JP7259665B2 - モータ駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、モータ駆動装置に関する。

従来、コイルが巻回された筒状のステータと、複数の磁極を有しステータの径方向内側に設けられるロータとを備え、コイルへの通電により発生する電磁力によってロータが回転するモータが知られている。また、コイルへの通電を制御部により制御し、モータを駆動させるモータ駆動装置が知られている。

例えば特許文献１に開示された電動モータは、ブレーキシステムにおいて、連動変換機構を介してブレーキディスクを押圧する電動式アクチュエータを構成している。

特開２０１７－１０４０１０号公報

ここで、車両のブレーキシステムにおけるモータ技術の背景に関して説明する。近年、自動運転にともなう自動車補機システムへのニーズや、安全機能の向上として、自動ブレーキシステムの採用が増加している。また、ハイブリッド自動車や電気自動車の増加にともない、以前はエンジン負圧でまかなっていた加圧源を電動モータに置き換えた液圧式の電動ブレーキシステムなどの採用が増大している。

液圧式ブレーキシステムには、モータ回転をボールねじで直線運動に変換することでシリンダ内のピストンを作動させてブレーキ液圧を発生させるタイプや、モータ回転をそのまま歯車機構に伝達し、歯車の歯のかみ合わせ部分で流体を輸送してブレーキ液圧を発生するギヤポンプのタイプがある。

また液圧式ブレーキは、車両停止時のブレーキ力を維持する液圧保持力、及び、ブレーキ動作への高い追従性が求められる。したがって、液圧式の電動ブレーキシステムに用いられるモータには、低回転領域における拘束トルクの高トルク化と、無負荷（又は低負荷）領域における高回転化との両立が求められる。その両立のため、埋込永久磁石式（以下「ＩＰＭ」）モータやインセット型の表面永久磁石式（以下「ＳＰＭ」）モータが選定される。

また、モータの駆動制御において、部品削減や省スペースを目的として、ロータ回転角を検出する位置センサを用いないセンサレス駆動方式の技術が知られている。本明細書では、ｄ軸インダクタンスに対するｑ軸インダクタンスの比（Ｌｑ／Ｌｄ）を「突極比」という。センサレス駆動では、ｑ軸インダクタンスとｄ軸インダクタンスとの差が大きく、突極比が１から離れている方が良い。好ましくは、周方向に隣接する磁極同士の間に突極部を設けることにより、突極比が１より大きい場合、突極比をより大きくする作用が得られる。

しかし、突極部を有するモータを、ｄ軸電流が０［Ａ］付近の領域で駆動させる場合、モータ径方向に働く力は、励磁ステータと突極部とが対向する突極対向位置では相対的に弱く、励磁ステータと磁極とが対向する磁極対向位置では相対的に強くなる。そのため、モータの電気角１周期において突極部の数に応じた次数成分の電磁力変動によるハウジングの拡縮力が発生し、ＮＶ（すなわち、騒音や振動）の増加要因となっていた。

また、突極部を有するモータをセンサレス駆動させる場合、突極部と励磁ステータとが対向する位置である進角０度付近で通電すると、突極部が磁気飽和しやすく、位置推定に必要な突極比が維持しにいという問題があった。

本発明は上記の点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、磁極間に突極部が設けられるモータの通電時に、騒音や振動を低減するモータ駆動装置を提供することにある。

本発明のモータ駆動装置は、モータ（８０）と、制御部（２０）と、を備える。モータは、３相のコイル（６８）が巻回された筒状のステータ（６０）、及び、周方向に複数の磁極（５７）が設けられステータの内側で回転可能なロータ（５０）を有する。制御部は、位置センサを用いずにロータの位置を推定するセンサレス駆動により、コイルへの通電を制御しモータを駆動する。ステータは、コアバック（６１）から径内方向に突出する複数のティース（６２）を有し、隣接するティース同士の間にコイルが巻回されたスロットが形成されている。ロータは、周方向に隣接する磁極同士の間に突極部（５３）が形成されている。ティースは、先端部（６３）と根元側との周方向幅が同一であるストレート形状に形成されている。

