JP7260595B2 - 物品運搬システム - Google Patents

Description

本発明は、物品運搬システムに関する。

過去に「物品を収納する多数の棚と、棚に物品を移載するための物品搬送装置（例えば、スタッカクレーン）を備えた自動倉庫」が提案されている（例えば、特開２００３－０２６３０６号公報等参照）。このような自動倉庫では、物品を移載する際に、スタッカクレーンの昇降台（搬送体）を目的の棚の前で停止させ、該昇降台上の移載装置に物品の受取り動作または受渡し動作を開始させている。

特開２００３－０２６３０６号公報

ところで、棚の奥行方向に沿って複数の物品が並べて載置される状況が想定され得る。かかる状況において各棚位置に載置される物品の数が異なり、物品搬送装置が反復動作制御されていると、物品搬送装置の空運転が多くなってしまい、物品搬送装置の作業効率が低くなってしまう。

本発明の課題は、棚の奥行方向に沿って複数の物品が並べて載置される状況において各棚位置に載置される物品の数が異なる場合であっても、効率よく運搬作業を進めることができる物品運搬システムを提供することにある。

本発明の第１局面に係る物品運搬システムは、棚へ物品を搬入し、運搬装置、距離計測器および管理部を備える。棚は、少なくとも一つの列を有し、列の奥行方向に複数の物品を載置可能である。運搬装置は、棚へ物品を搬入可能である。距離計測器は、規定位置から規定方向における物体までの距離を計測する。管理部は、規定位置に位置する距離計測器により計測された物体までの距離の情報に基づいて物品の有無を管理する。そして、運搬装置は、棚へ物品を搬入するために奥行方向に沿って伸縮可能な把持装置である。なお、本発明の説明において「物品」および「物体」との用語が用いられているが、「物品」は運搬対象物を示し、「物体」は運搬対象物を含むあらゆる物（例えば、壁や扉等）を示している。また、管理部は、記憶部を有する。この管理部は、距離が閾値を超えた場合に物品が無いことを示す情報を記憶部に記憶させる。また、記憶部には、物品の寸法の情報が記憶されている。そして、この物品運搬システムは、制御部をさらに備える。なお、この制御部は、管理部と同一の装置を構成してもよい。制御部は、管理部において棚の第１棚位置を示す情報に対して物品の寸法に基づく数値情報が関連付けられて記憶部に記憶され、記憶部に記憶された数値情報が特定の条件を満した場合、第２棚位置に対応する規定位置に運搬装置を移動させる。なお、ここで、第２棚位置は第１棚位置とは異なっている。

上述の通り、この物品運搬システムでは、管理部が、規定位置に位置する距離計測器により計測された物体までの距離の情報に基づいて物品の有無を管理する。このため、この物品運搬システムでは、運搬装置が無駄な空動作等を行うことを抑制することができる。したがって、この物品運搬システムでは、効率よく物品の運搬作業を進めることができる。また、上述の通り、この物品運搬システムでは、管理部が、距離が閾値を超えた場合に物品が無いことを示す情報を記憶部に記憶させる。このため、この物品運搬システムでは、正確に物品の有無を把握することができる。また、上述の通り、この物品運搬システムでは、管理部において棚の第１棚位置を示す情報に対して物品の寸法よりも短い寸法の情報が関連付けられて記憶部に記憶された場合、制御部が、第２棚位置に対応する規定位置に運搬装置を移動させる。このため、この物品運搬システムでは、効率よく棚への物品搬入作業を進めることができる。

本発明の実施の形態に係る搬送処理システムの全体構成を示す概略図である。 本発明の実施の形態に係る搬送処理システムの制御系を示す概略ブロック図である。 本発明の実施の形態に係る搬送処理システムの搬送および開錠の対象となる一例の紙幣格納容器を正面側の右斜め上から見た外観斜視図である。 本発明の実施の形態に係る搬送処理システムの搬送および開錠の対象となる一例の紙幣格納容器を背面側の左斜め下から見た外観斜視図である。 本発明の実施の形態に係る搬送処理システムの搬送および開錠の対象となる他の例の紙幣格納容器を正面側の右斜め上から見た外観斜視図である。 本発明の実施の形態に係る搬送処理システムの搬送および開錠の対象となる他の例の紙幣格納容器を背面側の左斜め下から見た外観斜視図である。 本発明の実施の形態に係る搬送処理システムを構成する第１搬入コンベアおよび搬入側姿勢変更装置を搬入側姿勢変更装置側の右斜め上から見た斜視図である。 本発明の実施の形態に係る搬送処理システムを構成する搬入側姿勢変更装置の背面図である。 本発明の実施の形態に係る搬送処理システムの搬入側姿勢変更装置を構成する物品支持装置の斜視図である。 本発明の実施の形態に係る搬送処理システムの搬入側姿勢変更装置を構成する物品把持回転装置の斜視図である。 本発明の実施の形態に係る搬送処理システムを構成する搬入側姿勢変更装置の背面図であって、物品把持回転装置のスライダが前進して把持部が紙幣格納容器を把持している様子を示す図である。 本発明の実施の形態に係る搬送処理システムを構成する搬出側姿勢変更装置および第２搬出コンベアを第２搬出コンベア側の右斜め上から見た斜視図である。 本発明の実施の形態に係る搬送処理システムの搬出側姿勢変更装置を構成する物品支持装置の斜視図である。 本発明の実施の形態に係るロボットハンド付きロボットアームの平面図である。 本発明の実施の形態に係るロボットハンドを正面側の左斜め上から見たときの斜視図である。 本発明の実施の形態に係るロボットハンドを背面側の右斜め上から見たときの斜視図である。 本発明の実施の形態に係るロボットハンドを正面側の右斜め下から見たときの斜視図である。 本発明の実施の形態に係るロボットハンドの左側面図である。 本発明の実施の形態に係るロボットハンドの正面図である。 図１９のＩ－Ｉ断面図である。 図１９のＩＩ－ＩＩ断面図である。 本発明の実施の形態に係るロボットハンドにおいて多関節伸縮リンク機構が伸びている状態の左側面図である。 本発明の実施の形態に係るロボットハンドにおいて多関節伸縮リンク機構が伸び切った状態の左側面図である。 本発明の実施の形態に係る着脱式ぜんまいバネユニットの斜視図である。 本発明の実施の形態に係るロボットハンド付きロボットアームの搬送対象となる紙幣収容箱が置かれる移動棚の正面図である。 本発明の実施の形態に係るロボットハンド付きロボットアームの搬送対象となる物品が置かれる移動棚の側面図である。 本発明の実施の形態に係る寸法データテーブルを示すイメージ図である。 本発明の実施の形態に係る棚データテーブルを示すイメージ図である。なお、本図では、移動棚に載置される紙幣格納容器を搬出する処理が行われる前の初期状態が示されている。 本発明の実施の形態に係る棚データテーブルを示すイメージ図である。なお、本図では、紙幣格納容器が移動棚から搬出されて移動棚の一部の棚位置において紙幣格納容器が載置されていない状態が示されている。 本発明の実施の形態に係る棚データテーブルを示すイメージ図である。なお、本図では、紙幣格納容器を移動棚の一部の棚位置へ搬入する処理が行われている状態が示されている。

＜本発明の実施の形態に係る搬送処理システムの構成＞
本発明の実施の形態に係る搬送処理システム１００は、図１に示されるように、主に、搬送コンベアシステム２００、開錠システム３００、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００、制御装置７００（図２参照）および管理装置９００（図２参照）から構成されている。なお、ここで、搬送コンベアシステム２００、開錠システム３００、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００および管理装置９００は、図２に示されるように制御装置７００に通信接続されている。なお、図２において符号３５０で示されるものは、紙幣取出し用の第１ロボットハンド付きロボットアームであって、これについては後述する。

ところで、この搬送処理システム１００では、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００によって紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳ（図３～図６参照）が移動棚８００（図１、図２５および図２６参照）から搬送コンベアシステム２００（図１参照）に搬入される。そして、開錠システム３００によってその紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが開錠されてその紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳから紙幣が取り出された後、空の紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが第２ロボットハンド付きロボットアーム４００によって搬送コンベアシステム２００から移動棚８００に搬送される。以下、処理対象である紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの構造等を説明した後に、搬送処理システム１００の構成要素について詳述する。

本発明の実施の形態に係る搬送処理システム１００の搬送処理および開錠処理の対象となる紙幣格納容器は、二種類存在する。その片方が、図３および図４において符号ＢＬで示される紙幣格納容器であり、もう片方が、図５および図６において符号ＢＳで示される紙幣格納容器である。なお、これらの紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの本質的な構成はほぼ同じであり、大きな相違点は寸法、錠の位置、突起部ＰＴ（図５および図６参照）の有無のみである。したがって、ここでは、紙幣格納容器ＢＬについてのみ説明し、紙幣格納容器ＢＳについては図５および図６における符号中の「Ｓ」を「Ｌ」に置き換えてご理解いただきたい。なお、紙幣格納容器ＢＬは、幅寸法および奥行寸法が紙幣格納容器ＢＳのそれらとほぼ同寸となっているが、背丈が紙幣格納容器ＢＳよりも高くなっている。また、紙幣格納容器ＢＳには側面に突起部ＰＴが取り付けられているが、紙幣格納容器ＢＬには突起部は取り付けられていない。

紙幣格納容器ＢＬは、図３および図４に示されるように、主に、筐体ＣＬ、前扉ＤＬ、取っ手ＨＬおよび錠ＫＬから構成されている。筐体ＣＬは、図３および図４に示されるように、主に、天壁ＵＬ、底壁ＯＬ、右側壁ＲＬ、左側壁ＬＬおよび背壁ＡＬから形成されている。前扉ＤＬは、筐体ＣＬの天壁ＵＬの前端に、上下方向に回動自在に取り付けられている。取っ手ＨＬは、図３に示されるように、天壁ＵＬの幅方向中央において前後方向に延びるように天壁ＵＬに取り付けられている。錠ＫＬは、通常の回転式の錠であって、前扉ＤＬの右下の角部に配設されている（紙幣格納容器ＢＳでは錠ＫＳは前扉ＤＳの左下の角部に配設されている。）。この錠ＫＬに鍵が挿入された状態で鍵が回されると、錠が開いたり閉じたりする。また、本発明の実施の形態においては、紙幣格納容器ＢＬには、背壁ＡＬの裏側に、紙幣格納容器ＢＬに関するデータを格納するＩＣタグなどが埋め込まれている。このＩＣタグには、例えば、紙幣格納容器ＢＬに関する各種のデータ、たとえば紙幣格納容器ＢＬの種類や、セットされていた装置（例えば、スロットマシーン等のゲーム機など）の識別データなどが格納されている。

１．搬送コンベアシステム
搬送コンベアシステム２００は、図１に示されるように、平面視において略コの字状を呈しており、主に、第１搬入コンベア２１０、搬入側姿勢変更装置２２０、第２搬入コンベア２３０、ターンテーブル（回転台）２４０、第１搬出コンベア２５０、搬出側姿勢変更装置２６０および第２搬出コンベア２７０から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。

（１）第１搬入コンベア
第１搬入コンベア２１０は、既存の自動搬送コンベアであって、図１および図７に示されるように第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の設置側から搬入側姿勢変更装置２２０の設置側に向かって直線的に延びている。なお、図１および図７に示されるように、この第１搬入コンベア２１０の第２ロボットハンド付きロボットアーム設置側の部位は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬入位置ＥＮとされている。図１に示されるように、この搬入位置ＥＮは、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の把持可能範囲内に収まっている。また、この第１搬入コンベア２１０は、図２に示されるように、制御装置７００に通信接続されている。そして、その制御装置７００によって第１搬入コンベア２１０の駆動源の出力が制御されている。

（２）搬入側姿勢変更装置
搬入側姿勢変更装置２２０は、図７および図８に示されるように、主に、物品支持装置２２１、物品把持回転装置２２２および物品押出装置２２３から構成されている。なお、物品把持回転装置２２２は、図７および図８に示されるように物品押出装置２２３の上方に配設されており、物品把持回転装置２２２および物品押出装置２２３は、物品支持装置２２１の直ぐ傍に物品支持装置２２１と対向するように配設されている。以下、これらの構成要素について詳述した後、その動作について詳述する。

