라켓(221)의 축홈(222)을 중심으로 요동하는 보조카메라(220)는 주카메라(210)를 향하도록 기울어지게 된다.
이하에서는, 항공기가 좌측 또는 우측으로 기울어진 경우 보조카메라에 의해 지표면에 대한 연직하방향으로의 촬영이 이루어지는 모습에 대해 설명하기로 한다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따라 지표면과 연직상태를 유지하며 촬영이 진행되는 모습을 나타낸 도면으로서, 도 5a는 항공기가 우측으로 기울어진 상태에서의 촬영 모습을 나타내고, 도 5b는 항공기가 좌측으로 기울어진 상태에서의 촬영 모습을 나타내고 있다. 여기서, 점선 화살표는 카메라의 촬영방향을 의미하고, 실선 화살표는 지표면에 대한 연직하방향을 의미한다.
먼저, 도 5a를 참조하면, 항공기가 우측으로 기울어지는 경우 수평상태 판단모듈(230)은 항공기의 수평값을 검출하여 연직상태 제어모듈(240)로 검출된 수평값과 함께 감지신호를 전달하고, 연직상태 제어모듈(240)은 전송받은 수평값을 기초로 보조카메라(220)의 조절각도를 연산하여 각도조절모듈(270) 구체적으로, 래크 기어(273)를 소정 하강시킨다. 그러면, 전술한대로 주카메라(210)의 좌측 편에 설치된 보조카메라(220)는 주카메라(210)를 향하도록 기울어지며, 여기서 연직상태 제어모듈(240)에서 연산된 값에 따라 기울어지는 각도 즉, 조절각도가 결정되며, 이에 따라 보조카메라(220)는 지표면에 대한 연직하방향(실선 화살표 방향)으로 촬영을 수행하게 된다.
도 5b는 기울어지는 방향만 달리할 뿐 동작 과정은 전술한 것과 같다. 즉, 도 5b에 도시된 것처럼 항공기가 좌측으로 기울어지는 경우, 수평상태 판단모듈(230)은 항공기의 수평값을 검출하여 연직상태 제어모듈(240)로 검출된 수평값과 함께 감지신호를 전달하고, 연직상태 제어모듈(240)은 전송받은 수평값을 기초로 보조카메라(220)의 조절각도를 연산하여 각도조절모듈(270) 구체적으로, 래크 기어(273)를 소정 하강시킨다. 그러면, 전술한대로 주카메라(210)의 우측 편에 설치된 보조카메라(220)는 주카메라(210)를 향하도록 기울어지며, 이에 따라 보조카메라(220)는 지표면에 대한 연직하방향(실선 화살표 방향)으로 촬영을 수행하게 된다.
이와 같이, 본 발명에서는 보조카메라(220)의 조절각도가 래크 기어(273)의 하강 높이에 따라 결정되므로, 항공기의 기울어진 정도에 따라 래크 기어(273)의 높낮이를 조절하는 것만으로도 간단하게 연직하방향으로의 촬영을 수행할 수 있다. 또한, 보조카메라(220)의 각도 조절범위를 래크 기어(273)의 길이로써 설정할 수 있으므로 공간상의 제한이 없다.
한편, 상기 주카메라(210) 또는 상기 보조카메라(220)에서 촬영된 항공이미지는 유·무선 통신을 통해 항공기 내의 저장부 또는 항공이미지 제공부(120)에 메모리나 하드디스크 등의 형태로 구비되는 저장부에 저장되어 본 발명에 따른 영상도화용 지형이미지의 기준점 확인 처리가 가능한 공간영상도화시스템(100)의 수치지도 제작에 사용된다.
이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내고 설명하는 것에 불과하며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉, 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 저술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위 내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 전술한 실시 예들은 본 발명을 실시하는데 있어 최선의 상태를 설명하기 위한 것이며, 본 발명과 같은 다른 발명을 이용하는데 당업계에 알려진 다른 상태로의 실시, 그리고 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서, 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.
100: 영상도화용 지형이미지의 기준점 확인 처리가 가능한 공간영상도화시스템
110: 제어부 120: 항공이미지 제공부
130: 영상촬영부 140: 위치정보 제공부
141: 영상처리부 142: 러드뷰DB
143: 위치정보 산출부 150: 영상도화장치
200: 카메라 보정장치 210: 주카메라
220: 보조카메라 230: 수평상태 판단모듈
240: 연직촬영 제어모듈 250: 이미지 저장모듈
260: 카메라 회전모듈 270: 각도조절모듈
271: 수직대 272: 피니언 기어
273: 래크 기어 273a: 제1 이동휠
273b: 제1 가이드부재 274: 회전축
275: 이동프레임 275a: 제2 이동휠
275b: 제2 가이드부재

