JP7252069B2 - 情報推定装置、道路案内装置、情報推定方法及び情報推定プログラム - Google Patents
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Description
また、一態様の道路案内装置、情報推定方法及び情報推定プログラムは、上述した一態様の情報推定装置と同様の効果を奏することができる。
まず、第1実施形態について説明する。
図1は、第1実施形態に係る情報推定装置について説明するためのブロック図である。
図2は、メッシュ領域の一例について説明するための図である。
図3は、メッシュ領域毎に取得された速度範囲の一例について説明するための図である。
ここで、車両10は、例えば、自車に搭載される速度計測装置を利用して走行速度を取得する。車両10は、例えば、全球測位衛星システム(Global Navigation Satellite System)を利用して自車の位置情報を取得する。車両10は、例えば、時計機能を利用して時刻情報を利用する。
プローブ情報取得部111は、例えば、複数のプローブ情報を取得する。また、プローブ情報取得部111は、例えば、複数の車両10のプローブ情報を取得する。
又は、速度取得部113は、プローブ情報に車両10の走行速度が含まれている場合、その走行速度に基づいて、メッシュ領域毎に車両10の最高走行速度又は最低走行速度を取得する。又は、速度取得部113は、プローブ情報に車両10の位置情報及び時刻情報が含まれている場合、位置情報及び時刻情報に基づいてメッシュ領域毎に車両10の最高走行速度又は最低走行速度を算出する。
速度取得部113は、1台の車両の走行速度に基づいて平均走行速度等を算出するばかりでなく、複数台の車両の走行速度を集計することに基づいて平均走行速度等を算出することとしてもよい。
なお、推定部114は、地域に応じて速度範囲の上限値及び下限値を変更することとしてもよい。一例として、速度取得部113は、市街地等では上限値及び下限値の速度の数値を相対的に遅く設定し、高速道路等では上限値及び下限値の速度の数値を相対的に速く設定することとしてもよい。
図3に示す場合では、推定部114は、例えば、速度範囲が0km/h以上15km/h未満に設定されていると、車両10の走行速度が速度範囲内の連続する複数のメッシュ領域(左上から右下への斜線で示す領域51B、及び、上下方向の縦線で示す領域51C)を駐車場領域と推定する。
記録部115は、推定部114によって推定された駐車場領域を第1記憶部102に記憶される道路地図に記録して第2道路地図情報を生成する。記録部115は、推定部114によって駐車場領域が推定される場合、第1記憶部102に記憶される第1道路地図情報に基づく道路地図に駐車場領域の位置を記録して、駐車場領域が記録された道路地図に関する第2道路地図情報を生成する。記録部115は、推定部114によって駐車場の規模及び駐車台数が推定される場合、第2道路地図情報に駐車場の規模及び駐車場台数を記録することとしてもよい。
また、記録部115は、例えば、推定された駐車場領域に隣接して又は略隣接して施設がある場合、推定された駐車場領域が施設に関連する駐車場と推定して、駐車場領域と施設とを関連付けた関連付け情報を第2道路地図情報に記録してもよい。
図4は、道路案内装置200に一例について説明するためのブロック図である。
道路案内装置200は、例えば、車両10に搭載されるナビゲーション装置である。道路案内装置200は、第2記憶部201及び案内経路提示部202を備える。
閾値となる「予め設定される規模」とは、駐車場領域と施設の入口との距離に基づいて適宜設定される。第2距離は、施設の入口から相対的に近い距離であり、適宜設定される。
したがって、案内経路提示部202は、施設の駐車場領域の規模が大きい(駐車場領域が散在する)場合でも、施設から相対的に近い領域までの道路の案内経路を提示する。なお、案内経路提示部202は、例えば、施設から第2距離内にある領域として、任意の1点までの道路の案内経路を提示することとしてもよい。
図5は、第1実施形態に係る情報推定方法について説明するためのフローチャートである。
ここで推定部114は、車両10の速度範囲内の連続するメッシュ領域の数が予め設定された数(閾値)以上であれば、駐車場領域と推定することとしてもよい。
また、速度範囲は、第1速度範囲及び第2速度範囲に段階的に設定されていてもよい。推定部114は、車両10の走行速度が第1速度範囲内のメッシュ領域が複数連続した第1領域と、車両10の走行速度が第2速度範囲内のメッシュ領域が複数連続した第2領域とが隣接する場合、第1領域と第2領域とを駐車場領域と推定することとしてもよい。
