CN115401683A - 机器人控制系统、信息处理装置、信息处理方法以及存储有程序的记录介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供机器人控制系统、信息处理装置、信息处理方法以及存储有程序的记录介质，能够在不产生伴随机器人的追加、人进入监视区域的成本的情况下验证机器人的动作。机器人控制系统具有：监视对象机器人，其设定有监视区域；以及机器人控制部，其在被探测到进入到所述监视区域内的物体是机器人的情况下，以包含变更所述监视对象机器人的动作的第一模式在内的多个模式来控制所述监视对象机器人。

Description

机器人控制系统、信息处理装置、信息处理方法以及存储有程 序的记录介质

技术领域

本发明涉及验证机器人的动作的技术。

背景技术

在工厂自动化市场中，用于确保设置在工厂内的机器人的动作安全性的技术被供于实用。例如，在专利文献1中，提出了在对所设计的安全程序的功能安全进行评价的系统中，通过将针对评价用的输入信号的输出信号与期待值进行比较来评价安全程序的技术。另外，在专利文献2中，提出了如下技术：预先登记的自主地工作的单元在人进入了技术设备的周围的监视区域的情况下，继续技术设备的动作，在该单元以外的人等侵入了危险区域的情况下，使技术设备转变为安全的状态，从而保护技术设备、机器人以及机械的协调作业。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-151866号公报

专利文献2：日本特开2019-069509号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在现有技术中，在进行机器人的动作的验证时，若人没有手动进入监视区域，则无法确认机器人的动作(继续当前的动作或者向安全的状态的迁移)。进而，为了自动地验证机器人的动作，需要另外追加侵入监视区域的验证用的单元这样的对策，追加的单元的登记花费工夫、成本。

本发明是鉴于上述实际情况而完成的，提供一种能够在不产生伴随人侵入监视区域这样的验证作业、验证用的单元的追加而导致的成本的情况下验证机器人的动作的技术。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，本发明采用以下的结构。

本发明的第一方面是一种机器人控制系统，其特征在于，具有：监视对象机器人，其被设定有监视区域；以及机器人控制部，其在探测到进入所述监视区域内的物体是机器人的情况下，以包含变更所述监视对象机器人的动作的第一模式在内的多个模式来控制所述监视对象机器人。另外，也可以是，所述机器人控制部在所述多个模式中的使所述监视对象机器人运转的第二模式中，控制所述监视对象机器人使所述监视对象机器人的动作继续。由此，通过沿用运转中的机器人来进行监视对象机器人的动作验证，从而不用担心伴随着验证用的机器人的追加、人进入监视区域而产生成本。

另外，也可以是，还具有判定部，该判定部根据所述监视对象机器人的验证动作的指定信息，判定是变更所述监视对象机器人的动作还是继续所述监视对象机器人的动作，所述机器人控制部在所述第一模式中，根据所述判定部的判定，变更或者继续所述监视对象机器人的动作。由此，在监视对象机器人的动作验证中，能够进行如下验证：将与监视对象机器人不同的、在通常运转时稳定地侵入监视区域的机器人当作人，视为进入到监视区域的机器人有可能与监视对象机器人接触而变更监视对象机器人的动作的验证(监视是否工作的验证)；以及即使上述其他的机器人进入监视区域也进行被编程的作业，因此能够视为进入到监视区域的机器人没有与监视对象机器人接触的可能性而进行使监视对象机器人的动作继续的验证(通常动作的验证)。

另外，也可以是，所述监视区域由多个部分区域构成，所述机器人控制系统还具有受理部，该受理部受理将所述多个部分区域中的至少1个区域作为所述第一模式的对象的指定。另外，也可以是，所述机器人控制部控制所述其他机器人，以进入由所述受理部受理的所述指定的所述至少1个区域。另外，也可以是，还具有显示部，该显示部显示表示所述监视区域是否是执行了所述第一模式下的所述监视对象机器人的动作的验证的区域的信息。由此，针对监视区域的被分割的多个部分区域的每一个变更条件来进行监视对象机器人的动作验证，或者仅将必要的区域作为对象来进行动作验证，由此能够期待动作验证的高效化。

另外，本发明的第二方面是一种信息处理装置，其特征在于，具有：取得部，其取得表示探测到进入对监视对象机器人设定的监视区域内的物体的输出信号；以及机器人控制部，其基于所述取得部取得到的输出信号，在所述物体是机器人的情况下，以包括变更所述监视对象机器人的动作的第一模式在内的多个模式来控制所述监视对象机器人。由此，通过沿用运转中的机器人来进行监视对象机器人的动作验证，从而不用担心伴随验证用的机器人的追加、人进入监视区域而产生成本。