（２－１）物品支持装置
物品支持装置２２１は、第１搬入コンベア２１０から搬送されてくる紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを受け入れて支持する機能を有すると共に、物品把持回転装置２２２により紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを９０°縦回転させる際に、物品把持回転装置２２２による縦回転動作を実現させる機能を有する。物品支持装置２２１は、図９に示されるように、主に、台座部ＴＢ、柱部ＴＰ、前側柱板部Ｐｆ、後側柱板部Ｐｒ、交差通路部Ａｃ、案内側壁Ｗｇ、Ｌ字壁Ｗｓ、昇降台２２１Ｂ、昇降脚２２１Ｃ、搬出ローラユニット２２１Ｄおよびエアシリンダユニット２２１Ｅから構成されている。以下、これらの構成について詳述する。

台座部ＴＢは、図９に示されるように略矩形状の厚板部材であって、図７に示されるように柱部ＴＰを基台ＢＡに固定する役目を担っている。

柱部ＴＰは、図９に示されるように略矩形状の厚板部材であって、台座部ＴＢから上方に向かって延びている。この柱部ＴＰは、図９に示されるようにエアシリンダユニット２２１Ｅを支持している。

前側柱板部Ｐｆおよび後側柱板部Ｐｒは、図７および図９に示されるように略矩形状の板部材であって、柱部ＴＰを挟むように前後方向に沿って配設されており、基台ＢＡに固定されている。また、図９に示されるように、この前側柱板部Ｐｆおよび後側柱板部Ｐｒはそれぞれ交差通路部Ａｃに締結されている。

交差通路部Ａｃは、平面視において昇降台２２１Ｂの左側（第２搬入コンベア側）に配設されており（図７参照）、図９に示されるように前側柱板部Ｐｆおよび後側柱板部Ｐｒによって支持されている。

案内側壁Ｗｇは、第１搬入コンベア２１０を通って搬送されてくる紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを昇降台２２１Ｂに案内するための平壁であって、昇降台２２１Ｂの前側の右側に配設されている。Ｌ字壁Ｗｓは、平面視においてＬ字状を呈する壁であって、案内側壁部Ｌｇおよび当接壁部Ｌｓから形成されている。案内側壁部Ｌｇは第１搬入コンベア２１０を通って搬送されてくる紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを昇降台２２１Ｂに案内するための平壁部位であって、昇降台２２１Ｂの後側の右側に配設されている。当接壁部Ｌｓは、いわゆるストッパであって、昇降台２２１Ｂの後側に配設されている。この当接壁部Ｌｓは、第１搬入コンベア２１０を通って搬送されてくる紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳがそれ以上奥に行かないように塞き止める役目を担っている。

昇降台２２１Ｂは、前側台部Ｙｆ、中央台部Ｙｃ、後側台部Ｙｒおよび台連結部（図示せず）から形成されている。なお、前側台部Ｙｆ、中央台部Ｙｃおよび後側台部Ｙｒは、左右端で台連結部によって連結されている。また、図９に示されるように、この昇降台２２１Ｂには、前側台部Ｙｆと中央台部Ｙｃとの間、および、中央台部Ｙｃと後側台部Ｙｒとの間にスリットが形成されている。なお、後述の通り、この２本のスリットには、昇降脚２２１Ｃの前側脚Ｂｆおよび後側脚Ｂｒが昇降自在に挿通される。前側台部Ｙｆは、略矩形の厚板部位である。そして、この前側台部Ｙｆの左右の部位には一つずつローラＲＲが回転自在に設けられている。なお、これらのローラＲＲは、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬入方向Ｄｎに沿って回転自在とされている。中央台部Ｙｃは、平面視において略凹字状を呈する厚板部位であって、図９に示されるように右側に切欠Ｒｃが形成されている。なお、この切欠Ｒｃは、物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａが縦姿勢となってその爪部ＣＲが下方にスライド移動する際に、その爪部ＣＲが昇降台２２１Ｂに衝突しないように形成されている。また、図９に示されるように、この中央台部Ｙｃの切欠Ｒｃの前後の部位に一つずつローラＲＲが回転自在に設けられていると共に、その切欠Ｒｃの反対側（左側）の部位に三つのローラＲＲが回転自在に設けられている。なお、これらのローラＲＲは、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬入方向Ｄｎに沿って回転自在とされている。後側台部Ｙｒは、略矩形の厚板部位である。そして、この後側台部Ｙｒの左右の部位には一つずつローラＲＲが回転自在に設けられている。なお、これらのローラＲＲは、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬入方向Ｄｎに沿って回転自在とされている。そして、この昇降台２２１Ｂは、図７に示されるように切欠Ｒｃが物品把持回転装置２２２を向くようにして配設されている。この昇降台２２１Ｂは、エアシリンダユニット２２１Ｅの第１エアシリンダに取り付けられており、その第１エアシリンダによって昇降可能とされている。なお、この昇降台２２１Ｂの最上昇位置は、図９に示される位置とされており、最下降位置は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが物品把持回転装置２２２によって回転される際に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが昇降台２２１Ｂに衝突しない位置とされている。

昇降脚２２１Ｃは、紙幣格納容器ＢＳをその奥行方向の中央部位で物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａに把持させるために紙幣格納容器ＢＳを持ち上げる役目を担うだけでなく、物品把持回転装置２２２によって姿勢変更された後の紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳをスムースに搬出ローラユニット２２１Ｄまで送り出すレールとしての役目を担うものであって、図９に示されるように、主に、前側脚Ｂｆ、後側脚Ｂｒおよび脚連結部（図示せず）から形成されている。前側脚Ｂｆは、図９に示されるように昇降台２２１Ｂの前側のスリット内に配設されている。後側脚Ｂｒは、図９に示されるように昇降台２２１Ｂの後側のスリット内に配設されている。脚連結部は、前後方向に延びる梁部であって、前側脚Ｂｆと後側脚Ｂｒとをその裏側で連結している。なお、この脚連結部は、昇降台２２１Ｂの台連結部と重ならないように配設されている。そして、この昇降脚２２１Ｃは、エアシリンダユニット２２１Ｅの第２エアシリンダに取り付けられており、その第２エアシリンダによって昇降可能とされている。なお、この昇降脚２２１Ｃの最上昇位置は、背丈が低い紙幣格納容器ＢＳの奥行方向中央部分を物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａが把持することができる高さ位置であると共に、搬出ローラユニット２２１Ｄよりも僅かに高い位置とされており、最下降位置は、昇降台２２１Ｂの天面よりも低くなる位置とされている。

搬出ローラユニット２２１Ｄは、物品把持回転装置２２２によって姿勢変更された紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを、第２搬入コンベア２３０に送りやすくするためのものであって、図９に示されるように、交差通路部Ａｃの両脇部に配設されている。

エアシリンダユニット２２１Ｅは、図９に示されるように柱部ＴＰに取り付けられている。このエアシリンダユニット２２１Ｅは、第１エアシリンダおよび第２エアシリンダから構成されている。そして、上述の通り、第１エアシリンダが昇降台２２１Ｂを昇降させ、第２エアシリンダが昇降脚２２１Ｃを昇降させる。なお、このエアシリンダユニット２２１Ｅの第１エアシリンダおよび第２エアシリンダは、それぞれ制御装置７００によって開閉制御される電磁弁（図示せず）および速度調整弁（図示せず）を用いて生成される空気流および空気圧によって作動させられる。この電磁弁および速度調整弁は、コンプレッサに繋がれている。

（２－２）物品把持回転装置
物品把持回転装置２２２は、いわゆるロータリーチャック装置であって、図１０に示されるように主に、把持部２２２Ａ、回転軸部２２２Ｂ、スライダ２２２Ｃ、第１エアシリンダ２２２Ｄ、第２エアシリンダユニット２２２Ｅおよび台座２２２Ｆから構成されている。以下、これらの構成について詳述する。

把持部２２２Ａは、図１０に示されるように、主に、一対の爪部ＣＲおよびスライドレール部ＳＲおよび第３エアシリンダから構成されている。一対の爪部ＣＲは、図１０に示されるようにスライドレール部ＳＲの左右にスライド移動自在に取り付けられている。そして、これらの爪部ＣＲは、第３エアシリンダユニットによりスライドレール部ＳＲに沿って広げられたり狭められたりされる。なお、この第３エアシリンダユニットは、スライドレール部ＳＲに取り付けられており、制御装置７００によって開閉制御される電磁弁（図示せず）および速度調整弁（図示せず）を用いて生成される空気流および空気圧によって作動させられる。この電磁弁および速度調整弁は、コンプレッサに繋がれている。

回転軸部２２２Ｂは、把持部２２２Ａの第３エアシリンダユニットの裏側に取り付けられており、第１エアシリンダ２２２Ｄにより時計回りに９０°あるいは反時計回りに９０°回転される。すなわち、第１エアシリンダ２２２Ｄにより回転軸部２２２Ｂが回転させられると、それに伴って把持部２２２Ａも回転することになる。

スライダ２２２Ｃは、第１エアシリンダ２２２Ｄの裏側に取り付けられており、第２エアシリンダユニット２２２Ｅにより把持部２２２Ａ、第１エアシリンダ２２２Ｄおよび回転軸部２２２Ｂを左右方向（物品支持装置２２１に向かう方向）にスライド移動させることができる。なお、このスライダ２２２Ｃの最前位置は、把持部２２２Ａが紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを把持することができる位置であり、最後位置は、物品支持装置２２１に送られてくる紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが把持部２２２Ａに衝突しない位置とされている。

第１エアシリンダ２２２Ｄは、ロータリーエアシリンダであって、図１０に示されるようにスライダ２２２Ｃに固定されている。この第１エアシリンダ２２２Ｄは、上述の通り、把持部２２２Ａを時計回りに９０°あるいは反時計回りに９０°回転させる。なお、この第１エアシリンダ２２２Ｄは、制御装置７００によって開閉制御される電磁弁（図示せず）および速度調整弁（図示せず）を用いて生成される空気流および空気圧によって作動させられる。この電磁弁および速度調整弁は、コンプレッサに繋がれている。

第２エアシリンダユニット２２２Ｅは、図１０に示されるように台座２２２Ｆの上に固定されている。この第２エアシリンダユニット２２２Ｅは、上述の通り、スライダ２２２Ｃを左右方向に沿ってスライド移動させる。なお、この第２エアシリンダユニット２２２Ｅは、制御装置７００によって開閉制御される電磁弁（図示せず）および速度調整弁（図示せず）を用いて生成される空気流および空気圧によって作動させられる。この電磁弁および速度調整弁は、コンプレッサに繋がれている。

（２－３）物品押出装置
物品押出装置２２３は、図８に示されるように、主に、ピストンロッドＲｄ、当接板ＨＰおよびエアシリンダ２２３Ａから構成されている。以下、これらの構成について詳述する。

ピストンロッドＲｄは、エアシリンダ２２３Ａにより出没自在となっている。なお、このピストンロッドＲｄの先端には当接板ＨＰが取り付けられている。この当接板ＨＰは、待機時において物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａよりも後側に控えており（図８参照）、作動時すなわち突出時において物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａよりも前方の位置まで移動する。なお、この当接板ＨＰの移動距離は、搬出ローラユニット２２１Ｄを介して紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを第２搬入コンベア２３０に送るのに必要な距離とされている。

エアシリンダ２２３Ａは、当接板ＨＰの後方に配設されている。このエアシリンダ２２３Ａは、上述の通り、ピストンロッドＲｄを出没させる。なお、このエアシリンダ２２３Ａは、制御装置７００によって開閉制御される電磁弁（図示せず）および速度調整弁（図示せず）を用いて生成される空気流および空気圧によって作動させられる。この電磁弁および速度調整弁は、コンプレッサに繋がれている。

（２－４）搬入側姿勢変更装置の動作説明
以下、搬入側姿勢変更装置２２０が紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを姿勢変更する、すなわち紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを縦回転する制御態様について詳述する。なお、搬入側姿勢変更装置２２０において紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの識別は、物品支持装置２２１の上方に配設される撮像器（図示せず）で得られる画像データに基づいて判断される。また、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが天壁ＵＬ，ＵＳが前を向いているか、底壁ＯＬ，ＯＳが前を向いているかも、撮像器で得られる画像データに基づいて判断される。