ティースと突極部とが対向する位置を「突極対向位置」とし、ティースと磁極とが対向する位置を「磁極対向位置」とする。モータの回転軸（Ｏ）を原点とするｘｙ座標において、ロータの回転によりｘ軸上で突極対向位置となるとき、ｙ軸上で磁極対向位置となるように、ロータの磁極の数、及び、ステータのスロットの数が設定されている。
突極部の周方向両端間の中心角（θｓ）を磁極の極対数の２分の１（ｐ／２）で除した値を「突極換算角度（α）」と定義する。制御部は、コイルへの通電に係るｄｑ軸電流指令値を、電流位相（θｉ）が突極換算角度以上となるように設定する。

電流位相が０［°］から９０［°］の範囲で、電流位相が大きくなるほど電磁力変動による拡縮力は小さくなる。そのため、制御部は、電流位相が突極換算角度以上となるようにｄｑ軸電流指令値を設定することで、拡縮力を抑制し、騒音や振動を低減することができる。

また、センサレス駆動方式において、モータ回転数が所定回転数未満の起動時には拡張誘起電圧を使用できないのに対し、突極比を利用した位置推定はモータ回転数に関係なく可能である。ただし、突極部とステータのティースとが対向する進角０度付近の回転位置で通電して起動すると、突極部が磁気飽和しやすく、位置推定に必要な突極比が維持しにくくなる。それに対し本実施形態では、電流位相を突極換算角度以上に設定することで、高トルク時における突極比の低下を軽減し、位置推定精度を維持することができる。

車両のブレーキシステムの模式図。 一実施形態のモータ駆動装置に用いられるモータの軸方向断面図。 図２のＩＩＩ－ＩＩＩ線径方向断面図。 図３のＩＶ部拡大図。 図４のＩＰＭモータにおける、電流位相＝０［°］での電磁力分布図。 突極部が磁極と同方向に設けられる比較例のＩＰＭモータの径方向断面図。 比較例のＩＰＭモータにおける電磁力分布図。 一実施形態の制御部の制御ブロック図。 （ａ）電流位相の使用領域及び不使用領域を示す図、（ｂ）電流位相と拡縮力との関係を示す図。 モータの出力特性を表すトルク－回転数特性図。 その他の実施形態のティース形状を表す径方向拡大断面図。

本明細書において「実施形態」とは本発明の実施形態を意味する。以下、モータ駆動装置の一実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態のモータ駆動装置はモータ及び制御部を備え、車両のブレーキシステムに適用され、モータの出力によりブレーキ液圧を発生させる。

図１に車両のブレーキシステム９０を模式的に示す。モータ駆動装置１０は、モータ８０と、モータ８０を駆動する制御部２０とを含む。モータ８０の出力により液圧装置９１が発生した液圧が配管９２を経由してブレーキキャリパ９３に供給される。ブレーキキャリパ９３によりパッドがブレーキディスク９４に押し付けられ、車輪が制動される。

次に図２～図４を参照し、モータ８０の構成について説明する。本実施形態のモータ８０は３相ブラシレスモータであって、ハウジング７０、ステータ６０及びロータ５０等が回転軸Ｏに対して同軸に設けられている。

図２に示すように、ハウジング７０は、筒部７２及び底部７３を含む有底筒状を呈している。筒部７２の開口端の周囲には鍔部７１が形成されている。底部７３の中央には底部側の軸受７７を収容する軸受収容部７４が形成されている。ハウジング７０の開口側に装着されたハウジングカバー７５の中央には、開口側の軸受７８を収容する軸受収容部７６が形成されている。

筒状のステータ６０は、ハウジング７０の筒部７２の内側に収容され、スロットに３相のコイル６８が巻回されている。ロータ５０は、ステータ６０の内側に設けられ、中心にシャフト５９が固定されている。シャフト５９の両端は、軸受７７、７８により回転可能に支持されている。図２に示すロータ５０は、複数の薄板状ロータコアが軸方向に積層されて構成されているが、一体のロータコアで構成されてもよい。