図6は、道路案内方法の一例について説明するためのフローチャートである。
情報推定装置100は、車両10のプローブ情報を取得するプローブ情報取得部111と、車両10が走行した領域を分割して複数のメッシュ領域を生成する生成部112と、プローブ情報に基づいて、メッシュ領域毎に車両10の走行速度を取得する速度取得部113と、速度取得部113によって取得されたメッシュ領域の車両10の走行速度が予め設定された速度範囲内の場合、車両10の走行速度が速度範囲内である連続する複数のメッシュ領域を駐車場領域と推定する推定部114と、を備える。
これにより、情報推定装置100は、駐車場領域の位置を推定することができる。また、情報推定装置100は、車両10の走行速度に基づいて駐車場領域の位置を推定しているので、駐車場領域に隣接する道路の状況にかかわらず、その駐車場領域の位置を推定することができる。
情報推定装置100は、駐車場領域が立体駐車場の場合でも、車両10が階下又は階上に移動するためのスロープを含めた領域(第2領域)を駐車場領域と推定することができる。また、情報推定装置100は、駐車場領域が立体駐車場と推定することができる。
情報推定装置100は、駐車場領域の規模を推定することにより、車両10の駐車台数を推定することができる。情報推定装置100は、推定される駐車場領域の規模を道路地図に記録することにより、その道路地図を参照するドライバの利便性を向上することができる。
情報推定装置100は、推定される駐車場領域の位置を道路地図に記録することにより、その道路地図を参照するドライバの利便性を向上させることができる。
道路案内装置200は、施設と駐車場領域とが相対的に近い距離にある場合、その駐車場領域を施設の駐車場と推定する。道路案内装置200は、目的地として施設が設定された場合、車両10の位置から駐車場領域までの道路の案内経路を提示するので、ドライバの利便性を向上させることができる。
道路案内装置200は、駐車場領域の規模が大きい場合、目的地として施設が設定されると、駐車場領域のうち施設に相対的に近い領域までの道路の案内経路を提示するので、ドライバにその施設を利用させやすくすることができ、ドライバの利便性を向上させることができる。
これにより、情報推定方法は、駐車場領域の位置を推定することができる。また、情報推定方法は、車両10の走行速度に基づいて駐車場領域の位置を推定しているので、駐車場領域に隣接する道路の状況にかかわらず、その駐車場領域の位置を推定することができる。
これにより、情報推定プログラムは、駐車場領域の位置を推定することができる。また、情報推定プログラムは、車両10の走行速度に基づいて駐車場領域の位置を推定しているので、駐車場領域に隣接する道路の状況にかかわらず、その駐車場領域の位置を推定することができる。
次に、第2実施形態について説明する。
図7は、第2実施形態に係る情報推定装置について説明するためのブロック図である。
図8は、ポイントの一例について説明するための図である。
図9は、メッシュ領域毎に付されたポイントの一例について説明するための図である。
プローブ情報取得部311は、車両10の少なくとも操舵角に関する情報を含むプローブ情報を取得する。プローブ情報取得部311は、例えば、外部サーバ20又は車両10からプローブ情報を取得する。プローブ情報には、例えば、車両10の操舵角に関する情報が含まれる。プローブ情報取得部311は、例えば、複数のプローブ情報を取得する。また、プローブ情報取得部311は、例えば、複数の車両10のプローブ情報を取得する。
生成部312は、車両10が走行した領域を分割して複数のメッシュ領域を生成する。生成部312は、第1実施形態で説明した生成部112と同様の構成であってよい。
ここで、操舵角取得部313は、1台の車両の操舵角に基づいて平均操舵角等を取得するばかりでなく、複数台の車両の操舵角を集計することに基づいて平均操舵角等を取得することとしてもよい。
ポイント付加部314は、例えば、車両10の操舵角が直進と推定される角度から相対的に大きくなった場合、操舵角が大きくなり始める位置を複数のメッシュ領域(所定領域)の原点として、複数のメッシュ領域(所定領域)内の操舵角の一連の変化を取得する。すなわち、ポイント付加部314は、例えば、所定領域内に一連の操舵角の変化が収まるように(又は、略収まるように)、その所定領域を設定する。
