JP7260422B2

JP7260422B2 - 異物検出装置

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Publication number: JP7260422B2
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Inventors: 儀晃野口
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Description

本発明は、異物を検出する異物検出装置に関する。

特許文献１には、工作機械と、ロボットと、作業者検出装置と、を有する加工システムが開示されている。開示の加工システムは、危険な領域に作業者が存在するかどうかを作業者検出装置により検出する。そして、危険な領域に作業者が存在した場合に工作機械およびロボットの動作を制限することで、当該作業者の安全を確保する。

特開２０１６－１４３２７３号公報

安全の確保という観点では、周囲に作業者が存在する場合に産業用機械（工作機械およびロボット）の動作を制限するほか、周囲に作業者が存在しないことを当該産業用機械による作業の開始前に確認することが好ましい。

また、産業用機械が行う作業の合間には、作業員が当該産業用機械に対してメンテナンスあるいはワークの取り付けを実施することがある。しかしながら、そのメンテナンスあるいはワークの取り付けの後、作業員が産業用機械の周囲に工具や工具台を放置してしまうことがある。周囲に異物が放置された状態で産業用機械が作業を開始することは、事故や損壊の原因になるおそれがあり、好ましくない。

そこで、本発明は、所定の領域内に存在する異物を検出する異物検出装置を提供することを目的とする。

発明の一つの態様は、異物検出装置であって、シート型の圧力センサから検出信号が入力される入力部と、前記入力部に入力された前記検出信号に基づいて、前記圧力センサの検出領域のうち、圧力が印加されている領域を示すセンサ情報を作成するセンサ情報処理部と、前記検出領域のうちの圧力が印加される予め決められた領域を示す基本レイアウト情報と、前記センサ情報と、を比較することで、前記検出領域内に異物が存在するか否かを判定する判定部と、を備える。

本発明によれば、所定の領域内に存在する異物を検出する異物検出装置が提供される。

実施の形態の異物検出システムの概略構成図である。実施の形態の異物検出装置の概略構成図である。異物検出処理の一例が示されたフローチャートである。記憶部に記憶される基本レイアウト情報の一例である。センサ情報処理部が作成するセンサ情報の一例である。マップ作成部が作成する異物マップの一例である。マップ作成部が作成する異物マップの、図６とは別の一例である。変形例４の異物検出装置の概略構成図である。

以下、本発明に係る異物検出装置について、好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。

［実施の形態］
図１は、実施の形態の異物検出システム１０の概略構成図である。図２は、実施の形態の異物検出装置１２の概略構成図である。

異物検出システム１０は、異物検出装置１２と、異物検出装置１２に接続されたシート型の圧力センサ１４と、を有する。異物検出装置１２と圧力センサ１４とを接続する形態は、有線と無線とのいずれでもよい。

シート型の圧力センサ１４は、産業用機械Ｍが作業する現場の床に敷かれている。「産業用機械（Ｍ）が作業する現場」とは、例えば工場内で区画された所定の室内である。また、「産業用機械（Ｍ）」とは、本実施の形態では工作機械および作業用ロボットの総称である。なお、本実施の形態で例として説明する産業用機械Ｍは、ワークを加工する工作機械であるとする。

圧力センサ１４が敷かれている所定の領域（検出領域）１６は、産業用機械Ｍの作業領域でもあり、産業用機械Ｍが加工するワークが配置されたり、産業用機械Ｍに関する作業のために作業者が立ち入ったりする領域である。圧力センサ１４には、自己の上に置かれたワーク、あるいは立ち入った作業者から圧力が印加される。圧力センサ１４は、自己に印加された圧力の大きさおよび領域に基づいて、本実施の形態で「検出信号」と記載される信号を異物検出装置１２に向けて出力する。

異物検出装置１２は、本実施の形態では演算部（プロセッサ）１８および記憶部（メモリ）２０を有する演算装置である。異物検出装置１２は圧力センサ１４と同室に設置されてもよいし、圧力センサ１４とは別室に設置されてもよい。この異物検出装置１２は、入力部２２と、センサ情報処理部２４と、判定部２６と、マップ作成部２８と、報知部３０と、操作部３２と、更新部３４と、を備える。以下、順を追って説明する。

入力部２２は、圧力センサ１４に接続され、検出信号が入力される。センサ情報処理部２４は、入力部２２に入力された検出信号に基づいて、圧力センサ１４の検出領域１６のうち、圧力が印加されている領域を示すセンサ情報を作成する。センサ情報処理部２４がセンサ情報を作成することにより、検出領域１６内に存在する物体の領域（位置および底面積）が算出される。