（２－４－１）紙幣格納容器ＢＬの縦回転の制御態様
搬入側姿勢変更装置２２０は、最初、図８および図９に示される状態となっている。この状態で紙幣格納容器ＢＬが搬送されてきて、紙幣格納容器ＢＬが物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂ上に載った状態となると、物品支持装置２２１のＬ字壁Ｗｓの近傍に配設された赤外線センサ（図示せず）によってその状態が検知され、その検知信号が制御装置７００に送信される。そして、制御装置７００は、その検知信号を受信すると、物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂを最上昇位置まで上昇させる。次に、制御装置７００は、物品把持回転装置２２２のスライダ２２２Ｃを前進させた後（図１１参照）、物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａに紙幣格納容器ＢＬを把持させる。次に、制御装置７００は、物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂを最降下位置まで降下させる。次いで、制御装置７００は、物品把持回転装置２２２の第１エアシリンダ２２２Ｄにより物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａを時計回りに９０°あるいは反時計回りに９０°回転させる。なお、紙幣格納容器ＢＬの底壁ＯＬが前（すなわち搬入方向Ｄｎ）を向いている場合、第１エアシリンダ２２２Ｄは把持部２２２Ａを反時計方向（天壁ＵＬを上に向かせる方向）に回転させ、紙幣格納容器ＢＬの天壁ＵＬが前を向いている場合、第１エアシリンダ２２２Ｄは、把持部２２２Ａを時計方向（天壁ＵＬを上に向かせる方向）に回転させる。続いて、制御装置７００は、物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂを最上昇位置まで上昇させると共に、昇降脚２２１Ｃを最上昇位置まで上昇させる。このとき、昇降脚２２１Ｃが紙幣格納容器ＢＬの底壁ＯＬに当接して紙幣格納容器ＢＬを支えるかたちとなる。続いて、制御装置７００は、把持部２２２Ａに紙幣格納容器ＢＬを放させた後、物品把持回転装置２２２のスライダ２２２Ｃを後退させる。その後、制御装置７００は、物品押出装置２２３のエアシリンダ２２３Ａにより紙幣格納容器ＢＬを昇降台２２１Ｂから押し出し、搬出ローラユニット２２１Ｄを介して第２搬入コンベア２３０に移動させる。

（２－４－２）紙幣格納容器ＢＳの縦回転の制御態様
制御装置７００が赤外線センサから検知信号を受信するところまでは（２－４－１）の項で説明した通りであるので、その説明を省略する。制御装置７００は、赤外線センサから検知信号を受信すると、物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂおよび昇降脚２２１Ｃをそれぞれの最上昇位置まで上昇させる。次に、制御装置７００は、物品把持回転装置２２２のスライダ２２２Ｃを前進させた後、物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａに紙幣格納容器ＢＳを把持させる。次に、制御装置７００は、物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂおよび昇降脚２２１Ｃを最降下位置まで降下させる。次いで、制御装置７００は、物品把持回転装置２２２の第１エアシリンダ２２２Ｄにより物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａを時計回りに９０°あるいは反時計回りに９０°回転させる。なお、紙幣格納容器ＢＳの底壁ＯＳが前（すなわち搬入方向Ｄｎ）を向いている場合、第１エアシリンダ２２２Ｄは把持部２２２Ａを反時計方向（天壁ＵＳを上に向かせる方向）に回転させ、紙幣格納容器ＢＳの天壁ＵＳが前を向いている場合、第１エアシリンダ２２２Ｄは、把持部２２２Ａを時計方向（天壁ＵＳを上に向かせる方向）に回転させる。続いて、制御装置７００は、物品支持装置２２１の昇降台２２１Ｂを最上昇位置まで上昇させると共に、昇降脚２２１Ｃを最上昇位置まで上昇させる。このとき、昇降脚２２１Ｃが紙幣格納容器ＢＳの底壁ＯＳに当接して紙幣格納容器ＢＳを支えるかたちとなる。以降の動作は、（２－４－１）の項で説明した通りであるので、その説明を省略する。

（３）第２搬入コンベア
第２搬入コンベア２３０は、既存の自動搬送コンベアであって、図１に示されるように搬入側姿勢変更装置２２０の設置側からターンテーブル２４０の設置側に向かって直線的に延びている。なお、図１に示されるように、平面視において、この第２搬入コンベア２３０の搬送方向は、第１搬入コンベア２１０の搬入方向Ｄｎと直交している。なお、この第２搬入コンベア２３０は、図２に示されるように、制御装置７００に通信接続されている。そして、その制御装置７００によって第２搬入コンベア２３０の駆動源の出力が制御されている。

（４）ターンテーブル
ターンテーブル２４０は、既存のターンテーブルであって、載置物を水平面に沿って回転させる。なお、このターンテーブル２４０は、図２に示されるように、制御装置７００に通信接続されている。そして、その制御装置７００によってターンテーブル２４０の駆動源の出力や回転角度が制御されている。

（５）第１搬出コンベア
第１搬出コンベア２５０は、既存の自動搬送コンベアであって、図１に示されるようにターンテーブル２４０の設置側から搬出側姿勢変更装置２６０の設置側に向かって直線的に延びている。なお、図１に示されるように、平面視において、この第１搬出コンベア２５０の搬出方向は、第２搬入コンベア２３０の搬入方向と同一方向であり、第１搬入コンベア２１０の搬入方向Ｄｎと直交している。なお、この第１搬出コンベア２５０は、図２に示されるように、制御装置７００に通信接続されている。そして、その制御装置７００によって第１搬出コンベア２５０の駆動源の出力が制御されている。

（６）搬出側姿勢変更装置
搬出側姿勢変更装置２６０は、図１２に示されるように、主に、物品支持装置２６１、物品把持回転装置２６２、物品押出装置２６３および物品引込装置２６４から構成されている。なお、物品把持回転装置２６２は、物品支持装置２６１の直ぐ傍に物品支持装置２６１と対向するように配設されており、物品押出装置２６３は物品支持装置２６１の後方に配設されている。また、物品引込装置２６４は、物品支持装置２６１に配設されている。以下、これらの構成要素について詳述した後、その動作について詳述する。

（６－１）物品支持装置
物品支持装置２６１は、第１搬出コンベア２５０から搬送されてくる紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを受け入れて支持する機能を有すると共に、物品把持回転装置２６２により紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを９０°縦回転させる際に、物品把持回転装置２６２による縦回転動作を実現させる機能を有する。物品支持装置２６１は、図１３に示されるように、主に、台座部ＱＢ、柱部ＱＰ、前側柱板部Ｒｆ、後側柱板部Ｒｒ、交差通路部Ｉｃ、昇降台２６１Ｂ、昇降脚２６１Ｃ、搬入ローラユニット２６１Ｄおよびエアシリンダユニット２６１Ｅから構成されている。以下、これらの構成について詳述する。

台座部ＱＢは、図１３に示されるように略矩形状の厚板部材であって、図１２に示されるように柱部ＱＰを基台ＢＢに固定する役目を担っている。

柱部ＱＰは、図１３に示されるように略矩形状の厚板部材であって、台座部ＱＢから上方に向かって延びている。この柱部ＱＰは、図１３に示されるようにエアシリンダユニット２６１Ｅを支持している。

前側柱板部Ｒｆおよび後側柱板部Ｒｒは、図１２および図１３に示されるように略矩形状の板部材であって、柱部ＱＰを挟むように前後方向に沿って配設されており、基台ＢＢに固定されている。なお、前側柱板部Ｒｆおよび後側柱板部Ｒｒの上側部分は、第１搬出コンベア２５０を通って搬送されてくる紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを昇降台２６１Ｂに案内する役目を担っている。また、図１３に示されるように、この前側柱板部Ｒｆおよび後側柱板部Ｒｒはそれぞれ交差通路部Ｉｃに隣接している。

交差通路部Ｉｃは、平面視において昇降台２６１Ｂの右側（第１搬出コンベア側）に配設されており（図１２参照）、図１３に示されるように前側柱板部Ｒｆおよび後側柱板部Ｒｒによって支持されている。なお、図１３に示されるように、この交差通路部Ｉｃの前後には一対の搬入ローラユニット２６１Ｄが配設されており、その中央には物品引込装置２６４が配設されている。

昇降台２６１Ｂは、左側台部Ｚｌ、中央台部Ｚｃ、右側台部Ｚｒおよび台連結部（図示せず）から形成されている。なお、左側台部Ｚｌ、中央台部Ｚｃおよび右側台部Ｚｒは、前後端で台連結部によって連結されている。また、図１３に示されるように、この昇降台２６１Ｂには、左側台部Ｚｌと中央台部Ｚｃとの間、および、中央台部Ｚｃと右側台部Ｚｒとの間にスリットが形成されている。なお、後述の通り、この２本のスリットには、昇降脚２６１Ｃの左側脚Ｎｌおよび右側脚Ｎｒが昇降自在に挿通される。左側台部Ｚｌは、中央に切欠Ｒｃを有する略矩形の厚板部位である。なお、この切欠Ｒｃは、物品把持回転装置２６２の把持部が縦姿勢となってその爪部が下方にスライド移動する際に、その爪部が昇降台２６１Ｂに衝突しないように形成されている。そして、この左側台部Ｚｌの前後の部位には一つずつローラＲＲが回転自在に設けられている。なお、これらのローラＲＲは、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬入方向Ｄｎに沿って回転自在とされている。中央台部Ｚｃは、平面視において略矩形を呈する厚板部位である。また、図１３に示されるように、この中央台部Ｚｃの前後の部位に一つずつローラＲＲが回転自在に設けられている。なお、これらのローラＲＲは、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬入方向Ｄｎに沿って回転自在とされている。右側台部Ｚｒは、略矩形の厚板部位である。そして、この右側台部Ｚｒの前後の部位には一つずつローラＲＲが回転自在に設けられている。なお、これらのローラＲＲは、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬入方向Ｄｎに沿って回転自在とされている。そして、この昇降台２６１Ｂは、図１３に示されるように切欠Ｒｃが物品把持回転装置２６２を向くようにして配設されている。この昇降台２６１Ｂは、エアシリンダユニット２６１Ｅの第１エアシリンダに取り付けられており、その第１エアシリンダによって昇降可能とされている。なお、この昇降台２６１Ｂの最上昇位置は、図１３に示される位置とされており、最下降位置は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが物品把持回転装置２６２によって回転される際に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが昇降台２６１Ｂに衝突しない位置とされている。

昇降脚２６１Ｃは、紙幣格納容器ＢＳをその奥行方向の中央部位で物品把持回転装置２６２の把持部２６２Ａに把持させるために紙幣格納容器ＢＳを持ち上げる役目を担うだけでなく、物品把持回転装置２２２によって姿勢変更された後の紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳをスムースに第２搬出コンベア２７０まで送り出すレールとしての役目を担うものであって、図１３に示されるように、主に、左側脚Ｎｌ、右側脚Ｎｒおよび脚連結部（図示せず）から形成されている。左側脚Ｎｌは、図１３に示されるように昇降台２６１Ｂの左側のスリット内に配設されている。右側脚Ｎｒは、図１３に示されるように昇降台２６１Ｂの右側のスリット内に配設されている。脚連結部は、左右方向に延びる梁部であって、左側脚Ｎｌと右側脚Ｎｒとをその裏側で連結している。なお、この脚連結部は、昇降台２６１Ｂの台連結部と重ならないように配設されている。そして、この昇降脚２６１Ｃは、エアシリンダユニット２６１Ｅの第２エアシリンダに取り付けられており、その第２エアシリンダによって昇降可能とされている。なお、この昇降脚２６１Ｃの最上昇位置は、背丈が低い紙幣格納容器ＢＳの奥行方向中央部分を物品把持回転装置２２２の把持部２２２Ａが把持することができる高さ位置であると共に、搬入ローラユニット２６１Ｄよりも僅かに高い位置とされており、最下降位置は、昇降台２６１Ｂの天面よりも低くなる位置とされている。

搬入ローラユニット２６１Ｄは、第１搬出コンベア２５０から送られてくる紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを昇降台２６１Ｂに送りやすくするためのものであって、図１３に示されるように、交差通路部Ｉｃの前後（両脇部）に配設されている。