図３及び図４に示すように、ロータ５０は、周方向に複数（例えば１０極）の永久磁石の磁極５７が設けられ、ステータ６０の内側で回転可能である。ロータコア５１の径方向の中間部には複数の肉盗み部５２が形成されている。本実施形態のロータ５０は、複数の磁極５７がロータコア５１に埋め込まれたＩＰＭ構造により構成されている。詳しくは複数の磁極５７は、肉盗み部５２の径方向外側の環状部分に埋め込まれている。磁極５７は径方向外側がフロントヨーク部５５により覆われており、周方向に隣接する磁極５７同士の間に突極部５３が形成されている。

ステータ６０は、コアバック６１から径内方向に突出する複数（例えば１２個）のティース６２を有している。隣接するティース６２同士の間のスロットには３相のコイル６８が巻回されている。図３、図４に例示するステータ６０は、周方向に分割された分割コアで構成されているが、一体コアで形成されてもよい。

また、本実施形態のティース６２は、先端部６３と根元側との周方向幅が同一であるストレート形状に形成されている。この構成は、特許第５８６２１４５号公報（対応ＵＳ公報：ＵＳ９５３１２２２Ｂ２）に開示されている。

このような構成のブラシレスモータ８０は、コイル６８への通電によりステータ６０に形成される回転磁界とロータ５０の磁極５７による磁界との相互作用により回転し、トルクを出力する。ここで、液圧式の電動ブレーキシステムに用いられるモータには、低回転領域における拘束トルクの高トルク化と、無負荷（又は低負荷）領域における高回転化との両立が求められる。本実施形態では、その両立のためにＩＰＭモータが選定される。

ＩＰＭ構造のモータは、一般にｄ軸インダクタンスＬｄとｑ軸インダクタンスＬｑとが異なる。すなわち、ｄ軸インダクタンスに対するｑ軸インダクタンスの比（Ｌｑ／Ｌｄ）である「突極比」が１以外の値となる。一般には、突極比が１より大きい値となる場合が多いが、突極比が１より小さくてもよい。後述のように本実施形態の制御部２０は、少なくともモータの回転数が所定回転数未満である起動時に、突極比を利用してロータ５０の位置を推定し、センサレス駆動を実行する。

センサレス駆動では、ｑ軸インダクタンスとｄ軸インダクタンスとの差が大きく、突極比が１から離れている方が良い。本実施形態では、ロータ５０は、周方向に隣接する磁極５７同士の間に突極部５３が形成されているため、突極比が１より大きい場合、突極比をより大きくする作用が得られる。

ここで、突極部５３の周方向両端間の中心角θｓを、磁極の極対数ｐ（１０極の場合、５極対）の２分の１（ｐ／２）で除した値を「突極換算角度α」と定義する。すなわち、突極換算角度αは式（１）で算出される。
α＝θｓ×（２／ｐ） ・・・（１）

図３、図４において回転軸Ｏに対し左右方向の位置では、ステータ６０のティース６２と突極部５３とが対向しており、この位置を「突極対向位置」という。一方、回転軸Ｏに対し上下方向の位置ではステータ６０のティース６２と磁極５７とが対向しており、この位置を「磁極対向位置」という。ステータ６０に通電され励磁した時、モータ径方向に働く力は突極対向位置では相対的に弱く、磁極対向位置では相対的に強くなる。

図５を参照し、モータの電気角１周期における電磁力変動について説明する。図５には、図３、図４に対応する径方向断面をｘｙ座標で表す。回転軸Ｏから放射状に延びる１２方向の破線長円は、各ティース６２の中心線上での電磁力変動範囲を示し、長円内の実線円は、図３、図４の回転位置における電磁力を示す。突極対向位置に相当するｘ方向では電磁力は最小となり、磁極対向位置に相当するｙ方向では電磁力は最大となる。ｘ軸に対して３０［°］、６０［°］の方向では、電磁力は変動範囲の中間の値となる。なお、図５には、後述する電流位相θｉ＝０［°］、すなわちｄ軸電流指令値Ｉｄ^*＝０のときの値を示している。

各位置での電磁力の値を結ぶと、ひょうたん形の曲線となる。この曲線の形状は、突極部の数、すなわち磁極の数に応じた次数成分（本実施形態では１０次の倍数成分）により決まる。モータが１回転すると、ひょうたん形の曲線も１回転する。それに伴ってハウジング７０の拡縮力が発生し、ＮＶ（すなわち、騒音や振動）の増加の要因となる。