なお、本実施の形態において、「物体」および後述する「異物」には、生き物（人や動物）も含まれ得る。センサ情報処理部２４が作成したセンサ情報は、判定部２６に出力される。

判定部２６は、検出領域１６のうちの圧力が印加される予め決められた領域を示す基本レイアウト情報と、センサ情報と、を比較することで、検出領域１６内に異物が存在するか否かを判定する。基本レイアウト情報とは、産業用機械Ｍがワークを加工する際に検出領域１６内に配置されていることが必要であると判断されるワーク、周辺機器、その他物体・装置の配置を示す情報のことである。なお、基本レイアウト情報は、記憶部２０に予め記憶されていることとする。

判定部２６は、基本レイアウト情報とセンサ情報とを比較した結果、両者間の差分が許容する誤差の範囲内に収まっていない場合に、異物が存在すると判定する。また、判定部２６は、異物が存在すると判定した場合は、当該異物が存在している領域を示す情報をマップ作成部２８に出力する。

マップ作成部２８は、異物が存在すると判定部２６が判定した場合に、検出領域１６における異物が存在する領域を図的に示す異物マップを作成する。本実施の形態では、異物と判定された物体を示す領域が異物マップに示され、基本レイアウト情報に予め含まれた物体を示す領域は示されないこととする。すなわち、本実施の形態のマップ作成部２８は、センサ情報と、基本レイアウト情報との差分のみを示す異物マップを作成する。これにより、異物マップが煩雑な図面になることが抑制される。作成された異物マップは、報知部３０に出力される。

本実施の形態では、報知部３０は画面を備えた表示器である。報知部３０は、異物が存在すると判定部２６が判定した場合に、マップ作成部２８が作成した異物マップを画面に表示することで、検出領域１６内に異物が存在することをオペレータに報知する。これにより、オペレータは、報知部３０が表示する異物マップを確認することで、検出領域１６内に異物が存在することを容易に把握することができる。

ここで、オペレータが異物マップを確認した結果、報知された異物が、実際には存在することに問題がない物体だったという場合が有り得る。それは例えば、基本レイアウト情報の予め決められた領域とは異なる領域に、現場での適切な判断に基づいて物体を適宜配置した場合である。

オペレータは、操作部３２を介して、報知された異物が存在することに問題がない旨を異物検出装置１２に教示することができる。操作部３２とは、例えばマウス、キーボード、あるいは報知部３０の画面に取り付けられたタッチパネルである。操作部３２により教示された内容は、更新部３４に入力される。

更新部３４は、オペレータによる教示とセンサ情報とに基づいて、操作部３２によりオペレータから問題ないと教示された異物の領域が反映されるように基本レイアウト情報を更新する。これにより、オペレータは、存在することに問題がないと教示した異物の領域を、予め決められた領域として基本レイアウト情報に含ませることができる。

更新部３４は、更新した基本レイアウト情報を記憶部２０に記憶させる。これ以降、判定部２６は、更新された基本レイアウト情報を用いて上記の判定を行う。以上が、異物検出装置１２の構成の一例である。

上記の異物検出装置１２は、産業用機械Ｍの動作を制御する制御装置（ＣＮＣ）としての役割を兼ねてもよい。その場合に、異物検出装置１２は、産業用機械Ｍを制御するための制御部をさらに備えてもよい。これにより、オペレータは、産業用機械Ｍの制御と異物検出とを、異物検出装置１２（ＣＮＣ）に一元化して行うことができる。

異物検出装置１２がＣＮＣを兼ねることに関連し、例えば産業用機械Ｍの動作開始後に異物の存在が検出されたとき、異物検出装置１２は、産業用機械Ｍの動作を制限あるいは停止させてもよい。これにより、産業用機械Ｍの動作開始の前後にわたって、現場の安全を確保することができる。

図３は、異物検出処理の一例が示されたフローチャートである。

以下、上記の異物検出装置１２が実行する異物検出処理（異物検出方法）について、図３を参照しつつ説明する。

異物検出処理が開始（ＳＴＡＲＴ）されると、異物検出装置１２は、まず、シート型の圧力センサ１４に対して検出信号の出力を要求する（ステップＳ１）。これにより、圧力センサ１４から入力部２２に検出信号が入力される。異物検出処理は、例えばオペレータの指示に応じて開始してもよいし、予め指定した時刻になったときに自動的に開始してもよい。

