JP2022182072A - ロボット制御システム、情報処理装置、情報処理方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットの追加や人による監視領域への進入にともなうコストを発生させることなくロボットの動作を検証することができる技術を提供する。【解決手段】ロボット制御システムは、監視領域が設定されている監視対象のロボットと、前記監視領域内に進入したことを検知された物体がロボットである場合に、前記監視対象のロボットの動作を変更する第１のモードを含む複数のモードで前記監視対象のロボットを制御するロボット制御部とを有する。【選択図】図２

Description

本発明は、ロボットの動作を検証する技術に関する。

ファクトリオートメーション市場において、工場内に設置されたロボットの動作安全性を確保する技術が実用に供されている。例えば、特許文献１では、設計された安全プログラムの機能安全を評価するシステムにおいて、評価用の入力信号に対する出力信号を期待値と比較することで安全プログラムを評価する技術が提案されている。また、特許文献２では、あらかじめ登録された自律的に作動するユニットが、技術設備の周囲の監視領域に人が進入した場合は、技術設備の動作を継続し、当該ユニット以外の人などが危険区域に侵入した場合は、技術設備を安全な状態に遷移させることで、技術設備、ロボットおよび機械の協調作業を保護する技術が提案されている。

特開２０１８－１５１８６６号公報 特開２０１９－０６９５０９号公報

しかしながら、従来技術では、ロボットの動作の検証をするには、人が手動で監視領域に進入しないとロボットの動作（現在の動作を継続または安全な状態への遷移）を確認できない。さらに、ロボットの動作を自動的に検証するには監視領域へ侵入する検証用のユニットを別途追加するといった方策が必要となり、追加したユニットの登録の手間やコストがかかる。

本発明は上記実情に鑑みなされたものであって、人による監視領域への侵入といった検証作業や、検証用のユニットの追加にともなうコストを発生させることなくロボットの動作を検証することができる技術を提供する。

上記目的を達成するために本発明は、以下の構成を採用する。

本発明の第一側面は、監視領域が設定されている監視対象のロボットと、前記監視領域内に進入したことを検知された物体がロボットである場合に、前記監視対象のロボットの動作を変更する第１のモードを含む複数のモードで前記監視対象のロボットを制御するロボット制御部とを有することを特徴とするロボット制御システムである。また、前記ロボット制御部は、前記複数のモードのうち前記監視対象のロボットを稼働させる第２のモードでは、前記監視対象のロボットの動作を継続するように前記監視対象のロボットを制御してもよい。これにより、稼働中のロボットを流用して、監視対象のロボットの動作検証を行うことで、検証用のロボットの追加や人による監視領域への進入にともなうコストを発生させる懸念がない。

また、前記監視対象のロボットの検証動作の指定情報に従って、前記監視対象のロボットの動作を変更するか前記監視対象のロボットの動作を継続するかを判定する判定部をさらに有し、前記ロボット制御部は、前記第１のモードにおいて、前記判定部による判定に従って、前記監視対象のロボットの動作を変更または継続してもよい。これにより、監視
対象のロボットの動作検証において、監視対象のロボットとは別の、通常稼働時に監視領域へ定常的に侵入するロボットを人に見立てて、監視領域に進入したロボットが監視対象のロボットと接触する可能性があるとみなして監視対象のロボットの動作を変更させる検証（監視が働くかの検証）と、上記別のロボットが監視領域に進入してもプログラムされた作業を行うため、監視領域に進入したロボットが監視対象のロボットと接触する可能性がないとみなして監視対象のロボットの動作を継続させる検証（通常動作の検証）を行うことができる。