エアシリンダユニット２６１Ｅは、図１３に示されるように柱部ＱＰに取り付けられている。このエアシリンダユニット２６１Ｅは、第１エアシリンダおよび第２エアシリンダから構成されている。そして、上述の通り、第１エアシリンダが昇降台２６１Ｂを昇降させ、第２エアシリンダが昇降脚２６１Ｃを昇降させる。なお、このエアシリンダユニット２６１Ｅの第１エアシリンダおよび第２エアシリンダは、それぞれ制御装置７００によって開閉制御される電磁弁（図示せず）および速度調整弁（図示せず）を用いて生成される空気流および空気圧によって作動させられる。この電磁弁および速度調整弁は、コンプレッサに繋がれている。

（６－２）物品把持回転装置
物品把持回転装置２６２は、搬入側姿勢変更装置２２０の物品把持回転装置２２２と同一であるため、ここでは、その説明を省略する。

（６－３）物品押出装置
物品押出装置２６３は、図１２に示されるように、主に、ピストン２６３Ａおよびエアシリンダユニット（図示せず）から構成されている。以下、これらの構成について詳述する。

ピストン２６３Ａは、エアシリンダユニットにより出没自在となっている。なお、このピストン２６３Ａの先端には当接板ＨＰが取り付けられている。このピストン２６３Ａの当接板ＨＰは、待機時において物品支持装置２６１の後側に控えており（図１２参照）、作動時すなわち突出時において物品支持装置２６１の前側の位置まで移動する。なお、このピストン２６３Ａの当接板ＨＰの移動距離は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを第２搬出コンベア２７０に送るのに必要な距離とされている。

エアシリンダユニットは、ピストン２６３Ａの後方に配設されている。このエアシリンダユニットは、上述の通り、ピストン２６３Ａを出没させる。なお、このエアシリンダユニットは、制御装置７００によって開閉制御される電磁弁（図示せず）および速度調整弁（図示せず）を用いて生成される空気流および空気圧によって作動させられる。この電磁弁および速度調整弁は、コンプレッサに繋がれている。

（６－４）物品引込装置
物品引込装置２６４は、図１３に示されるように、主に、引込部材２６４Ａ、ロータリーシリンダ（図示せず）および軸受け（図示せず）から構成されている。軸受けは、前側柱板部Ｒｆおよび後側柱板部Ｒｒに設けられている。引込部材２６４Ａは、図１３に示されるように回動自在に軸受けに支持されている。すなわち、この引込部材２６４Ａは、一対の搬入ローラユニット２６１Ｄの間に配設されている。なお、この引込部材２６４Ａは、ロータリーシリンダによって作動される。

（６－５）搬出側姿勢変更装置の動作説明
以下、搬出側姿勢変更装置２６０が紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを姿勢変更する、すなわち紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを縦回転する制御態様について詳述する。なお、搬出側姿勢変更装置２６０において紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの識別は、物品支持装置２６１の上方に配設される撮像器（図示せず）で得られる画像データに基づいて判断される。また、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが天壁ＵＬ，ＵＳが前を向いているか、底壁ＯＬ，ＯＳが前を向いているかも、撮像器で得られる画像データに基づいて判断される。

（６－５－１）紙幣格納容器ＢＬの縦回転の制御態様
搬出側姿勢変更装置２６０は、最初、図１２および図１３に示される状態となっている。この状態で紙幣格納容器ＢＬが搬送されてきて、紙幣格納容器ＢＬが物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂ上に載った状態となると、物品支持装置２６１の後側柱板部Ｒｒの近傍に配設された赤外線センサ（図示せず）によってその状態が検知され、その検知信号が制御装置７００に送信される。そして、制御装置７００は、その検知信号を受信すると、物品引込装置２６４を作動させて引込部材２６４Ａにより紙幣格納容器ＢＬを完全に昇降台２６１Ｂ上に載せる。次に、制御装置７００は、物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂを最上昇位置まで上昇させる。次に、制御装置７００は、物品把持回転装置２６２のスライダを前進させた後、物品把持回転装置２６２の把持部２６２Ａに紙幣格納容器ＢＬを把持させる。次いで、制御装置７００は、物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂを最降下位置まで降下させる。次いで、制御装置７００は、物品把持回転装置２６２のエアシリンダ（ロータリーエアシリンダ）により物品把持回転装置２６２の把持部２６２Ａを、搬入方向Ｄｎからみて反時計回りに９０°回転させる。なお、紙幣格納容器ＢＬが時計回りに９０°回転されると、紙幣格納容器ＢＬは、底壁ＯＬが前（搬出方向Ｄｘ）を向く姿勢となり、紙幣格納容器ＢＬが反時計回りに９０°回転されると、紙幣格納容器ＢＬは、天壁ＵＬが前（搬出方向Ｄｘ）を向く姿勢となる。なお、物品把持回転装置２６２の把持部２６２Ａの回転方向は、制御装置７００によって適宜決定される（例えば、移動棚８００への紙幣格納容器ＢＬの載置パターン等に基づいて決定される。）。続いて、制御装置７００は、物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂを最上昇位置まで上昇させると共に、昇降脚２６１Ｃを最上昇位置まで上昇させる。このとき、昇降脚２６１Ｃが紙幣格納容器ＢＬの背壁ＡＬに当接して紙幣格納容器ＢＬを支えるかたちとなる。続いて、制御装置７００は、把持部２６２Ａに紙幣格納容器ＢＬを放させた後、物品把持回転装置２６２のスライダを後退させる。その後、制御装置７００は、物品押出装置２６３のピストン２６３Ａにより紙幣格納容器ＢＬを昇降台２６１Ｂから押し出して第２搬出コンベア２７０に移動させる。

（６－５－２）紙幣格納容器ＢＳの縦回転の制御態様
制御装置７００が物品引込装置２６４を作動させて引込部材２６４Ａにより紙幣格納容器ＢＳを完全に昇降台２６１Ｂ上に載せるところまでは（６－５－１）の項で説明した通りであるので、その説明を省略する。制御装置７００は、引込部材２６４Ａにより紙幣格納容器ＢＳを完全に昇降台２６１Ｂ上に載せると、物品支持装置２６１の昇降脚２６１Ｃを最上昇位置まで上昇させる。次に、制御装置７００は、物品把持回転装置２６２のスライダを前進させた後、物品把持回転装置２６２の把持部２６２Ａに紙幣格納容器ＢＳを把持させる。次いで、制御装置７００は、物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂおよび昇降脚２６１Ｃを最降下位置まで降下させる。続いて、制御装置７００は、物品把持回転装置２６２の回転部により物品把持回転装置２６２の把持部２６２Ａを、搬入方向Ｄｎからみて反時計回りに９０°回転させる。続いて、制御装置７００は、物品支持装置２６１の昇降台２６１Ｂを最上昇位置まで上昇させると共に、昇降脚２６１Ｃを最上昇位置まで上昇させる。このとき、昇降脚２６１Ｃが紙幣格納容器ＢＳの背壁ＡＳに当接して紙幣格納容器ＢＳを支えるかたちとなる。以降の動作は、（６－５－１）の項で説明した通りであるので、その説明を省略する。

（７）第２搬出コンベア
第２搬出コンベア２７０は、既存の自動搬送コンベアであって、図１および図１２に示されるように搬出側姿勢変更装置２６０の設置側から第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の設置側に向かって直線的に延びている。なお、図１および図１２に示されるように、この第２搬出コンベア２７０の第２ロボットハンド付きロボットアーム設置側の部位は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの搬出位置ＥＸとされている。図１に示されるように、この搬出位置ＥＸは、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の把持可能範囲内に収まっている。また、図１に示されるように、平面視において、この第２搬出コンベア２７０の搬出方向Ｄｘは、第２搬入コンベア２３０および第１搬出コンベア２５０の搬送方向と直交しており、第１搬入コンベア２１０の搬入方向Ｄｎと平行の関係にある。なお、この第２搬出コンベア２７０は、図２に示されるように、制御装置７００に通信接続されている。そして、その制御装置７００によって第２搬出コンベア２７０の駆動源の出力が制御されている。

２．開錠システム
開錠システム３００は、図１に示されるように、主に、鍵付きロボットアーム３１０、撮像器３２０、物品検出器３３０および第１ロボットハンド付きロボットアーム３５０から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。

（１）鍵付きロボットアーム
鍵付きロボットアーム３１０は、ロボットアームの先端に鍵を取り付けたものである。使用するロボットアームの種類は、特に限定されないが、例えば、既存の六軸ロボットアーム等であり得る。なお、このロボットアームの先端部は回転可能な構造とされており、このロボットアームの先端部によって鍵が回転可能になっている。なお、この鍵付きロボットアーム３１０は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの錠ＫＬ，ＫＳを開けて前扉ＤＬ，ＤＳを引き上げて開ける役目のみならず、その後に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの前扉ＤＬ，ＤＳを閉じて錠ＫＬ，ＫＳをかける役目も担っている。

（２）撮像器
撮像器３２０は、鍵付きロボットアーム３１０の近傍に固定されている。この撮像器３２０は、制御装置７００の指令に従って紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを撮像して画像データを生成し、その画像データを制御装置７００に送信する。そして、制御装置７００によってその画像データが解析されて、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの種類が特定される。

（３）物品検出器
物品検出器３３０は、鍵付きロボットアーム３１０の近傍に固定されている。この物品検出器３３０は、制御装置７００の指令に従って紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳのＩＣタグとＲＦＩＤ通信を行って、そのＩＣタグの各種データを読み出し、その各種データを制御装置７００に送信する。そして、制御装置７００によってその画像データが解析されて、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの種類が特定される。そして、制御装置７００は、その各種データ、および、上記撮像器３２０からの画像データに基づいて、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの種類や寸法のデータを取得すると共に、錠ＫＬ、ＫＳの座標データや、錠ＫＬ、ＫＳの角度データを導出し、それらのデータに基づいて制御信号を生成して、その制御信号を鍵付きロボットアーム３１０に送信し、鍵付きロボットアーム３１０に対して紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの開錠処理を実行させる。また、制御装置７００は、画像データ中に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳに錠ＫＬ、ＫＳが存在しないと判断した場合、ターンテーブル２４０を制御して、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの向きを変更させる。

（４）第１ロボットハンド付きロボットアーム
本発明の実施の形態に係る第１ロボットハンド付きロボットアーム３５０は、図１に示されるように、主に、ロボットアーム３６０および第１ロボットハンド３７０から構成されている。なお、この第１ロボットハンド付きロボットアーム３５０は、前扉ＤＬ，ＤＳが開かれた状態の紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳから紙幣を引き抜く役割を担っている。以下、これらの構成要素について詳述する。

（４－１）ロボットアーム
ロボットアーム３６０は、特に限定されないが、例えば、既存の六軸ロボットアーム等である。

（４－２）第１ロボットハンド
第１ロボットハンド３７０は、前扉ＤＬ，ＤＳが開かれた状態の紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳから紙幣を引き抜く役割を担うものである。この第１ロボットハンド３７０としては、例えば、特許６７７３８５６号明細書や、特許第６７５６０１８号明細書、特許第６５８７３２６号明細書、特許第６５８７３２５号明細書に開示されるものを利用することができる。なお、この第１ロボットハンド３７０には、錠ＫＬ，ＫＳの座標データや、錠ＫＬ，ＫＳの角度データ、紙幣の有無を認識するための撮像器３８０が取り付けられている（図１参照）。

３．第２ロボットハンド付きロボットアーム
本発明の実施の形態に係る第２ロボットハンド付きロボットアーム４００は、図１４に示されるように、主に、ロボットアーム５００および第２ロボットハンド６００から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。

（１）ロボットアーム
ロボットアーム５００は、特に限定されないが、例えば、既存の六軸ロボットアーム等である（図１４参照）。

（２）第２ロボットハンド
第２ロボットハンド６００は、図１５から図２３に示されるように、主に、電動機６１０、フレーム６２０、リンク機構６３０、吸着ヘッドユニット６４０、着脱式ぜんまいバネユニット６５０、可撓チューブ６６０、第１センサ取付板６７０、第１距離センサ６８０、第２センサ取付板６７５および第２距離センサ６９０から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。

（２－１）電動機
電動機６１０は、正逆回転可能な電動機であって、その回転軸がボールネジ６１５の回転軸と一致するようにボールネジ６１５に取り付けられている。すなわち、このボールネジ６１５は、電動機６１０の回転方向を切り換えることによって水平スライダ（後述）ＳＨのスライド方向を切り換えることができる。なお、本実施の形態においてこの電動機６１０には負荷検出装置（図示せず）が接続されており、同負荷検出装置によって電動機６１０の負荷が検出される。