車両10が駐車場に駐車する場合、ドライバはハンドルを大きく回転させて車両10を駐車する場所に停止させると考えられる。また、駐車場には複数の車両10を駐車させることが可能と考えられるため、ハンドルを大きく回転させたメッシュ領域(相対的にポイントの大きいメッシュ領域)が密集している場合、そのメッシュ領域は駐車場領域と推定することができる。
推定部315は、閾値を超えたポイントを有する複数のメッシュ領域が連続する(密集する)場合、複数のメッシュ領域を含む領域を駐車場領域と推定する。閾値には、例えば、車両10を駐車させるためにハンドルを大きく回転させている(操舵角が大きい)ことを確実に取得できる値が適宜設定される。具体的な一例として、閾値は、8ポイント、10ポイント、13ポイント又は15ポイント等が設定される。
操舵角が相対的に大きい場合には、相対的に大きいポイントが付加される。また、プローブ情報に含まれる操舵角に関する情報には、例えば、車両10が左折する場合にマイナスの数値(操舵角)が記録され、車両10が右折する場合にプラスの数値(操舵角)が記録される。
このため、推定部315は、ポイント及び操舵角に基づいて、車両10の進行方向を推定することができる。すなわち、推定部315は、推定された駐車場領域に対応するメッシュ領域毎に付されたポイント、及び、操舵角の方向に応じて、駐車場領域における車両10の駐車スペース及び車両10の進入退出方向を推定する。駐車場領域の車両10が走行する通路は、例えば、一方通行の場合がある。推定部315は、通路における車両10の進行方向の規制を取得することができる。すなわち、推定部315は、駐車スペース、その駐車スペースへの車両10の進入方向、及び、その駐車スペースからの車両10の退出方向を推定することができる。
記録部316は、推定部315によって推定された駐車場領域を第1記憶部302に記憶される道路地図に記録して第2道路地図情報を生成する。
第1記憶部302及び記録部316は、第1実施形態で説明した第1記憶部102及び記録部115と同様の構成であってよい。
第2記憶部201は、上述した情報推定装置300の記録部316によって生成された第2道路地図情報を記憶する。
案内経路提示部202は、第2記憶部201に記憶される第2道路地図情報に基づいて、目的地までの道路の案内経路を提示する。具体的には、案内経路提示部202は、第2道路地図情報に予め記録される施設と、駐車場領域とが所定の第1距離内にある場合、目的地として施設が設定されると、駐車場領域までの道路の案内経路を提示する。案内経路提示部202は、目的地として施設が設定される際に、駐車場領域の規模が予め設定される規模よりも大きいと、駐車場領域のうち施設から所定の第2距離内にある領域までの道路案内経路を提示することとしてもよい。
道路案内装置200は、第1実施形態で説明した道路案内装置200と同様の構成であってよい。
図10は、第2実施形態に係る情報推定方法について説明するためのフローチャートである。
情報推定装置300は、車両10の少なくとも操舵角に関する情報を含むプローブ情報を取得するプローブ情報取得部311と、車両10が走行した領域を分割して複数のメッシュ領域を生成する生成部312と、プローブ情報に基づいて、メッシュ領域毎に車両10の操舵角を取得する操舵角取得部313と、車両10の操舵角に応じてメッシュ領域毎にポイントを付すポイント付加部314と、ポイント付加部314によって付されたポイントが予め設定された閾値を超えるメッシュ領域が複数ある場合、その複数のメッシュ領域を含む連続領域を駐車場領域と推定する推定部315と、を備える。
これにより、情報推定装置300は、駐車場領域の位置を推定することができる。また、情報推定装置300は、車両10の操舵角に基づいて駐車場領域の位置を推定しているので、駐車場領域に隣接する道路の状況にかかわらず、その駐車場領域の位置を推定することができる。
車両10が駐車場領域に駐車する場合、ハンドル操作が相対的に大きくなる(操舵角が大きくなる)と考えられる。このため、情報推定装置300は、車両10が駐車する際のハンドル操作(操舵角)を適切に反映させることができる。よって、情報推定装置300は、駐車場領域の位置をより適切に推定することができる。
車両10が駐車場領域に駐車する場合、左右両方向へのハンドル操作が行われる、すなわち操舵角としてプラス方向及びマイナス方向の両方向の値が記録されると考えられる。