ここで図６、図７を参照し、一般的な構成のＩＰＭモータを、本実施形態に対する比較例として説明する。図６、図７には、本実施形態の図４、図５に対応する径方向断面図、及び電磁力分布図を示す。図６に示すように、比較例のＩＰＭモータ８０９では、突極部５３９の内部に磁極５７が埋め込まれている。言い換えれば、突極部５３９が磁極５７と同方向に設けられている。また、ティース６２は、図１１にその他の実施形態として示す構成のように、先端部６３９が周方向両側に広がっている。

図７に示すように、比較例のＩＰＭモータ８０９において、ティース６２は、ｘ方向では磁極５７及び突極５３９の両方と対向し、ｙ方向ではいずれとも対向しない。そして、電磁力変動範囲の幅は本実施形態に比べて狭く、ハウジング７０の拡縮力は本実施形態に比べて小さい。

要するに、周方向に隣接する磁極５７同士の間に突極部５３を設けた構成のモータ８０は、一般的なＩＰＭモータ８０９に比べ突極比を大きくしてセンサレス駆動の精度を向上させる反面、通電時の電磁力変動による拡縮力が大きくなり、ＮＶの増加が問題になる。そこで本実施形態のモータ駆動装置１０は、磁極５７間に突極部５３が設けられるモータの通電時にＮＶ性を向上させる、すなわち騒音や振動を低減することを目的とする。

［制御部の構成］
次に図８～図１０を参照し、制御部２０の構成及び作用について説明する。モータ駆動装置１０の制御部２０は、コイル６８への通電を制御しモータ８０を駆動する。図８に示すように、制御部２０のインバータ４０は、バッテリ１５の直流電力を３相交流電力に変換してモータ８０に供給する。電流センサ８５は、インバータ４０からモータ８０に通電される２相以上の相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを検出する。また、図８の例では、モータ８０のロータ回転角を検出する位置センサが設けられておらず、センサレス駆動される。センサレス駆動方式は、部品削減や省スペースに対して有効である。

制御部２０は、ベクトル制御による電流フィードバック制御の構成として、電流指令演算部２１、３相２相変換部２４、電流偏差算出部２５、電流制御器２６、２相３相変換部２７、変調器２８及びインバータ４０を有する。また制御部２０は、センサレス制御の構成として位置／速度算出部２９を有する。

電流指令演算部２１は、基本値算出部２２及び電流位相下限制限部２３を含む。基本値算出部２２は、上位の車両制御回路から取得したトルク指令Ｔｒｑ^*等に基づいて、コイル６８への通電に係るｄｑ軸電流指令値の基本値Ｉｄ^*＿０、Ｉｑ^*＿０を演算する。以下、図５ではｄ軸及びｑ軸の電流、電圧に関する制御構成をまとめて表す。

電流位相算出部２２は、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄ^*、Ｉｑ^*について、式（２）によりｑ軸基準の電流位相θｉを算出する。
θｉ＝ｔａｎ^-1（－Ｉｄ^*＿０／Ｉｑ^*＿０） ・・・（２）

図９（ａ）に示すように、電流位相θｉが突極換算角度α未満の領域、すなわちｄ軸電流が０［Ａ］付近の領域は不使用領域と定義される。また、電流位相θｉが突極換算角度α以上９０［°］以下の領域、すなわち負のｄ軸電流の絶対値が比較的大きい領域は使用領域と定義される。なお、電流位相θｉの進角操作において、技術常識上、ｑ軸電流を負の値とし電流位相θｉを９０［°］より大きくすることはないため、使用領域における電流位相θｉの上限が９０［°］であることの記載を省略する。

電流位相算出部２２が算出した電流位相θｉが突極換算角度α未満の不使用領域にある場合、電流位相下限制限部２３は、電流位相θｉが突極換算角度α以上の使用領域に入るように基本値Ｉｄ^*＿０、Ｉｑ^*＿０を進角補正し、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄ^*、Ｉｑ^*を設定する。電流位相算出部２２が算出した電流位相θｉが突極換算角度α以上の場合、基本値Ｉｄ^*＿０、Ｉｑ^*＿０がそのままｄｑ軸電流指令値Ｉｄ^*、Ｉｑ^*として設定される。