また、前記監視領域は複数の部分領域からなり、前記ロボット制御システムは、前記複数の部分領域の少なくとも１つの領域を前記第１のモードの対象とする指定を受け付ける受け付け部をさらに有してもよい。また、前記ロボット制御部は、前記受け付け部によって受け付けられた前記指定に係る前記少なくとも１つの領域に進入するように、上記別のロボットを制御してもよい。また、前記監視領域が、前記第１のモードにおける前記監視対象のロボットの動作の検証が実行された領域であるか否かを示す情報を表示する表示部をさらに有してもよい。これにより、監視領域の分割された複数の部分領域ごとに条件を変更して監視対象のロボットの動作検証を行ったり、必要な領域のみを対象として動作検証を行ったりすることで、動作検証の効率化が期待できる。

また、本発明の第二側面は、監視対象のロボットに設定された監視領域内に進入した物体を検知したことを示す出力信号を取得する取得部と、前記取得部が取得した出力信号を基に前記物体がロボットである場合に、前記監視対象のロボットの動作を変更する第１のモードを含む複数のモードで前記監視対象のロボットを制御するロボット制御部とを有することを特徴とする情報処理装置である。これにより、稼働中のロボットを流用して、監視対象のロボットの動作検証を行うことで、検証用のロボットの追加や人による監視領域への進入にともなうコストを発生させる懸念がない。

なお、本発明は、上記処理の少なくとも一部を含む、情報処理方法や、これらの方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、又は、そのようなプログラムを非一時的に記録したコンピュータ読取可能な記録媒体として捉えることもできる。上記構成及び処理の各々は技術的な矛盾が生じない限り互いに組み合わせて本発明を構成することができる。

本発明によれば、人による監視領域への侵入といった検証作業や、検証用のユニットの追加にともなうコストを発生させることなくロボットの動作を検証することができる。

図１は、本発明が適用された安全システムの構成例を模式的に示す図である。 図２は、一実施形態に係る安全システムの構成例を示すブロック図である。 図３は、一実施形態に係る安全コントローラの処理フロー例を示すフローチャートである。 図４は、変形例１に係る安全コントローラの処理フロー例を示すフローチャートである。 図５は、変形例２に係る安全コントローラの処理フロー例を示すフローチャートである。 図６は、変形例２に係る表示画面の具体例を模式的に示す図である。

＜適用例＞
本発明の適用例について説明する。従来技術では、工場内に配置されたロボットの監視領域に物体が進入した際に、進入した物体に応じてロボットが適切に動作（現在の動作を継続または安全な状態への遷移）するか否かを検証する場合、人が監視領域に侵入するなどして実際の動作を確認する必要がある。また、ロボットの動作を自動的に検証するには、監視領域に進入するユニットを追加することになり、ユニットの登録の手間やコストが発生する可能性がある。

図１は、本発明が適用された安全システム１００の構成例を模式的に示す図である。安全システム１００は、作業用ロボット１０１、監視センサ１０２、安全コントローラ１０３、ロボットコントローラ１０４、ＰＣ（Personal Computer）１０５を有する。なお、
安全システム１００は、本発明のロボット制御システムに対応する。作業用ロボット１０１は、例えば工場内に設置されて監視される産業用ロボットである。作業用ロボット１０１は、本発明の監視領域が設定されている監視対象のロボットに対応する。なお、作業用ロボット１０１は、位置が固定されているロボットに限らず、ラック等に設置されて移動可能に構成されたロボットであってもよい。監視センサ１０２は、作業用ロボット１０１の可動範囲を包含する監視領域１０６を監視するセンサである。以下の説明では、監視センサ１０２は、３次元センサであり、一例として赤外光のＴＯＦ（Time of Flight）センサ（ＴＯＦカメラ）が用いられる。監視センサ１０２は、監視領域１０６に進入する作業員２００や自律走行ロボット３００を検知する。自律走行ロボット３００は、例えば工場内で自律動作する移動可能なロボットである。自律走行ロボット３００は、本発明の監視領域に進入するロボットに対応する。なお、作業用ロボット１０１の監視領域に進入させるロボットは、自律走行ロボット３００に限らず、自律走行ロボット３００の代わりに自律走行の機能を有しない別の作業用ロボットを用いて監視領域に進入するように構成されてもよい。安全コントローラ１０３は、以下に説明する処理を実行して安全システム１００における作業用ロボット１０１の動作を検証するための指示をロボットコントローラ１０４に送信する。ロボットコントローラ１０４は、安全コントローラ１０３からの指示に従って作業用ロボット１０１の動作を制御したり、監視領域１０６に自律走行ロボット３００が進入した場合の作業用ロボット１０１の動作モードを制御する。ＰＣ１０５は、作業用ロボット１０１の動作を検証するために必要なプログラムの作成や検証結果の表示を行う。なお、安全コントローラ１０３は、本発明の情報処理装置に対応する。