Claims (1)

  1. 항공기를 이용하여 촬영된 2차원 평면 이미지인 항공이미지를 제공하는 항공이미지 제공부;
    도로 및 도로의 끝단의 사진이미지를 촬영하는 영상촬영부;
    로드뷰 사진이미지가 저장된 로드뷰 데이터베이스와, 상기 영상촬영부에서 촬영된 사진이미지와 상기 로드뷰 데이터베이스로부터 전송된 로드뷰 사진이미지의 일치 여부를 판단하는 영상처리부와, 상기 영상처리부의 결과값을 전송받아 상기 영상촬영부에서 촬영된 사진이미지의 좌표값을 산출하는 위치정보 산출부로 구성되어 위치정보에 관한 데이터를 제공하는 위치정보 제공부;
    상기 위치정보 제공부에서 제공되는 위치정보를 바탕으로 상기 영상촬영부에서 촬영된 사진이미지가 상기 항공이미지 제공부에서 제공되는 항공이미지의 어떤 부분에 해당하는지를 산출하는 제어부;
    상기 항공이미지 제공부에서 제공되는 항공이미지와 상기 영상촬영부에서 제공되는 사진이미지, 그리고 상기 위치정보 제공부에서 제공되는 위치정보에 근거하여 도로의 끝단과 폭을 수치지도에 나타내어 2차원 항공이미지를 3차원 영상으로 변환하는 영상도화장치; 및
    상기 항공이미지 제공부에서 제공되는 항공이미지가 지표면과 연직상태를 유지하면서 촬영이 진행되도록 카메라의 촬영방향을 조절하는 카메라 보정장치를 포함하고,
    상기 카메라 보정장치는,
    항공기 하단에 설치되어 지표면에 대해 연직하방향으로 촬영을 수행하는 주카메라;
    상기 주카메라의 양 측편에 설치되며 항공기의 수평상태 교란 시 촬영각도가 조절되어 지표면에 대해 연직하방향으로 촬영을 수행하는 보조카메라;
    항공기에 구비되는 수평측정장비와 회로적으로 연결되고, 수평측정장비에 의해 측정되는 수평값을 전달받아 그 값이 기설정된 범위내이면 항공기가 수평상태를 유지하고 있는 것으로 판단하고 기설정된 범위를 벗어나면 항공기의 수평상태가 교란된 것으로 판단하는 수평상태 판단모듈;
    상기 수평상태 판단모듈의 감지신호를 기초로 상기 주카메라와 상기 보조카메라 중 촬영을 수행할 카메라를 결정하되 항공기가 수평상태를 유지하고 있는 것으로 판단되는 경우에는 상기 주카메라가 촬영을 수행하도록 하고, 항공기의 수평상태가 좌측 또는 우측 기울어진 것으로 판단되는 경우에는 상기 보조카메라에 의해 지표면에 대한 촬영이 연직하방향이 되도록 구동 제어신호를 전송하는 연직상태 제어모듈; 및
    상기 보조카메라를 지지하며 상기 연직상태 제어모듈의 제어신호에 따라 상기 보조카메라의 촬영방향이 지표면에 대해 연직하방향이 되게 상기 보조카메라의 각도를 조절하는 각도조절모듈을 포함하되,
    상기 각도조절모듈은 항공기 내부에 수직 방향으로 설치되는 수직대와, 상기 수직대의 측면에 설치된 피니언 기어와, 항공기의 하단에 돌출되게 설치되며 상기 피니언 기어와 기어 결합하여 상기 피니언 기어의 회전에 따라 상하로 직선 운동하는 래크 기어와, 일단은 상기 래크 기어와 슬라이딩 결합하고 타단은 항공기의 하단에 결합된 회전축과 힌지 결합하는 이동프레임을 포함하되 상기 이동프레임의 일단 끝은 상기 보조카메라와 슬라이딩 결합하고,
    상기 래크 기어와 상기 이동프레임의 슬라이딩 결합 구조는, 상기 래크 기어의 끝단에 설치되며 상기 이동프레임의 길이 방향으로 구동력을 전달하는 제1 이동휠과, 상기 이동프레임에 구비되되 상기 제1 이동휠의 이동경로에 대응되게 설치되어 상기 제1 이동휠이 지정된 구간 내에서 슬라이딩 이동할 수 있도록 가이드 역할을 하는 제1 가이드부재로 구성되고,
    상기 이동프레임과 상기 보조카메라의 슬라이딩 결합 구조는, 상기 이동프레임의 일단 끝에 설치되며 상기 보조카메라의 측면을 따라 이동하는 제2 이동휠과, 상기 보조카메라의 측면에 구비되되 상기 제2 이동휠의 이동경로에 대응되게 설치되어 상기 제2 이동휠이 지정된 구간 내에서 슬라이딩 이동할 수 있도록 가이드 역할을 하는 제2 가이드부재로 구성됨에 따라, 상기 피니언 기어의 회전에 따라 상기 피니언 기어와 기어 결합하는 상기 래크 기어는 상하로 직선 운동하게 되고 그 끝단에 설치된 상기 제1 이동휠은 상기 제1 가이드부재 내에서 상기 보조카메라가 설치된 쪽으로 슬라이딩 이동하고, 상기 이동프레임의 일단 끝에 설치된 상기 제2 이동휠은 상기 제2 가이드부재 내에서 상기 보조카메라의 측면을 따라 하방으로 이동함으로써 상기 보조카메라의 각도가 조절되는 것을 포함하는, 영상도화용 지형이미지의 기준점 확인 처리가 가능한 공간영상도화시스템.
KR1020150144292A 2015-10-15 2015-10-15 영상도화용 지형이미지의 기준점 확인 처리가 가능한 공간영상도화시스템 KR101589925B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150144292A KR101589925B1 (ko) 2015-10-15 2015-10-15 영상도화용 지형이미지의 기준점 확인 처리가 가능한 공간영상도화시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150144292A KR101589925B1 (ko) 2015-10-15 2015-10-15 영상도화용 지형이미지의 기준점 확인 처리가 가능한 공간영상도화시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101589925B1 true KR101589925B1 (ko) 2016-01-29