図９（ｂ）に示すように、電流位相θｉが０［°］から９０［°］の範囲で、電流位相θｉが大きくなるほど電磁力変動による拡縮力は小さくなる。そのため、制御部２０は、電流位相θｉが突極換算角度α以上となるようにｄｑ軸電流指令値Ｉｄ^*、Ｉｑ^*を設定することで、拡縮力を抑制し、騒音や振動を低減することができる。

図８に戻り、３相２相変換部２４は、推定角度θを用いて相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを３相２相変換し、ｄｑ軸電流Ｉｄ、Ｉｑをフィードバックする。電流偏差算出器２５は、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄ^*、Ｉｑ^*とｄｑ軸電流Ｉｄ、Ｉｑとの電流偏差ΔＩｄ、ΔＩｑを算出する。ｄｑ軸電流制御器２６は、電流偏差ΔＩｄ、ΔＩｑをそれぞれ０に近づけるようにＰＩ制御によりｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ^*、Ｖｑ^*を演算する。２相３相変換部２７は、推定角度θを用いてｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ^*、Ｖｑ^*を３相電圧指令値Ｖｕ^*、Ｖｖ^*、Ｖｗ^*に変換する。

変調器２８は、３相電圧指令値Ｖｕ^*、Ｖｖ^*、Ｖｗ^*及びインバータ入力電圧Ｖｉｎｖ等に基づき、ＰＷＭ制御等により駆動信号Ｄｒを生成し、インバータ４０に出力する。インバータ４０は、駆動信号Ｄｒに基づいて複数のスイッチング素子が動作することにより、バッテリ１５の直流電力を３相交流電力に変換し、３相電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗをモータ８０に印加する。

位置／速度算出部２９は、ｄｑ軸電流Ｉｄ、Ｉｑ及び外積値ｏｐに基づき推定角度θを演算する。この推定演算は特開２００９－１４８０１７号公報に開示された技術であり、指令電流に重畳させる高周波電流信号ベクトル及び高周波電圧信号ベクトルの外積値ｏｐが用いられる。図８には、外積値ｏｐを算出するまでの構成の記載を省略する。位置／速度算出部２９が演算した推定角度θは、３相２相変換部２４及び２相３相変換部２７における座標変換演算に用いられる。

続いて、図１０のモータ出力特性図を参照する。起動時には低回転高トルクであり、起動後回転数の上昇に伴ってトルクは低下する。ところで、センサレス駆動方式において、モータ回転数が所定回転数未満の起動時には拡張誘起電圧を使用できないのに対し、突極比を利用した位置推定はモータ回転数に関係なく、起動時においても可能である。

ただし、突極部５３とステータ６０のティース６２とが対向する電流位相０［°］付近の回転位置で通電して起動すると、突極部５３が磁気飽和しやすく、位置推定に必要な突極比が維持しにくくなる。それに対し本実施形態では、電流位相θｉを突極換算角度α以上に設定することで、高トルク時における突極比の低下を軽減し、位置推定精度を維持することができる。したがって、モータ回転数が所定回転数未満のときにのみ、電流位相θｉを突極換算角度α以上に設定する制御を実施してもよい。

また、突極部５３を有するロータ構造としては、本実施形態のようなＩＰＭ構造か、又は、その他の実施形態に示すインセット型のＳＰＭ構造が適用可能である。インセット型ＳＰＭ構造において径方向外側を円弧上に加工した磁極を用いる構成に対し、ＩＰＭ構造では単純な矩形の磁極を用いることができるため、加工工数を低減することができる。

さらに本実施形態のモータ８０は、ティース６２の先端部６３がストレート形状に形成されているため、図１１に示す、ティース先端部が周方向両側に広がっている形状に比べ、ティース先端部の周方向両端からフロントヨーク部５５への漏れ磁束を抑制することができる。そのため、突極部５３がステータ励磁の影響をより受けにくく、磁気飽和しにくくなる。