次に、入力された検出信号に基づいて、センサ情報処理部２４がセンサ情報を作成する（ステップＳ２）。そして、作成されたセンサ情報と、記憶部２０に予め記憶された基本レイアウト情報と、に基づいて、異物が存在するか否かを判定部２６が判定する（ステップＳ３）。

図４は、記憶部２０に記憶される基本レイアウト情報の一例である。図５は、センサ情報処理部２４が作成するセンサ情報の一例である。

例えば、基本レイアウト情報が図４のとおりであって、センサ情報が図５のとおりに作成されたとする。図４において、領域Ａは、そこにワークを配置することとして、予め決められた領域である。図５において、領域Ａ’は、実際にワークが配置されたことで検出された領域である。ここで、領域Ａと領域Ａ’との互いの位置および底面積は、許容誤差の範囲内であるとする。また、図５において、領域Ｂは、検出領域１６内に工具（スパナ）が放置されていることで検出された領域である。

判定部２６は、基本レイアウト情報により予め決められた領域に該当しない領域Ｂが存在するとして、検出領域１６内に異物が存在すると判定する。

図６は、マップ作成部２８が作成する異物マップの一例である。

異物が存在すると判定された場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）は、マップ作成部２８が異物マップを作成する（ステップＳ４）。マップ作成部２８は、判定部２６から入力された判定結果に基づき、基本レイアウト情報とセンサ情報との差分である領域Ｂが示された異物マップ（図６）を作成する。なお、異物が存在しないと判定された場合（ステップＳ３：ＮＯ）は、異物が存在しない旨を報知部３０が報知（ステップＳ８）した後、処理を終了する（ＥＮＤ）。

次に、報知部３０は、ステップＳ４で作成された異物マップを画面に表示することで、異物の存在をオペレータに報知する（ステップＳ５）。オペレータは、異物マップを確認することで、領域Ｂ（放置された工具）が検出領域１６内に存在することを、容易に把握することができる。報知部３０は、検出領域１６内に異物が存在する旨のメッセージを、異物マップとともに画面に表示してもよい。

次に、異物検出装置１２は、オペレータから操作部３２を介して教示があったか否かを判定する（ステップＳ６）。既に説明しているように、オペレータは、異物と判定された物体が存在することに問題がなければ、その旨を異物検出装置１２に教示することができる。

図７は、マップ作成部２８が作成する異物マップの、図６とは別の一例である。

以下、ステップＳ６について、基本レイアウト情報が図４のとおりであって、マップ作成部２８が図７のとおりの異物マップを作成したものとして説明する。図７の領域Ｃは、基本レイアウト情報（図４）に従えば領域Ａに配置されるワークが、領域Ａとは異なる位置に適宜配置されたことで検出された領域であるとする。

上記の領域Ｃについて、存在することに問題がないとオペレータが判断したとする。オペレータは、操作部３２（例えばマウス）を操作することで報知部３０の画面上のカーソルを移動させ、領域Ｃを選択することで、領域Ｃが存在してもよいことを異物検出装置１２に教示する。

次に、更新部３４は、オペレータからの教示があったとき（ステップＳ６：ＹＥＳ）、その教示に基づいて基本レイアウト情報を更新する（ステップＳ７）。これにより、予め決められた領域として領域Ｃが基本レイアウト情報に含まれる。なお、このとき、オペレータは、領域Ａは基本レイアウト情報に不要であるとして、基本レイアウト情報から領域Ａを削除することを更新部３４に指示してもよい。以上により、基本レイアウト情報が図４の内容から図７の内容へと更新される。

更新部３４は、更新後の基本レイアウト情報を記憶部２０に記憶させる。ここまででステップＳ７が完了する。これ以降、異物検出装置１２が再びステップＳ３を実行するときには、本ステップＳ７で更新された基本レイアウト情報（図７）に基づいて判定が行われる。

ステップＳ７が完了した、またはオペレータからの教示がなかったとき（ステップＳ６：ＮＯ）は、異物検出装置１２は異物検出処理を終了する（ＥＮＤ）。

以上が、異物検出処理の流れの一例である。なお、異物検出処理は上記に限定されない。例えば、ステップＳ１では異物検出装置１２が検出信号を圧力センサ１４に要求することとして説明したが、圧力センサ１４は、要求がなくとも検出信号を逐次出力してもよい。この場合、異物検出装置１２は、ステップＳ１を省略して、ステップＳ２から異物検出処理を開始してもよい。

［変形例］
以上、本発明の一例として実施の形態が説明されたが、上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることはもちろんである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