本発明に係る安全システム１００によれば、人による監視領域への侵入といった検証作業や、検証のために追加されるユニットの登録などの準備にともなうコストを発生させることなくロボットの動作を検証する技術を提供することができる。

＜第１の実施形態＞
本発明の第１の実施形態について説明する。

図２は、第１の実施形態に係る安全システム１００の概略構成例を示すブロック図である。第１の実施形態では、工場などのセルラインに作業用ロボット１０１が設置され、安全システム１００によって、自律走行ロボット３００が監視センサ１０２の監視領域１０６に進入した際の作業用ロボット１０１の動作を検証することを想定する。

なお、第１の実施形態において、自律走行ロボット３００は、自動算出されたルートを自律走行するＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）であってもよいし、あらかじめ指定さ
れたルートを誘導走行するＡＧＶ（Automatic Guides Vehicle）やその他の産業用ロボットであってもよい。

また、第１の実施形態において、ＰＣ１０５の設置場所は特に限定されない。例えば、ＰＣ１０５はクラウド上のコンピュータであってもよい。

安全コントローラ１０３は、入力部１１０、制御部１２０、記憶部１３０、および、出力部１４０を有する。制御部１２０は、判定部１２１、および、データ生成部１２２を有する。なお、入力部１１０、監視センサ１０２、制御部１２０が、それぞれ本発明の取得部、監視部、ロボット制御部に対応する。

本実施形態では、監視センサ１０２は、監視領域１０６内に自律走行ロボット３００などの物体が進入すると、物体が監視領域１０６に進入したことを示す信号を安全コントローラ１０３に出力する。入力部１１０は、監視センサ１０２の出力信号を取得する。入力部１１０が取得した監視センサ１０２の出力信号は、制御部１２０によって記憶部１３０に記憶される。なお、入力部１１０が取得する監視センサ１０２の出力信号は、監視領域１０６内における検知された物体の位置や形状を示すデータである。

制御部１２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などを含み、安全コントローラ１０３内の各部の制御や、各種情報処理などを行う。

ここで、作業用ロボット１０１の動作モードの一例として、ロボット動作検証モードとロボット動作通常モードとが挙げられる。ロボット動作検証モードは、監視領域１０６に自律走行ロボット３００が進入した場合に、作業用ロボット１０１の動作が適切に制御されるかどうかを確認するためのモードである。より具体的には、ロボット動作検証モードでは、自律走行ロボット３００が監視領域１０６に進入した場合に、作業用ロボット１０１が自律走行ロボット３００に接触する可能性があるとして、作業用ロボット１０１の動作を適切に停止させることができるか否かを確認する。これにより、作業用ロボット１０１を稼働させた場合に、安全システム１００において、監視領域１０６に物体が進入したときに作業用ロボット１０１の動作が停止して、作業用ロボット１０１と物体とが接触することを回避できるかどうかを検証できる。なお、ロボット動作検証モードは、本発明の第１のモードに対応する。また、ロボット動作検証モードにおいて、作業用ロボット１０１の動作を停止するように作業用ロボット１０１が制御される代わりに、減速など物体との接触を回避するための種々の動作に変更するように作業用ロボット１０１が制御されてもよい。