另外，本发明还能够理解为包含上述处理的至少一部分的信息处理方法、用于使计算机执行这些方法的程序、或者非暂时性地记录了这样的程序的计算机可读取的记录介质。各个上述结构以及处理只要不产生技术上的矛盾就能够相互组合而构成本发明。

发明效果

根据本发明，能够在不产生伴随人侵入监视区域这样的验证作业、验证用的单元的追加而导致的成本的情况下验证机器人的动作。

附图说明

图1]图1是示意性地表示应用了本发明的安全系统的结构例的图。

[图2]图2是表示一个实施方式的安全系统的结构例的框图。

[图3]图3是表示一个实施方式的安全控制器的处理流程例的流程图。

[图4]图4是表示变形例1的安全控制器的处理流程例的流程图。

[图5]图5是表示变形例2的安全控制器的处理流程例的流程图。

[图6]图6是示意性地表示变形例2的显示画面的具体例的图。

标号说明

100：安全系统；101：作业用机器人；102：监视传感器；120：控制部；300：自主行驶机器人。

具体实施方式

<应用例>

对本发明的应用例进行说明。在现有技术中，在物体进入到配置于工厂内的机器人的监视区域时，验证机器人是否根据进入的物体适当地进行动作(继续当前的动作或者向安全的状态转移)的情况下，需要人侵入监视区域等来确认实际的动作。另外，为了自动地验证机器人的动作，而追加进入监视区域的单元，有可能产生单元的登记的麻烦、成本。

图1是示意性地表示应用了本发明的安全系统100的结构例的图。安全系统100具有作业用机器人101、监视传感器102、安全控制器103、机器人控制器104、PC(PersonalComputer：个人计算机)105。此外，安全系统100对应于本发明的机器人控制系统。作业用机器人101例如是设置在工厂内进行监视的产业用机器人。作业用机器人101对应于设定有本发明的监视区域的监视对象机器人。此外，作业用机器人101不限于位置固定的机器人，也可以是设置于机架等构成为能够移动的机器人。监视传感器102是对包含作业用机器人101的可动范围的监视区域106进行监视的传感器。在以下的说明中，监视传感器102是三维传感器，作为一例，使用红外光的TOF(Time of Flight：飞行时间)传感器(TOF照相机)。监视传感器102探测进入监视区域106的作业人员200、自主行驶机器人300。自主行驶机器人300例如是在工厂内自主动作的能够移动的机器人。自主行驶机器人300对应于本发明的进入监视区域的机器人。此外，进入作业用机器人101的监视区域的机器人不限于自主行驶机器人300，也可以构成为代替自主行驶机器人300而使用不具有自主行驶的功能的其他作业用机器人进入监视区域。安全控制器103执行以下说明的处理，向机器人控制器104发送用于验证安全系统100中的作业用机器人101的动作的指示。机器人控制器104按照来自安全控制器103的指示来控制作业用机器人101的动作，或者控制自主行驶机器人300进入监视区域106的情况下的作业用机器人101的动作模式。PC 105进行验证作业机器人101的动作所需的程序的制作、验证结果的显示。另外，安全控制器103对应于本发明的信息处理装置。

根据本发明的安全系统100，能够提供一种在不产生人进入监视区域这样的验证作业、为了验证而追加的单元的登记等准备的成本的情况下验证机器人的动作的技术。

<第一实施方式>

对本发明的第一实施方式进行说明。

图2是表示第一实施方式的安全系统100的概略结构例的框图。在第一实施方式中，设想在工厂等的单元线设置作业用机器人101，通过安全系统100验证自主行驶机器人300进入监视传感器102的监视区域106时的作业用机器人101的动作。

此外，在第一实施方式中，自主行驶机器人300可以是在自动计算出的路线上自主行驶的AMR(Autonomous Mobile Robot：自主移动机器人)，也可以是在预先指定的路线上引导行驶的AGV(Automatic Guided Vehicle：自动引导车)、其他产业用机器人。

另外，在第一实施方式中，PC 105的设置场所没有特别限定。例如，PC105可以是云计算机。

安全控制器103具有输入部110、控制部120、存储部130以及输出部140。控制部120具有判定部121以及数据生成部122。此外，输入部110、监视传感器102、控制部120分别与本发明的取得部、监视部、机器人控制部对应。