（変形例１）
実施の形態のマップ作成部２８は、センサ情報と、基本レイアウト情報との差分のみを示す異物マップを作成した。これに限定されず、マップ作成部２８は、異物が存在する領域と、基本レイアウト情報の予め決められた領域との、両方を示す異物マップを作成してもよい。その場合において、報知部３０は、異物マップを表示するとき、異物が存在する領域と予め決められた領域とを識別可能に表示してもよい。

異物が存在する領域と予め決められた領域とを識別可能に表示する具体的な手法は、とくに限定されない。例を挙げるとすれば、例えば異物が存在する領域を点滅表示させる、当該領域に所定の色を付して表示させる、あるいは、当該領域とともに所定のメッセージを表示させることが考えられる。

これにより、オペレータは、検出領域１６に存在する複数の物体の位置関係を含めて、異物がどこに存在しているのか否かを容易に把握することができる。

（変形例２）
記憶部２０には、異物が存在する領域と異物の種類とが互いに対応付けられた推定テーブルが記憶されてもよい。また、異物検出装置１２は、異物が存在すると判定部２６が判定した場合に、推定テーブルを参照することで異物の種類を推定する推定部をさらに備えてもよい。この場合において、報知部３０は、推定部が推定した異物の種類を報知してもよい。

本変形例において定義し得る「異物の種類」は、適宜決定および変更されてもよいが、例えば「産業用機械Ｍ」、「ワーク」、「工具」、および「作業者」である。また、さらにカテゴリを細分化して、例えば「倒れた作業者（負傷者）」を定義してもよい。

これにより、オペレータは、報知部３０が行う報知によって、異物の種類をも容易に把握することができる。したがって、本変形例によれば、オペレータによる異物の確認作業が高速化および効率化される。

例えば、異物が存在すると判定部２６により判定され、その異物の種類が「倒れた作業者（負傷者）」であると推定部により推定されたとする。オペレータは、負傷者が現場に存在する旨の報知を報知部３０から受けることで、産業用機械Ｍの停止作業や現場外部への救援要請を速やかに開始することができる。

上記の推定テーブルは、オペレータの教示によって更新されてもよい。これにより、異物検出装置１２は、推定テーブルが更新されるたびに、徐々に推定の精度を向上させることができる。

推定テーブルを更新するためにオペレータが行う教示は、異物の種類を教示することに限定されない。例えば、現場内に柵や壁が設置されており、人が立ち入ることがあり得ない領域が検出領域１６内に含まれる場合には、オペレータはその旨を異物検出装置１２に教示してもよい。これにより、異物検出装置１２は、その領域内で検出された異物については人であると推定しなくなるので、推定の精度が向上する。

（変形例３）
変形例２に関連し、推定テーブルは、異物が存在する領域と、圧力が印加されている領域における圧力の大きさと、異物の種類と、が互いに対応付けられていてもよい。

これにより、推定部は、より精度よく異物の種類の推定をすることができる。

（変形例４）
図８は、変形例４の異物検出装置１２の概略構成図である。

実施の形態では、異物検出装置１２がＣＮＣを兼ねてもよいことを説明した。これに関連し、異物検出装置１２は、異物を検出領域１６の外に搬送するロボット（搬送ロボット）を制御するロボット制御部３６を備えてもよい。

搬送ロボットは、例えば、ワークを加工する産業用機械Ｍとは別に配備された「アーム付きロボット」や「クレーンロボット」である。搬送ロボットは、アームやクレーンで異物を把持して検出領域１６外へと搬送する。これにより、オペレータは、異物の搬送を搬送ロボットに指示することで、検出領域１６内から当該異物を容易に取り除くことができる。

なお、安全面の観点から見ると、搬送ロボットによる異物の搬送は、当該異物が人（生き物）ではない場合に限って行われることが好ましい。これに関連し、本変形例には、上記した変形例２または変形例３が組み合わされてもよい。これにより、異物検出装置１２が異物の種類を推定してオペレータに報知するので、オペレータは、異物の種類が搬送ロボットで搬送してもよい種類であるのか否かを、効率的に判断することができる。

［実施の形態から得られる発明］
上記実施の形態および変形例から把握しうる発明について、以下に記載する。

異物検出装置（１２）であって、シート型の圧力センサ（１４）から検出信号が入力される入力部（２２）と、前記入力部（２２）に入力された前記検出信号に基づいて、前記圧力センサ（１４）の検出領域（１６）のうち、圧力が印加されている領域を示すセンサ情報を作成するセンサ情報処理部（２４）と、前記検出領域（１６）のうちの圧力が印加される予め決められた領域を示す基本レイアウト情報と、前記センサ情報と、を比較することで、前記検出領域（１６）内に異物が存在するか否かを判定する判定部（２６）と、を備える。