（その他の実施形態）
（ａ）上記実施形態のモータは、ステータ６０のティース６２はストレート形状に形成されている。これに対し、図１１に示すように、ティース６２の先端部６３９が周方向両側に広がっている形状としてもよい。

（ｂ）図３、図４に示す３相ブラシレスモータは１０極１２スロットの構成であるが、磁極及びスロット（或いはティース）の数はこれに限らない。また、モータの相の数は３相に限らず、４相以上の多相モータであってもよい。

（ｃ）モータのロータは、複数の磁極がロータコア５１に埋め込まれたＩＰＭ構造に限らず、複数の磁極がロータコアの表面に設置されたＳＰＭ構造により構成されてもよい。例えば特開２０１４－１２１１８９号公報の図３９、段落［０１５６］には、ロータコアの外周表面に形成された凹部に磁極が貼り付けられたインセット型ＳＰＭ構造が開示されている。この構造ではｑ軸インダクタンスとｄ軸インダクタンスとが異なり、突極性を有するため、突極比を利用した位置推定によりセンサレス駆動することが可能である。

（ｄ）センサレス駆動による回転角の推定方式は、指令電流に重畳させる高周波電流信号及び高周波電圧信号の外積値を用いる上記の方式に限らず、拡張誘起電圧等を用いる周知の方式を採用してもよい。また、モータの駆動はセンサレス駆動方式に限らず、位置センサにより回転角をフィードバックする方式により駆動されてもよい。

以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１０ ・・・モータ駆動装置、
２０ ・・・制御部、
５０ ・・・ロータ、 ５３ ・・・突極部、 ５７ ・・・磁極、
６０ ・・・ステータ、 ６８ ・・・コイル、
８０ ・・・モータ。

Claims (5)

1. ３相のコイル（６８）が巻回された筒状のステータ（６０）、及び、周方向に複数の磁極（５７）が設けられ前記ステータの内側で回転可能なロータ（５０）を有するモータ（８０）と、
   位置センサを用いずに前記ロータの位置を推定するセンサレス駆動により、前記コイルへの通電を制御し前記モータを駆動する制御部（２０）と、
   を備えるモータ駆動装置であって、
   前記ステータは、コアバック（６１）から径内方向に突出する複数のティース（６２）を有し、隣接する前記ティース同士の間に前記コイルが巻回されたスロットが形成されており、
   前記ロータは、周方向に隣接する前記磁極同士の間に突極部（５３）が形成されており、
   前記ティースは、先端部（６３）と根元側との周方向幅が同一であるストレート形状に形成されており、
   前記ティースと前記突極部とが対向する位置を突極対向位置とし、前記ティースと前記磁極とが対向する位置を磁極対向位置とすると、前記モータの回転軸（Ｏ）を原点とするｘｙ座標において、前記ロータの回転によりｘ軸上で前記突極対向位置となるとき、ｙ軸上で前記磁極対向位置となるように、前記ロータの前記磁極の数、及び、前記ステータの前記スロットの数が設定されており、
   前記突極部の周方向両端間の中心角（θｓ）を前記磁極の極対数の２分の１（ｐ／２）で除した値を突極換算角度（α）と定義すると、
   前記制御部は、
   前記コイルへの通電に係るｄｑ軸電流指令値を、電流位相（θｉ）が前記突極換算角度以上となるように設定するモータ駆動装置。
2. 前記モータは、ｄ軸インダクタンスとｑ軸インダクタンスとが異なるモータであり、
   前記制御部は、少なくとも前記モータの回転数が所定回転数未満である起動時に、ｄ軸インダクタンスに対するｑ軸インダクタンスの比である突極比を利用して前記ロータの位置を推定し、センサレス駆動を実行する請求項１に記載のモータ駆動装置。
3. 前記ロータは、複数の前記磁極がロータコア（５１）に埋め込まれたＩＰＭ構造により構成されている請求項１または２に記載のモータ駆動装置。
4. 車両のブレーキシステムに適用され、前記モータの出力によりブレーキ液圧を発生させる請求項１～３のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。
5. 前記モータは、前記ロータの前記磁極の数が１０であり、前記ステータの前記スロットの数が１２である請求項１～４のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。

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