情報推定装置300は、左右両方向へのハンドル操作が行われた場合に相対的に大きなポイントを付すので、車両10が駐車する際のハンドル操作(操舵角)を適切に反映させることができる。よって、情報推定装置300は、駐車場領域の位置をより適切に推定することができる。
情報推定装置300は、駐車場領域の車両10の駐車スペース及び車両10の進入退出方向を推定するので、駐車場領域と共に車両10の駐車スペース及び車両10の進入退出方向を道路地図に記録することにより、ドライバの利便性を向上させることができる。
情報推定装置300は、駐車場領域内の車両10の進入及び退出の方向を道路地図に記録することにより、ドライバの利便性を向上させることができる。
情報推定装置300は、駐車場領域内の車両10の進行方向の規制を道路地図に記録することにより、ドライバの利便性を向上させることができる。
情報推定装置300は、駐車場領域の規模を推定することにより、車両10の駐車台数を推定することができる。情報推定装置300は、推定される駐車場領域の規模を道路地図に記録することにより、その道路地図を参照するドライバの利便性を向上することができる。
これにより、情報推定方法は、駐車場領域の位置を推定することができる。また、情報推定装置300は、車両10の操舵角に基づいて駐車場領域の位置を推定しているので、駐車場領域に隣接する道路の状況にかかわらず、その駐車場領域の位置を推定することができる。
これにより、情報推定プログラムは、駐車場領域の位置を推定することができる。また、情報推定装置300は、車両10の操舵角に基づいて駐車場領域の位置を推定しているので、駐車場領域に隣接する道路の状況にかかわらず、その駐車場領域の位置を推定することができる。
情報推定プログラムは、上述した各機能をコンピュータに実現させることができる。情報推定プログラムは、外部メモリ又は光ディスク等の、コンピュータで読み取り可能な非一時的な記録媒体に記録されていてもよい。
また、上述したように、第1実施形態の情報推定装置100の各部は、コンピュータの演算処理装置等で実現されもよい。その演算処理装置等は、例えば、集積回路等によって構成される。このため、第1実施形態の情報推定装置100の各部は、演算処理装置等を構成する回路として実現されてもよい。すなわち、第1実施形態の情報推定装置100のプローブ情報取得部111、生成部112、速度取得部113、推定部114及び記録部115は、コンピュータの演算処理装置等を構成する、プローブ情報取得回路、生成回路、速度取得回路、推定回路及び記録回路として実現されてもよい。
情報推定プログラムは、上述した各機能をコンピュータに実現させることができる。情報推定プログラムは、外部メモリ又は光ディスク等の、コンピュータで読み取り可能な非一時的な記録媒体に記録されていてもよい。
また、上述したように、第2実施形態の情報推定装置300の各部は、コンピュータの演算処理装置等で実現されもよい。その演算処理装置等は、例えば、集積回路等によって構成される。このため、第2実施形態の情報推定装置300の各部は、演算処理装置等を構成する回路として実現されてもよい。すなわち、第2実施形態の情報推定装置300のプローブ情報取得部311、生成部312、操舵角取得部313、ポイント付加部314、推定部315及び記録部316は、コンピュータの演算処理装置等を構成する、プローブ情報取得回路、生成回路、操舵角取得回路、ポイント付加回路、推定回路及び記録回路として実現されてもよい。
また、第1及び第2実施形態の情報推定装置100,300の通信部101,301及び第1記憶部102,302は、例えば、集積回路等によって構成されることにより、通信回路及び記憶回路として実現されてもよい。また、第1及び第2実施形態の情報推定装置100,300の通信部101,301及び第1記憶部102,302は、例えば、複数のデバイスによって構成されることにより、通信装置及び記憶装置として構成されてもよい。
20 外部サーバ
100 情報推定装置
101 通信部
102 第1記憶部
111 プローブ情報取得部
112 生成部
113 速度取得部
114 推定部
115 記録部
200 道路案内装置
201 第2記憶部
202 案内経路提示部
300 情報推定装置
301 通信部
302 第1記憶部
311 プローブ情報取得部
312 生成部
313 操舵角取得部
314 ポイント付加部
315 推定部
316 記録部
Claims (13)
- 車両の少なくとも操舵角に関する情報を含むプローブ情報を取得するプローブ情報取得部と、
車両が走行した領域を分割して複数のメッシュ領域を生成する生成部と、