また、ロボット動作通常モードは、本来の作業用ロボット１０１の役割（作業・搬送など）をさせる稼働時のモードである。ロボット動作通常モードでは、監視領域１０６に自律走行ロボット３００が進入した場合に、作業用ロボット１０１の動作が継続される。自律走行ロボット３００は作業用ロボット１０１と接触しないようにあらかじめ設定されたルートを走行する。したがって、ロボット動作通常モードでは、作業用ロボット１０１を稼働させた場合に、自律走行ロボット３００が監視領域１０６に進入しても作業用ロボット１０１とは接触しないため、作業用ロボット１０１の動作が継続される。ただし、ロボット動作通常モードでも、意図しないような動作（たとえば、装置の異常など）が発生して自律走行ロボット３００と作業用ロボット１０１とが接触する可能性がある場合は、自立走行ロボット３００が減速あるいは停止したり、作業用ロボット１０１を避けるルートを通ったりするよう制御されたり、代わりにあるいは加えて作業用ロボット１０１が減速あるいは停止するよう制御されたりする。なお、ロボット動作通常モードは、本発明の第２のモードに対応する。また、第１のモードおよび第２のモードは、本発明の複数のモードに対応する。

判定部１２１は、入力部１１０が取得した監視センサ１０２の信号を基に、監視領域１０６に進入した物体が自律走行ロボット３００であるか否かを判定する。また、判定部１
２１は、作業ロボット１０１の動作モードを判定する。制御部１２０は、判定部１２１による物体の判定と動作モードの判定を基に、監視領域１０６に進入した物体が自律走行ロボット３００である場合は、上記の作業用ロボット１０１の動作モードに応じた作業用ロボット１０１の動作検証を行う。また、制御部１２０は、監視領域１０６に進入した物体が自律走行ロボット３００でない場合は、作業用ロボット１０１と進入した物体との接触を回避するために作業用ロボット１０１の動作を停止させる制御信号をデータ生成部１２２に生成させる。

データ生成部１２２は、作業用ロボット１０１の動作の制御信号を生成したり、制御部１２０の各部による処理の結果を示すデータを生成したりする。データ生成部１２２によって生成された制御信号やデータは出力部１４０から出力されたり、記憶部１３０に記憶されたりする。

記憶部１３０は、上記のデータのほか、作業用ロボット１０１や自律走行ロボット３００の識別情報、制御部１２０で実行されるプログラムや、制御部１２０で使用される各種データなどを記憶する。例えば、記憶部１３０は、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ、等の補助記憶装置である。出力部１４０は、データ生成部１２２によって生成された作業用ロボット１０１の動作の制御信号を出力する。なお、データ生成部１２２によって生成されたデータは、記憶部１３０に記憶されて、任意のタイミングで出力部１４０から外部の表示装置や記憶装置などに出力されてもよい。

図３は、安全コントローラ１０３の処理フロー例を示すフローチャートである。安全コントローラ１０３は、一例として電源が投入された後に、図３の処理フローを開始する。なお、以下の処理フローの開始前に、安全システム１００のユーザによる図示しないスイッチ操作等による指定を基に、ロボットコントローラ１０４によってロボット１０１の動作モード（ロボット動作検証モードまたはロボット動作通常モード）があらかじめ設定されているものとする。

ステップＳ３０１において、監視センサ１０２が監視領域１０６内に進入した物体を検知する。そして、入力部１１０は、監視領域１０６内に進入した物体を検知した監視センサ１０２から出力される出力信号を取得する。

次に、ステップＳ３０２において、判定部１２１が、ステップＳ３０１において取得した監視センサ１０２の出力信号を基に、記憶部１３０に記憶された識別情報を用いて、監視領域１０６に進入した物体が自律走行ロボット３００であるか否かを判定する。判定部１２１が、監視領域１０６に進入した物体が自律走行ロボット３００であると判定した場合は、制御部１２０は、処理をステップＳ３０３に進める。一方、判定部１２１が、監視領域１０６に進入した物体が自律走行ロボット３００でないと判定した場合は、制御部１２０は、処理をステップＳ３０６に進める。