これにより、検出領域（１６）内に存在する異物を検出する異物検出装置（１２）が提供される。

異物検出装置（１２）は、前記異物が存在すると前記判定部（２６）が判定した場合に、前記検出領域（１６）内に前記異物が存在することをオペレータに報知する報知部（３０）をさらに備えてもよい。これにより、オペレータは、検出領域（１６）内に異物が存在することを容易に把握することができる。

異物検出装置（１２）は、前記異物が存在すると前記判定部（２６）が判定した場合に、前記検出領域（１６）における前記異物が存在する領域を図的に示す異物マップを作成するマップ作成部（２８）をさらに備え、前記報知部（３０）は、前記異物マップを表示してもよい。これにより、オペレータは、報知部（３０）が表示する異物マップを確認することで、検出領域（１６）内に異物が存在することを容易に把握することができる。

前記マップ作成部（２８）は、前記センサ情報と、前記基本レイアウト情報との差分のみを示す前記異物マップを作成してもよい。これにより、異物マップが煩雑な図面になることが抑制される。

前記マップ作成部（２８）は、前記異物が存在する領域と、前記基本レイアウト情報の前記予め決められた領域との、両方を示す前記異物マップを作成し、前記報知部（３０）は、前記異物マップを表示するとき、前記異物が存在する領域と前記予め決められた領域とを識別可能に表示してもよい。これにより、オペレータは、検出領域（１６）に存在する複数の物体の位置関係を含めて、異物がどこに存在しているのか否かを容易に把握することができる。

異物検出装置（１２）は、前記異物が存在する領域と、前記異物の種類と、が互いに対応付けられた推定テーブルを記憶した記憶部（２０）と、前記異物が存在すると前記判定部（２６）が判定した場合に、前記推定テーブルを参照することで前記異物の種類を推定する推定部と、をさらに備え、前記報知部（３０）は、前記推定部が推定した前記異物の種類を報知してもよい。これにより、オペレータは、報知部（３０）が行う報知によって、異物の種類をも容易に把握することができる。

前記センサ情報処理部（２４）は、前記検出信号に基づいて、前記圧力が印加されている領域における圧力の大きさを算出し、前記記憶部（２０）が記憶した前記推定テーブルは、前記異物が存在する領域と、前記圧力が印加されている領域における圧力の大きさと、前記異物の種類と、が互いに対応付けられていてもよい。これにより、推定部は、より精度よく異物の種類の推定をすることができる。

異物検出装置（１２）は、前記異物が存在すると前記判定部（２６）が判定した場合に、前記異物が存在することに問題があるか否かをオペレータが教示するための操作部（３２）と、前記操作部（３２）により問題ないと教示された前記異物を反映させることで前記基本レイアウト情報を更新する更新部（３４）と、をさらに備えてもよい。これにより、オペレータは、存在することに問題がないと教示した異物の領域を、基本レイアウト情報の予め決められた領域に含ませることができる。

異物検出装置（１２）は、前記異物を前記検出領域（１６）外に搬送するロボットを制御するロボット制御部（３６）をさらに備えてもよい。これにより、オペレータは、異物の搬送をロボットに指示することで、検出領域（１６）内から当該異物を容易に取り除くことができる。

１０…異物検出システム１２…異物検出装置
１４…圧力センサ１６…検出領域
１８…演算部２０…記憶部
２２…入力部２４…センサ情報処理部
２６…判定部２８…マップ作成部
３０…報知部３２…操作部
３４…更新部３６…ロボット制御部
Ａ…予め決められた領域
Ａ’、Ｂ、Ｃ…検出された領域