（２－２）フレーム
フレーム６２０は、図１５から図２３に示されるように、主に、天板６２１、底板６２２、背面板６２３、後方側面板６２４および前方側面Ｌ字板６２５から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。

天板６２１は、図１５等に示されるように略長方形状の板部材であって第２ロボットハンド６００の上側を覆っている。図１５～図１８に示されるように、この天板６２１の前部の下側には、回転軸が後端に向かって延びるように電動機６１０が固定されている。また、図１５および図１６に示されるように天板６２１の長手方向の中央位置よりも僅か後側にロボットアーム取付用の金具６２８が装着されている。また、図１７および図１８等に示されるように、この天板６２１の裏側（下面側）にはボールネジ６１５が配設されている。

底板６２２は、図１７等に示されるように略長方形状の板部材であって、第２ロボットハンド６００の下側を覆っている。なお、この底板６２２のうち前側部分６２２Ａ（図１５および図１７参照）は、物品の載置台として機能する。また、図１７等に示されるように、この底板６２２の略中央には長方形状の開口ＯＰが形成されている。この開口ＯＰは、着脱式ぜんまいバネユニット６５０を装着することができる大きさとされている。また、図１７に示されるように、この底板６２２の開口ＯＰの両側の縁部には支持爪６２２Ｂが設けられている。この支持爪６２２Ｂは、着脱式ぜんまいバネユニット６５０のシャフト６５３を着脱自在に支持するものである。また、この底板６２２の裏側面の前端部分および後端部分にはそれぞれ左右一対の脚ＬＧが取り付けられており、底板６２２の開口ＯＰのやや後側の裏側面に第１センサ取付板６７０が取り付けられている。

背面板６２３は、図１５および図１８に示されるように略長方形状の板部材であって、第２ロボットハンド６００の背面側を覆っている。また、この背面板６２３の前面には後側垂直レールＲＶｒおよび後側支持突起部６２３Ａが形成されている。図２０および図２１に示されるように、この後側垂直レールＲＶｒには、上下方向にスライド移動自在となるように後側垂直スライダＳＶｒが取り付けられている。後側支持突起部６２３Ａは、背面板６２３の前面から前方に延びる突起部位である。後述の通り、この後側支持突起部６２３Ａには、第４リンクピンＰ４によって第２節Ｋ２が基端部で回動自在に取り付けられている。

後方側面板６２４は、天板６２１および底板６２２を支持する支柱として機能するものであって、図１５および図１６に示されるように背面板の後側に左右一対設けられている。

前方側面Ｌ字板６２５は、側面視において略Ｌ字状を呈する板部材であって、図１５および図１８等に示されるように、第２ロボットハンド６００の前端部の側面を覆っている。この前方側面Ｌ字板６２５は、図１５および図１８等に示されるように、主に、垂直側壁部６２５Ａおよび水平側壁部６２５Ｂから形成されている。垂直側壁部６２５Ａは、後方側面板６２４と同様、天板６２１および底板６２２を支持する支柱として機能している。一方、水平側壁部６２５Ｂは、図１５等に示されるように底板６２２の前側部分６２２Ａにおける側壁となり、吸着ヘッドユニット６４０を前方に導く案内壁として機能する。具体的には、この水平側壁部６２５Ｂの内側面に対して吸着ヘッドユニット６４０のガイドローラ６４５が接触して転がりながら吸着ヘッドユニット６４０を前方に導くことになる。また、図１５等に示される通り、水平側壁部６２５Ｂの全部は幅方向外方に向かって僅かに開いている。これは、吸着ヘッドユニット６４０が引き込んでくる物品を受け入れやすいようにするためである。

（２－３）リンク機構
リンク機構６３０は、例えば、マジックハンド等に利用される伸縮可能なレージトング式リンク機構であって、本実施の形態では図２２～図２３に示されるように１４本の節（リンク）Ｋ１～１４、２１本のリンクピンＰ１～２３、後側垂直スライダＳＶｒおよび水平スライダＳＨから構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。

節（リンク）Ｋ１～１４は板棒状の部材であり、リンクピンＰ１～２３は節Ｋ１～１４の基端部、中央部および先端部を軸支してリンク機構６３０を形成する部材である。なお、以下、節（リンク）Ｋ１～１４およびリンクピンＰ１～２３のみで構成された構造体を伸縮構造体と称することがある。また、この図中、この伸縮構造体を符号ＫＰで示す。

ここで、第１節Ｋ１は、第１リンクピンＰ１によって基端部で後側垂直スライダＳＶｒに対して回動自在に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。また、この第１節Ｋ１は、第２リンクピンＰ２によって中央部で第２節Ｋ２の中央部に対して回動可能に取り付けられており、第３リンクピンＰ３によって先端部で第４節Ｋ４の基端部に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。なお、図２１～図２３等に示されるように、この第３リンクピンＰ３には水平スライダＳＨが連結されている。

第２節Ｋ２は、第４リンクピンＰ４によって基端部で後側支持突起部６２３Ａに対して回動自在に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。また、この第２節Ｋ２は、第２リンクピンＰ２によって中央部で第１節Ｋ１の中央部に対して回動可能に取り付けられており、第５リンクピンＰ５によって先端部で第３節Ｋ３の基端部に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。

第３節Ｋ３は、第５リンクピンＰ５によって基端部で第２節Ｋ２の先端部に対して回動自在に取り付けられており、第６リンクピンＰ６によって中央部で第４節Ｋ４の中央部に対して回動可能に取り付けられており、第７リンクピンＰ７によって先端部で第６節Ｋ６の基端部に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。

第４節Ｋ４は、第３リンクピンＰ３によって基端部で第１節Ｋ１の先端部に対して回動自在に取り付けられており、第６リンクピンＰ６によって中央部で第３節Ｋ３の中央部に対して回動可能に取り付けられており、第８リンクピンＰ８によって先端部で第５節Ｋ５の基端部に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。

第５節Ｋ５は、第８リンクピンＰ８によって基端部で第４節Ｋ４の先端部に対して回動自在に取り付けられており、第９リンクピンＰ９によって中央部で第６節Ｋ６の中央部に対して回動可能に取り付けられており、第１０リンクピンＰ１０によって先端部で第８節Ｋ８の基端部に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。

第６節Ｋ６は、第７リンクピンＰ７によって基端部で第３節Ｋ３の先端部に対して回動自在に取り付けられており、第９リンクピンＰ９によって中央部で第５節Ｋ５の中央部に対して回動可能に取り付けられており、第１１リンクピンＰ１１によって先端部で第７節Ｋ７の基端部に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。

第７節Ｋ７は、第１１リンクピンＰ１１によって基端部で第６節Ｋ６の先端部に対して回動自在に取り付けられており、第１２リンクピンＰ１２によって中央部で第８節Ｋ８の中央部に対して回動可能に取り付けられており、第１３リンクピンＰ１３によって先端部で第１０節Ｋ１０の基端部に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。

第８節Ｋ８は、第１０リンクピンＰ１０によって基端部で第５節Ｋ５の先端部に対して回動自在に取り付けられており、第１２リンクピンＰ１２によって中央部で第７節Ｋ７の中央部に対して回動可能に取り付けられており、第１４リンクピンＰ１４によって先端部で第９節Ｋ９の基端部に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。

第９節Ｋ９は、第１４リンクピンＰ１４によって基端部で第８節Ｋ８の先端部に対して回動自在に取り付けられており、第１５リンクピンＰ１５によって中央部で第１０節Ｋ１０の中央部に対して回動可能に取り付けられており、第１６リンクピンＰ１６によって先端部で第１２節Ｋ１２の基端部に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。

第１０節Ｋ１０は、第１３リンクピンＰ１３によって基端部で第７節Ｋ７の先端部に対して回動自在に取り付けられており、第１５リンクピンＰ１５によって中央部で第９節Ｋ９の中央部に対して回動可能に取り付けられており、第１７リンクピンＰ１７によって先端部で第１１節Ｋ１１の基端部に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。

第１１節Ｋ１１は、第１７リンクピンＰ１７によって基端部で第１０節Ｋ１０の先端部に対して回動自在に取り付けられており、第１８リンクピンＰ１８によって中央部で第１２節Ｋ１２の中央部に対して回動可能に取り付けられており、第１９リンクピンＰ１９によって先端部で第１４節Ｋ１４の基端部に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。

第１２節Ｋ１２は、第１６リンクピンＰ１６によって基端部で第９節Ｋ９の先端部に対して回動自在に取り付けられており、第１８リンクピンＰ１８によって中央部で第１１節Ｋ１１の中央部に対して回動可能に取り付けられており、第２０リンクピンＰ２０によって先端部で第１３節Ｋ１３の基端部に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。

第１３節Ｋ１３は、第２０リンクピンＰ２０によって基端部で第１２節Ｋ１２の先端部に対して回動自在に取り付けられており、第２１リンクピンＰ２１によって中央部で第１４節Ｋ１４の中央部に対して回動可能に取り付けられている（図２０および図２１等参照）。また、この第１３節Ｋ１３は、第２２リンクピンＰ２２によって先端部で吸着ヘッドユニット６４０の前側支持突起部６４６に対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。

第１４節Ｋ１４は、第１９リンクピンＰ１９によって基端部で第１１節Ｋ１１の先端部に対して回動自在に取り付けられており、第２１リンクピンＰ２１によって中央部で第１３節Ｋ１３の中央部に対して回動可能に取り付けられている（図２３および図２１等参照）。また、この第１４節Ｋ１４は、第２３リンクピンＰ２３によって先端部で吸着ヘッドユニット６４０の前側垂直スライダＳＶｆに対して回動可能に取り付けられている（図２０～図２３等参照）。

なお、上述の通りに構成された伸縮構造体ＫＰにおいて、１４本の節Ｋ１～１４は、仮想の垂直面Ｆｐ（図１９参照。同垂直面Ｆｐは、図１９のＩ－Ｉ断面と重なる面になる。）に平行な仮想面に沿って移動することになる。

後側垂直スライダＳＶｒは、上述の通り、背面板６２３の後側垂直レールＲＶｒを上下方向にスライド可能である（図２０および図２１等参照）。なお、この後側垂直スライダＳＶｒは、水平スライダＳＨの前進に伴って上昇し、水平スライダＳＨの後退に伴って下降する。

水平スライダＳＨは、図２０および図２１等に示されるようにボールネジ６１５に噛み合っており、ボールネジ６１５が正転した場合に前進し、ボールネジ６１５が逆転した場合に後退する。また、この水平スライダＳＨは、図２１～図２３等に示されるように第３リンクピンＰ３に連結されている。すなわち、この水平スライダＳＨが前後動することによって伸縮構造体ＫＰが伸縮することになる。

（２－４）吸着ヘッドユニット
吸着ヘッドユニット６４０は、図１５および図１９に示されるように、主に、前面パネル６４１、支持板６４２、吸着パッドユニット６４３、車輪６４４、ガイドローラ６４５、前側垂直レールＲＶｆ、前側垂直スライダＳＶｆおよび前側支持突起部６４６から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。

前面パネル６４１は、図１９に示されるように、正面視において逆凸字状を呈する板部材であって、主に、主板部６４１ａおよび下側突起部６４１ｂから構成されている。主板部６４１ａは、図１９に示されるように正面視において略長方形状の板部位である。図１９に示されるように、正面視において、主板部６４１ａの下側部位の左右両端部には吸着パッド６４３ｂが３つずつ固定されている。なお、左右の吸着パッド６４３ｂの距離は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの取っ手ＨＬ，ＨＳが縦方向に向いたときにその取っ手ＨＬ，ＨＳと重ならず取っ手ＨＬ，ＨＳを挟みこむ距離とされている。また、図１６、図２０および図２１に示される通り、この主板部６４１ａの裏側面の上部から後方に向かって前側支持突起部６４６が延びている。また、図２２および図２３に示される通り、この主板部６４１ａの裏側面の幅方向両端部から後方に向かって支持板６４２が延びている。また、図２０および図２１に示されるように、この主板部６４１ａの裏側面には、上下方向に沿って前側垂直レールＲＶｆが配設されている。下側突起部６４１ｂは、図１９に示されるように正面視において略正方形の板部位であって、主板部６４１ａの下辺中央から下方に向かって延びている。この下側突起部６４１ｂには、着脱式ぜんまいバネユニット６５０の締結ブロック６５４がネジ止めされる。なお、この際用いられるネジは着脱自在なネジである。