ステップＳ３０３において、判定部１２１は、作業用ロボット１０１の動作モードがロボット動作検証モードであるか、ロボット動作通常モードであるかを判定する。判定部１２１が、作業用ロボット１０１の動作モードがロボット動作検証モードであると判定した場合は、制御部１２０は、処理をステップＳ３０４に進める。また、判定部１２１が、作業用ロボット１０１の動作モードがロボット動作通常モードであると判定した場合は、制御部１２０は、処理をステップＳ３０５に進める。

ステップＳ３０４では、データ生成部１２２が、作業用ロボット１０１の動作を停止する制御信号を生成し、生成した制御信号を、出力部１４０を介してロボットコントローラ１０４に送信する。ロボットコントローラ１０４は、受信した制御信号に従って作業用ロ
ボット１０１の動作を停止するよう制御する。これにより、作業用ロボット１０１を稼働させる前の動作検証において、監視領域１０６内に自律走行ロボット３００が進入した場合に、自律走行ロボット３００を作業用ロボット１０１に接触する可能性がある物体とみなして、作業用ロボット１０１の動作を適切に停止させることができることを確認することができる。

ステップＳ３０５では、データ生成部１２２が、作業用ロボット１０１の動作を継続する制御信号を生成し、生成した制御信号を、出力部１４０を介してロボットコントローラ１０４に送信する。ロボットコントローラ１０４は、受信した制御信号に従って作業用ロボット１０１の動作を継続するよう制御する。これにより、作業用ロボット１０１が稼働中である場合に、作業用ロボット１０１と接触しないようにあらかじめ設定されたルートを走行する自律走行ロボット３００が監視領域１０６内に進入しても、作業用ロボット１０１の動作を継続することができる。このため、ステップＳ３０４の動作検証モードとは異なり、作業用ロボット１０１の動作を不要に停止させることがない。

ステップＳ３０６では、データ生成部１２２が、作業用ロボット１０１の動作を停止する制御信号を生成し、生成した制御信号を、出力部１４０を介してロボットコントローラ１０４に送信する。ロボットコントローラ１０４は、受信した制御信号に従って作業用ロボット１０１の動作を停止するよう制御する。これにより、監視センサ１０２により検知された物体が自律走行ロボット３００以外の物体であることから、当該物体が作業用ロボット１０１と接触する可能性があるため、作業用ロボット１０１の動作が停止される。制御部１２０は、ステップＳ３０４またはＳ３０５またはＳ３０６の処理が完了すると、本フローチャートの処理を終了する。

したがって、本実施形態によれば、作業用ロボット１０１の稼働時に使用している自律走行ロボット３００を、監視領域１０６内で作業用ロボット１０１に接触する可能性がある物体とみなして、自律走行ロボット３００が監視領域１０６内に進入した際に作業用ロボット１０１の動作が停止するかどうかの検証を行うことができる。これにより、作業員などの人やその他の物体を用いる手間やコストを発生させる懸念なく、作業用ロボット１０１の動作検証を行うことができる。

＜その他＞
上記実施形態は、本発明の構成例を例示的に説明するものに過ぎない。本発明は上記の具体的な形態には限定されることはなく、その技術的思想の範囲内で種々の変形が可能である。以下に上記実施形態の変形例について説明する。なお、以下の説明において、上記の実施形態と同様の構成については、同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。また、上記の実施形態と以下に説明する各変形例の構成および処理などは、適宜互いに組み合わせられてもよい。

＜変形例１＞
変形例１では、安全コントローラ１０３による上記の処理において、作業用ロボット１０１の動作モードがロボット動作検証モードである場合に、監視領域１０６に自律走行ロボットが進入した際に、作業用ロボット１０１の動作を停止させるように制御する処理または作業用ロボット１０１の動作を継続させるように制御する処理を実行する。本変形例では、安全システム１００のユーザが、これらの動作のいずれの動作を検証するかを指定し、検証動作の指定情報が記憶部１３０に記憶されているものとする。