前記プローブ情報に基づいて、前記メッシュ領域毎に車両の操舵角を取得する操舵角取得部と、
車両の操舵角に応じて前記メッシュ領域毎にポイントを付すポイント付加部と、
前記ポイント付加部によって付されたポイントが予め設定された閾値を超えるメッシュ領域が複数ある場合、その複数のメッシュ領域を含む連続領域を駐車場領域と推定する推定部と、
を備える情報推定装置。 - 前記ポイント付加部は、車両の操舵角が大きくなるに従って、相対的に大きなポイントを付す
請求項1に記載の情報推定装置。 - 前記ポイント付加部は、プローブ情報に基づく所定領域内の操舵角の一連の変化として、車両が左折する角度、及び、車両が右折する角度の両方が取得された場合、その変化が連続する複数のメッシュ領域に相対的に大きなポイントを付す
請求項1又は2に記載の情報推定装置。 - 前記推定部は、前記メッシュ領域毎に付されたポイント、及び、操舵角の方向に応じて、車両の駐車スペース、及び、車両の進入退出方向を推定する
請求項1~3のいずれか1項に記載の情報推定装置。 - 前記推定部は、車両の進入退出方向として、駐車場領域内の車両を駐車する駐車スペースへの進入方向及び前記駐車スペースからの退出方向を推定する
請求項4に記載の情報推定装置。 - 前記推定部は、前記メッシュ領域毎に付されたポイント、操舵角の方向、及び、プローブ情報に記録される車両の前進又は後進の情報に基づいて、前記駐車場領域内の車両の進行方向の規制を推定する
請求項1~5のいずれか1項に記載の情報推定装置。 - 前記推定部は、前記駐車場領域とされたメッシュ領域の数に基づいて駐車場領域の規模を推定する
請求項1~6のいずれか1項に記載の情報推定装置。 - 前記プローブ情報に基づいて、前記メッシュ領域毎に車両の走行速度を取得する速度取得部を備え、
前記推定部は、前記速度取得部によって取得された前記メッシュ領域の車両の走行速度が予め設定された、道路を走行する場合よりも遅い速度範囲内の場合、車両の走行速度が前記速度範囲内である連続する複数のメッシュ領域が前記連続領域と重なると駐車場領域と推定する
請求項1~7のいずれか1項に記載の情報推定装置。 - 道路地図に関する第1道路地図情報を記憶する第1記憶部と、
前記推定部によって推定された駐車場領域を前記第1記憶部に記憶される道路地図に記録して第2道路地図情報を生成する記録部と、
を備える請求項1~8のいずれか1項に記載の情報推定装置。 - 請求項9に記載された情報推定装置の前記記録部によって生成された第2道路地図情報を記憶する第2記憶部と、
第2記憶部に記憶される第2道路地図情報に基づいて、目的地までの道路の案内経路を提示する案内経路提示部と、を備え、
前記案内経路提示部は、第2道路地図情報に予め記録される施設と、駐車場領域とが所定の第1距離内にある場合、目的地として前記施設が設定されると、駐車場領域までの道路の案内経路を提示する
道路案内装置。 - 前記案内経路提示部は、目的地として前記施設が設定される際に、駐車場領域の規模が予め設定される規模よりも大きいと、前記駐車場領域のうち前記施設から所定の第2距離内にある領域までの道路案内経路を提示する
請求項10に記載の道路案内装置。 - コンピュータが、
車両の少なくとも操舵角に関する情報を含むプローブ情報を取得するプローブ情報ステップと、
車両が走行した領域を分割して複数のメッシュ領域を生成する生成ステップと、
前記プローブ情報に基づいて、前記メッシュ領域毎に車両の操舵角を取得する操舵角取得ステップと、
車両の操舵角に応じて前記メッシュ領域毎にポイントを付すポイント付加ステップと、
前記ポイント付加ステップによって付されたポイントが予め設定された閾値を超えるメッシュ領域が複数ある場合、その複数のメッシュ領域を含む連続領域を駐車場領域と推定する推定ステップと、
を実行する情報推定方法。 - コンピュータに、
車両の少なくとも操舵角に関する情報を含むプローブ情報を取得するプローブ情報取得機能と、
車両が走行した領域を分割して複数のメッシュ領域を生成する生成機能と、
前記プローブ情報に基づいて、前記メッシュ領域毎に車両の操舵角を取得する操舵角取得機能と、
車両の操舵角に応じて前記メッシュ領域毎にポイントを付すポイント付加機能と、
前記ポイント付加機能によって付されたポイントが予め設定された閾値を超えるメッシュ領域が複数ある場合、その複数のメッシュ領域を含む連続領域を駐車場領域と推定する推定機能と、
を実現させる情報推定プログラム。
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