CN204868914U - 一种工业机器人安全防护装置 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人安全防护装置,包括机器人控制器、机器人手臂、覆盖在机器人手臂表面且内部充有介质的安全气囊。当机器人与人发生碰撞时,安全囊会先与人体发生接触,接触所产生的压力迫使安全气囊发生压缩变形,安全气囊中的介质出现压力增大出现流动,感应装置检测到流体介质的压力变化或流动的流体介质开关,使得感应装置或开关发出信号,接着利用机器人控制器一旦接收到这个信号后立即停止机器人的运动或降低运行速度或后退一定距离,从而实现机器人对人的安全保护。采用本实用新型的工业机器人,当出现机器人与人碰撞时,能将机器人对人的伤害程度降低,同时能避免伤害的进一步扩展。

Description

一种工业机器人安全防护装置
技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种工业机器人安全防护装置,尤其涉及一种安全系数高的工业机器人安全防护装置。
背景技术
[0002]目前,公知的工业机器人主要是金属或塑料等高刚性结构件组成,并且工艺机器人移动速度快,因此对于给机器人操作、调试和维护的人员而言存在着造成碰撞的安全隐患,尤其是机器人正广泛与人在同一空间内协作生产,出现人机安全的风险就大大增加。为此鉴于以上缺点,研究一种安全系数高的工业机器人很有必要。
实用新型内容
[0003] 本实用新型所要解决的技术问题是提供一种工业机器人安全防护装置,具有安全系数尚的特点。
[0004] 为解决上述技术问题,本实用新型的技术方案为:一种工业机器人安全防护装置,其创新点在于:包括机器人控制器、机器人手臂、覆盖在机器人手臂表面且内部充有介质的安全气囊。
[0005] 优选的,所述介质为气体介质。
[0006] 优选的,所述介质为液体介质。
[0007] 优选的,所述安全气囊上设置有阀门。
[0008] 优选的,所述安全气囊内或阀门上设置有感应装置或者开关,该感应装置的信号反馈端或者开关的信号反馈端与所述机器人控制器相连。
[0009] 优选的,所述感应装置上设置有一个反馈给机器人控制器动作的预设值,当感应装置的信号反馈端获得的信号值在O到预设值之间时,所述机器人控制器获得一个预警信号;当感应装置的信号反馈端获得的信号值高于所述预设值时,所述机器人控制器控制所述机器人手臂停止或后退远离操作者。
[0010] 优选的,所述开关上设置有O或I两种反馈给机器人控制器动作的开关量,当开关的信号反馈端获得的开关量为I时,所述机器人控制器控制所述机器人手臂停止或后退远离操作者。
[0011] 优选的,所述感应装置为压力传感器。
[0012] 优选的,所述开关为接触式开关、触动式开关或者压力开关中的一种。
[0013] 优选的,所述安全气囊由一个气室或者若干气室组成,所述若干气室由气室与相连气室串联或并联而成。
[0014] 本实用新型的优点在于:在工业机器人的机器人手臂上设置安全气囊,由于安全气囊覆盖在机器人手臂的外侧,所以当机器人与人发生碰撞时,安全囊会先与人体发生接触,接触所产生的压力迫使安全气囊发生压缩变形,安全气囊中的介质出现压力增大出现流动,感应装置检测到流体介质的压力变化或流动的流体介质开关,使得感应装置或开关发出信号,当该信号小于预设值时,机器人控制器获得一个预警信号;当该信号大于预设值时,接着利用机器人控制器一旦接收到这个信号后立即停止机器人的运动或降低运行速度或后退一定距离,从而实现机器人对人的安全保护。采用本实用新型的工业机器人,当出现机器人与人碰撞时,能将机器人对人的伤害程度降低,同时能避免伤害的进一步扩展。
附图说明
[0015] 下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。
[0016] 图1是本实用新型一种工业机器人安全防护装置的结构示意图。
[0017] 图中:1_机器人控制器、2-机器人手臂、3-安全气囊、4-阀门、5-感应装置。
具体实施方式