図４は、本変形例において、安全コントローラ１０３が実行する処理フロー例を示すフローチャートである。ここでは、主に図３の処理フローと異なる処理について説明する。

ステップＳ３０３において、判定部１２１が、作業用ロボット１０１の動作モードがロボット動作検証モードであると判定した場合に、制御部１２０が処理をステップＳ３０７に進める。ステップＳ３０７では、判定部１２１が、記憶部１３０に記憶されているユーザが指定した検証動作の指定情報を基に、検証する作業用ロボット１０１の動作を判定する。ここでは、一例として検証する動作は、作業用ロボット１０１の停止動作と継続動作であるとする。判定部１２１が、検証する動作が作業用ロボット１０１の停止動作であると判定した場合は、制御部１２０は、処理をステップＳ３０４に進める。また、判定部１２１が、検証する動作が作業用ロボット１０１の継続動作である場合は、制御部１２０は、処理をステップＳ３０８に進める。

ステップＳ３０４では、データ生成部１２２が、作業用ロボット１０１の動作を停止する制御信号を生成し、生成した制御信号を、出力部１４０を介してロボットコントローラ１０４に送信する。ロボットコントローラ１０４は、受信した制御信号に従って作業用ロボット１０１の動作を停止するよう制御する。また、ステップＳ３０８では、データ生成部１２２が、作業用ロボット１０１の動作を継続する制御信号を生成し、生成した制御信号を、出力部１４０を介してロボットコントローラ１０４に送信する。ロボットコントローラ１０４は、受信した制御信号に従って作業用ロボット１０１の動作を継続するよう制御する。

このように、本変形例の作業用ロボット１０１のロボット動作検証モードでは、監視領域１０６内に進入した自律走行ロボット３００を作業用ロボット１０１と接触する可能性がある物体とみなして、作業用ロボット１０１の動作を停止させることを確認したり、監視領域１０６内に進入した自律走行ロボット３００を作業用ロボット１０１と接触する可能性はない物体として、作業用ロボット１０１の動作を継続させることを確認したりすることができる。制御部１２０は、ステップＳ３０４またはＳ３０５またはＳ３０６の処理が完了すると、本フローチャートの処理を終了する。

本変形例によれば、作業用ロボット１０１の動作を停止させることができるか否かの検証だけでなく、作業用ロボット１０１の動作を継続させることができるか否かの検証も行えるため、稼働時における作業用ロボット１０１の動作の検証をより適切に行うことができる。

＜変形例２＞
変形例２では、安全コントローラ１０３による上記の処理において、監視領域１０６を複数の部分領域に分割し、分割した部分領域から作業用ロボット１０１の動作検証を行う部分領域を指定し、分割した部分領域ごとに作業用ロボット１０１の動作の検証を行うことができる。

図５は、本変形例において、安全コントローラ１０３が実行する処理フロー例を示すフローチャートである。ここでは、主に図３の処理フローと異なる処理について説明する。

ステップＳ５０１において、制御部１２０のデータ生成部１２２は、監視領域１０６の分割された領域から作業用ロボット１０１の動作検証を行う領域を指定する画面を生成する。生成された画面のデータはＰＣ１０５に送信され、当該画面がＰＣ１０５の表示部に表示される。図６に、ＰＣ１０５において表示される、作業用ロボット１０１の動作検証を行う領域を指定する画面の一例を模式的に示す。ここでは、監視領域１０６が、作業用ロボット１０１が設置されるフロアの上面視で４つの領域Ａ～Ｄに分割されているとする。領域Ａ～Ｄが、本発明の監視領域の部分領域に対応する。なお、監視領域１０６の分割方法は、図に示す例に限らず、例えば３次元の領域として分割された領域であってもよく、各領域の表示方法も分割方法に応じて適宜変更されてよい。