支持板６４２は、図２２および図２３に示されるように吸着パッドユニット６４３の配管ユニット６４３ａを支持するための板部材であって、上述の通り、前面パネル６４１の主板部６４１ａの裏側面の幅方向両端部から後方に向かって延びている。また、この支持板６４２の前側の下部には一対の車輪６４４が軸支されている。

吸着パッドユニット６４３は、図１５および図１６等に示されるように、主に、配管ユニット６４３ａ、吸着パッド６４３ｂおよび弾性連接管６４３ｃから構成されている。配管ユニット６４３ａは、１本の主管ＭＰおよび３本の分岐管ＢＰから構成されている。なお、主管ＭＰは３本全ての分岐管ＢＰと連通している。そして、図２１および図２２に示されるように、主管ＭＰには基端側で可撓チューブ６６０と接合されており、各分岐管ＢＰには弾性連接管６４３ｃが接合されている。そして、各弾性連接管６４３ｃの先端側に吸着パッド６４３ｂが接合されている。なお、弾性連接管６４３ｃには、コイルスプリング等の弾性部が設けられている。弾性部は、弾性連接管６４３ｃの先端部を前方に付勢している。すなわち、吸着パッド６４３ｂは、弾性連接管６４３ｃの先端部を介して前方に向かって付勢されている。このため、吸着パッド６４３ｂが物品に当接して吸着パッド６４３ｂに負荷がかかった場合、弾性連接管６４３ｃの先端部および吸着パッド６４３ｂは、弾性部の弾性力に抗して僅かに後退し、負荷がかからなくなると弾性部の弾性力によって元の位置に復帰する。吸着パッド６４３ｂは、可撓性素材から形成される伸縮可能な部材である。

車輪６４４は、上述の通り、支持板６４２の前側の下部に軸支されている。すなわち、この車輪６４４の回転軸は幅方向に平行な方向に沿うことになる。この車輪６４４は、フレーム６２０の底板６２２の前側部分６２２Ａの上面上を転がると共に、フレーム６２０の底板６２２の前側部分６２２Ａの前端部を超えると棚の棚板の上を転がっていく。

ガイドローラ６４５は、上下方向を回転軸とする柱状の回転体であって、上述の通り、前方側面Ｌ字板６２５の水平側壁部６２５Ｂの内側面に接触して転がりながら吸着ヘッドユニット６４０を前方に導く。また、棚の棚板に垂直の案内壁が設けられる場合、ガイドローラ６４５は、その案内壁の内側面に接触して転がりながら吸着ヘッドユニット６４０を前方に導く。

前側垂直レールＲＶｆは、図２０および図２１に示されるように、前面パネル６４１の裏側面において上下方向に沿って延びている。この前側垂直レールＲＶｆには、上下方向にスライド移動自在となるように前側垂直スライダＳＶｆが取り付けられている（図２０および図２１等参照）。

前側垂直スライダＳＶｆは、上述の通り、前側垂直レールＲＶｆを上下方向にスライド可能である。なお、この前側垂直スライダＳＶｆは、水平スライダＳＨの前進に伴って上昇し、水平スライダＳＨの後退に伴って下降する。また、上述の通り、この前側垂直スライダＳＶｆには、第２３リンクピンＰ２３によって第１４節Ｋ１４が先端部で回動可能に取り付けられている。

前側支持突起部６４６は、前面パネル６４１の裏側面から後方に延びる突起部位である。上述の通り、この前側支持突起部６４６には、第２２リンクピンＰ２２によって第１３節Ｋ１３が先端部で回動自在に取り付けられている。

（２－５）着脱式ぜんまいバネユニット
着脱式ぜんまいバネユニット６５０は、図２４に示されるように、主に、ぜんまいバネ６５１、ホルダ６５２、シャフト６５３および締結ブロック６５４から構成されている。ぜんまいバネ６５１は、従前から存在するものであって、ホルダ６５２に巻き付くように付勢されている。すなわち、人の手でぜんまいバネ６５１が延ばされた後、人の手が離されるとぜんまいバネ６５１はその付勢力によってホルダ６５２に巻き付く。ホルダ６５２は、ぜんまいバネ６５１の片端を保持する円柱状の保持部材（ボビン）である。シャフト６５３は、図２４に示されるようにホルダ６５２の軸方向に沿ってホルダ６５２の両方向に向かって延びている。なお、このシャフト６５３は、上述の通り、図１７に示される支持爪６２２Ｂによって着脱自在に支持される。締結ブロック６５４は、ぜんまいバネ６５１のもう片端を吸着ヘッドユニット６４０の前面パネル６４１の下側突起部６４１ｂに固定するための部材であって、上述の通り、吸着ヘッドユニット６４０の前面パネル６４１の下側突起部６４１ｂにねじ止めされる。

（２－６）可撓チューブ
可撓チューブ６６０は、図１５および図１６等に示される通り、元配管ＳＰの出口側に接合されていると共に、上述の通り、吸着パッドユニット６４３の主管ＭＰの基端側に接合されている。なお、図１５および図１６等に示されるように、元配管ＳＰの入口には配管口ＭＳが接合されており、その配管口ＭＳはフレーム６２０の天板６２１の後端部に設けられている。また、この可撓チューブ６６０は、図２２および図２３に示されているように、リンク機構６３０の最伸長状態時にも対応する十分な長さとされている。

（２－７）第１センサ取付板
第１センサ取付板６７０は、上述の通り、フレーム６２０の底板６２２の開口ＯＰのやや後側の裏側面に取り付けられており、その両端側および中間部下側に第１距離センサ６８０を保持している。

（２－８）第１距離センサ
第１距離センサ６８０は、正面側に位置する物体との距離を検出するセンサであって、上述の通り、第１センサ取付板６７０の両端側に保持されている。そして、ここにいう物体は、移動棚８００に載置された紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳや、移動棚８００の底壁８１０、天壁８３０、角支柱８４０、中央支柱８５０、棚板８２０、案内板Ｗｖ、通常ヒンジドアやスライドドア等あらゆるものを示す。

（２－９）第２センサ取付板
第２センサ取付板６７５は、図１７に示されるように、フレーム６２０の天板６２１の右側に取り付けられており、その下端側に第２距離センサ６９０を保持している。

（２－１０）第２距離センサ
第２距離センサ６９０は、正面側に位置する物体との距離を検出するセンサであって、上述の通り、第２センサ取付板６７５の下端側に保持されている。そして、ここにいう物体は、移動棚８００に載置された紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳや、移動棚８００の底壁８１０、天壁８３０、角支柱８４０、中央支柱８５０、棚板８２０、案内板Ｗｖ、通常ヒンジドアやスライドドア等あらゆるものを示す。また、図２に示されるように、第２ロボットハンド６００は管理装置９００と通信接続されており、第２距離センサ６９０が取得した物体との距離のデータは管理装置９００に送信される。また、第２距離センサ６９０が何らかの理由で距離を検出することが不可能になった場合、管理装置９００では、第２距離センサ６９０が検出した物体との距離のデータは無限大として処理される。

５．制御装置
制御装置７００は、搬送コンベアシステム２００、開錠システム３００、第１ロボットハンド付きロボットアーム３５０、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の駆動源および管理装置９００等にそれぞれ通信接続されており、搬送コンベアシステム２００、開錠システム３００、第１ロボットハンド付きロボットアーム３５０および第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の駆動源等に対して制御信号を送ると共に、搬送コンベアシステム２００、開錠システム３００の物品検出器３３０や撮像器３２０、および、管理装置９００等から各種信号やデータを受信している。また、この制御装置７００は、第１距離センサ６８０、第２距離センサ６９０等から送信されてくる信号やデータを管理装置９００に送信している、

制御装置７００が管理装置９００から受信する各種データは、移動棚８００の奥行寸法データ、寸法データテーブル９１１中の紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの寸法データ、棚データテーブル９１２（後述）の棚寸法データ等である。詳しくは後述するが、制御装置７００は、これらのデータ等を基に、移動棚８００に載置される紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬出するための棚位置を決定したり、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを移動棚８００に搬入するための棚位置を決定したりする。そして、制御装置７００は、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００を作動させ、決定した棚位置に第２ロボットハンド６００を移動させる。

６．管理装置
管理装置９００は、図２に示されるように、制御装置７００に通信接続されており、第２ロボットハンド６００の第２距離センサ６９０から制御装置７００を介して各種データ（例えば、第２距離センサ６９０が取得した物体との距離データ）等を受信したり、制御装置７００に対して各種信号やデータ等送信したりする。また、管理装置９００は、図２に示されるように、記憶部９１０を備えている。記憶部９１０は、移動棚８００の奥行寸法データ（すなわち、移動棚８００の前後方向の長さデータ）（図示せず）、寸法データテーブル９１１（図２７参照）および棚データテーブル９１２等（図２８～図３０参照）を記憶している。

寸法データテーブル９１１では、図２７に示されるように、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳに対して、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの幅寸法データ、奥行寸法データおよび背丈データが関連付けられている。紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの幅寸法データは、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの左右方向の長さデータ（図３～図６参照）を示しており、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの奥行寸法データは、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの前後方向の長さデータ（図３～図６参照）を示しており、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの背丈データは、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの上下方向の長さデータ（図３～図６参照）を示している。なお、上述したように、紙幣格納容器ＢＬは、幅寸法および奥行寸法が紙幣格納容器ＢＳのそれらとほぼ同寸となっているが、背丈が紙幣格納容器ＢＳよりも高くなっているため、寸法データテーブル９１１においては、Ａ≒Ｘ、Ｂ≒Ｙ、Ｃ＞Ｚという関係が成立している（図２７参照）。

棚データテーブル９１２では、図２８～図３０に示されるように、移動棚８００の各棚位置を示すデータ（以下「棚位置データ」という）、および、移動棚８００の各棚位置を示すデータに対する状態データ（以下「状態データ」という）が関連付けられている。各棚位置データは、図２８～図３０に示されるように、Ｍ（ａ，ｂ）の形式で示され、ａは移動棚８００の段番号を示しており、ｂは移動棚８００の列番号を示している。より詳細には、移動棚８００の左上を１段目１列目とし、移動棚８００の右下を６段目１０列目とした場合、Ｍ（１，１）は、移動棚８００の１段目１列目の位置（すなわち、図２５に示される棚位置ＰＬ１）を示しており、Ｍ（６，１０）は、移動棚８００の６段目１０列目の位置（すなわち、図２５に示される棚位置ＰＬ２）を示している。そして、状態データは、図２８～図３０に示されるように、「－１」、「０」、「－１および０以外の正数」の３種類の数字で示される。ここで、「－１」は、移動棚８００に載置される紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬出する処理（後述の搬送処理システム１００の制御例参照）が行われる前の初期状態を示す。「０」は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが移動棚８００から搬出されて移動棚８００の各棚位置において紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが載置されていない状態を示す。なお、第２距離センサ６９０が取得した物体との距離データが閾値より大きくなった場合に、管理装置９００は、状態データに「０」を入力する。「－１および０以外の正数」は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを移動棚８００へ搬入する処理（後述の搬送処理システム１００の制御例参照）が行われる際の、各棚位置における紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの背丈データの和を示す。例えば、紙幣格納容器ＢＬの背丈データが２２５ｍｍである場合、「－１および０以外の正数」は、紙幣格納容器ＢＬが棚位置に１つ載置されていれば２２５となり、紙幣格納容器ＢＬが棚位置に２つ載置されていれば４５０となる。なお、ここで、背丈データとしているのは、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳは、移動棚８００に載置される時は紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの取っ手ＨＬ，ＨＳが前側になるように寝かされるからである（言い換えれば、図３～図６に示される上下方向が、図２６に示される前後方向に沿うように横向けとされる）（図２５参照）。

＜本発明の実施の形態に係る搬送処理システムの制御例＞
ここでは、図２５および図２６に示される移動棚８００に載置される紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬送処理システム１００で搬出し、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを移動棚８００に搬入する際の搬送処理システム１００の制御例について説明する。