Family

ID=55310275

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150144292A KR101589925B1 (ko) 2015-10-15 2015-10-15 영상도화용 지형이미지의 기준점 확인 처리가 가능한 공간영상도화시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101589925B1 (ko)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101846519B1 (ko) 2017-10-30 2018-04-09 (주)국토해양기술 지형지물의 기준점 설정 위치별 이미지의 공간영상도화 오차보정 시스템
KR20180055158A (ko) * 2016-11-16 2018-05-25 홍익대학교 산학협력단 도심 환경에서 스트리트 뷰 서비스를 이용한 gps 위치 보정 방법 및 서버
KR101944724B1 (ko) * 2018-11-29 2019-02-01 네이버시스템(주) 항공촬영이미지를 이용한 고정밀 공간영상도화시스템
CN111649723A (zh) * 2020-05-29 2020-09-11 武汉大学 面向复杂地形的贴近摄影三维航迹与姿态规划方法及装置
WO2024085628A1 (ko) * 2022-10-18 2024-04-25 네이버랩스 주식회사 그라운드 컨트롤 포인트 자동 취득 방법 및 시스템

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100663836B1 (ko) 2006-04-28 2007-01-02 (주)대한지적기술단 항공사진 촬영용 카메라의 중심 초점 매칭을 위한 모터의제어 시스템
KR101109646B1 (ko) * 2011-11-18 2012-01-31 주식회사 미래지중정보 장애물 회피가 가능한 영상촬영부가 구비된 항공이미지 영상처리시스템
KR101224081B1 (ko) 2012-09-17 2013-01-21 주식회사 미래지중정보 지형정보 변화에 따른 영상이미지의 공간영상 도화시스템
KR101517824B1 (ko) 2014-05-21 2015-05-18 주식회사 첨단공간정보 지형지물의 위치변화를 반영하는 공간이미지의 도화처리 시스템