在本实施方式中，当自主行驶机器人300等物体进入到监视区域106内时，监视传感器102将表示物体进入到监视区域106的信号输出到安全控制器103。输入部110取得监视传感器102的输出信号。输入部110取得的监视传感器102的输出信号通过控制部120存储于存储部130。此外，输入部110取得的监视传感器102的输出信号是表示监视区域106内的探测到的物体的位置、形状的数据。

控制部120包括CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、RAM(RandomAccess Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)等，进行安全控制器103内的各部的控制、各种信息处理等。

在此，作为作业用机器人101的动作模式的一例，可举出机器人动作验证模式和机器人动作通常模式。机器人动作验证模式是用于确认在自主行驶机器人300进入到监视区域106的情况下作业用机器人101的动作是否被适当地控制的模式。更具体而言，在机器人动作验证模式中，在自主行驶机器人300进入了监视区域106的情况下，作为作业用机器人101有可能与自主行驶机器人300接触，确认是否能够使作业用机器人101的动作适当地停止。由此，在使作业用机器人101运转的情况下，在安全系统100中，能够验证是否在物体进入监视区域106时作业用机器人101的动作停止而能够避免作业用机器人101与物体接触。此外，机器人动作验证模式与本发明的第一模式对应。另外，在机器人动作验证模式中，也可以代替以停止作业用机器人101的动作的方式控制作业用机器人101，而以变更为减速等用于避免与物体的接触的各种动作的方式控制作业用机器人101。

另外，机器人动作通常模式是进行本来的作业用机器人101的作用(作业、搬运等)的运转时的模式。在机器人动作通常模式下，在自主行驶机器人300进入监视区域106的情况下，继续作业用机器人101的动作。自主行驶机器人300在以不与作业用机器人101接触的方式预先设定的路线上行驶。因此，在机器人动作通常模式下，在使作业用机器人101运转的情况下，即使自主行驶机器人300进入监视区域106也不与作业用机器人101接触，因此继续作业用机器人101的动作。但是，即使在机器人动作通常模式下，在产生不希望的动作(例如，装置的异常等)而自主行驶机器人300与作业用机器人101有可能接触的情况下，自主行驶机器人300被控制为减速或者停止，或者通过避开作业用机器人101的路线，或者取而代之或者除此之外，作业用机器人101被控制为减速或者停止。此外，机器人动作通常模式对应于本发明的第二模式。另外，第一模式和第二模式对应于本发明的多个模式。

判定部121基于输入部110取得的监视传感器102的信号，判定进入到监视区域106的物体是否是自主行驶机器人300。另外，判定部121判定作业机器人101的动作模式。控制部120基于由判定部121进行的物体的判定和动作模式的判定，在进入到监视区域106的物体是自主行驶机器人300的情况下，进行与上述的作业用机器人101的动作模式对应的作业用机器人101的动作验证。另外，控制部120在进入到监视区域106的物体不是自主行驶机器人300的情况下，为了避免作业用机器人101与进入的物体的接触而使数据生成部122生成使作业用机器人101的动作停止的控制信号。

数据生成部122生成作业用机器人101的动作的控制信号，或者生成表示控制部120的各部的处理结果的数据。由数据生成部122生成的控制信号、数据从输出部140输出，或者存储于存储部130。

存储部130除了存储上述的数据之外，还存储作业用机器人101、自主行驶机器人300的识别信息、由控制部120执行的程序、由控制部120使用的各种数据等。例如，存储部130是硬盘驱动器、固态驱动器等辅助存储装置。输出部140输出由数据生成部122生成的作业用机器人101的动作的控制信号。另外，由数据生成部122生成的数据也可以存储在存储部130中，在任意的定时从输出部140输出到外部的显示装置、存储装置等。

图3是表示安全控制器103的处理流程例的流程图。作为一例，安全控制器103在接通电源后，开始图3的处理流程。此外，在以下的处理流程开始前，基于安全系统100的用户通过未图示的开关操作等进行的指定，通过机器人控制器104预先设定机器人101的动作模式(机器人动作验证模式或者机器人动作通常模式)。

在步骤S301中，监视传感器102探测进入监视区域106内的物体。并且，输入部110取得从探测到进入到监视区域106内的物体的监视传感器102输出的输出信号。

接着，在步骤S302中，判定部121基于在步骤S301中取得的监视传感器102的输出信号，使用存储于存储部130的识别信息，判定进入到监视区域106的物体是否是自主行驶机器人300。在判定部121判定为进入到监视区域106的物体是自主行驶机器人300的情况下，控制部120使处理进入到步骤S303。另一方面，在判定部121判定为进入到监视区域106的物体不是自主行驶机器人300的情况下，控制部120使处理进入到步骤S306。