制御例の説明に先立って、移動棚８００、および、この移動棚８００への紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの回収方法規定について簡単に説明する。移動棚８００は、図２５および図２６に示されるように、主に、底壁８１０、天壁８３０、角支柱８４０、中央支柱８５０、棚板８２０、案内板Ｗｖおよび車輪Ｔｒから形成されている。なお、図２５に示されていないが、この移動棚８００の正面側および背面側には通常ヒンジドアやスライドドアが取り付けられている。また、図２６には示されていないが、この移動棚８００の左右側には側壁が設けられている。底壁８１０および天壁８３０は、同寸法を有する矩形の板部材である。なお、底壁８１０には、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを置くことができる。角支柱８４０および中央支柱８５０は、天壁８３０および棚板８２０を支持するためのものであって、図２５および図２６に示されるように底壁８１０の上面の四隅および幅方向中央部から天壁８３０の下面の四隅および幅方向中央部まで延びている。棚板８２０は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを置くためのものであって、底壁８１０および天壁８３０とほぼ同じ寸法を有する矩形の板部材である。棚板８２０は、図２５および図２６に示されるように底壁８１０、天壁８３０、角支柱８４０および中央支柱８５０によって囲まれる空間をそれぞれ、高さ方向に６つに仕切っている。また、図２５および図２６に示されるように、底壁８１０および棚板８２０には複数の案内板Ｗｖが取り付けられている。これらの案内板Ｗｖは、第２ロボットハンド６００の吸着ヘッドユニット６４０を移動棚８００の奥や手前へと案内するため、および、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを、間隔を空けて整列させるための略矩形の壁部材であって、図２５および図２６に示されるように底壁８１０および棚板８２０の上面から奥行方向に沿って上方に延びている。すなわち、この移動棚８００では、正面側（図２５参照）のみならず背面側からも底壁８１０および棚板８２０に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを載置することができる。なお、これらの案内板Ｗｖは、図２５に示されるように、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを収容することができる間隔（紙幣格納容器ＢＳの場合、突起部ＰＴ（後述）に接触しない間隔）で配設されている。すなわち、隣接する案内板Ｗｖと案内板Ｗｖとの間の寸法は、紙幣格納容器ＢＬの幅寸法、および、突起部ＰＴを含めた紙幣格納容器ＢＳの幅寸法より大きくなるように設計されている。車輪Ｔｒは４つ存在しており、各車輪Ｔｒは底壁８１０の下面の四隅に取り付けられている。これによりこの移動棚８００は移動可能となっている。

本発明の実施の形態では、この移動棚８００に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを回収する方法が規定されている。その回収方法規定とは、「作業者が移動棚８００に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを回収していく際、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの取っ手ＨＬ，ＨＳを掴んで、その底壁ＯＬ，ＯＳから紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを移動棚８００に押し込んでいく（図２５および図２６参照）。」というものである。

以下、移動棚８００に載置される紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを移動棚８００から搬送処理システム１００に搬出してから、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬送処理システム１００から移動棚８００に搬入するまでの搬送処理システム１００の制御例について説明する。

先ず、この物品搬送ロボットの使用者は、管理装置９００に寸法データテーブル９１１および棚データテーブル９１２を記憶させる。このとき、図２８に示されるように、棚データテーブル９１２において状態データには「－１」が示されている。そして、この物品搬送ロボットの使用者は、移動棚８００を規定の位置に規定の向きで固定してから搬送処理システム１００を作動させる。搬送処理システム１００が作動されると先ず、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００が作動し始める。初期位置で待機している第２ロボットハンド６００が、ロボットアーム５００によって、移動棚８００の規定の高さ位置にまで持ち上げられると共に移動棚８００の規定の幅方向位置（例えば、図２５の棚位置ＰＬ１）にまで移動させられながら、第２ロボットハンド６００の正面が移動棚８００の正面と対向し且つ伸縮構造体ＫＰの構成面（仮想の垂直面Ｆｐ）が鉛直方向に平行になるように姿勢制御される。このとき、第２ロボットハンド６００に設けられる一対の第１距離センサ６８０が、隣接する案内板Ｗｖと案内板Ｗｖとに対向している。次に、一対の第１距離センサ６８０の検出距離の差が許容範囲に収まるように（理想的には検出距離の差が０になるように）ロボットアーム５００によって第２ロボットハンド６００の姿勢が制御される（このとき、第２ロボットハンド６００は、隣接する案内板Ｗｖと案内板Ｗｖとにほぼ正対している。）。次いで、第２距離センサ６９０が、正面側に位置する物体との距離を検出する。なお、上述したが、何らかの理由で第２距離センサ６９０が距離を検出すことが不可能になった場合、第２距離センサ６９０が検出した物体との距離は無限大としてみなされる。ここで、物体は、隣接する案内板Ｗｖと案内板Ｗｖとの間に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが載置されてあれば紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳであり、隣接する案内板Ｗｖと案内板Ｗｖとの間に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが載置されていなければ移動棚８００の背面側の通常ヒンジドアやスライドドアであったり壁（通常ヒンジドアやスライドドアが開放されている場合）であったりする。第２距離センサ６９０は、正面側に位置する物体との距離を計測すると、計測した距離のデータ（以下「距離データ」ということがある）を管理装置９００に送信する。管理装置９００は、距離データを受信すると、その距離データが閾値より大きいか否かを判定する。ここで、閾値は、例えば、移動棚８００の棚位置の最奥に紙幣格納容器ＢＳ（すなわち、紙幣格納容器ＢＳよりも小さい背丈である）が１つだけ載置されている場合に第２距離センサ６９０によって計測される距離を超える距離等である。

・距離が閾値よりも大きい場合
管理装置９００は、対応する棚位置データに対する状態データに「０」を入力する。例えば、図２９に示されるように、第２距離センサ６９０が、１段目１列目の棚位置において閾値よりも大きい距離を検出した場合、管理装置９００は、１段目１列目の棚位置１段目１列目の棚位置データＭ（１，１）に対して「０」を入力する。そして、「０」が入力された棚位置には紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが載置されていないと判断されるため、第２ロボットハンド６００が、ロボットアーム５００によって、別の棚位置に対応する規定位置に移動させられる。言い換えれば、第２ロボットハンド６００が、ロボットアーム５００によって、対応する棚位置データに対して「－１」が示されている棚位置に対応する規定位置に移動させられる。そして、第２距離センサ６９０が、その棚位置で正面側に位置する物体との距離を計測する処理を再び行う。

・距離が閾値よりも小さい場合
その棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが載置されていると判断されるため、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬出する処理が行われる。まず、第２ロボットハンド６００の電動機６１０が作動し始め、リンク機構６３０が伸びていくと共に、減圧ポンプを動作し始める。そして、吸着ヘッドユニット６４０が移動棚８００にまで到達すると、ガイドローラ６４５が、隣接する案内板Ｗｖと案内板Ｗｖとに接触して吸着ヘッドユニット６４０を移動棚８００の奥へと導く。この際、車輪６４４は移動棚８００の底壁８１０または棚板８２０を転がっていく。そして、負荷検出装置によって検出される電動機６１０の負荷が閾値を超過すると、電動機６１０を一旦停止させ、吸着パッド６４３ｂによって紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを吸着させる。その後、電動機６１０を逆転させて、リンク機構６３０を縮ませ、最終的に初期状態（収縮状態）に戻させる。このとき、第２ロボットハンド６００の底板６２２の前側部分６２２Ａに紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが載置されている。この状態で、ロボットアーム５００が第２ロボットハンド６００を第１搬入コンベア２１０の搬入位置ＥＮ（図１参照）まで移動させる。ロボットアーム５００により第２ロボットハンド６００が搬入位置ＥＮに到達すると、第２ロボットハンド６００の電動機６１０が作動し始め、リンク機構６３０が伸びていき、吸着ヘッドユニット６４０によって紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが搬入位置ＥＮに押し出される。そして、第２ロボットハンド６００が、ロボットアーム５００によって、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬出した棚位置に対応する規定位置に再び移動させられる。そして、第２距離センサ６９０が、その棚位置で正面側に位置する物体との距離を計測する処理を再び行う。

なお、このようなロボットアーム５００および第２ロボットハンド６００の動作は全て、ロボットアーム５００および第２ロボットハンド６００に通信接続される制御装置７００によって実現されている。

第１搬入コンベア２１０の搬入位置ＥＮに押し出された紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳは、その後、第１搬入コンベア２１０によって搬入側姿勢変更装置２２０に搬送され、搬入側姿勢変更装置２２０によってその姿勢が上述の通りに変えられ、第２搬入コンベア２３０に送られる。

第２搬入コンベア２３０に送られた紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳは、その後、第２搬入コンベア２３０によってターンテーブル２４０に搬送され、撮像器３２０からの画像データ中に錠ＫＬ、ＫＳが存在しない場合、ターンテーブル２４０により紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの向きが１８０°変更させられる。そして、開錠システム３００によって紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの錠ＫＬ、ＫＳが開けられ、鍵付きロボットアーム３１０によって紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの前扉ＤＬ，ＤＳが上側に向かって開けられた後、第１ロボットハンド付きロボットアーム３５０によって、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの中から紙幣が取り出される（この間、鍵付きロボットアーム３１０は、鍵を錠ＫＬ，ＫＳに挿したままの状態となっている。）。続いて、鍵付きロボットアーム３１０によって紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの前扉ＤＬ，ＤＳが閉じられた後に錠ＫＬ，ＫＳがかけられる。その後、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳは、物品検出器３３０の配設位置に対応する位置から第１搬出コンベア２５０に送られる。

第１搬出コンベア２５０に送られた紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳは、その後、第１搬出コンベア２５０によって搬出側姿勢変更装置２６０に搬送され、搬出側姿勢変更装置２６０によってその姿勢が上述の通りに変えられ、第２搬出コンベア２７０に送られる。そして、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳは、第２搬出コンベア２７０によって搬出位置ＥＸまで搬送される。

紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが搬出位置ＥＸまで搬送されると、第２ロボットハンド６００が、ロボットアーム５００によって、搬出位置ＥＸまで移動させられる（図１参照）。そして、第２ロボットハンド６００の電動機６１０が作動し始め、リンク機構６３０が伸びていくと共に、減圧ポンプが動作し始める。そして、吸着ヘッドユニット６４０が紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳにまで到達し、負荷検出装置によって検出される電動機６１０の負荷が閾値を超過すると、電動機６１０を一旦停止させ、吸着パッド６４３ｂによって紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを吸着させる。その後、電動機６１０を逆転させて、リンク機構６３０を縮ませ、最終的に初期状態（収縮状態）に戻させる。このとき、第２ロボットハンド６００の底板６２２の前側部分６２２Ａに紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが載置されている。そして、この状態で、第２ロボットハンド６００が、ロボットアーム５００によって、移動棚８００まで移動させられる。そして、第２ロボットハンド６００が、ロボットアーム５００によって、棚データテーブル９１２における移動棚８００の各棚位置を示すデータに対する状態データに「０」が入力された棚位置まで移動させられながら、第２ロボットハンド６００の正面が移動棚８００の正面と対向し且つ伸縮構造体ＫＰの構成面（仮想の垂直面Ｆｐ）が鉛直方向に平行になるように姿勢制御される。このとき、第２ロボットハンド６００に設けられる一対の第１距離センサ６８０が、隣接する案内板Ｗｖと案内板Ｗｖとに対向している。次に、一対の第１距離センサ６８０の検出距離の差が許容範囲に収まるように（理想的には検出距離の差が０になるように）ロボットアーム５００によって第２ロボットハンド６００の姿勢が制御される（このとき、第２ロボットハンド６００は、隣接する案内板Ｗｖと案内板Ｗｖとにほぼ正対している。）。そして、移動棚８００の棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬入する処理が行われる。まず、第２ロボットハンド６００の電動機６１０が作動し始め、リンク機構６３０が伸びていく。そして、吸着ヘッドユニット６４０が移動棚８００にまで到達すると、ガイドローラ６４５が、隣接する案内板Ｗｖと案内板Ｗｖとに接触して吸着ヘッドユニット６４０および紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを移動棚８００の奥へと導く。この際、車輪６４４は移動棚８００の底壁８１０または棚板８２０を転がっていく。そして、負荷検出装置によって検出される電動機６１０の負荷が閾値を超過すると、電動機６１０を一旦停止させると共に減圧ポンプを停止させ、吸着パッド６４３ｂから紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを解放させる。これにより、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを移動棚８００の棚位置に載置することができる。その後、電動機６１０を逆転させて、リンク機構６３０を縮ませ、最終的に初期状態（収縮状態）に戻させる。そして、管理装置９００は、対応する棚位置データに対する状態データに「紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの背丈データ」を加算する（図３０参照）。そして、制御装置７００は、その棚位置を示すデータに対する状態データを参照し、その棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳをまだ搬入することが可能か否かを判定する。より詳細には、「対応する棚位置データに対する状態データ」に「紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの背丈データ」を足した値が「移動棚８００の奥行寸法データ」よりもまだ小さい場合に、その棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳをまだ搬入することが可能であると判定され、この値が「移動棚８００の奥行寸法データ」よりも大きくなる場合に、その棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬入することが不可能であると判定される。

・棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳをまだ搬入することが可能である場合
第２ロボットハンド６００が、ロボットアーム５００によって、搬出位置ＥＸまで移動させられ、搬出位置ＥＸまで搬送された紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを吸着パッド６４３ｂによって吸着する。そして、第２ロボットハンド６００が、ロボットアーム５００によって、その棚位置に対応する規定位置に移動させられ、上記姿勢制御される。そして、第２ロボットハンド６００は、その棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを載置し、最終的に初期状態（収縮状態）に戻る。そして、管理装置９００は、対応する棚位置データに対する状態データに「紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの背丈データ」を加算する。そして、制御装置７００は、対応する棚位置データに対する状態データを参照し、その棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳをまだ搬入することが可能か否かを判定する処理を行う。

・棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬入することが不可能である場合
第２ロボットハンド６００が、ロボットアーム５００によって、搬出位置ＥＸまで移動させられ、搬出位置ＥＸまで搬送された紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを吸着パッド６４３ｂによって吸着する。そして、第２ロボットハンド６００が、ロボットアーム５００によって、状態データに「０」が入力された棚位置に対応する規定位置に移動させられ、上記姿勢制御される。そして、第２ロボットハンド６００は、その棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを載置し、最終的に初期状態（収縮状態）に戻る。そして、管理装置９００は、対応する各棚位置データに対する状態データに「紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの背丈データ」を加算する。そして、制御装置７００は、対応する棚位置データに対する状態データを参照し、その棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳをまだ搬入することが可能か否かを判定する処理を行う。

そして、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが搬出位置ＥＸまで搬送されなくなるか、移動棚８００の各棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬入することができなくなると（すなわち、各棚位置データに対する状態データの全てが、「紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの背丈データ」を足した場合に「移動棚８００の奥行寸法データ」よりも大きくなると）、搬送処理システム１００は動作を終了する。

以下、搬出位置ＥＸまで搬送された紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが第２ロボットハンド付きロボットアーム４００によって移動棚８００の棚位置に搬入される際の処理を、具体的な数字を用いて説明する。ここでは、仮に、６段１０列の移動棚８００の奥行寸法データを７８４ｍｍ、紙幣格納容器ＢＬの背丈データを２２５ｍｍ、紙幣格納容器ＢＳの背丈データを１８６ｍｍとし、移動棚８００の１段目１列目の棚位置データＭ（１，１）に対して状態データ「０」が関連付けられ、移動棚８００の１段目２列目の棚位置データＭ（１，２）に対して状態データ「０」が関連付けられているものとする。例えば、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００が紙幣格納容器ＢＬを１段目１列目の棚位置に搬入する。次いで、管理装置９００が、棚位置データＭ（１，１）に対する状態データ「０」に「２２５」を加算して、この状態データを「２２５」とする。かかる場合、この状態データ「２２５」に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの背丈データ「２２５または１８６」を足した値が、移動棚８００の奥行寸法データ「７８４」よりもまだ小さいため、制御装置７００は、１段目１列目の棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳをまだ搬入することが可能であると判定する。そして、１段目１列目の棚位置に紙幣格納容器ＢＬがさらに２つ搬入されると、棚位置データＭ（１，１）に対する状態データは、「２２５」から「４５０」、「４５０」から「６７５」と加算されていく。かかる場合、この状態データ「６７５」に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの背丈データ「２２５または１８６」を足した値は、移動棚８００の奥行寸法データ「７８４」よりも大きくなるため、制御装置７００は、１段目１列目の棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬入することが不可能であると判定する。そして、制御装置７００は、搬出位置ＥＸまで搬送された紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを、１段目１列目の棚位置ではなく１段目２列目の棚位置に搬入するように第２ロボットハンド付きロボットアーム４００を制御する。

なお、このようなロボットアーム５００および第２ロボットハンド６００の動作は全て、ロボットアーム５００および第２ロボットハンド６００に通信接続される制御装置７００によって実現されている。

＜本実施の形態に係る搬送処理システムの特徴＞
（１）
本実施の形態に係る搬送処理システム１００では、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の第２ロボットハンド６００が、移動棚８００の棚位置に対応する規定位置に移動すると、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の第２ロボットハンド６００の第２距離センサ６９０が、正面側に位置する物体との距離を計測する。そして、管理装置９００が、その距離が閾値より大きいか否かを判定する。そして、距離が閾値よりも大きい場合、管理装置９００は、対応する棚位置データに対する状態データに「０」を反映し、その棚位置には紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが載置されていないものとし、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の第２ロボットハンド６００は、別の棚位置に対応する規定位置に移動する。距離が閾値よりも小さい場合、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の第２ロボットハンド６００は、その棚位置に載置される紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬出する。このため、この搬送処理システム１００では、効率よく移動棚８００からの紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳ搬出作業を進めることができる。

（２）
本実施の形態に係る搬送処理システム１００では、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の第２ロボットハンド６００が、移動棚８００の棚位置に対応する規定位置に移動し、移動棚８００の棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬入する。このとき、管理装置９００は、対応する棚位置データに対する状態データに「紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの背丈データ」を加算する。そして、制御装置７００は、その棚位置データに対する状態データを参照し、その棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳをまだ搬入することが可能か否かを判定する。そして、その棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳをまだ搬入することが可能である場合、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の第２ロボットハンド６００は、その棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬入し、その棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬入することが不可能である場合、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の第２ロボットハンド６００は、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが載置されていない別の棚位置に対応する規定位置に移動し、その棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬入する。このため、この搬送処理システム１００では、効率よく移動棚８００への紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳ搬入作業を進めることができる。

（３）
本実施の形態に係る搬送処理システム１００では、正面側に位置する物体との距離を検出する第２距離センサ６９０は、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００の第２ロボットハンド６００に取り付けられている。このため、この搬送処理システム１００では、第２ロボットハンド６００の移動に伴って第２距離センサ６９０ も移動可能となる。したがって、この搬送処理システム１００では、移動棚８００の各棚位置に距離計測器を備え付ける等の必要がなくなり、延いては搬送処理システム１００の構築コストを低く抑えることができる。

＜変形例＞
（Ａ）
先の実施の形態に係る搬送処理システム１００では、搬送対象および開錠対象として回転錠付の紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが採用されたが、同対象として電磁錠付の紙幣格納容器等の他のタイプの錠付の紙幣格納容器が採用されてもよい。

（Ｂ）
先の実施の形態に係る搬送処理システム１００では、搬送対象および開錠対象として回転錠付の紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが採用されたが、同対象として他の物品が採用されてもかまわない。なお、かかる場合、開錠システム３００や第１ロボットハンド付きロボットアーム３５０等をその物品の処理に適したものに置き換えることが必要となる。

（Ｃ）
先の実施の形態に係る搬送処理システム１００では第２ロボットハンド付きロボットアーム４００のロボットハンドとして吸着タイプの第２ロボットハンド６００が採用されたが、そのようなロボットハンドとしてフィンガで物品を掴むタイプのロボットハンドが採用されてもよい。

（Ｄ）
先の実施の形態に係る搬送処理システム１００では第２ロボットハンド付きロボットアーム４００が、移動棚８００の棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬入し、移動棚８００の棚位置から紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬出していたが、第２ロボットハンド付きロボットアーム４００以外の搬送装置（運搬装置）が、移動棚８００の棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬入し、移動棚８００の棚位置から紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬出してもよい。搬送装置は、例えば、移動棚８００の各棚位置の最奥まで延びるベルトコンベア等であってよい。かかる場合、ベルトコンベアは、移動棚８００の各棚位置から搬出した紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬入位置ＥＮに搬送し、搬出位置ＥＸまで搬送された紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを移動棚８００の各棚位置に搬入する。かかる場合、正面側に位置する物体との距離を検出する距離計測器が移動棚８００の各棚位置に備え付けられることが好ましい。

（Ｅ）
先の実施の形態に係る移動棚８００には側壁は設けられていなかったが、移動棚８００に側壁が設けられてもよい。

（Ｆ）
先の実施の形態に係る移動棚８００は６段１０列のものが採用されていた。しかし、移動棚は、少なくとも１段１列を有していればよい。かかる場合、移動棚の段数列数に応じて、棚位置データが変更されるとよい。

（Ｇ）
先の実施の形態に係る搬送処理システム１００では、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが移動棚８００の棚位置に搬入されると、管理装置９００は、対応する棚位置データに対する状態データに「紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの背丈データ」を加算していき、制御装置７００は、「その棚位置データに対する状態データ」に「紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの背丈データ」を足した値が「移動棚８００の奥行寸法データ」よりもまだ小さい場合はその棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳをまだ搬入することが可能であると判定し、この値が「移動棚８００の奥行寸法データ」よりも大きくなる場合はその棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬入することが不可能であると判定していた。しかし、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが移動棚８００の棚位置に搬入される前に、まず、管理装置９００は、対応する棚位置データに対する状態データに「移動棚８００の奥行寸法データ（例えば、７８４ｍｍ）」を入力してもよい。そして、紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳが移動棚８００の棚位置に搬入される度に、管理装置９００は、対応する各棚位置データに対する状態データから「紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの背丈データ」を減算していってもよい（例えば、７８４ｍｍ→５５９ｍｍ→３３４ｍｍ）。そして、制御装置７００は、その棚位置データに対する状態データが「紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの背丈データ」よりもまだ大きい場合はその棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳをまだ搬入することが可能であると判定し、この状態データが「紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳの背丈データ」よりも小さい場合はその棚位置に紙幣格納容器ＢＬ，ＢＳを搬入することが不可能であると判定してもよい。

（Ｈ）
先の実施の形態に係る搬送処理システム１００では、制御装置７００と管理装置９００が別々に設けられていたが、制御装置７００は管理装置９００に組み込まれてもよいし、管理装置９００が制御装置７００に組み込まれてもよい（すなわち、制御装置７００と管理装置９００が一体の装置とされてもよい。）。

なお、上記各変形例は、単独で適用されてもよいし、組み合わせて適用されてもよい。

１００ 搬送処理システム（物品運搬システム）
４００ ロボットハンド付きロボットアーム（運搬装置）
６００ 第２ロボットハンド（把持装置）
６９０ 第２距離センサ（距離計測器）
７００ 制御装置（制御部）
８００ 移動棚（棚）
９００ 管理装置（管理部）
９１０ 記憶部
ＢＬ 紙幣収容箱（物品）
ＢＳ 紙幣収容箱（物品）

Claims (1)

1. 少なくとも一つの列を有し、前記列の奥行方向に複数の物品を載置可能な棚へ前記物品を搬入する物品運搬システムであって、
   前記棚へ前記物品を搬入可能である運搬装置と、
   規定位置から規定方向における物体までの距離を計測する距離計測器と、
   前記規定位置に位置する前記距離計測器により計測された前記物体までの前記距離の情報に基づいて前記物品の有無を管理する管理部と
   を備え、
   前記運搬装置は、前記棚へ前記物品を搬入するために前記奥行方向に沿って伸縮可能な把持装置であり、
   前記管理部は、記憶部を有し、前記距離が閾値を超えた場合に前記物品が無いことを示す情報を前記記憶部に記憶させ、
   前記記憶部には、前記物品の寸法の情報が記憶されており、
   前記管理部において前記棚の第１棚位置を示す情報に対して前記物品の寸法に基づく数値情報が関連付けられて前記記憶部に記憶され、前記記憶部に記憶された前記数値情報が特定の条件を満した場合、前記第１棚位置とは異なる第２棚位置に対応する前記規定位置に前記運搬装置を移動させる制御部をさらに備える
   物品運搬システム。

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