ＰＣ１０５において表示される動作検証を行う領域を使用するための画面６１０には、安全システム１００のユーザが領域を指定するためのポインタ６０１、分割された領域Ａ
６０２、領域Ｂ ６０３、領域Ｃ ６０４、領域Ｄ ６０５が表示される。さらに、画面６１０には、選択した領域の動作検証を実行するための決定ボタン６０６と動作検証を終了するための終了ボタン６０７が表示される。また、画面６１０では、領域ごとに作業用ロボット１０１の動作が検証済みであるか否かが表示され、動作検証を行う領域として選択中の領域が表示される。図の例では、領域Ａ ６０２、領域Ｂ ６０３、領域Ｃ ６０４に対して作業用ロボット１０１の動作が検証済みであり、領域Ｄ ６０５に対しては作業用ロボット１０１の動作が検証済みである。また図は、安全システム１００のユーザが、作業用ロボット１０１の動作検証を行う領域として領域Ａ ６０２を選択した状態を示す。

次に、ステップＳ５０２において、安全システム１００のユーザはＰＣ１０５を操作して、作業用ロボット１０１の動作検証を行う領域を指定して決定ボタンを押すか、あるいは、作業用ロボット１０１の動作検証を終了するために終了ボタンを押す。ユーザが指定した領域や決定ボタンまたは終了ボタンを押したことを示す信号はＰＣ１０５から安全コントローラ１０３に送信される。制御部１２０は、決定ボタンが押された場合は処理をステップＳ５０３に進め、終了ボタンが押された場合は本フローチャートの処理を終了する。

次に、ステップＳ５０３において、制御部１２０は、ステップＳ５０２での安全システム１００のユーザによる作業用ロボット１０１の動作検証を行う監視領域の指定を受け付ける。なお、ステップＳ５０３における制御部１２０が、複数領域の少なくとも１つの領域を監視領域とする指定を受け付ける受け付け部に対応する。次いで、制御部１２０は、処理をステップＳ５０４に進める。

ステップＳ５０４において、制御部１２０は、自律走行ロボット３００にステップＳ５０３において受け付けられた指定に係る監視領域に移動する制御信号を、出力部１４０および図示しないネットワークを経由して自律走行ロボット３００に送信する。自律走行ロボット３００は、制御信号を基に指定された監視領域内に進入するように移動する。なお、自律走行ロボット３００を監視領域内に進入させる手法は上記に限られない。次いで、制御部１２０は、処理をステップＳ５０５に進める。

ステップＳ５０５では、監視センサ１０２がステップＳ５０２で指定された領域の監視を実行する。そして、安全コントローラ１０３の入力部１１０が、当該領域内に進入した物体を検知した監視センサ１０２から出力される出力信号を取得する。ステップＳ５０５の処理が完了すると、制御部１２０は、ステップＳ５０５で取得した監視センサ１０２の出力信号を基に、ステップＳ３０２～Ｓ３０６の処理を実行する。ステップＳ３０４またはＳ３０５またはＳ３０６の処理が完了すると、制御部１２０は処理をステップＳ５０１に戻し、上記の処理を繰り返し実行する。再度ステップＳ５０１を実行する際は、画面６１０において、領域Ａ～Ｄの各領域の動作検証の状態が更新されて表示される。なお、各領域において作業用ロボット１０１の動作が未検証であるか検証済みであるかを示す情報は、制御部１２０によって記憶部１２３に記憶されてよい。

本変形例によれば、安全システム１００のユーザは、監視センサ１０２による監視領域１０６を分割した領域ごとに作業用ロボット１０１の動作検証を行うことができるため、分割された領域ごとに、自律走行ロボット３００の領域への進入の仕方や作業用ロボット１０１の動作など動作検証における状況を変えながら、より詳しく作業用ロボット１０１の動作検証を行うことができる。また、安全システム１００のユーザは、監視領域１０６
が分割された領域Ａ～Ｄのうち動作検証が必要な領域のみを指定して動作検証を行うことができるため、作業用ロボット１０１の動作検証の効率化も期待できる。