在步骤S303中，判定部121判定作业用机器人101的动作模式是机器人动作验证模式还是机器人动作通常模式。在判定部121判定为作业用机器人101的动作模式是机器人动作验证模式的情况下，控制部120使处理进入步骤S304。另外，在判定部121判定为作业用机器人101的动作模式是机器人动作通常模式的情况下，控制部120使处理进入步骤S305。

在步骤S304中，数据生成部122生成停止作业用机器人101的动作的控制信号，将生成的控制信号经由输出部140发送到机器人控制器104。机器人控制器104根据接收到的控制信号进行控制以停止作业用机器人101的动作。由此，在使作业用机器人101运转之前的动作验证中，在自主行驶机器人300进入到监视区域106内的情况下，将自主行驶机器人300视为有可能与作业用机器人101接触的物体，能够确认能够使作业用机器人101的动作适当地停止的情况。

在步骤S305中，数据生成部122生成继续作业用机器人101的动作的控制信号，将生成的控制信号经由输出部140发送到机器人控制器104。机器人控制器104根据接收到的控制信号进行控制以继续作业用机器人101的动作。由此，在作业用机器人101处于运转中的情况下，即使在以不与作业用机器人101接触的方式预先设定的路线上行驶的自主行驶机器人300进入监视区域106内，也能够继续作业用机器人101的动作。因此，与步骤S304的动作验证模式不同，不会使作业用机器人101的动作不必要地停止。

在步骤S306中，数据生成部122生成停止作业用机器人101的动作的控制信号，将生成的控制信号经由输出部140发送到机器人控制器104。机器人控制器104根据接收到的控制信号进行控制以停止作业用机器人101的动作。由此，由于由监视传感器102探测到的物体是自主行驶机器人300以外的物体，因此该物体有可能与作业用机器人101接触，因此作业用机器人101的动作停止。控制部120在步骤S304或S305或S306的处理完成后，结束本流程图的处理。

因此，根据本实施方式，能够将在作业用机器人101的运转时使用的自主行驶机器人300视为在监视区域106内有可能与作业用机器人101接触的物体，在自主行驶机器人300进入到监视区域106内时进行作业用机器人101的动作是否停止的验证。由此，不用担心产生使用作业人员等人或其他物体的工夫、成本，能够进行作业用机器人101的动作验证。

<其他>

上述实施方式只不过是例示性地说明本发明的结构例。本发明并不限定于上述的具体的方式，能够在其技术思想的范围内进行各种变形。以下，对上述实施方式的变形例进行说明。此外，在以下的说明中，对与上述的实施方式相同的结构标注相同的附图标号，并省略详细的说明。另外，上述的实施方式和以下说明的各变形例的结构以及处理等也可以适当地相互组合。

<变形例1>

在变形例1中，在由安全控制器103进行的上述处理中，在作业用机器人101的动作模式为机器人动作验证模式的情况下，在自主行驶机器人进入监视区域106时，执行进行控制使作业用机器人101的动作停止的处理或者进行控制使作业用机器人101的动作继续的处理。在本变形例中，安全系统100的用户指定验证这些动作中的哪一个动作，验证动作的指定信息存储在存储部130中。

图4是表示在本变形例中安全控制器103所执行的处理流程例的流程图。在此，主要对与图3的处理流程不同的处理进行说明。

在步骤S303中，在判定部121判定为作业用机器人101的动作模式是机器人动作验证模式的情况下，控制部120使处理进入步骤S307。在步骤S307中，判定部121基于存储部130中存储的用户指定的验证动作的指定信息，判定要验证的作业用机器人101的动作。在此，作为一个例子要验证的动作是作业用机器人101的停止动作和继续动作。在判定部121判定为要验证的动作是作业用机器人101的停止动作的情况下，控制部120使处理进入步骤S304。另外，在判定部121判定为要验证的动作是作业用机器人101的继续动作的情况下，控制部120使处理进入步骤S308。

在步骤S304中，数据生成部122生成停止作业用机器人101的动作的控制信号，将生成的控制信号经由输出部140发送到机器人控制器104。机器人控制器104根据接收到的控制信号进行控制以停止作业用机器人101的动作。另外，在步骤S308中，数据生成部122生成继续作业用机器人101的动作的控制信号，将生成的控制信号经由输出部140发送到机器人控制器104。机器人控制器104根据接收到的控制信号进行控制以继续作业用机器人101的动作。