[0018] 本实用新型的一种工业机器人安全防护装置包括机器人控制器1、机器人手臂2和覆盖在机器人手臂2表面且内部充有介质的安全气囊3。上述的介质为液体介质或者气体介质,安全气囊3上设置有阀门4,安全气囊4内部或者阀门4上设置有感应装置5或者开关,该感应装置5的信号反馈端或者开关的信号反馈端与机器人控制器I相连。在工业机器人的机器人手臂2上设置安全气囊3,由于安全气囊3覆盖在机器人手臂的外侧,所以当机器人与人发生碰撞时,安全囊会先与人体发生接触,接触所产生的压力迫使安全气囊3发生压缩变形,安全气囊3中的介质出现压力增大出现流动,感应装置5检测到介质的压力变化,使得感应装置5或开关发出信号,当该信号小于预设值时,机器人控制器获得一个预警信号;当该信号大于预设值时,接着利用机器人控制器一旦接收到这个信号后立即停止机器人的运动或降低运行速度或后退一定距离,从而实现机器人对人的安全保护。采用本实用新型的工业机器人,当出现机器人与人碰撞时,能将机器人对人的伤害程度降低,同时能避免伤害的进一步扩展。
[0019] 上述的感应装置5上设置有一个反馈给机器人控制器I动作的预设值,当感应装置5的信号反馈端获得的信号值在O到预设值之间时,机器人控制器获得一个预警信号;当感应装置的信号反馈端获得的信号值高于预设值时,机器人控制器控制机器人手臂后退远离操作者,同时控制安全气囊开启,上述的感应装置为压力传感器。
[0020] 上述的开关上设置有O或I两种反馈给机器人控制器动作的开关量,当开关的信号反馈端获得的开关量为I时,机器人控制器控制机器人手臂停止或后退远离操作者,开关为接触式开关、触动式开关或者压力开关中的一种,上述的开关图上未示出。
[0021] 本实用新型的安全气囊4由一个气室或者若干气室组成,而当若干气室由气室与相连气室串联或并联而成时,因为气室与气室之间相互独立,从而极大的提高了安全系数。
[0022] 最后需要说明的是,以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制性技术方案,本领域的普通技术人员应当理解,那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换,而不脱离本技术方案的宗旨和范围,均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种工业机器人安全防护装置,其特征在于:包括机器人控制器、机器人手臂、覆盖在机器人手臂表面且内部充有介质的安全气囊。
2.如权利要求1所述的一种工业机器人安全防护装置,其特征在于:所述介质为气体介质。
3.如权利要求1所述的一种工业机器人安全防护装置,其特征在于:所述介质为液体介质。
4.如权利要求1所述的一种工业机器人安全防护装置,其特征在于:所述安全气囊上设置有阀门。
5.如权利要求4所述的一种工业机器人安全防护装置,其特征在于:所述安全气囊内或阀门上设置有感应装置或者开关,该感应装置的信号反馈端或者开关的信号反馈端与所述机器人控制器相连。
6.如权利要求5所述的一种工业机器人安全防护装置,其特征在于:所述感应装置上设置有一个反馈给机器人控制器动作的预设值,当感应装置的信号反馈端获得的信号值在O到预设值之间时,所述机器人控制器获得一个预警信号;当感应装置的信号反馈端获得的信号值高于所述预设值时,所述机器人控制器控制所述机器人手臂停止或后退远离操作者。
7.如权利要求5所述的一种工业机器人安全防护装置,其特征在于:所述开关上设置有O或I两种反馈给机器人控制器动作的开关量,当开关的信号反馈端获得的开关量为I时,所述机器人控制器控制所述机器人手臂停止或后退远离操作者。
8.如权利要求5所述的一种工业机器人安全防护装置,其特征在于:所述感应装置为压力传感器。
9.如权利要求5所述的一种工业机器人安全防护装置,其特征在于:所述开关为接触式开关、触动式开关或者压力开关中的一种。
10.如权利要求1所述的一种工业机器人安全防护装置,其特征在于:所述安全气囊由一个气室或者若干气室组成,所述若干气室由气室与相连气室串联或并联而成。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105082184A (zh) * 2015-07-13 2015-11-25 苏州铂电自动化科技有限公司 一种工业机器人安全防护装置
WO2018141149A1 (zh) * 2017-02-04 2018-08-09 广东天机工业智能系统有限公司 机器人智能安全保护方法
US20210003736A1 (en) * 2019-07-02 2021-01-07 Fanuc Corporation Foreign object detecting device

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