Claims

産業機械の所定の作業領域を圧力の検出領域とするシート型の圧力センサから検出信号が入力される入力部と、
前記入力部に入力された前記検出信号に基づいて、前記検出領域のうち、圧力が印加されている領域を示すセンサ情報を作成するセンサ情報処理部と、
前記検出領域のうちの圧力が印加される予め決められた領域を示す基本レイアウト情報と、前記センサ情報と、を比較することで、前記検出領域内に異物が存在するか否かを判定する判定部と、
前記異物が存在すると前記判定部が判定した場合に、前記産業機械を制御して前記産業機械の動作を制限する制御部と、
を備える、異物検出装置。
請求項１に記載の異物検出装置であって、
前記異物が存在すると前記判定部が判定した場合に、前記検出領域内に前記異物が存在することをオペレータに報知する報知部をさらに備える、異物検出装置。
シート型の圧力センサから検出信号が入力される入力部と、
前記入力部に入力された前記検出信号に基づいて、前記圧力センサの検出領域のうち、圧力が印加されている領域を示すセンサ情報を作成するセンサ情報処理部と、
前記検出領域のうちの圧力が印加される予め決められた領域を示す基本レイアウト情報と、前記センサ情報と、を比較することで、前記検出領域内に異物が存在するか否かを判定する判定部と、
前記異物が存在すると前記判定部が判定した場合に、前記検出領域内に前記異物が存在することをオペレータに報知する報知部と、
前記異物が存在すると前記判定部が判定した場合に、前記検出領域における前記異物が存在する領域を図的に示す異物マップを作成するマップ作成部と、
を備え、
前記報知部は、前記異物マップを表示する、異物検出装置。
請求項３に記載の異物検出装置であって、
前記マップ作成部は、前記センサ情報と、前記基本レイアウト情報との差分のみを示す前記異物マップを作成する、異物検出装置。
請求項３に記載の異物検出装置であって、
前記マップ作成部は、前記異物が存在する領域と、前記基本レイアウト情報の前記予め決められた領域との、両方を示す前記異物マップを作成し、
前記報知部は、前記異物マップを表示するとき、前記異物が存在する領域と前記予め決められた領域とを識別可能に表示する、異物検出装置。
シート型の圧力センサから検出信号が入力される入力部と、
前記入力部に入力された前記検出信号に基づいて、前記圧力センサの検出領域のうち、圧力が印加されている領域を示すセンサ情報を作成するセンサ情報処理部と、
前記検出領域のうちの圧力が印加される予め決められた領域を示す基本レイアウト情報と、前記センサ情報と、を比較することで、前記検出領域内に異物が存在するか否かを判定する判定部と、
前記異物が存在すると前記判定部が判定した場合に、前記検出領域内に前記異物が存在することをオペレータに報知する報知部と、
前記異物が存在する領域と、前記異物の種類と、が互いに対応付けられた推定テーブルを記憶した記憶部と、
前記異物が存在すると前記判定部が判定した場合に、前記推定テーブルを参照することで前記異物の種類を推定する推定部と、
を備え、
前記報知部は、前記推定部が推定した前記異物の種類を報知する、異物検出装置。
請求項６に記載の異物検出装置であって、
前記センサ情報処理部は、前記検出信号に基づいて、前記圧力が印加されている領域における圧力の大きさを算出し、
前記記憶部が記憶した前記推定テーブルは、前記異物が存在する領域と、前記圧力が印加されている領域における圧力の大きさと、前記異物の種類と、が互いに対応付けられている、異物検出装置。
シート型の圧力センサから検出信号が入力される入力部と、
前記入力部に入力された前記検出信号に基づいて、前記圧力センサの検出領域のうち、圧力が印加されている領域を示すセンサ情報を作成するセンサ情報処理部と、
前記検出領域のうちの圧力が印加される予め決められた領域を示す基本レイアウト情報と、前記センサ情報と、を比較することで、前記検出領域内に異物が存在するか否かを判定する判定部と、
前記異物が存在すると前記判定部が判定した場合に、前記検出領域内に前記異物が存在することをオペレータに報知する報知部と、
前記異物が存在すると前記判定部が判定した場合に、前記異物が存在することに問題があるか否かをオペレータが教示するための操作部と、
前記操作部により問題ないと教示された前記異物を反映させることで前記基本レイアウト情報を更新する更新部と、
を備える、異物検出装置。
シート型の圧力センサから検出信号が入力される入力部と、
前記入力部に入力された前記検出信号に基づいて、前記圧力センサの検出領域のうち、圧力が印加されている領域を示すセンサ情報を作成するセンサ情報処理部と、
前記検出領域のうちの圧力が印加される予め決められた領域を示す基本レイアウト情報と、前記センサ情報と、を比較することで、前記検出領域内に異物が存在するか否かを判定する判定部と、
前記異物が存在すると前記判定部が判定した場合に、前記検出領域内に前記異物が存在することをオペレータに報知する報知部と、
前記異物を前記検出領域外に搬送するロボットを制御するロボット制御部と、
を備える、異物検出装置。