这样，在本变形例的作业用机器人101的机器人动作验证模式中，能够将进入到监视区域106内的自主行驶机器人300视为有可能与作业用机器人101接触的物体，确认使作业用机器人101的动作停止的情况，或者将进入到监视区域106内的自主行驶机器人300作为没有可能与作业用机器人101接触的物体，确认使作业用机器人101的动作继续的情况。控制部120在步骤S304或S305或S306的处理完成后，结束本流程图的处理。

根据本变形例，不仅能够进行是否能够使作业用机器人101的动作停止的验证，还能够进行是否能够使作业用机器人101的动作继续的验证，因此能够更适当地进行运转时的作业用机器人101的动作的验证。

<变形例2>

在变形例2中，在安全控制器103的上述处理中，能够将监视区域106分割为多个部分区域，从分割后的部分区域指定进行作业用机器人101的动作验证的部分区域，对分割后的每个部分区域进行作业用机器人101的动作的验证。

图5是表示在本变形例中安全控制器103所执行的处理流程例的流程图。在此，主要对与图3的处理流程不同的处理进行说明。

在步骤S501中，控制部120的数据生成部122生成从监视区域106的分割后的区域指定进行作业用机器人101的动作验证的区域的画面。所生成的画面的数据被发送到PC105，该画面被显示在PC 105的显示部。图6示意性地示出了在PC 105上显示的、指定进行作业用机器人101的动作验证的区域的画面的一例。在此，监视区域106在设置作业用机器人101的层的俯视下被分割为4个区域A～D。区域A～D对应于本发明的监视区域的部分区域。此外，监视区域106的分割方法不限于图中所示的例子，例如也可以是作为三维的区域进行分割的区域，各区域的显示方法也可以根据分割方法适当变更。

在PC 105中显示的用于指定进行动作验证的区域的画面610中，显示安全系统100的用户用于指定区域的指针601、分割后的区域A 602、区域B 603、区域C 604、区域D 605。此外，在画面610上，显示用于执行所选择的区域的操作验证的确定按钮606和用于结束操作验证的结束按钮607。另外，在画面610中，针对每个区域显示作业用机器人101的动作是否验证完毕，作为进行动作验证的区域显示选择中的区域。在图的例子中，针对区域A 602、区域B 603、区域C 604，作业用机器人101的动作未验证，针对区域D 605，作业用机器人101的动作已验证完毕。另外，图中示出安全系统100的用户选择区域A 602作为进行作业用机器人101的动作验证的区域的状态。

接着，在步骤S502中，安全系统100的用户操作PC 105，指定进行作业用机器人101的动作验证的区域并按下确定按钮，或者为了结束作业用机器人101的动作验证而按下结束按钮。表示用户指定的区域、按下了确定按钮或结束按钮的信号从PC105发送到安全控制器103。控制部120在确定按钮被按下的情况下使处理进入步骤S503，在结束按钮被按下的情况下结束本流程图的处理。

接着，在步骤S503中，控制部120受理步骤S502中的安全系统100的用户对进行作业用机器人101的动作验证的监视区域的指定。另外，步骤S503中的控制部120对应于受理将多个区域的至少1个区域作为监视区域的指定的受理部。接着，控制部120使处理进入步骤S504。

在步骤S504中，控制部120经由输出部140以及未图示的网络向自主行驶机器人300发送使自主行驶机器人300移动到在步骤S503中受理的被指定的监视区域的控制信号。自主行驶机器人300以进入基于控制信号而指定的监视区域内的方式移动。此外，使自主行驶机器人300进入监视区域内的方法不限于上述方法。接着，控制部120使处理进入步骤S505。

在步骤S505中，监视传感器102监视在步骤S502中指定的区域。然后，安全控制器103的输入部110取得从探测到进入到该区域内的物体的监视传感器102输出的输出信号。当步骤S505的处理完成时，控制部120基于在步骤S505中取得的监视传感器102的输出信号，执行步骤S302～S306的处理。当步骤S304、S305或S306的处理完成时，控制单元120使处理返回到步骤S501，重复执行上述处理。在再次执行步骤S501时，在画面610中，更新并显示区域A～D的各区域的动作验证的状态。此外，表示在各区域中作业用机器人101的动作是未验证还是验证完毕的信息可以由控制部120存储于存储部123。