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100663836B1 (ko) 2006-04-28 2007-01-02 (주)대한지적기술단 항공사진 촬영용 카메라의 중심 초점 매칭을 위한 모터의제어 시스템
KR101109646B1 (ko) * 2011-11-18 2012-01-31 주식회사 미래지중정보 장애물 회피가 가능한 영상촬영부가 구비된 항공이미지 영상처리시스템
KR101224081B1 (ko) 2012-09-17 2013-01-21 주식회사 미래지중정보 지형정보 변화에 따른 영상이미지의 공간영상 도화시스템
KR101517824B1 (ko) 2014-05-21 2015-05-18 주식회사 첨단공간정보 지형지물의 위치변화를 반영하는 공간이미지의 도화처리 시스템

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180055158A (ko) * 2016-11-16 2018-05-25 홍익대학교 산학협력단 도심 환경에서 스트리트 뷰 서비스를 이용한 gps 위치 보정 방법 및 서버
KR101868125B1 (ko) * 2016-11-16 2018-06-18 홍익대학교 산학협력단 도심 환경에서 스트리트 뷰 서비스를 이용한 gps 위치 보정 방법 및 서버
KR101846519B1 (ko) 2017-10-30 2018-04-09 (주)국토해양기술 지형지물의 기준점 설정 위치별 이미지의 공간영상도화 오차보정 시스템
KR101944724B1 (ko) * 2018-11-29 2019-02-01 네이버시스템(주) 항공촬영이미지를 이용한 고정밀 공간영상도화시스템
CN111649723A (zh) * 2020-05-29 2020-09-11 武汉大学 面向复杂地形的贴近摄影三维航迹与姿态规划方法及装置
CN111649723B (zh) * 2020-05-29 2021-04-20 武汉大学 面向复杂地形的贴近摄影三维航迹与姿态规划方法及装置
WO2024085628A1 (ko) * 2022-10-18 2024-04-25 네이버랩스 주식회사 그라운드 컨트롤 포인트 자동 취득 방법 및 시스템

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101589925B1 (ko) 영상도화용 지형이미지의 기준점 확인 처리가 가능한 공간영상도화시스템
US11572196B2 (en) Methods and systems for movement control of flying devices
WO2017000876A1 (zh) 对地定位或导航用相机、飞行器及其导航方法
US9609282B2 (en) Camera for photogrammetry and aerial photographic device
CN104796672B (zh) 一种无人机应急监控云台装置
EP2772725B1 (en) Aerial Photographing System
KR101223242B1 (ko) 지형정보 변화에 따른 영상 이미지의 공간영상 도화 시스템
Kim et al. Feasibility of employing a smartphone as the payload in a photogrammetric UAV system
CN105184776A (zh) 目标跟踪方法
KR101214081B1 (ko) 항공촬영이미지와 수치정보를 합성 처리하는 영상도화 시스템
KR101450702B1 (ko) 지상면의 연직촬영 유지를 통한 고정밀 항공촬영 편집방법이 적용된 시스템
US20090069957A1 (en) Unmanned helicopter
KR101692709B1 (ko) 드론을 이용한 수치지도 제작 영상시스템
WO2013109742A1 (en) Method, device, and system for computing a spherical projection image based on two-dimensional images
KR102198193B1 (ko) 회전식 다방향 항공촬영 카메라의 타깃별 촬영 초점 조정장치
US10337863B2 (en) Survey system
US11122209B2 (en) Three-dimensional shape estimation method, three-dimensional shape estimation system, flying object, program and recording medium
US11089235B2 (en) Systems and methods for automatic detection and correction of luminance variations in images
KR101517824B1 (ko) 지형지물의 위치변화를 반영하는 공간이미지의 도화처리 시스템
KR101569713B1 (ko) 영상이미지의 실시간 업데이팅 영상처리시스템
KR101035538B1 (ko) 실시간 차선위치정보 획득장치 및 방법
KR101342633B1 (ko) 시계열 항공정사영상을 이용한 화면분할기반 영상지리정보 운영시스템
KR101353612B1 (ko) 지피에스와 아이엔에스를 이용한 초정밀 항공촬영 장치
JP2009118375A (ja) 航空写真撮影装置、航空写真撮影システムおよび航空写真の画像補正方法
WO2020246261A1 (ja) 移動体、位置推定方法、およびプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A302 Request for accelerated examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200120

Year of fee payment: 5

R401 Registration of restoration