＜付記１＞
監視領域が設定されている監視対象のロボット（１０１）と、
前記監視領域内に進入したことを検知された物体がロボット（３００）である場合に、前記監視対象のロボットの動作を変更する第１のモードを含む複数のモードで前記監視対象のロボットを制御するロボット制御部（１２０）と
を有することを特徴とするロボット制御システム（１００）。

＜付記２＞
監視対象のロボットに設定された監視領域内に進入した物体を検知したことを示す出力信号を取得する取得部（１１０）と、
前記取得部が取得した出力信号を基に前記物体がロボット（３００）である場合に、前記監視対象のロボットの動作を変更する第１のモードを含む複数のモードで前記監視対象のロボットを制御するロボット制御部（１２０）と
を有することを特徴とする情報処理装置（１０３）。

＜付記３＞
監視対象のロボットに設定された監視領域内に進入した物体を検知したことを示す出力信号を取得するステップ（Ｓ３０１）と、
前記取得するステップによって取得された前記出力信号を基に前記物体がロボットである場合に、前記監視対象のロボットの動作を変更する第１のモードを含む複数のモードで前記監視対象のロボットを制御するステップ（Ｓ３０４、Ｓ３０５）と
を有することを特徴とする情報処理方法。

１００：安全システム １０１：作業用ロボット １０２：監視センサ １２０：制御部 ３００：自律走行ロボット

Claims (9)

1. 監視領域が設定されている監視対象のロボットと、
   前記監視領域内に進入したことを検知された物体がロボットである場合に、前記監視対象のロボットの動作を変更する第１のモードを含む複数のモードで前記監視対象のロボットを制御するロボット制御部と
   を有することを特徴とするロボット制御システム。
2. 前記ロボット制御部は、前記複数のモードのうち前記監視対象のロボットを稼働させる第２のモードでは、前記監視対象のロボットの動作を継続するように前記監視対象のロボットを制御する、ことを特徴とする請求項１に記載のロボット制御システム。
3. 前記監視対象のロボットの検証動作の指定情報に従って、前記監視対象のロボットの動作を変更するか前記監視対象のロボットの動作を継続するかを判定する判定部をさらに有し、
   前記ロボット制御部は、前記第１のモードにおいて、前記判定部による判定に従って、前記監視対象のロボットの動作を変更または継続する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載のロボット制御システム。
4. 前記監視領域は複数の部分領域からなり、
   前記ロボット制御システムは、前記複数の部分領域の少なくとも１つの領域を前記第１のモードの対象とする指定を受け付ける受け付け部をさらに有する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載のロボット制御システム。
5. 前記ロボット制御部は、前記受け付け部によって受け付けられた前記指定に係る前記少なくとも１つの領域に進入するようにロボットを制御する、ことを特徴とする請求項４に記載のロボット制御システム。
6. 前記監視領域が、前記第１のモードにおける前記監視対象のロボットの動作の検証が実行された領域であるか否かを示す情報を表示する表示部をさらに有する、ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のロボット制御システム。
7. 監視対象のロボットに設定された監視領域内に進入した物体を検知したことを示す出力信号を取得する取得部と、
   前記取得部が取得した出力信号を基に前記物体がロボットである場合に、前記監視対象のロボットの動作を変更する第１のモードを含む複数のモードで前記監視対象のロボットを制御するロボット制御部と
   を有することを特徴とする情報処理装置。
8. 監視対象のロボットに設定された監視領域内に進入した物体を検知したことを示す出力信号を取得するステップと、
   前記取得するステップによって取得された前記出力信号を基に前記物体がロボットである場合に、前記監視対象のロボットの動作を変更する第１のモードを含む複数のモードで前記監視対象のロボットを制御するステップと
   を有することを特徴とする情報処理方法。
9. 請求項８に記載の情報処理方法の各ステップをコンピュータに実行させるためのプログラム。

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