根据本变形例，安全系统100的用户能够按照将监视传感器102的监视区域106分割后的每个区域进行作业用机器人101的动作验证，因此能够按照分割后的每个区域，一边改变自主行驶机器人300向区域的进入方式、作业用机器人101的动作等动作验证中的状况，一边更详细地进行作业用机器人101的动作验证。另外，安全系统100的用户能够仅指定监视区域106被分割后的区域A～D中的需要动作验证的区域来进行动作验证，因此还能够期待作业用机器人101的动作验证的高效化。

<附记1>

一种机器人控制系统(100)，其特征在于，具有：

设定有监视区域的监视对象机器人(101)；以及

机器人控制部(120)，其在探测到进入所述监视区域内的物体是机器人(300)的情况下，以包括变更所述监视对象机器人的动作的第一模式在内的多个模式来控制所述监视对象机器人。

<附记2>

一种信息处理装置(103)，其特征在于，具有：

取得部(110)，其取得表示探测到进入对监视对象机器人设定的监视区域内的物体的输出信号；以及

机器人控制部(120)，其在基于所述取得部取得的输出信号，所述物体为机器人(300)的情况下，以包含变更所述监视对象机器人的动作的第一模式在内的多个模式来控制所述监视对象机器人。

<附记3>

一种信息处理方法，其特征在于，具有如下步骤：

取得步骤(S301)，取得表示探测到进入对监视对象机器人设定的监视区域内的物体的输出信号；以及

在基于通过所述取得步骤取得的所述输出信号而所述物体是机器人的情况下，以包含变更所述监视对象机器人的动作的第一模式在内的多个模式控制所述监视对象机器人的步骤(S304、S305)。

Claims (9)

1.一种机器人控制系统，其特征在于，该机器人控制系统具有：

监视对象机器人，其被设定有监视区域；以及

机器人控制部，其在被探测到进入所述监视区域内的物体是机器人的情况下，以包括变更所述监视对象机器人的动作的第一模式在内的多个模式控制所述监视对象机器人。

2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，

所述机器人控制部在所述多个模式中的使所述监视对象机器人运转的第二模式中，控制所述监视对象机器人继续所述监视对象机器人的动作。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制系统，其特征在于，

所述机器人控制系统还具有判定部，该判定部按照所述监视对象机器人的验证动作的指定信息，判定是变更所述监视对象机器人的动作还是继续所述监视对象机器人的动作，

所述机器人控制部在所述第一模式中，按照所述判定部的判定，变更或继续所述监视对象机器人的动作。

4.根据权利要求1或2所述的机器人控制系统，其特征在于，

所述监视区域由多个部分区域构成，

所述机器人控制系统还具有受理部，该受理部受理将所述多个部分区域中的至少1个区域设为所述第一模式的对象的指定。

5.根据权利要求4所述的机器人控制系统，其特征在于，

所述机器人控制部控制机器人进入由所述受理部受理的所述指定的所述至少1个区域。

6.根据权利要求1或2所述的机器人控制系统，其特征在于，

所述机器人控制系统还具有显示部，该显示部显示如下信息：该信息表示所述监视区域是否是执行了所述第一模式中的所述监视对象机器人的动作的验证的区域。

7.一种信息处理装置，其特征在于，所述信息处理装置具有：

取得部，其取得表示探测到进入对监视对象机器人设定的监视区域内的物体的输出信号；以及

机器人控制部，其在基于所述取得部取得到的输出信号而所述物体为机器人的情况下，以包含变更所述监视对象机器人的动作的第一模式在内的多个模式来控制所述监视对象机器人。

8.一种信息处理方法，其特征在于，具有如下步骤：

取得步骤，取得表示探测到进入对监视对象机器人设定的监视区域内的物体的输出信号；以及

在基于通过所述取得步骤取得的所述输出信号而所述物体是机器人的情况下，以包括变更所述监视对象机器人的动作的第一模式在内的多个模式来控制所述监视对象机器人的步骤。

9.一种计算机可读取的记录介质，其存储有计算机程序，在由处理器执行所述程序时，执行如下步骤：

取得步骤，取得表示探测到进入对监视对象机器人设定的监视区域内的物体的输出信号；以及

在基于通过所述取得步骤取得的所述输出信号而所述物体是机器人的情况下，以包括变更所述监视对象机器人的动作的第一模式在内的多个模式来控制所述监视对象机器人的步骤。

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